CN103410539B - 煤矿综采液压支架撤出机械手 - Google Patents
煤矿综采液压支架撤出机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103410539B CN103410539B CN201310193124.1A CN201310193124A CN103410539B CN 103410539 B CN103410539 B CN 103410539B CN 201310193124 A CN201310193124 A CN 201310193124A CN 103410539 B CN103410539 B CN 103410539B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical hand
- outer arm
- base
- hydraulic support
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种煤矿综采液压支架撤出机械手，包括横梁和安放在所述横梁上的导向滑靴，在所述导向滑靴上固定焊接有底座，底座上通过销轴活动连接摇摆座，摇摆座的外侧通过销轴连接有机械手外臂，在所述机械手外臂内套接有机械手内臂，所述机械手外臂内安装有拉伸油缸，所述拉伸油缸的两端分别与所述机械手内臂和机械手外臂相连；在所述机械手外臂的下部安装有两只提升油缸与所述摇摆座活动连接，摇摆座两侧分别安装有摇摆油缸，所述摇摆油缸的另一端与所述底座活动相连。本发明通过机械手来实现液压支架的撤出，改变现在使用绞车、单体支柱配合人工架内操作，靠经验和相互配合的工艺方式，保证安全，降低人工劳动强度、提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种煤矿综采液压支架撤出机械手，属于煤矿综采设备技术领域。
背景技术
作为现代化综采生产的主要设备的液压支架、刮板机等在煤矿的回采工作面，其运输、安装和撤除的速度是保证矿井生产接续的一个重要环节。在煤矿井下，综采工作面采完后，需要撤除、搬运液压支架，安装到新的综采工作面内，综采面支架数量在七八十架以上，每台大约十几到二十吨，有的重达40吨，运输支架的工作强度大；目前，国内液压支架撤除采用绞车为主要工具。撤除主要有两种方法：一、用绞车拉出，拖到顺槽里起吊装车；二、用绞车拉出，拖到工作面装车平台上平板车，运出。安装、撤除搬运各需花费15天到一个月，存在安全隐患。
在撤除过程中工序繁多，影响工作面的安撤速度，既占用矿井生产时间，又给工作面安全增加了压力。研究新的液压支架撤除装备及工艺技术，能够提高工作效率，降低劳动强度，保证安全。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种煤矿综采液压支架撤出机械手，在撤出的过程中减少绞车的使用，降低人工劳动强度，工作效率高，工作安全。
为了解决以上技术问题，本发明提供一种煤矿综采液压支架撤出机械手，包括横梁和安放在所述横梁上的导向滑靴，在所述导向滑靴上焊接有底座，所述底座上设有摇摆座，所述摇摆座的左右两侧分别设有摇摆油缸，所述摇摆油缸的一端与所述摇摆座活动相连，另一端与所述底座活动相连，所述摇摆座中部的前后两端分别设有销轴活动连接点，所述摇摆座的后端销轴活动连接点通过销轴与底座活动连接，所述摇摆座的前端销轴活动连接点通过销轴与机械手外臂相连，所述机械手外臂为中空结构，在所述机械手外臂内套接有机械手内臂，所述机械手外臂内安装有拉伸油缸，所述拉伸油缸的两端分别与所述机械手内臂和机械手外臂相连；在所述机械手外臂的下部设有提升油缸，所述提升油缸的一端与所述机械手外臂下部活动相连，另一端与所述摇摆座活动连接。
本发明进一步限定的技术方案是：前述的煤矿综采液压支架撤出机械手，所述机械手内臂的顶端还焊接有吊环，经吊环内穿入链条与煤矿综采设备相连。
前述的煤矿综采液压支架撤出机械手，所述提升油缸由两只平行设置的油缸组成。
前述的煤矿综采液压支架撤出机械手，所述横梁上布有螺栓 孔，同时在所述底座上设置于所述螺栓孔对应固定孔，通过所述固定孔内安装螺栓与所述横梁固定连接。
进一步的，前述的煤矿综采液压支架撤出机械手，所述摇摆座两侧对称设置连接耳座，通过销轴将所述连接耳座与所述摇摆油缸活动连接。
本发明的有益效果是：本发明通过机械手来实现液压支架的撤出，改变现在使用绞车、单体支柱配合人工架内操作，靠经验和相互配合的工艺方式，保证安全，降低人工劳动强度、提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为图1的俯视图。
图3为图1的左视图。
具体实施方式
实施例1
本实施例提供的一种煤矿综采液压支架撤出机械手，结构如图1至图3所示，包括横梁13和安放在横梁上的导向滑靴10，在导向滑靴10上固定焊接有底座8，横梁13上布有螺栓孔4，同时在底座8上设置于螺栓孔对应固定孔，通过固定孔内安装螺栓与横梁13固定连接。底座8上通过销轴活动连接摇摆座6，摇摆座的前后两侧分别设有销轴活动连接点，摇摆座6的前侧销轴活动连接点通过销轴连接有机械手外臂2，机械手外臂为中空结构，在机械手外臂内 套接有机械手内臂1，机械手外臂2内安装有拉伸油缸12，拉伸油缸12的两端分别与机械手内臂1和机械手外臂2相连，在机械手外臂1的顶端还焊接有吊环11；在机械手外臂2的下部安装有两只提升油缸9与摇摆座6活动连接，摇摆座6两侧分别安装有摇摆油缸3，摇摆座6两侧对称设置连接耳座，通过销轴将连接耳座与摇摆油缸3活动连接，摇摆油缸的另一端与底座8活动相连。
本实施例在工作时，首先把底座8固定在横梁13上，通过回转油缸3带动摇摆座6转向需要拉动煤矿综采设备的一侧，吊环11和煤矿综采设备之间通过链条连接，提升油缸9将机械手外臂2提升，带动机械手内臂1上的吊环11一起上提，通过链条带动煤矿综采设备上提。回转油缸3带动摇摆座6反向转动，通过销轴传力到机械手外臂2和机械手内臂1，机械手内臂1带动吊环11，通过链条拉着支架一起移动；拉到位置后，回转油缸3停止运动，拉伸油缸12带动机械手内臂1向外拉伸，机械手内臂1带动吊环11，通过链条拉着煤矿综采设备一起移动，煤矿综采设备向其侧向偏移移动出一个一定角度，这时用绞车将煤矿综采设备拉出，并运送出去。
除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。
Claims (5)
1.煤矿综采液压支架撤出机械手，包括横梁和安放在所述横梁上的导向滑靴，在所述导向滑靴上焊接有底座，其特征在于：所述底座上设有摇摆座，所述摇摆座的左右两侧分别设有摇摆油缸，所述摇摆油缸的一端与所述摇摆座活动相连，另一端与所述底座活动相连，所述摇摆座中部的前后两端分别设有销轴活动连接点，所述摇摆座的后端销轴活动连接点通过销轴与底座活动连接，所述摇摆座的前端销轴活动连接点通过销轴与机械手外臂相连，所述机械手外臂为中空结构，在所述机械手外臂内套接有机械手内臂，所述机械手外臂内安装有拉伸油缸，所述拉伸油缸的两端分别与所述机械手内臂和机械手外臂相连；在所述机械手外臂的下部设有提升油缸，所述提升油缸的一端与所述机械手外臂下部活动相连，另一端与所述摇摆座活动连接。
2.如权利要求1所述的煤矿综采液压支架撤出机械手，其特征在于：所述提升油缸由两只平行设置的油缸组成。
3.如权利要求1所述的煤矿综采液压支架撤出机械手，其特征在于：所述机械手内臂的顶端还焊接有吊环。
4.如权利要求1所述的煤矿综采液压支架撤出机械手，其特征在于：所述横梁上布有螺栓孔，同时在所述底座上设置与所述螺栓孔对应的固定孔，通过所述固定孔内安装螺栓与所述横梁固定连接。
5.如权利要求1所述的煤矿综采液压支架撤出机械手，其特征在于：所述摇摆座两侧对称设置连接耳座，通过销轴将所述连接耳座与 所述摇摆油缸活动连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310193124.1A CN103410539B (zh) | 2013-05-22 | 2013-05-22 | 煤矿综采液压支架撤出机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310193124.1A CN103410539B (zh) | 2013-05-22 | 2013-05-22 | 煤矿综采液压支架撤出机械手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103410539A CN103410539A (zh) | 2013-11-27 |
| CN103410539B true CN103410539B (zh) | 2017-02-15 |
Family
ID=49603573
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310193124.1A Active CN103410539B (zh) | 2013-05-22 | 2013-05-22 | 煤矿综采液压支架撤出机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103410539B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109441499A (zh) * | 2018-11-22 | 2019-03-08 | 国家能源投资集团有限责任公司 | 用于综采工作面回撤液压支架的抽架装置 |
| CN110318797B (zh) * | 2019-07-12 | 2020-07-17 | 湖南三五二环保科技有限公司 | 一种采煤工作面的回撤装置及其使用方法 |
| CN111622788A (zh) * | 2020-07-03 | 2020-09-04 | 兖矿集团有限公司 | 一种综采面液压支架撤除多功能拖运车 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101985885B (zh) * | 2010-10-26 | 2012-07-25 | 煤炭科学研究总院太原研究院 | 煤矿用液压支架回撤牵引机 |
| CN102678155B (zh) * | 2012-05-30 | 2015-02-11 | 山西东华机械有限公司 | 履带式液压支架回撤机 |
| CN102817624A (zh) * | 2012-08-22 | 2012-12-12 | 淮南矿业(集团)有限责任公司 | 液压支架拆除装置 |
| CN203296788U (zh) * | 2013-05-22 | 2013-11-20 | 南京石诚井巷装备有限责任公司 | 煤矿综采液压支架撤出机械手 |
-
2013
- 2013-05-22 CN CN201310193124.1A patent/CN103410539B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103410539A (zh) | 2013-11-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN201980888U (zh) | 中部槽多功能安装车 | |
| CN102120547A (zh) | 中部槽多功能拆装机 | |
| CN104314594B (zh) | 快速掘进超前支架 | |
| CN102659036A (zh) | 一种用于煤矿井下装卸设备和材料的液压吊装机 | |
| CN101936176B (zh) | 液压支架安装机 | |
| CN103527227B (zh) | 一种煤矿综采液压支架撤出方法 | |
| CN106948826B (zh) | 一种多功能巷道修复机 | |
| CN103410539B (zh) | 煤矿综采液压支架撤出机械手 | |
| CN103741731A (zh) | 一种平面可控机构式矿用电动挖掘机 | |
| CN102587951B (zh) | 液压式u型钢支架托装机 | |
| CN103170963A (zh) | 双臂机械手 | |
| CN102874691B (zh) | 煤矿综采刮板输送机中部槽吊装装置 | |
| CN207634102U (zh) | 支架撤除机械手 | |
| CN201650332U (zh) | 综掘工作面液压支护装置 | |
| CN101503168A (zh) | 综采工作面刮板运输机吊装车 | |
| CN101818649B (zh) | 综掘工作面液压支护装置 | |
| CN104533461A (zh) | 一种隧道施工台车横向移动装置 | |
| CN203296788U (zh) | 煤矿综采液压支架撤出机械手 | |
| CN202768027U (zh) | 一种与掘进机配套使用的快速掘进临时支护系统 | |
| CN203228225U (zh) | 双臂机械手 | |
| CN105386760B (zh) | 液控迈步破碎锤采掘机 | |
| CN202897867U (zh) | 煤矿综采刮板输送机中部槽吊装装置 | |
| CN202467886U (zh) | 一种液压式u型钢支架托装机 | |
| CN215556492U (zh) | 综采工作面刮板输送机的驱动电机支撑拖移装置 | |
| CN205330666U (zh) | 拖拽式采煤机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |