CN214217932U - 一种单轨吊多功能支架搬运机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种单轨吊多功能支架搬运机械手，包括平列设置的小车轨道、前后悬吊梁和走向承重梁；走向承重梁两侧分别设置横向左右伸缩臂，走向承重梁的两端通过前后垂直悬吊升降臂与前后悬吊梁连接，侧向翻转油缸的两端分别固定于走向承重梁的一端和垂直悬吊升降臂上。既可以同时搬运两个支架，还能够当巷道宽度不能满足机械手搬运两个支架横向通过的尺寸时，通过侧向翻转油缸带动机械手侧向翻转，便于采用其他形式搬运一个支架，解决了现有机械手不仅不能用于搬运支架，还会因为其无法移动而占用空间，影响采用其他形式搬运支架的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及煤矿搬运机械设备领域，具体为一种单轨吊多功能支架搬运机械手。
背景技术
冲击地压矿井采用单元支架、垛式支架、墩式支架等(下统称支架)对采煤工作面顺槽进行超前支护，采用单轨吊机械手搬运支架。
现有单轨吊搬运支架机械手是通过伸出机械手两侧的左右伸缩臂，将支架顶梁降落于机械手的伸缩臂上，再收缩支架立柱使底座悬空，收缩左右伸缩臂使两个支架横向移动居中，再进行走向搬运。由于机械手横向尺寸较大，当巷道压力大变形严重其巷道宽度不能满足机械手横向通过尺寸时，该机械手不仅不能用于搬运支架，还会因为其无法移动而占用空间，并且会影响采用其他形式搬运支架。
实用新型内容
一个或多个实施例提供了如下技术方案：
一种单轨吊多功能支架搬运机械手，包括平列设置的单轨吊轨道、前后悬吊梁和走向承重梁；走向承重梁两侧分别设置一组或两组横向左右伸缩臂，走向承重梁的两端通过前后垂直悬吊升降臂与前后悬吊梁连接，侧向翻转油缸的两端分别固定于走向承重梁的一端和垂直悬吊升降臂上。
至少四组载重小车沿着同一条轨道直线运动，即沿着轨道方向前后运动。
前后悬吊梁下方具有与其平行布置的走向承重梁，走向承重梁两端通过轴承与前后垂直悬吊升降臂连接。
前后悬吊梁位于相邻两组载重小车之间，前后悬吊梁的两端分别与载重小车下方的铰接座连接，前后悬吊梁的中部与前后垂直悬吊升降臂的上端铰接。
走向承重梁的两侧分别布置一组横向左右伸缩臂时，该横向左右伸缩臂位于走向承重梁的中部，从待搬运支架的顶梁中部托起，即从支架两个立柱的中间位置托起支架的顶梁。
走向承重梁的两侧分别布置两组横向左右伸缩臂时，两组横向左右伸缩臂从支架的顶梁两端，即从支架两个立柱的外侧托起支架的顶梁。
横向左右伸缩臂包括水平布置的左右固定臂、左右伸缩臂和左右伸缩千斤顶。左右伸缩千斤顶位于平列设置的左右固定臂和左右伸缩臂的下侧。
左右固定臂与走向承重梁固定为一体，左右伸缩臂分别从左右固定臂内穿过。
左右伸缩千斤顶一端分别与固定在左右固定臂端头底部的固定端铰接座铰接，另一端与固定在左右伸缩臂端头底部的伸缩端铰接座铰接。
走向承重梁的一端或两端具有侧向翻转油缸。侧向翻转油缸的两端分别固定于走向承重梁的一端和垂直悬吊升降臂上；侧向翻转油缸为旋转油缸或以伸缩油缸作为连杆的曲柄连杆。
还具有液压管路，液压管路用于左右伸缩千斤顶、侧向翻转油缸与控制阀组之间的连接。
以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
采用本技术方案既可以同时搬运两个支架，还能够当巷道宽度不能满足机械手搬运两个支架横向通过的尺寸时，通过侧向翻转油缸带动机械手侧向翻转，便于采用其他形式搬运一个支架，解决了现有机械手不仅不能用于搬运支架，还会因为其无法移动而占用空间，影响采用其他形式搬运支架的问题。
附图说明
构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
图1是本实用新型一个或多个实施例提供的主视结构示意图；
图2是本实用新型一个或多个实施例提供的俯视结构示意图；
图3是本实用新型一个或多个实施例提供的侧视结构示意图；
图中：1、走向承重梁；2、横向左右伸缩臂；3、侧向翻转油缸；4、前后垂直悬吊升降臂；5、前后悬吊梁；6、载重小车；7、液压管路；8、控制阀组；9、左右固定臂；10、左右伸缩臂；11、左右伸缩千斤顶；12、固定端铰接座；13、伸缩端铰接座；14、轴承；15、小车铰接座；16、伸缩油缸；17、曲柄连杆。
具体实施方式
以下详细说明都是示例性的，旨在对本实用新型提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本实用新型所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
正如背景技术中所描述的，现有的单轨吊搬运支架机械手由于自身的结构导致其占用了较大的空间，并且控制难度较大，从而影响对支架的搬运效率。
实施例一：
如图1-3所示，一种单轨吊多功能支架搬运机械手，包括依次平列设置的小车轨道、前后悬吊梁5和走向承重梁1；走向承重梁1两侧分别设置横向左右伸缩臂2，横向左右伸缩臂2为一组或两组，走向承重梁1的两端通过前后垂直悬吊升降臂4与前后悬吊梁5连接，侧向翻转油缸3的两端分别固定于走向承重梁1的一端和垂直悬吊升降臂4上。
四组载重小车6运行在同一条轨道上，四组小车6通过前后悬吊梁5连接，使小车沿着同一条轨道直线运动，即沿着轨道方向前后运动。
前后悬吊梁5下方具有与其平行布置的走向承重梁1，走向承重梁1两端通过轴承14与前后垂直悬吊升降臂4连接。
前后悬吊梁5位于两组载重小车6之间，前后悬吊梁5的两端分别与载重小车6下方的小车铰接座15连接，前后悬吊梁5的中部与前后垂直悬吊升降臂4的上端铰接。
走向承重梁1的两侧分别布置至少两组横向左右伸缩臂2，附图中共计四组。
横向左右伸缩臂2包括水平布置的左右固定臂9、左右伸缩臂10和左右伸缩千斤顶11；左右伸缩千斤顶11位于平列设置的左右固定臂9和左右伸缩臂10的下侧。
左右固定臂9与走向承重梁1固定为一体，左右伸缩臂10分别从左右固定臂9内穿过。
左右伸缩千斤顶11一端分别与固定在左右固定臂9端头底部的固定端铰接座12铰接，另一端与固定在左右伸缩臂10端头底部的伸缩端铰接座13铰接。
侧向翻转油缸3的两端分别固定于走向承重梁1的一端和垂直悬吊升降臂4上；侧向翻转油缸3为旋转油缸或以伸缩油缸16作为连杆的曲柄连杆17。侧向翻转油缸3的数量不受限制，可以在走向承重梁1的一端设置侧向翻转油缸3，或是在走向承重梁1的两端各设置一组侧向翻转油缸3。
还具有液压管路7，液压管路7用于左右伸缩千斤顶11、侧向翻转油缸3与控制阀组8之间的连接。
采用上述结构搬运两组支架并辅助支架降架和升架的具体操作流程如下：
1)将两个待搬运的支架降至最低高度，两个支架位于走向承重梁1的两侧横向左右伸缩臂2的上方。
2)控制阀组8动作，使横向左右伸缩臂2伸出，两组伸缩臂10同步外伸至待搬运支架的顶梁下侧。
3)控制支架伸缩，使支架底座离开地面或底面。
4)控制阀组8动作，使横向左右伸缩臂2收回，带动两侧待搬运的支架居中，确保待搬运的支架呈水平状态。
5)牵引机械手将支架搬运至新的支护位置。
6)控制阀组8动作，使横向左右伸缩臂2伸出，带动走向承重梁1两侧的支架移动到位。
7)控制支架伸缩，使支架落地。
当横向左右伸缩臂布置一组时，该横向左右伸缩臂从待搬运支架的顶梁中部托起，即从支架两个立柱的中间位置托起支架的顶梁。
当横向左右伸缩臂布置两组时，两组横向左右伸缩臂从支架的顶梁两端，即从支架两个立柱的外侧托起支架的顶梁。
当巷道宽度不能满足机械手搬运两个支架横向通过尺寸，控制阀组8动作，通过侧向翻转油缸带动机械手侧向翻转，牵引机械手驶出狭窄巷道。
当巷道压力大变形严重其巷道宽度不能满足机械手搬运两个支架横向通过尺寸时，本实施例通过侧向翻转油缸3实现侧向翻转功能，使得机械手能够在水平方向上翻转一定角度，来减少占用的横向空间，便于从较窄的空间通过。
相对于现有机械手增加了侧向翻转功能，克服了现有机械手当巷道压力大变形严重其巷道宽度不能满足机械手横向通过尺寸时，机械手不仅不能用于搬运支架，而且因为其不能移动占用空间，还影响采用其他形式搬运支架等问题。
本实用新型单轨吊多功能支架搬运机械手既可同时搬运两个支架，还可以在巷道压力大变形严重其巷道宽度不能满足机械手横向通过尺寸时，通过侧向翻转缩小机械手横向的占用空间，便于从较窄的空间通过，不影响采用其他方式搬运支架。
上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
Claims (10)
1.一种单轨吊多功能支架搬运机械手，其特征在于：包括平列设置的单轨吊轨道、前后悬吊梁和走向承重梁；走向承重梁两侧分别设置一组或两组横向左右伸缩臂，走向承重梁的一端或两端具有侧向翻转油缸；
走向承重梁的两侧分别布置一组横向左右伸缩臂时，所述横向左右伸缩臂位于走向承重梁的中部，从待搬运支架的顶梁中部托起；
走向承重梁的两侧分别布置两组横向左右伸缩臂时，两组横向左右伸缩臂从待搬运支架的顶梁两端托起。
2.如权利要求1所述的一种单轨吊多功能支架搬运机械手，其特征在于：所述横向左右伸缩臂包括水平布置的左右固定臂、左右伸缩臂和左右伸缩千斤顶。
3.如权利要求2所述的一种单轨吊多功能支架搬运机械手，其特征在于：所述左右伸缩千斤顶位于平列设置的左右固定臂和左右伸缩臂的下侧。
4.如权利要求3所述的一种单轨吊多功能支架搬运机械手，其特征在于：所述左右固定臂与走向承重梁固定为一体，左右伸缩臂分别从左右固定臂内穿过。
5.如权利要求4所述的一种单轨吊多功能支架搬运机械手，其特征在于：所述左右伸缩千斤顶的一端分别与固定在左右固定臂端头底部的固定端铰接座铰接，另一端与固定在左右伸缩臂端头底部的伸缩端铰接座铰接。
6.如权利要求1所述的一种单轨吊多功能支架搬运机械手，其特征在于：所述前后悬吊梁下方具有与其平行布置的走向承重梁，走向承重梁两端通过轴承与前后垂直悬吊升降臂连接。
7.如权利要求6所述的一种单轨吊多功能支架搬运机械手，其特征在于：所述前后悬吊梁位于相邻两组载重小车之间。
8.如权利要求7所述的一种单轨吊多功能支架搬运机械手，其特征在于：所述前后悬吊梁的两端分别与载重小车下方的铰接座连接，前后悬吊梁的中部与前后垂直悬吊升降臂的上端铰接。
9.如权利要求1所述的一种单轨吊多功能支架搬运机械手，其特征在于：所述侧向翻转油缸为旋转油缸或以伸缩油缸作为连杆的曲柄连杆机构。
10.如权利要求1所述的一种单轨吊多功能支架搬运机械手，其特征在于：还具有液压管路和控制阀组，液压管路用于左右伸缩千斤顶、侧向翻转油缸与控制阀组之间的连接。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114087004A (zh) * | 2021-11-17 | 2022-02-25 | 中国矿业大学 | 一种实现掘支平行作业的临时支架搬运装置及工作方法 |
| CN114348868A (zh) * | 2022-03-11 | 2022-04-15 | 太原矿机电气股份有限公司 | 一种用于煤矿单轨吊机车的伸缩式起吊梁 |
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| CN114087004A (zh) * | 2021-11-17 | 2022-02-25 | 中国矿业大学 | 一种实现掘支平行作业的临时支架搬运装置及工作方法 |
| CN114087004B (zh) * | 2021-11-17 | 2024-01-30 | 中国矿业大学 | 一种实现掘支平行作业的临时支架搬运装置及工作方法 |
| CN114348868A (zh) * | 2022-03-11 | 2022-04-15 | 太原矿机电气股份有限公司 | 一种用于煤矿单轨吊机车的伸缩式起吊梁 |
| CN114348868B (zh) * | 2022-03-11 | 2022-05-24 | 太原矿机电气股份有限公司 | 一种用于煤矿单轨吊机车的伸缩式起吊梁 |
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