CN102578992B - 显示系统以及引导装置的显示系统 - Google Patents

Abstract

提供一种显示系统以及引导装置的显示系统。显示系统具有：位置传感器，其被配置在被检体上，测量被检体的体位；导入装置，其被导入到被检体内；导入装置位置检测单元，其检测导入装置的位置；显示单元，其显示位置传感器的检测结果以及导入装置位置检测单元的检测结果；存储单元，其连续地存储由导入装置位置检测单元检测出的导入装置的位置信息；以及显示控制单元，其根据位置传感器的测量结果来使被检体在显示单元上的显示状态发生变化，将存储单元所存储的导入装置的位置信息显示在显示单元上。

Description

显示系统以及引导装置的显示系统

本申请是申请日为2009年3月10日、申请号为200910127012.X、发明名称为“胶囊引导系统”的申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种对导入患者等被检体的内部的胶囊型医疗装置进行引导的胶囊引导系统。

背景技术

以往出现了一种能够导入患者等被检体的消化管内的胶囊型医疗装置。在从被检体的口中吞服胶囊型医疗装置之后，胶囊型医疗装置通过蠕动运动等在消化管内移动的同时获取被检体的脏器内部的图像(下面，有时称为体内图像)等体内信息，将所获取到的体内信息无线发送到被检体外部的接收装置。上述胶囊型医疗装置从被导入被检体的消化管内部直到自然排出到被检体外部为止的期间，依次获取该被检体的体内信息。

另外，近年来，提出了一种利用磁力来引导上述被检体内部的胶囊型医疗装置的胶囊引导系统。例如，在日本特开2007-216040号公报所公开的胶囊引导系统(即，医疗装置引导系统)中，将内置有在径向上磁化的磁铁的胶囊型医疗装置导入被检体的消化管内，将由旋转磁场产生装置产生的旋转磁场施加到该被检体内的胶囊型医疗装置上，由此将该胶囊型医疗装置引导到被检体内的所期望位置，其中，所述胶囊型医疗装置在胶囊型壳体的外周表面上设置螺旋状突起。

上述胶囊引导系统一般具备：显示装置，其显示由被检体内部的胶囊型医疗装置拍摄得到的体内图像等；以及操纵杆等的操作装置，其用于对被检体内部的胶囊型医疗装置的磁性引导进行操作。医生或者护士等用户(操作者)在通过上述胶囊引导系统对被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导时，将表示被检体的概略体形的示意图像和表示胶囊型医疗装置的外形的示意图像显示在显示装置上，参考该被检体的示意图像内的胶囊型医疗装置的示意图像的位置以及其长度方向来对操作装置进行操作。在这种情况下，用户对该显示装置上所显示的胶囊型医疗装置的示意图像相对于被检体的示意图像的相对移动方向或者旋转方向进行视觉辨认，由此能够了解被检体内部的胶囊型医疗装置的磁性引导方向。

然而，在上述以往的胶囊引导系统中，存在如下问题：在对被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导时，有时操纵杆的倾动操作方向等操作装置的操作方向与显示装置上所显示的胶囊型医疗装置的示意图像的移动方向或旋转方向不一致，因此，在对被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导时会给用户带来操作上的不适感，其结果，难以对胶囊型医疗装置的磁性引导进行操作。

发明内容

本发明的一个方式所涉及的胶囊引导系统具备：磁性引导部，其利用磁力对导入被检体内部的胶囊型医疗装置进行引导；显示部，其将表示上述被检体的被检体图像和表示上述胶囊型医疗装置的胶囊图像重叠显示，使上述被检体图像与上述胶囊图像之间的相对位置或相对方向随着由上述磁性引导部进行的上述胶囊型医疗装置的引导而发生变化；操作部，其输入用于指定上述胶囊型医疗装置的动作方向的坐标信息，操作由上述磁性引导部进行的上述胶囊型医疗装置的引导；以及控制部，其使上述显示部的显示画面的坐标系与上述操作部的输入操作方向的坐标系一致，并且将上述操作部所输入的坐标信息坐标变换到上述磁性引导部的坐标系，根据该进行坐标变换后的上述坐标信息来控制上述胶囊型医疗装置的引导。

另外，本发明的一个方式所涉及的医疗装置引导系统具有：医疗装置，其被导入到被检体内；引导装置，其引导上述医疗装置；位置方向检测装置，其检测上述医疗装置相对于上述引导装置的位置以及方向；人-机接口部，其具备产生向上述引导装置发送的指示信息的输入装置、以及至少显示上述位置方向检测装置的检测结果的显示装置；以及位置关系选择部，其选择上述引导装置的朝向和上述人-机接口部的位置关系，其中，根据上述位置关系选择部的选择结果，使上述输入装置的操作方向和上述显示装置的显示中的至少一方发生变化。

另外，本发明的一个方式所涉及的医疗装置引导系统具有：医疗装置，其被导入到被检体内；引导装置，其引导上述医疗装置；位置方向检测装置，其检测上述医疗装置相对于上述引导装置的位置以及方向；人-机接口部，其具备产生向上述引导装置发送的指示信息的输入装置、以及至少显示上述位置方向检测装置的检测结果的显示装置；以及位置关系决定部，其决定上述引导装置的朝向与上述人-机接口部的朝向之间的位置关系，其中，根据上述位置关系决定部的输出，使上述输入装置的操作方向和上述显示装置的显示中的至少一方发生变化。

另外，本发明的一个方式所涉及的医疗装置引导系统具有：医疗装置，其被导入到被检体内；引导装置，其引导上述医疗装置；位置方向检测装置，其检测上述医疗装置相对于上述引导装置的位置以及方向；以及人-机接口部，其具备产生向上述引导装置发送的指示信息的输入装置、以及至少显示上述位置方向检测装置的检测结果的显示装置，其中，根据由上述位置方向检测装置检测出的上述医疗装置的朝向和上述人-机接口部的朝向，使上述输入装置的操作方向和上述显示装置的显示中的至少一方发生变化。

另外，本发明的一个方式所涉及的显示系统具有：位置传感器，其被配置在被检体上，测量上述被检体的体位；导入装置，其被导入到上述被检体内；导入装置位置检测单元，其检测上述导入装置的位置；显示单元，其显示上述位置传感器的检测结果以及上述导入装置位置检测单元的检测结果；存储单元，其连续地存储由上述导入装置位置检测单元检测出的上述导入装置的位置信息；以及显示控制单元，其根据上述位置传感器的测量结果来使上述被检体在上述显示单元上的显示状态发生变化，将上述存储单元所存储的上述导入装置的位置信息显示在上述显示单元上。

另外，本发明的一个方式所涉及的引导装置的显示系统具有：导入装置，其被导入到被检体内；引导装置，其引导上述导入装置；体位传感器，其测量被检体相对于上述引导装置的体位；导入装置位置检测单元，其测量上述导入装置相对于上述引导装置的位置；显示单元，其显示上述被检体相对于上述引导装置的体位和上述导入装置相对于上述引导装置的位置；以及存储单元，其连续地存储由上述导入装置位置检测单元检测出的上述导入装置的位置信息，其中，将上述存储单元所存储的上述导入装置的位置信息显示在上述显示单元上。

如果对照说明书附图来阅读下面的本发明的详细说明，能够更深一层地理解以上所述的内容和本发明的其它目的、特征、优点以及技术上和产业上的意义。

附图说明

图1是示意性地表示本发明的实施方式1所涉及的胶囊引导系统的一个结构例的框图。

图2是表示本发明的实施方式所涉及的胶囊引导系统的显示装置的一个结构例的示意图。

图3是表示本发明的实施方式所涉及的胶囊引导系统的操作部的一个结构例的示意图。

图4是表示本发明的实施方式所涉及的胶囊引导系统的胶囊型医疗装置的一个结构例的示意图。

图5是表示对由磁性引导装置进行的胶囊型医疗装置的磁性引导进行控制时的控制部的处理过程的流程图。

图6是表示使显示装置的显示信息追随被检体的体位变换而发生变化时的控制部的处理过程的流程图。

图7是用于具体说明被检体内部的胶囊型医疗装置的磁性引导操作时的胶囊引导系统的动作的示意图。

图8是例示磁性引导装置的坐标系与显示装置的显示画面的坐标系之间的对应关系的示意图。

图9是例示操作部的输入操作方向与胶囊型医疗装置的动作方向之间的对应关系的示意图。

图10是用于具体说明显示装置的显示信息追随被检体的体位变换的变化的示意图。

具体实施方式

下面，说明作为用于实施本发明的较佳方式的胶囊引导系统。此外，下面，作为本发明所涉及的胶囊引导系统的胶囊型医疗装置的一个例子，例示对被检体的体内图像进行摄像的胶囊型医疗装置，但是本发明不限定于本实施方式。

图1是示意性地表示本发明的实施方式1所涉及的胶囊引导系统的一个结构例的框图。如图1所示，本实施方式1所涉及的胶囊引导系统1具备：胶囊型医疗装置2，其被导入患者等被检体15的消化管内部；位置检测装置3，其检测胶囊型医疗装置2在被检体15的体内的位置等；接收装置4，其接收胶囊型医疗装置2所拍摄得到的被检体15的体内图像；以及体位检测部5，其检测位于床等患者台16上的被检体15的体位。另外，胶囊引导系统1具备：磁性引导装置6，其利用磁力对被检体15内部的胶囊型医疗装置2进行引导；磁性引导电源部7，其对该磁性引导装置6提供电力；以及操作部8，其操作由该磁性引导装置6进行的胶囊型医疗装置2的磁性的引导(下面，有时称为磁性引导)。并且，胶囊引导系统1具备：输入部9，其输入各种信息；显示装置10，其显示被检体15的体内图像等各种信息；方向检测部11，其检测显示装置10相对于磁性引导装置6的相对方向；存储部12，其存储被检体15的体内图像群等各种信息；以及控制部13，其对上述胶囊引导系统1的各结构部进行控制。

胶囊型医疗装置2是获取被检体的体内图像(被检体内信息的一个例子)的胶囊型的医疗装置，具有摄像功能和无线通信功能。具体地说，胶囊型医疗装置2被导入患者等被检体15的体内，在该被检体15的消化管内部移动的同时依次拍摄体内图像。胶囊型医疗装置2在每次拍摄被检体15的体内图像时，都将包含所拍摄到的体内图像的图像信号依次无线发送到被检体15外部的接收装置4。另外，胶囊型医疗装置2内置永久磁铁等磁性体或电磁铁(下面，将这些简单地统称为磁铁)，追随磁性引导装置6所形成的磁场而进行动作的同时被磁性引导。

位置检测装置3用于检测胶囊型医疗装置2在被检体15的体内的位置以及方向，具备：驱动磁场产生部3a，其产生用于检测胶囊型医疗装置2的位置以及方向的磁场；驱动电源部3b，其对驱动磁场产生部3a提供电力；磁场检测部3c，其检测来自胶囊型医疗装置2的磁场；以及位置方向算出部3d，其算出胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置以及方向。

使用产生后述的磁性引导装置6的绝对坐标系的各轴方向的磁场的线圈等来实现驱动磁场产生部3a。驱动磁场产生部3a使用由驱动电源部3b提供的电力(具体地说是交流电流)产生绝对坐标系的各轴方向的磁场，将该所产生的磁场施加到该胶囊型医疗装置2。驱动磁场产生部3a利用施加到该胶囊型医疗装置2的磁场的作用，使该胶囊型医疗装置2产生感应磁场。

驱动电源部3b根据控制部13的控制，向驱动磁场产生部3a提供产生施加到胶囊型医疗装置2的磁场所需的交流电流。此外，利用从该驱动电源部3b提供的交流电流(来自驱动电源部3b的通电量)来控制使上述驱动磁场产生部3a产生的磁场的方向以及强度。

例如使用被排列成格子状的多个检测线圈来实现磁场检测部3c，检测胶囊型医疗装置2在由上述驱动磁场产生部3a发出的磁场的作用下发出的感应磁场。磁场检测部3c将来自上述胶囊型医疗装置2的感应磁场的检测结果发送到位置方向算出部3d。

位置方向算出部3d算出胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置以及方向。具体地说，位置方向算出部3d在每次从磁场检测部3c获取来自胶囊型医疗装置2的感应磁场的检测结果时，都根据该所获取到的感应磁场的检测结果算出在磁场引导装置6的绝对坐标系上的胶囊型医疗装置2的空间坐标和方向矢量(胶囊型医疗装置2的纵长轴方向以及径向的各方向矢量)。位置方向算出部3d根据在上述绝对坐标系上的胶囊型医疗装置2的空间坐标以及方向矢量，算出胶囊型医疗装置2在被检体15内部的三维的当前位置和当前方向。位置方向算出部3d将这样算出的胶囊型医疗装置2的当前位置信息和当前方向信息发送到控制部13。

此外，根据胶囊型医疗装置2所具有的胶囊型壳体的纵长轴方向、以及根据该胶囊型壳体的径向(与胶囊型壳体的纵长轴方向垂直的正交的两个轴方向)而规定的胶囊型医疗装置2的纵长轴中心的旋转状态，来决定由上述位置方向算出部3d算出的胶囊型医疗装置2的方向。

接收装置4具有捕捉来自胶囊型医疗装置2的无线信号的多个接收天线4a，通过这些多个接收天线4a接收来自胶囊型医疗装置2的无线信号。具体地说，多个接收天线4a被分散配置在被检体15的身体表面上，捕捉来自在该被检体15的消化管内部移动的胶囊型医疗装置2的无线信号。接收装置4选择这些多个接收天线4a之中接收电场强度最高的接收天线，通过该所选择的接收天线接收来自胶囊型医疗装置2的无线信号。接收装置4对该所接收到的来自胶囊型医疗装置2的无线信号进行解调处理等，对与该无线信号对应的图像信号(即，包含胶囊型医疗装置2所拍摄到的被检体15的体内图像的图像信号)进行解调，将所得到的图像信号发送到控制部13。

体位检测部5检测在体内包含胶囊型医疗装置2的被检体15的体位。具体地说，体位检测部5具有配置在被检体15的身体表面上的三个检测线圈5a～5c。检测线圈5a～5c分别被配置在被检体15的两胁部附近以及下腹部附近，检测驱动磁场产生部3a或磁性引导装置6所产生的磁场。体位检测部5获取上述检测线圈5a～5c的磁场检测结果，根据该所获取到的磁场检测结果，算出在磁性引导装置6的绝对坐标系上的检测线圈5a～5c的各位置坐标以及各方向矢量(例如各检测线圈5a～5c的法线矢量)。

在此，由上述体位检测部5算出的检测线圈5a～5c的各位置坐标以及各方向矢量相对于被检体15是相对固定的，与该被检体15的体位变换相对应地发生变化。在这种情况下，根据上述检测线圈5a～5c的各位置坐标来确定在磁性引导装置6的绝对坐标系上的被检体15的上体的位置以及方向(即，被检体15的体位)。体位检测部5检测上述检测线圈5a～5c的各位置坐标来作为表示被检体15的体位的信息，并将该体位检测结果发送到控制部13。

此外，上述体位检测部5的检测线圈5a～5c的配置位置不限于两胁部附近和下腹部附近，只要不配置在一条直线上就可以是被检体15的身体表面上的任意位置，但是最好是随着被检体15的体位变换而位置或方向容易发生变化的身体表面上的位置(例如上体的侧部附近)，还希望检测线圈间距尽可能大。另外，上述被检体的身体表面上所配置的检测线圈的配置数并不特别限定于三个，只要三个以上即可。

磁性引导装置6通过组合多个亥姆霍兹线圈等电磁铁来实现，对被检体15内部的胶囊型医疗装置2进行磁性引导。具体地说，对磁性引导装置6规定作为由正交的三个轴(X轴、Y轴、Z轴)构成的三轴正交坐标系的绝对坐标系，在该绝对坐标系的各轴方向(X轴方向、Y轴方向、Z轴方向)上分别产生所期望强度的磁场。磁性引导装置6使患者台16上的被检体15位于该绝对坐标系的空间内部(即，由磁性引导装置6的多个电磁铁围成的空间内部)，将由该绝对坐标系的各轴方向的磁场形成的三维旋转磁场或三维梯度磁场施加到被检体15内部的胶囊型医疗装置2上，由此使该胶囊型医疗装置2进行动作并且进行磁性引导。利用从磁场引导电源部7提供的交流电流(来自磁场引导电源部7的通电量)来控制上述磁性引导装置6所产生的绝对坐标系的各轴方向的磁场(即，旋转磁场和梯度磁场)。另一方面，患者台16具有能够在该绝对坐标系的Z轴方向上移动的驱动部(未图示)，通过在该绝对坐标系的Z轴方向上进行移动，将被检体15推入该绝对坐标系的空间内部或从该绝对坐标系的空间内部拉出。

此外，上述绝对坐标系可以是如上所述那样对磁性引导装置6规定的(即，固定在磁性引导装置6上的)三轴正交坐标系，但是也可以是相对于在消化管内部包含胶囊型医疗装置2的被检体15固定的三轴正交坐标系，还可以是相对于载置该被检体15的患者台16固定的三轴正交坐标系。

磁性引导电源部7根据控制部13的控制，对磁性引导装置6的电磁铁提供交流电流，由此使磁性引导装置6发出对被检体15内部的胶囊型医疗装置2进行磁性引导所需的磁场(磁性引导装置6的绝对坐标系的各轴方向的磁场)。

操作部8用于操作由磁场引导装置6进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导。具体地说，操作部8具备：两个操纵杆8a、8b，该两个操纵杆8a、8b用于对磁性引导装置6的绝对坐标系中的胶囊型医疗装置2的磁性引导进行三维操作；以及选择按钮群8c，其从后述的显示装置10的显示画面中选择胶囊型医疗装置2的磁性引导的操作画面。操作部8根据由医生或护士等用户(操作者)对操纵杆8a、8b进行的输入操作，将由磁性引导装置6进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导的操作信息输入到控制部13。由上述操作部8输入的磁性引导的操作信息用于指定由磁性引导装置6进行磁性引导时的胶囊型医疗装置2的动作方向以及动作速度。

使用键盘和鼠标等输入设备来实现输入部9，根据由医生或护士等用户进行的输入操作来向控制部13输入各种信息。由上述输入部9输入到控制部13的各种信息例如是对控制部13进行指示的指示信息、被检体的患者信息、被检体的检查信息等。此外，被检体的患者信息是确定被检体的特定信息、例如被检体的患者名、患者ID、出生年月日、性别、年龄等。另外，被检体的检查信息是确定对被检体实施的胶囊型内窥镜检查(用于将胶囊型医疗装置2导入消化管内部来观察消化管内部的检查)的特定信息、例如检查ID、检查日等。

使用CRT显示器或液晶显示器等各种显示器来实现显示装置10，显示由控制部13指示显示的各种信息。具体地说，显示装置10具有：位置方向显示部10a～10c，其显示胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置以及方向；以及图像显示部10d，其显示胶囊型医疗装置2所拍摄到的被检体15的体内图像。位置方向显示部10a～10c示意性地显示从互不相同的视点(例如磁性引导装置6的绝对坐标系的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向的各视点)观察到的被检体15内部的胶囊型医疗装置2的位置以及方向。另一方面，图像显示部10d实时地依次显示由胶囊型医疗装置2依次拍摄到的被检体15的体内图像。上述显示装置10的位置方向显示部10a～10c以及图像显示部10d也作为通过上述操作部8的选择按钮群8c选择的操作画面而发挥功能。此外，作为上述显示装置10所显示的信息，除了上述被检体15的体内图像等以外，还列举出被检体15的患者信息和检查信息等对胶囊型内窥镜检查有用的信息。

方向检测部11检测显示装置10相对于磁性引导装置6的相对方向。具体地说，使用固定了相对于显示装置10的相对方向的多个线圈等来实现方向检测部11。方向检测部11检测上述磁性引导装置6所发出的磁场，根据该磁场检测结果来检测显示装置10相对于磁性引导装置6的绝对坐标系的相对方向。方向检测部11将上述显示装置10的相对方向的检测结果发送到控制部13。此外，在决定显示装置10相对于磁性引导装置6的绝对坐标系的相对坐标系时使用显示装置10相对于上述磁性引导装置6的相对方向。

使用RAM、EEPROM、闪存、或者硬盘等可擦写地保存信息的各种存储介质来实现存储部12。存储部12对由控制部13指示存储的各种信息进行存储，从所存储的各种信息中将控制部13所指示读出的信息发送到控制部13。上述存储部12根据控制部13的控制，存储被检体15的体内图像群、被检体15的患者信息以及检查信息、胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置信息以及方向信息等。

控制部13对胶囊引导系统1的各结构部(位置检测装置3、接收装置4、体位检测部5、磁性引导装置6、磁性引导电源部7、操作部8、输入部9、显示装置10、方向检测部11以及存储部12)的动作进行控制，并控制上述各结构部之间的信号的输入输出。具体地说，控制部13根据由输入部9输入的指示信息，对上述接收装置4、显示装置10、方向检测部11以及存储部12的各动作进行控制。另外，控制部13以规定的时间间隔控制驱动电源部3b对驱动磁场产生部3a的通电量，通过该驱动电源部3b的控制来控制驱动磁场产生部3a的磁场产生动作。控制部13在每次使上述驱动磁场产生部3a产生磁场时(即，磁场检测部3c每次检测来自胶囊型医疗装置2的感应磁场时)，都控制位置方向算出部3d使得算出胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置以及方向。另一方面，控制部13控制体位检测部5使得以规定的时间间隔检测被检体15的体位。上述控制部13依次获取位置方向算出部3d的胶囊型医疗装置2的位置以及方向的算出结果，从接收装置4依次获取包含被检体15的体内图像的图像信号，从体位检测部5依次获取被检体15的体位检测结果。

另外，控制部13具有：显示控制部13a，其控制显示装置10；引导控制部13b，其控制由磁性引导装置6进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导；坐标变换处理部13c，其对由操作部8输入的操作信息进行坐标变换；轨迹生成部13d，其算出胶囊型医疗装置2在被检体15内部的轨迹；以及图像处理部13e，其生成被检体15的体内图像等图像信息。

显示控制部13a对显示装置10相对于磁性引导装置6的相对坐标系和显示装置10的显示动作进行控制。具体地说，显示控制部13a获取方向检测部11的检测结果、即显示装置10相对于磁性引导装置6的相对方向信息，根据该所获取到的相对方向信息，来决定显示装置10相对于磁性引导装置6的绝对坐标系的相对坐标系。显示控制部13a根据上述显示装置10的相对坐标系，分别设定显示装置10的各位置方向显示部10a～10c的坐标系。此外，作为上述显示装置10的相对方向，例如列举出显示装置10的显示画面相对于磁性引导装置6的相对方向。

另外，显示控制部13a获取由位置方向算出部3d算出的胶囊型医疗装置2的位置信息以及方向信息，将该所获取到的胶囊型医疗装置2的位置信息以及方向信息分别显示在显示装置10的位置方向显示部10a～10c上。在这种情况下，显示控制部13a使位置方向显示部10a～10c显示使用图像处理部13e的图像信息(后述的胶囊图像以及被检体图像)来表示的胶囊型医疗装置2的位置信息以及方向信息、和轨迹生成部13d的胶囊型医疗装置2的轨迹信息。上述显示控制部13a在每次从位置方向算出部3d获取胶囊型医疗装置2的位置信息以及方向信息时，都将位置方向显示部10a～10c所显示的胶囊型医疗装置2的位置信息、方向信息以及轨迹信息更新为最新的信息。另外，显示控制部13a根据体位检测部5的检测结果来判断被检体15的体位变换的有无，在被检体15的体位发生了变化的情况下，与该被检体15的体位变换对应地使位置方向显示部10a～10c的显示信息发生变化。另一方面，显示控制部13a从接收装置4依次获取图像信号，每次获取图像信号时都将图像处理部13e所生成的体内图像(即，胶囊型医疗装置2所拍摄到的被检体15的体内图像)显示在图像显示部10d上。

引导控制部13b根据由操作部8输入的操作信息来控制磁性引导电源部7对磁性引导装置6的通电量，通过该磁性引导电源部7的控制来对由上述磁性引导装置6进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导进行控制。在这种情况下，引导控制部13b使显示装置10的显示画面的坐标系与操作部8的输入操作方向的坐标系一致，并且根据由坐标变换处理部13c变换为磁性引导装置6的绝对坐标系的操作信息，来控制由磁性引导装置6进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导。即，由引导控制部13b控制上述磁性引导时的胶囊型医疗装置2的动作方向以及动作速度。另外，引导控制部13b根据方向检测部11的检测结果、即显示装置10相对于磁性引导装置6的相对方向，来决定操作部8的输入操作方向(具体地说是操纵杆8a、8b的输入操作方向)与磁性引导时的胶囊型医疗装置2的动作方向之间的对应关系，使该输入操作方向与胶囊型医疗装置2的动作方向之间的对应关系追随显示装置10相对于磁性引导装置6的相对方向的变化而发生变化。

此外，上述显示装置10的显示画面的坐标系是上述显示控制部13a根据方向检测部11的检测结果而设定的位置方向显示部10a～10c的坐标系。另外，上述操作部8的输入操作方向的坐标系是在操作部8的操纵杆8a、8b的倾动方向上规定的坐标系。另一方面，由上述操作部8输入的操作信息是指示胶囊型医疗装置2的磁性引导的指示信息，包含用于指定磁性引导时的胶囊型医疗装置2的动作方向的坐标信息和用于指定该磁性引导时的胶囊型医疗装置2的动作速度的速度信息。

坐标变换处理部13c将由操作部8输入的坐标信息变换到磁性引导装置6的绝对坐标系。具体地说，坐标变换处理部13c根据方向检测部11的检测结果、即显示装置10相对于磁性引导装置6的绝对坐标系的相对方向信息，将来自操作部8的操作信息所包含的坐标信息(详细地说，用于指定磁性引导时的胶囊型医疗装置2的动作方向的坐标信息)坐标变换到磁性引导装置6的绝对坐标系的坐标信息。包含由上述坐标变换处理部13c坐标变换后的坐标信息的操作信息被用于由上述引导控制部13b进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导的控制。

轨迹生成部13d生成表示胶囊型医疗装置2在被检体15内部的移动轨迹的轨迹信息。具体地说，轨迹生成部13d依次获取由位置方向算出部3d算出的胶囊型医疗装置2的位置信息，根据所获取到的胶囊型医疗装置2的位置信息群生成胶囊型医疗装置2的轨迹信息。由上述轨迹生成部13d生成的轨迹信息是利用线段等连接胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置信息群(多个位置坐标信息)的形态的信息，根据显示控制部13a的控制而显示在显示装置10的位置方向显示部10a～10c上。

图像处理部13e生成使显示装置10显示的各种图像信息。具体地说，图像处理部13e从接收装置4获取图像信号，对该所获取到的图像信号进行规定的图像处理，生成被检体15的体内图像(即，胶囊型医疗装置2所拍摄到的体内图像)。上述图像处理部13e在每次从接收装置4获取图像信号时，都依次生成基于所获取到的图像信号的体内图像。此外，根据显示控制部13a的控制将由上述图像处理部13e生成的体内图像依次显示在图像显示部10d上。

另外，图像处理部13e生成示意性地表示被检体15的示意图像(下面称为被检体图像)和示意性地表示胶囊型医疗装置2的示意图像(下面称为胶囊图像)，来作为用于显示胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置以及方向的图像信息。根据显示控制部13a的控制，将由上述图像处理部13e生成的被检体图像和胶囊图像分别显示(详细地说是重叠显示)在位置方向显示部10a～10c上。

接着，详细说明本发明的实施方式所涉及的胶囊引导系统1的显示装置10。图2是表示本发明的实施方式所涉及的胶囊引导系统的显示装置的一个结构例的示意图。显示装置10根据上述显示控制部13a的控制，显示胶囊型医疗装置2所拍摄到的被检体15的体内图像、胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置信息以及方向信息等。

具体地说，如图2所示，显示装置10具有：位置方向显示部10a～10c，其显示胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置信息以及方向信息等；以及图像显示部10d，其显示胶囊型医疗装置2所拍摄到的被检体15的体内图像P。

位置方向显示部10a～10c作为异视点显示部而发挥功能，其对从互不相同的视点观察到的胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置信息以及方向信息进行三视图显示。具体地说，位置方向显示部10a将上述磁性引导装置6的绝对坐标系(参照图1)的Y轴的负方向作为视点方向，来显示胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置信息以及方向信息等。即，在位置方向显示部10a中设定作为显示装置10的显示画面的坐标系之一的xz坐标系，对作为以该绝对坐标系的Y轴的负方向为视点方向而观察到的被检体15的示意图像的被检体图像K1、和作为从与其相同的视点方向(Y轴的负方向)观察到的胶囊型医疗装置2的示意图像的胶囊图像D1进行重叠显示。位置方向显示部10a通过上述重叠显示，显示以该Y轴的负方向为视点方向的情况下的胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置信息以及方向信息(胶囊型医疗装置2在绝对坐标系的XZ平面上的位置坐标以及方向矢量)。此外，利用胶囊图像D1的纵长轴方向来表示胶囊型医疗装置2在上述XZ平面上的方向矢量。另外，位置方向显示部10a除了显示上述被检体图像K1以及胶囊图像D1之外，还显示以该Y轴的负方向为视点方向而观察到的胶囊型医疗装置2的轨迹信息L1和作为患者台16的示意图像的台图像B1。

上述位置方向显示部10a根据显示控制部13a的控制，随着由磁性引导装置6进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导而使被检体图像K1与胶囊图像D1之间的相对位置或相对方向发生变化。另外，位置方向显示部10a根据显示控制部13a的控制，使被检体图像K1、胶囊图像D1以及轨迹信息L1的各位置或各方向追随被检体15的体位变换而发生变化。在这种情况下，位置方向显示部10a固定上述被检体图像K1与胶囊图像D1与轨迹信息L1之间的相对位置以及相对方向。另外，位置方向显示部10a根据显示控制部13a的控制，使被检体图像K1、胶囊图像D1、轨迹信息L1以及台图像B1的方向追随显示装置10相对于磁性引导装置6的相对方向的变化而发生变化。

位置方向显示部10b将磁性引导装置6的绝对坐标系的Z轴的负方向作为视点方向，来显示胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置信息以及方向信息等。即，在位置方向显示部10b中，设定作为显示装置10的显示画面的坐标系之一的xy坐标系，对作为以该绝对坐标系的Z轴的负方向为视点方向而观察到的被检体15的示意图像的被检体图像K2、和作为从与其相同的视点方向(Z轴的负方向)观察到的胶囊型医疗装置2的示意图像的胶囊图像D2进行重叠显示。位置方向显示部10b通过上述重叠显示，显示以该Z轴的负方向为视点方向的情况下的胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置信息以及方向信息(胶囊型医疗装置2在绝对坐标系的XY平面上的位置坐标以及方向矢量)。此外，利用胶囊图像D2的纵长轴方向来表示胶囊型医疗装置2在上述XY平面上的方向矢量。另外，位置方向显示部10b除了显示上述被检体图像K2和胶囊图像D2之外，还显示以该Z轴的负方向为视点方向而观察到的胶囊型医疗装置2的轨迹信息L2和作为患者台16的示意图像的台图像B2。

上述位置方向显示部10b根据显示控制部13a的控制，随着由磁性引导装置6进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导而使被检体图像K2与胶囊图像D2之间的相对位置或相对方向发生变化。另外，位置方向显示部10b根据显示控制部13a的控制，使被检体图像K2、胶囊图像D2以及轨迹信息L2的各位置或各方向追随被检体15的体位变换而发生变化。在这种情况下，位置方向显示部10b固定上述被检体图像K2与胶囊图像D2与轨迹信息L2之间的相对位置以及相对方向。另外，位置方向显示部10b根据显示控制部13a的控制，使被检体图像K2、胶囊图像D2、轨迹信息L2以及台图像B2的方向追随显示装置10相对于磁性引导装置6的相对方向的变化而发生变化。

位置方向显示部10c将磁性引导装置6的绝对坐标系的X轴的正方向作为视点方向，来显示胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置信息以及方向信息等。即，在位置方向显示部10c中，设定作为显示装置10的显示画面的坐标系之一的yz坐标系，对作为以该绝对坐标系的X轴的正方向为视点方向而观察到的被检体15的示意图像的被检体图像K3、和作为从与其相同的视点方向(X轴的正方向)观察到的胶囊型医疗装置2的示意图像的胶囊图像D3进行重叠显示。位置方向显示部10c通过上述重叠显示，显示以该X轴的正方向为视点方向的情况下的胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置信息以及方向信息(胶囊型医疗装置2在绝对坐标系的YZ平面上的位置坐标以及方向矢量)。此外，利用胶囊图像D3的纵长轴方向来表示胶囊型医疗装置2在上述YZ平面上的方向矢量。另外，位置方向显示部10c除了显示上述被检体图像K3和胶囊图像D3之外，还显示以该X轴的正方向为视点方向而观察到的胶囊型医疗装置2的轨迹信息L 3和作为患者台16的示意图像的台图像B 3。

上述位置方向显示部10c根据显示控制部13a的控制，随着由磁性引导装置6进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导而使被检体图像K3与胶囊图像D3之间的相对位置或相对方向发生变化。另外，位置方向显示部10c根据显示控制部13a的控制，使被检体图像K3、胶囊图像D3以及轨迹信息L3的各位置或各方向追随被检体15的体位变换而发生变化。在这种情况下，位置方向显示部10c固定上述被检体图像K3与胶囊图像D3与轨迹信息L3之间的相对位置以及相对方向。另外，位置方向显示部10c根据显示控制部13a的控制，使被检体图像K3、胶囊图像D3、轨迹信息L 3以及台图像B 3的方向追随显示装置10相对于磁性引导装置6的相对方向的变化而发生变化。

在此，在显示装置10相对于磁性引导装置6位于绝对坐标系的X轴的负方向的情况下，从显示装置10侧观察磁性引导装置6内的患者台16上的被检体15的视点方向与该磁性引导装置6的绝对坐标系中的X轴的正方向大致一致。当将从该显示装置10侧的视点方向(X轴的正方向)定义为标准视点方向时，图2所示的位置方向显示部10a～10c对从该标准视点方向观察到的胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置信息以及方向信息等进行三视图显示。在这种情况下，作为在位置方向显示部10a中设定的二轴正交坐标系的xz坐标系的x轴方向和z轴方向分别与磁性引导装置6的绝对坐标系的X轴方向和Z轴方向一致。与此同样地，作为在位置方向显示部10b中设定的二轴正交坐标系的xy坐标系的x轴方向和y轴方向分别与磁性引导装置6的绝对坐标系的X轴方向和Y轴方向一致，作为在位置方向显示部10c中设定的二轴正交坐标系的yz坐标系的y轴方向和z轴方向分别与磁性引导装置6的绝对坐标系的Y轴方向和Z轴方向一致。

如上所述，上述位置方向显示部10a～10c至少使被检体图像K1～K3以及胶囊图像D 1～D3的方向追随显示装置10相对于磁性引导装置6的相对方向的变化或被检体15的体位变换而发生变化，因此能够使从显示装置10侧的视点方向观察到的患者台16上的被检体15的身体方向与显示画面上的被检体15的身体方向(例如被检体图像K1、K3)大致一致。

此外，在如上所述那样从显示装置10侧向被检体15的视点方向是标准视点方向的情况下，上述位置方向显示部10a～10c的各坐标系的轴方向(x轴方向、y轴方向、z轴方向)分别与磁性引导装置6的绝对坐标系的轴方向(X轴方向、Y轴方向、Z轴方向)一致。与此相对，在从该显示装置10侧的视点方向偏离标准视点方向的情况下，上述位置方向显示部10a～10c的各坐标系的x轴方向、y轴方向、z轴方向成为从该绝对坐标系的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向分别旋转如下角度后的轴方向，该角度为显示装置10相对于磁性引导装置6的绝对坐标系的相对方向与标准视点方向所成的角度。

图像显示部10d根据上述显示控制部13a的控制，显示胶囊型医疗装置2所拍摄到的被检体15的体内图像P。在控制部13每次从接收装置4获取体内图像P的图像信号时(即，图像处理部13e在每次生成体内图像P时)，上述图像显示部10d都将被检体15的体内图像P依次切换显示为最新的体内图像。

接着，详细说明本发明的实施方式所涉及的胶囊引导系统1的操作部8。图3是表示本发明的实施方式所涉及的胶囊引导系统的操作部的一个结构例的示意图。如图3所示，操作部8具有：操纵杆8a、8b，其用于操作由磁性引导装置6进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导；以及选择按钮群8c，其用于从显示装置10的显示画面中选择胶囊型医疗装置2的磁性引导的操作画面。

操纵杆8a、8b作为输入操作信息的两个输入部而发挥作用，其中，所述操作信息用于指定磁性引导时的胶囊型医疗装置2的动作方向以及动作速度。具体地说，在操纵杆8a中，将由正交的两个轴(a1轴、b1轴)形成的二轴正交坐标系预先设定为输入操作方向的坐标系，在该二轴正交坐标系中的左右方向(a1轴方向)、上下方向(b1轴方向)或者倾斜方向上进行倾动操作，由此将胶囊型医疗装置2的磁性引导的操作信息输入到控制部13。与此同样地，在操纵杆8b中，将由正交的两个轴(a2轴、b2轴)形成的二轴正交坐标系预先设定为输入操作方向的坐标系，在该二轴正交坐标系中的左右方向(a2轴方向)、上下方向(b2轴方向)或者倾斜方向上进行倾动操作，由此将胶囊型医疗装置2的磁性引导的操作信息输入到控制部13。通过上述两个操纵杆8a、8b的倾动操作而输入的两个坐标信息的合成值是用于指定磁性引导时的胶囊型医疗装置2的三维动作方向的信息。即，操作部8通过上述两个操纵杆8a、8b的倾动操作，将能够指定磁性引导时的胶囊型医疗装置2的三维动作方向的操作信息输入到控制部13。

此外，由上述操纵杆8a输入的操作信息中的坐标信息是如上所述那样用于指定磁性引导时的胶囊型医疗装置2的动作方向的信息，与该操纵杆8a的输入操作方向(倾动方向)相对应地决定该坐标信息。另外，上述操纵杆8a的操作信息中的倾动量是用于指定磁性引导时的胶囊型医疗装置2的动作速度的信息。与此同样地，由上述操纵杆8b输入的操作信息中的坐标信息是用于指定磁性引导时的胶囊型医疗装置2的动作方向的信息，与该操纵杆8b的输入操作方向(倾动方向)相对应地决定该坐标信息。另外，上述操纵杆8b的操作信息中的倾动量是用于指定磁性引导时的胶囊型医疗装置2的动作速度的信息。

如上所述，选择按钮群8c作为从显示装置10的显示画面中选择胶囊型医疗装置2的磁性引导的操作画面的选择部而发挥功能，与显示装置10的显示画面、即位置方向显示部10a～10c以及图像显示部10d相对应地包含四个选择按钮8c1、8c2、8c3、8c4。

选择按钮8c1是用于从显示装置10的显示画面中选择位置方向显示部10a来作为操作画面的输入按钮，通过按下操作，将位置方向显示部10a的选择信息输入到控制部13。上述引导控制部13b根据由上述选择按钮8c1输入的选择信息，选择位置方向显示部10a作为操作画面，使该所选择的位置方向显示部10a的xz坐标系与操纵杆8a、8b的二轴正交坐标系一致。在这种情况下，操纵杆8a的二轴正交坐标系的a1轴的正方向与位置方向显示部10a的z轴的正方向一致，b1轴的正方向与位置方向显示部10a的x轴的正方向一致。并且，操纵杆8b的二轴正交坐标系的a2轴的正方向或b2轴的正方向与作为垂直于位置方向显示部10a的x轴和z轴的方向的y轴的负方向一致。

选择按钮8c2是用于从显示装置10的显示画面中选择位置方向显示部10b来作为操作画面的输入按钮，通过按下操作，将位置方向显示部10b的选择信息输入到控制部13。上述引导控制部13b根据由上述选择按钮8c2输入的选择信息，选择位置方向显示部10b作为操作画面，使该所选择的位置方向显示部10b的xy坐标系与操纵杆8a、8b的二轴正交坐标系一致。在这种情况下，操纵杆8a的二轴正交坐标系的a 1轴的正方向与位置方向显示部10b的y轴的负方向一致，b 1轴的正方向与位置方向显示部10b的x轴的正方向一致。并且，操纵杆8b的二轴正交坐标系的a2轴的正方向或b2轴的正方向与作为垂直于位置方向显示部10b的x轴和y轴的方向的z轴的负方向一致。

选择按钮8c3是用于从显示装置10的显示画面中选择位置方向显示部10c来作为操作画面的输入按钮，通过按下操作，将位置方向显示部10c的选择信息输入到控制部13。上述引导控制部13b根据由上述选择按钮8c3输入的选择信息，选择位置方向显示部10c作为操作画面，使该所选择的位置方向显示部10c的yz坐标系与操纵杆8a、8b的二轴正交坐标系一致。在这种情况下，操纵杆8a的二轴正交坐标系的a1轴的正方向与位置方向显示部10c的z轴的正方向一致，b1轴的正方向与位置方向显示部10c的y轴的正方向一致。并且，操纵杆8b的二轴正交坐标系的a2轴的正方向或b2轴的正方向与作为垂直于位置方向显示部10c的y轴和z轴的方向的x轴的正方向一致。

选择按钮8c4是用于从显示装置10的显示画面中选择图像显示部10d来作为操作画面的输入按钮，通过按下操作，将图像显示部10d的选择信息输入到控制部13。上述引导控制部13b根据由上述选择按钮8c4输入的选择信息，选择图像显示部10d作为操作画面，使该所选择的图像显示部10d的二轴正交坐标系与操纵杆8a、8b的二轴正交坐标系一致。在此，该图像显示部10d的二轴正交坐标系与根据胶囊型医疗装置2所内置的摄像元件(后述)的受光面的上下方向的坐标轴以及左右方向的坐标轴规定的坐标系一致。在这种情况下，操纵杆8a的二轴正交坐标系的a1轴方向与图像显示部10d的左右方向一致，b1轴方向与图像显示部10d的上下方向一致。并且，操纵杆8b的二轴正交坐标系的a2轴的正方向或b2轴的正方向与作为垂直于图像显示部10d的方向的、从画面的表面侧向里面侧贯穿的方向一致。

在此，在通过上述选择按钮8c1、8c2、8c3、8c4的操作而从显示装置10的显示画面中选择了操作画面的情况下，上述显示控制部13a对显示装置10进行控制使得强调显示被选择为操作画面的显示画面(位置方向显示部10a～10c以及图像显示部10d中的任一个)。具体地说，例如在将位置方向显示部10a选择为操作画面的情况下，如图2所示的标记E1那样，显示装置10强调显示该所选择的位置方向显示部10a，从而对外部显示将该位置方向显示部10a选择为操作画面的意思。

接着，详细说明本发明的实施方式所涉及的胶囊引导系统1的胶囊型医疗装置2。图4是表示本发明的实施方式所涉及的胶囊引导系统的胶囊型医疗装置的一个结构例的示意图。如图4所示，胶囊型医疗装置2具有由筒状壳体20a和圆顶形状壳体20b形成的胶囊型壳体，其中，上述筒状壳体20a的至少一部分可透射规定波长频带的光(例如红外线)，并且对可视光不透明，上述圆顶形状壳体20b对可视光透明。该胶囊型壳体利用圆顶形状壳体20b塞住以圆顶形状形成一端的筒状壳体20a的另一端(开口端)而形成。

在由上述筒状壳体20a和圆顶形状壳体20b形成的胶囊型壳体的内部，在圆顶形状壳体20b侧具备利用LED等实现的照明部21、聚光透镜22以及摄像元件23，拍摄圆顶形状壳体20b侧的周围的被摄体。上述摄像元件23以该胶囊型壳体的前方为摄像方向，越过圆顶形状壳体20b拍摄被检体15的体内图像。由信号处理部24对从摄像元件23输出的摄像信号进行处理，将其作为包含被检体15的体内图像的图像信号而从发送部26无线发送到上述接收装置4。

另外，上述胶囊型壳体内部的筒状壳体20a侧配置有对红外线等规定波长频带的光具有感度的光开关27以及电池25。例如在对透射筒状壳体20a的圆顶形状部的红外线进行了受光的情况下，光开关27切换到电源接通状态，从电池25开始对胶囊型医疗装置2的各结构部提供电力。上述光开关27一旦对红外线进行受光，就维持上述电源接通状态。此外，光开关27也可以在上述电源接通状态下，在再次对红外线进行了受光时，切换到停止上述电力提供的电源断开状态。

并且，上述胶囊型壳体内部的筒状壳体20a侧配置有通过上述驱动磁场产生部3a的磁场的作用来产生感应磁场的磁场产生部29。例如使用在胶囊型壳体的纵长轴方向具有开口方向的线圈来实现磁场产生部29。磁场产生部29为了检测胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置以及方向而通过驱动磁场产生部3a所发出的磁场的作用产生感应磁场，并对上述磁场检测部3c输出该所产生的感应磁场。

另外，上述胶囊型壳体内部的筒状壳体20a侧(例如胶囊型医疗装置2的中央部附近)配置有磁铁28。如图4所示，磁铁28的磁极被配置在与胶囊型医疗装置2的纵长轴方向垂直的方向、即胶囊型壳体的径向上。通过对胶囊型医疗装置2施加旋转磁场，上述磁铁28追随该旋转磁场而如马达转子那样进行旋转。通过上述磁铁28的旋转动作，胶囊型医疗装置2以纵长轴为中心或者以垂直于纵长轴中心的径向的轴为中心进行三维旋转。另外，通过对胶囊型医疗装置2施加梯度磁场，上述磁铁28追随该梯度磁场三维地进行移动。通过上述磁铁28的位移动作，胶囊型医疗装置2在上述磁性引导装置6的绝对坐标系的坐标空间内三维地进行移动。

此外，具有上述结构的胶囊型医疗装置2的前方是上述胶囊型壳体的纵长轴方向中的摄像元件23的摄像方向侧，该胶囊型医疗装置2的后方是与该摄像元件23的摄像方向相反的方向。即，胶囊型医疗装置2的前进是指胶囊型医疗装置2向摄像元件23的摄像方向移动，胶囊型医疗装置2的后退是指胶囊型医疗装置2向摄像元件23的摄像方向的相反侧移动。另外，胶囊型医疗装置2的上下方向是作为上述胶囊型壳体的径向的、与摄像元件23的受光面的上下方向一致的方向，胶囊型医疗装置2的左右方向是作为上述胶囊型壳体的径向的、与摄像元件23的受光面的左右方向一致的方向。

接着，说明控制由磁性引导装置6进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导的控制部13的处理过程。图5是表示控制由磁性引导装置进行的胶囊型医疗装置的磁性引导时的控制部的处理过程的流程图。如图5所示，控制部13在控制由磁性引导装置6进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导时，首先使显示装置10的显示画面的坐标系与操作部8的输入操作方向的坐标系一致(步骤S101)。

在该步骤S101中，引导控制部13b从方向检测部11获取显示装置10相对于磁性引导装置6的绝对坐标系的相对方向的检测结果，根据该所获取到的方向检测部11的检测结果，来决定位置方向显示部10a～10c相对于磁性引导装置6的绝对坐标系的相对坐标系。具体地说，引导控制部13b决定该绝对坐标系的XZ坐标系与位置方向显示部10a的xz坐标系之间的相对关系，决定该绝对坐标系的XY坐标系与位置方向显示部10b的xy坐标系之间的相对关系，决定该绝对坐标系的YZ坐标系与位置方向显示部10c的yz坐标系之间的相对关系。之后，引导控制部13b获取由选择按钮群8c输入的选择信息，从上述位置方向显示部10a～10c以及图像显示部10d中选择由选择信息指定的显示部来作为操作画面，使该所选择的显示部的坐标系(即，位置方向显示部10a～10c以及图像显示部10d中的任一个的坐标系)与操纵杆8a、8b的输入操作方向的坐标系一致。

接着，控制部13判断是否有对于胶囊型医疗装置2的磁性引导的指示(步骤S102)，在没有磁性引导指示的情况(步骤S102，“否”)下，重复该步骤S102。此外，在该步骤S102中，引导控制部13b在获取到由操作部8输入的胶囊型医疗装置2的磁性引导的操作信息的情况下判断为有磁性引导指示，而如果没有获取到该磁性引导的操作信息则判断为没有磁性引导指示。

控制部13在步骤102中判断为有磁性引导指示的情况(步骤S102，“是”)下，将从操作部8获取到的磁性引导的操作信息坐标变换到磁性引导装置6的坐标系、即上述绝对坐标系(步骤S103)。

在此，如上所述，上述胶囊型医疗装置2的磁性引导的操作信息包含：坐标信息，其根据操纵杆8a、8b的输入操作方向(倾动操作方向)而决定；以及速度信息，其根据操纵杆8a、8b的输入量(倾动量)而决定。与该输入操作方向对应的坐标信息是在步骤S101中与操作输入方向的坐标系一致的显示部的坐标系(即，位置方向显示部10a～10c以及图像显示部10d中的某一个的坐标系)的坐标信息，是用于指定磁性引导时的胶囊型医疗装置2的动作方向的坐标信息。在步骤103中，坐标变换处理部13c将用于指定上述胶囊型医疗装置2的动作方向的坐标信息坐标变换到磁性引导装置6的绝对坐标系，引导控制部13b获取包含被坐标变换到该绝对坐标系的坐标信息以及速度信息的操作信息(下面，称为坐标变换后的操作信息)。

接着，控制部13根据在步骤S103中获取到的坐标变换后的操作信息来控制胶囊型医疗装置2的磁性引导(步骤S104)。在该步骤S104中，引导控制部13b对该坐标变换后的操作信息中的来自操纵杆8a的坐标信息和来自操纵杆8b的坐标信息进行合成处理，从而决定胶囊型医疗装置2在磁性引导装置6的绝对坐标系中的三维动作方向。另外，引导控制部13b根据该坐标变换后的操作信息中的速度信息来决定该胶囊型医疗装置2的动作速度。引导控制部13b一边使胶囊型医疗装置2进行符合这样决定的三维动作方向以及动作速度的三维动作，一边对磁性引导装置6进行控制使得磁性引导该胶囊型医疗装置2。根据上述引导控制部13b的控制，胶囊型医疗装置2在磁性引导装置6的绝对坐标系中的实际动作方向(磁性引导方向)与显示装置10中的显示上的胶囊型医疗装置2的动作方向(即，位置方向显示部10a～10c中的胶囊图像D1～D3的移动方向或旋转方向)大致一致。

之后，控制部13返回上述步骤S102，重复该步骤S102之后的处理过程。此外，控制部13在获取到由操作部8或输入部9输入的磁性引导结束的指示信息的情况下，结束以上述步骤S101～S104的处理过程进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导的控制。另外，控制部13在从输入部9获取到用于指示显示装置10相对于磁性引导装置6的相对方向的检测的指示信息的情况下，在每次获取指示信息时，都使方向检测部11检测显示装置10的相对方向来获取方向检测部11的检测结果，根据该所获取到的检测结果，来重复执行上述步骤S101。

接着，说明使在显示装置10上显示的胶囊型医疗装置2的位置信息等追随被检体15的体位变换而发生变化时的控制部13的处理过程。图6是表示使显示装置的显示信息追随被检体的体位变换而发生变化时的控制部的处理过程的流程图。如图6所示，控制部13首先使显示装置10显示胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置轨迹信息(步骤S201)。此外，该胶囊型医疗装置2的位置轨迹信息是指，胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置信息、方向信息以及轨迹信息的统称，具体地说，是上述被检体图像K1～K3、胶囊图像D1～D3以及轨迹信息L1～L3。

在该步骤S201中，显示控制部13a从方向检测部11获取显示装置10相对于磁性引导装置6的绝对坐标系的相对方向的检测结果，根据该所获取到的方向检测部11的检测结果，来决定台图像B1～B3在位置方向显示部10a～10c的各坐标系中的方向。显示控制部13a将具有该决定的方向的台图像B1～B3分别显示在位置方向显示部10a～10c上。

另外，显示控制部13a在该步骤S201中，从体位检测部5获取患者台16上的被检体15的体位检测结果，根据该所获取到的体位检测结果来决定被检体图像K1～K3在位置方向显示部10a～10c的各坐标系中的方向以及体位。显示控制部13a将具有该决定的方向以及体位的被检体图像K1～K3分别显示在位置方向显示部10a～10c上。

并且，显示控制部13a在该步骤S201中，从位置方向算出部3d获取胶囊型医疗装置2的位置信息以及方向信息，根据该所获取到的位置信息以及方向信息，来决定胶囊图像D1相对于被检体图像K1的相对位置以及相对方向、胶囊图像D2相对于被检体图像K2的相对位置以及相对方向、胶囊图像D3相对于被检体图像K3的相对位置以及相对方向。显示控制部13a使位置方向显示部10a～10c分别显示胶囊图像D1～D3，使得上述被检体图像K1～K3与胶囊图像D1～D3之间的各相对关系(相对位置以及相对方向)、与实际的被检体15与胶囊型医疗装置2之间的相对位置以及相对方向一致。

另外，显示控制部13a在该步骤S201中，在位置方向显示部10a～10c上对上述轨迹生成部13d所生成的胶囊型医疗装置2的轨迹信息进行三视图显示。在这种情况下，显示控制部13a使位置方向显示部10a显示胶囊型医疗装置2在xz坐标系上的轨迹信息L1，使位置方向显示部10b显示胶囊型医疗装置2在xy坐标系上的轨迹信息L2，使位置方向显示部10c显示胶囊型医疗装置2在yz坐标系上的轨迹信息L3。

接着，控制部13从体位检测部5获取当前的被检体15的体位检测结果(步骤S202)，使用该所获取到的体位检测结果来判断被检体15的体位是否被变换(步骤S203)。在该步骤S202、S203中，显示控制部13a从体位检测部5获取患者台16上的被检体15所采取的当前的体位的检测结果，根据该所获取到的当前的体位检测结果与前一次的体位检测结果之间的变化量，来判断被检体15的体位变换的有无。详细地说，显示控制部13a算出作为当前的体位检测结果的检测线圈5a～5c的各位置坐标与作为前一次的体位检测结果的检测线圈5a～5c的各位置坐标之间的坐标变化量，将该所算出的坐标变化量与预先设定的阈值进行比较。显示控制部13a在该比较处理的结果为该坐标变化量为阈值以上的情况下，判断为存在被检体15的体位变换，在该坐标变化量不足阈值的情况下，判断为不存在被检体15的体位变换。

控制部13在该步骤S203中，在判断为被检体15的体位没有变换的情况(步骤S203，“否”)下，返回上述步骤S201，重复该步骤S201之后的处理过程。另一方面，控制部13在判断为被检体15的体位被变换的情况(步骤S203，“是”)下，对与该被检体15的体位变换相对应的胶囊型医疗装置2的位置轨迹信息进行坐标变换(步骤S204)，将该坐标变换后的位置轨迹信息显示在显示装置10上(步骤S205)。

在该步骤S204、S205中，坐标变换处理部13c算出步骤S203中的当前的体位检测结果与前一次体位检测结果之间的坐标变化量以及坐标变化方向，从而对胶囊型医疗装置2的位置轨迹信息执行符合该所算出的坐标变化量以及坐标变化方向的坐标变换处理。显示控制部13a使位置方向显示部10a～10c分别显示进行了该坐标变换处理的胶囊型医疗装置2的位置轨迹信息、即坐标变换后的被检体图像K1～K3和坐标变换后的胶囊图像D1～D3和坐标变换后的轨迹信息L1～L3。其结果，被检体图像K1～K3、胶囊图像D1～D3以及轨迹信息L1～L3固定相互之间的相对位置以及相对方向，并且向该坐标变换处理的坐标变化方向位移或旋转该坐标变换处理的坐标变化量。这样，显示控制部13a能够使被检体图像K1～K3和胶囊图像D1～D3和轨迹信息L1～L3的各显示位置或各显示方向追随被检体15的体位变换而发生变化。

之后，控制部13返回上述步骤S202，重复该步骤S202之后的处理过程。此外，控制部13在获取到由输入部9输入的显示结束的指示信息的情况下，结束以上述步骤S201～S205的处理过程进行的胶囊型医疗装置2的位置轨迹信息显示的控制。另外，控制部13在从输入部9获取到用于指示显示装置10相对于磁性引导装置6的相对方向的检测的指示信息的情况下，在每次获取指示信息时都使方向检测部11检测显示装置10的相对方向来获取方向检测部11的检测结果，根据该所获取到的检测结果，重复执行上述步骤S201。

接着，例示从显示装置10的显示画面中选择位置方向显示部10a作为操作画面并参考该位置方向显示部10a的显示信息来操作操纵杆8a、从而操作由磁性引导装置6进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导的情况，具体说明对被检体15内部的胶囊型医疗装置2的磁性引导进行操作时的胶囊引导系统的动作。图7是用于具体说明被检体内部的胶囊型医疗装置的磁性引导操作时的胶囊引导系统的动作的示意图。此外，为了简化说明，在图7所示的显示装置10中，仅图示了被选择为操作画面的位置方向显示部10a，在图7所示的操作部8中，仅图示了被操作的操纵杆8a。

如图7所示，在显示装置10相对于磁性引导装置6位于绝对坐标系的X轴的负方向上的情况下，从该显示装置10侧向磁性引导装置6的视点方向、即从显示装置10侧向患者台16上的被检体15的视点方向A1成为上述的标准视点方向(X轴的正方向)。

在上述磁性引导装置6与显示装置10之间的相对方向状态下，位置方向显示部10a根据上述显示控制部13a的控制，以向该视点方向A1观察的被检体15的身体方向与显示上的被检体15的身体方向大致一致的方式显示被检体图像K1，并且在该被检体图像K1内，以符合实际的被检体15与胶囊型医疗装置2之间的相对位置以及相对方向的方式重叠显示胶囊图像D1。在这种情况下，位置方向显示部10a的xz坐标系与磁性引导装置6的绝对坐标系中的XZ坐标系一致。即，位置方向显示部10a的z轴的正负方向与该绝对坐标系的Z轴的正负方向一致，位置方向显示部10a的x轴的正负方向与该绝对坐标系的X轴的正负方向一致。

另外，根据上述引导控制部13b的控制，操作部8的操纵杆8a的坐标系(由a1轴和b1轴形成的二轴正交坐标系)与作为上述操作画面的位置方向显示部10a的xz坐标系一致。即，该操纵杆8a的a1轴方向(左右的输入操作方向)与位置方向显示部10a的z轴方向(显示画面的左右方向)一致，该操纵杆8a的b1轴方向(上下的输入操作方向)与位置方向显示部10a的x轴方向(显示画面的上下方向)一致。

在此，在通过由磁性引导装置6进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导而使被检体15内部的胶囊型医疗装置2向绝对坐标系的Z轴的正方向(图7所示的方向F1)移动的情况下，医生或护士等用户(操作者)向与作为操作画面的位置方向显示部10a的z轴的正方向一致的输入操作方向、即a1轴的正方向对操纵杆8a进行倾动操作。在这种情况下，操纵杆8a将与作为a1轴的正方向的倾动方向对应的操作信息(详细地说，包含将位置方向显示部10a的z轴的正方向指定为胶囊型医疗装置2的动作方向的坐标信息的操作信息)输入到上述控制部13。

在获取到上述操作信息的控制部13中，坐标变换处理部13c将该操作信息所包含的坐标信息、即用于将位置方向显示部10a的z轴的正方向指定为胶囊型医疗装置2的动作方向的坐标信息坐标变换到磁性引导装置6的绝对坐标系。由此，用于指定该z轴的正方向的坐标信息被变换为用于指定该绝对坐标系中的Z轴的正方向(图7所示的方向F1)的坐标信息。引导控制部13b根据包含上述坐标变换后的坐标信息的操作信息来对磁性引导装置6进行控制，由此使其向方向F1磁性引导被检体15内部的胶囊型医疗装置2。

在这种磁性引导状态下，被检体15内部的胶囊型医疗装置2追随磁性引导装置6的磁场而向方向F1移动，位置方向显示部10a使被检体图像K1与胶囊图像D1之间的相对关系追随该胶囊型医疗装置2向方向F1的移动而发生变化。具体地说，位置方向显示部10a使胶囊图像D1相对于被检体图像K1向z轴的正方向(即，图7所示的方向F1)移动。这样，本发明的实施方式所涉及的胶囊引导系统1使显示装置10的显示画面(操作画面)的坐标系与操作部8的输入操作方向的坐标系一致，并且向与该操作部8的输入操作方向对应的动作方向磁性引导胶囊型医疗装置2。

另一方面，在显示装置10如图7所示那样位于相对于磁性引导装置6倾斜的方向(例如绝对坐标系的Z轴的倾斜方向)上的情况下，从该显示装置10侧向磁性引导装置6的视点方向、即从显示装置10侧向患者台16上的被检体15的视点方向A10成为与绝对坐标系中的X轴的正方向或Z轴的负方向成锐角的倾斜的视点方向。

在上述磁性引导装置6与显示装置10之间的相对方向状态下，位置方向显示部10a根据上述显示控制部13a的控制，以向该视点方向A10观察的被检体15的身体方向与显示上的被检体15的身体方向大致一致的方式显示被检体图像K1，并且在该被检体图像K1内，以与实际的被检体15与胶囊型医疗装置2之间的相对位置以及相对方向一致的方式重叠显示胶囊图像D1。在这种情况下，从显示装置10侧的视点方向A10与上述标准视点方向(即，图7所示的视点方向A1)成规定角度(下面，称为视点方向角度)，位置方向显示部10a的xz坐标系与以Y轴为中心将磁性引导装置6的绝对坐标系中的XZ坐标系旋转该视点方向角度而得到的坐标系一致。即，位置方向显示部10a的z轴的正负方向与以Y轴为中心将该绝对坐标系的Z轴的正负方向旋转该视点方向角度而得到的方向一致，位置方向显示部10a的x轴的正负方向与以Y轴为中心将该绝对坐标系的X轴的正负方向旋转该视点方向角度而得到的方向一致。

此外，与上述标准视点方向(视点方向A1)的情况同样地，操作部8的操纵杆8a的坐标系与作为操作画面的位置方向显示部10a的xz坐标系一致。即，该操纵杆8a的a1轴方向(左右的输入操作方向)与位置方向显示部10a的z轴方向(显示画面的左右方向)一致，该操纵杆8a的b1轴方向(上下的输入操作方向)与位置方向显示部10a的x轴方向(显示画面的上下方向)一致。

在此，在通过由磁性引导装置6进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导而使被检体15内部的胶囊型医疗装置2向绝对坐标系的方向F2移动的情况下，医生或护士等用户(操作者)向与作为操作画面的位置方向显示部10a的z轴的正方向(即，图7所示的方向F2)一致的输入操作方向、即a1轴的正方向对操纵杆8a进行倾动操作。在这种情况下，操纵杆8a将与作为a1轴的正方向的倾动方向对应的操作信息(详细地说，包含用于将位置方向显示部10a的z轴的正方向指定为胶囊型医疗装置2的动作方向的坐标信息的操作信息)输入到上述控制部13。

在获取到上述操作信息的控制部13中，坐标变换处理部13c将该操作信息所包含的坐标信息、即用于将位置方向显示部10a的z轴的正方向指定为胶囊型医疗装置2的动作方向的坐标信息坐标变换到磁性引导装置6的绝对坐标系。由此，用于指定该z轴的正方向的坐标信息被变换为指定该绝对坐标系中的方向F2的坐标信息。引导控制部13b根据包含上述坐标变换后的坐标信息的操作信息来对磁性引导装置6进行控制，由此使其向方向F2磁性引导被检体15内部的胶囊型医疗装置2。

在这种磁性引导状态下，被检体15内部的胶囊型医疗装置2追随磁性引导装置6的磁场而向方向F2移动，位置方向显示部10a使被检体图像K1与胶囊图像D1之间的相对关系追随该胶囊型医疗装置2向方向F2的移动而发生变化。具体地说，位置方向显示部10a使胶囊图像D1相对于被检体图像K1向z轴的正方向(即，图7所示的方向F2)移动。

这样，本发明的实施方式所涉及的胶囊引导系统1即使在从显示装置10侧向患者台16上的被检体15的视点方向与标准视点方向不同的情况下，也使显示装置10的显示画面(操作画面)的坐标系与操作部8的输入操作方向的坐标系一致，并且向与该操作部8的输入操作方向对应的动作方向磁性引导胶囊型医疗装置2。在这种情况下，引导控制部13b使操作部8的输入操作方向与胶囊型医疗装置2在绝对坐标系中的动作方向之间的对应关系追随从显示装置10侧的视点方向相对于上述标准视点方向的相对变化、即显示装置10相对于磁性引导装置6的相对方向的变化而发生变化。

此外，本发明的实施方式所涉及的胶囊引导系统1在从显示装置10的显示画面中选择位置方向显示部10b或者位置方向显示部10c作为操作画面的情况下，与上述位置方向显示部10a的情况同样地，使显示装置10的显示画面(操作画面)的坐标系与操作部8的输入操作方向的坐标系一致，并且向与该操作部8的输入操作方向对应的动作方向磁性引导胶囊型医疗装置2。

接着，例示通过操作部8的操纵杆8a的输入操作来操作胶囊型医疗装置2的位移动作(前进、后退等)、通过操纵杆8b的输入操作来操作胶囊型医疗装置2的旋转动作(回旋等)的情况，说明追随显示装置10相对于磁性引导装置6的相对方向的变化而发生变化的操作部8的输入操作方向与磁场引导时的胶囊型医疗装置2的动作方向之间的对应关系。图8是例示追随显示装置相对于磁性引导装置的相对方向的变化而发生变化的磁性引导装置的坐标系与显示装置的显示画面的坐标系之间的对应关系的示意图。图9是例示追随显示装置相对于磁性引导装置的相对方向的变化而发生变化的操作部的输入操作方向与胶囊型医疗装置的动作方向之间的对应关系的示意图。此外，为了简化说明，图8中未图示图像显示部10d，而仅图示了胶囊图像D1～D3来作为位置方向显示部10a～10c的显示信息。

首先，在显示装置10相对于磁性引导装置6位于绝对坐标系的X轴的负方向上、从该显示装置10侧向患者台16上的被检体15的视点方向是标准视点方向(图7所示的视点方向A1)的情况下，如图8的显示方式G1所示，显示装置10以对向视点方向A1观察的被检体15内部的胶囊型医疗装置2进行三视图显示的方式来将胶囊图像D1～D3分别显示在位置方向显示部10a～10c上。在该显示方式G1中，位置方向显示部10a的xz坐标系中的x轴的正方向与磁性引导装置6的绝对坐标系中的X轴的正方向一致，该xz坐标系中的z轴的正方向与该绝对坐标系中的Z轴的正方向一致。位置方向显示部10b的xy坐标系中的x轴的正方向与磁性引导装置6的绝对坐标系中的X轴的正方向一致，该xy坐标系中的y轴的正方向与该绝对坐标系中的Y轴的正方向一致。位置方向显示部10c的yz坐标系中的y轴的正方向与磁性引导装置6的绝对坐标系中的Y轴的正方向一致，该yz坐标系中的z轴的正方向与该绝对坐标系中的Z轴的正方向一致。

在此，在选择位置方向显示部10a作为胶囊型医疗装置2的磁性引导的操作画面的情况下，引导控制部13b使上述位置方向显示部10a的xz坐标系与操作部8的操纵杆8a、8b的各坐标系一致。具体地说，引导控制部13b使位置方向显示部10a的x轴的正方向与操纵杆8a、8b的b1轴和b2轴的各正方向一致，使位置方向显示部10a的z轴的正方向与操纵杆8a、8b的a1轴和a2轴的各正方向一致。在这种情况下，引导控制部13b如图9的操作方式H1所示那样决定操作部8的操纵杆8a、8b的输入操作方向与磁性引导时的胶囊型医疗装置2的动作方向之间的对应关系。

具体地说，引导控制部13b根据通过操纵杆8a向b1轴的正方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2向绝对坐标系的X轴的正方向移动，根据通过操纵杆8a向b1轴的负方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2向绝对坐标系的X轴的负方向移动。另一方面，引导控制部13b根据通过操纵杆8a向a1轴的正方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2向绝对坐标系的Z轴的正方向移动，根据通过操纵杆8a向a1轴的负方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2向绝对坐标系的Z轴的负方向移动。

另外，引导控制部13b根据通过操纵杆8b向b2轴的正方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2绕绝对坐标系的Z轴(从Y轴的正方向朝向X轴的正方向的方向)旋转，根据通过操纵杆8b向b2轴的负方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2绕绝对坐标系的Z轴(从Y轴的正方向朝向X轴的负方向的方向)旋转。另一方面，引导控制部13b根据通过操纵杆8b向a2轴的正方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2绕绝对坐标系的X轴(从Y轴的正方向朝向Z轴的正方向的方向)旋转，根据通过操纵杆8b向a2轴的负方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2绕绝对坐标系的X轴(从Y轴的正方向朝向Z轴的负方向的方向)旋转。

另一方面，在显示装置10相对于磁性引导装置6位于绝对坐标系的X轴的正方向上、从该显示装置10侧向患者台16上的被检体15的视点方向是X轴的负方向(视点方向A2)的情况下，如图8的显示方式G2所示，显示装置10以对向视点方向A2观察的被检体15内部的胶囊型医疗装置2进行三视图显示的方式来将胶囊图像D1～D3分别显示在位置方向显示部10a～10c上。在该显示方式G2中，位置方向显示部10a的xz坐标系中的x轴的正方向与磁性引导装置6的绝对坐标系中的X轴的负方向一致，该xz坐标系中的z轴的正方向与该绝对坐标系中的Z轴的负方向一致。位置方向显示部10b的xy坐标系中的x轴的正方向与磁性引导装置6的绝对坐标系中的X轴的负方向一致，该xy坐标系中的y轴的正方向与该绝对坐标系中的Y轴的正方向一致。位置方向显示部10c的yz坐标系中的y轴的正方向与磁性引导装置6的绝对坐标系中的Y轴的正方向一致，该yz坐标系中的z轴的正方向与该绝对坐标系中的Z轴的负方向一致。

在此，在选择位置方向显示部10a作为胶囊型医疗装置2的磁性引导的操作画面的情况下，引导控制部13b使上述位置方向显示部10a的xz坐标系与操作部8的操纵杆8a、8b的各坐标系一致。具体地说，引导控制部13b使位置方向显示部10a的x轴的正方向与操纵杆8a、8b的b 1轴和b2轴的各正方向一致，使位置方向显示部10a的z轴的正方向与操纵杆8a、8b的a1轴和a2轴的各正方向一致。在这种情况下，引导控制部13b如图9的操作方式H2所示那样决定操作部8的操纵杆8a、8b的输入操作方向与磁性引导时的胶囊型医疗装置2的动作方向之间的对应关系。

具体地说，引导控制部13b根据通过操纵杆8a向b1轴的正方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2向绝对坐标系的X轴的负方向移动，根据通过操纵杆8a向b1轴的负方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2向绝对坐标系的X轴的正方向移动。另一方面，引导控制部13b根据通过操纵杆8a向a1轴的正方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2向绝对坐标系的Z轴的负方向移动，根据通过操纵杆8a向a1轴的负方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2向绝对坐标系的Z轴的正方向移动。

另外，引导控制部13b根据通过操纵杆8b向b2轴的正方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2绕绝对坐标系的Z轴(从Y轴的正方向朝向X轴的负方向的方向)旋转，根据通过操纵杆8b向b2轴的负方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2绕绝对坐标系的Z轴(从Y轴的正方向朝向X轴的正方向的方向)旋转。另一方面，引导控制部13b根据通过操纵杆8b向a2轴的正方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2绕绝对坐标系的X轴(从Y轴的正方向朝向Z轴的负方向的方向)旋转，根据通过操纵杆8b向a2轴的负方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2围绕绝对坐标系的X轴(从Y轴的正方向朝向Z轴的正方向的方向)旋转。

另一方面，在显示装置10相对于磁性引导装置6位于绝对坐标系的Z轴的负方向上、从该显示装置10侧向患者台16上的被检体15的视点方向是Z轴的正方向(视点方向A3)的情况下，如图8的显示方式G3所示，显示装置10以对向视点方向A3观察的被检体15内部的胶囊型医疗装置2进行三视图显示的方式来将胶囊图像D1～D3分别显示在位置方向显示部10a～10c上。在该显示方式G3中，位置方向显示部10a的xz坐标系中的x轴的正方向与磁性引导装置6的绝对坐标系中的Z轴的正方向一致，该xz坐标系中的z轴的正方向与该绝对坐标系中的X轴的负方向一致。位置方向显示部10b的xy坐标系中的x轴的正方向与磁性引导装置6的绝对坐标系中的Z轴的正方向一致，该xy坐标系中的y轴的正方向与该绝对坐标系中的Y轴的正方向一致。位置方向显示部10c的yz坐标系中的y轴的正方向与磁性引导装置6的绝对坐标系中的Y轴的正方向一致，该yz坐标系中的z轴的正方向与该绝对坐标系中的X轴的负方向一致。

在此，在选择位置方向显示部10a作为胶囊型医疗装置2的磁性引导的操作画面的情况下，引导控制部13b使上述位置方向显示部10a的xz坐标系与操作部8的操纵杆8a、8b的各坐标系一致。具体地说，引导控制部13b使位置方向显示部10a的x轴的正方向与操纵杆8a、8b的b1轴和b2轴的各正方向一致，使位置方向显示部10a的z轴的正方向与操纵杆8a、8b的a1轴和a2轴的各正方向一致。在这种情况下，引导控制部13b如图9的操作方式H3所示那样决定操作部8的操纵杆8a、8b的输入操作方向与磁性引导时的胶囊型医疗装置2的动作方向之间的对应关系。

具体地说，引导控制部13b根据通过操纵杆8a向b1轴的正方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2向绝对坐标系的Z轴的正方向移动，根据通过操纵杆8a向b1轴的负方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2向绝对坐标系的Z轴的负方向移动。另一方面，引导控制部13b根据通过操纵杆8a向a1轴的正方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2向绝对坐标系的X轴的负方向移动，根据通过操纵杆8a向a1轴的负方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2向绝对坐标系的X轴的正方向移动。

另外，引导控制部13b根据通过操纵杆8b向b2轴的正方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2绕绝对坐标系的X轴(从Y轴的正方向朝向Z轴的正方向的方向)旋转，根据通过操纵杆8b向b2轴的负方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2绕绝对坐标系的X轴(从Y轴的正方向朝向Z轴的负方向的方向)旋转。另一方面，引导控制部13b根据通过操纵杆8b向a2轴的正方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2绕绝对坐标系的Z轴(从Y轴的正方向朝向X轴的负方向的方向)旋转，根据通过操纵杆8b向a2轴的负方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2绕绝对坐标系的Z轴(从Y轴的正方向朝向X轴的正方向的方向)旋转。

另一方面，在显示装置10相对于磁性引导装置6位于绝对坐标系的Z轴的正方向上、从该显示装置10侧向患者台16上的被检体15的视点方向是Z轴的负方向(视点方向A4)的情况下，如图8的显示方式G4所示，显示装置10以对向视点方向A4观察的被检体15内部的胶囊型医疗装置2进行三视图显示的方式来将胶囊图像D1～D3分别显示在位置方向显示部10a～10c上。在该显示方式G4中，位置方向显示部10a的xz坐标系中的x轴的正方向与磁性引导装置6的绝对坐标系中的Z轴的负方向一致，该xz坐标系中的z轴的正方向与该绝对坐标系中的X轴的正方向一致。位置方向显示部10b的xy坐标系中的x轴的正方向与磁性引导装置6的绝对坐标系中的Z轴的负方向一致，该xy坐标系中的y轴的正方向与该绝对坐标系中的Y轴的正方向一致。位置方向显示部10c的yz坐标系中的y轴的正方向与磁性引导装置6的绝对坐标系中的Y轴的正方向一致，该yz坐标系中的z轴的正方向与该绝对坐标系中的X轴的正方向一致。

在此，在选择位置方向显示部10a作为胶囊型医疗装置2的磁性引导的操作画面的情况下，引导控制部13b使上述位置方向显示部10a的xz坐标系与操作部8的操纵杆8a、8b的各坐标系一致。具体地说，引导控制部13b使位置方向显示部10a的x轴的正方向与操纵杆8a、8b的b1轴和b2轴的各正方向一致，使位置方向显示部10a的z轴的正方向与操纵杆8a、8b的a1轴和a2轴的各正方向一致。在这种情况下，引导控制部13b如图9的操作方式H4所示那样决定操作部8的操纵杆8a、8b的输入操作方向与磁性引导时的胶囊型医疗装置2的动作方向之间的对应关系。

具体地说，引导控制部13b根据通过操纵杆8a向b1轴的正方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2向绝对坐标系的Z轴的负方向移动，根据通过操纵杆8a向b1轴的负方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2向绝对坐标系的Z轴的正方向移动。另一方面，引导控制部13b根据通过操纵杆8a向a1轴的正方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2向绝对坐标系的X轴的正方向移动，根据通过操纵杆8a向a 1轴的负方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2向绝对坐标系的X轴的负方向移动。

另外，引导控制部13b根据通过操纵杆8b向b2轴的正方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2绕绝对坐标系的X轴(从Y轴的正方向朝向Z轴的负方向的方向)旋转，根据通过操纵杆8b向b2轴的负方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2绕绝对坐标系的X轴(从Y轴的正方向朝向Z轴的正方向的方向)旋转。另一方面，引导控制部13b根据通过操纵杆8b向a2轴的正方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2绕绝对坐标系的Z轴(从Y轴的正方向朝向X轴的正方向的方向)旋转，根据通过操纵杆8b向a2轴的负方向的倾动操作而输入的操作信息，使胶囊型医疗装置2绕绝对坐标系的Z轴(从Y轴的正方向朝向X轴的负方向的方向)旋转。

此外，本发明的实施方式所涉及的胶囊引导系统1从显示装置10的显示画面(位置方向显示部10a～10c、图像显示部10d)中适当选择用于磁性引导的操作画面，与上述位置方向显示部10a的情况同样地，使被选择为该操作画面的显示部(位置方向显示部10a～10c以及图像显示部10d中的某一个)的坐标系与操纵杆8a、8b的输入操作方向的坐标系一致，并且决定该操纵杆8a、8b的输入操作方向与磁性引导时的胶囊型医疗装置2的动作方向之间的对应关系。由此，胶囊引导系统1能够使胶囊型医疗装置2在磁性引导装置6的绝对坐标系中进行三维动作(移动或旋转)的同时对胶囊型医疗装置2进行磁性引导。

接着，例示在体内包含有胶囊型医疗装置2的被检体15在患者台16上体位从仰卧位变换为右侧卧位的情况，说明追随被检体15的体位变换的显示装置10的显示信息的变化。图10是用于具体说明追随被检体的体位变换的显示装置的显示信息的变化的示意图。

在从显示装置10侧向患者台16上的被检体15的视点方向是上述标准视点方向(参照图7所示的视点方向A1)的情况下，如图10的显示方式G10所示，显示装置10对向该标准视点方向观察的被检体15内部的胶囊型医疗装置2的位置轨迹信息进行三视图显示。即，位置方向显示部10a对从绝对坐标系的Y轴方向观察在患者台16上采取仰卧位的姿势的被检体15而得到的被检体图像K1、从Y轴方向观察到的胶囊型医疗装置2的胶囊图像D1以及轨迹信息L1、从Y轴方向观察到的患者台16的台图像B1进行重叠显示。位置方向显示部10b对从绝对坐标系的Z轴方向观察仰卧位的被检体15而得到的被检体图像K2、从Z轴方向观察到的胶囊型医疗装置2的胶囊图像D2以及轨迹信息L2、从Z轴方向观察到的患者台16的台图像B2进行重叠显示。位置方向显示部10c对从绝对坐标系的X轴方向观察仰卧位的被检体15而得到的被检体图像K3、从X轴方向观察到的胶囊型医疗装置2的胶囊图像D3以及轨迹信息L3、从X轴方向观察到的患者台16的台图像B3进行重叠显示。

此外，图像显示部10d与上述被检体15的体位以及从显示装置10侧的视点方向无关地显示胶囊型医疗装置2所拍摄到的被检体15的体内图像P。在这种情况下，图像显示部10d以使显示装置10的显示画面的上下左右方向与体内图像P的上下左右方向分别一致的方式依次显示体内图像P。

在此，在患者台16上的被检体15的体位如图10所示那样从仰卧位变换成右侧卧位的情况下，显示控制部13a如上所述那样根据体位检测部5的体位检测结果，对位置方向显示部10a～10c的显示信息进行变换。具体地说，坐标变换处理部13c算出随着该被检体15从仰卧位向右侧卧位的体位变换而发生变化的体位检测结果的坐标变化量以及坐标变化方向，对被检体图像K1～K3、胶囊图像D1～D3以及轨迹信息L1～L3的各坐标信息执行符合该所算出的坐标变化量以及坐标变化方向的坐标变换处理。显示控制部13a将由上述坐标变换处理部13c坐标变换后的被检体图像K1～K3、胶囊图像D1～D3以及轨迹信息L1～L3分别显示在位置方向显示部10a～10c上。

根据上述显示控制部13a的控制，如图10所示，显示装置10通过图像旋转或图像移动等使被检体图像K1～K3、胶囊图像D1～D3以及轨迹信息L1～L3的显示追随该被检体15的体位变换而发生变换。即，如图10的显示方式G11所示，位置方向显示部10a固定被检体图像K1与胶囊图像D1与轨迹信息L1之间的相对位置以及相对方向，并且使被检体图像K1、胶囊图像D1以及轨迹信息L1追随该被检体15的体位变换而位移或旋转。位置方向显示部10b固定被检体图像K2与胶囊图像D2与轨迹信息L2之间的相对位置以及相对方向，并且使被检体图像K2、胶囊图像D2以及轨迹信息L2追随该被检体15的体位变换而位移或旋转。位置方向显示部10c固定被检体图像K3与胶囊图像D3与轨迹信息L3之间的相对位置以及相对方向，并且使被检体图像K3、胶囊图像D3以及轨迹信息L3追随该被检体15的体位变换而位移或旋转。

显示装置10通过这样使被检体图像K1～K3、胶囊图像D1～D3、轨迹信息L1～L3追随被检体15的体位变换而发生变化，即使在被检体15变换体位的情况下，也能够使向从显示装置10侧的视点方向观察的实际的被检体15的身体方向与显示上的被检体15(即，被检体图像)的身体方向一致。由此，能够解除在实际的被检体15的身体方向与显示上的被检体15的身体方向不同的情况下所产生的磁性引导操作时的不适感，其结果，能够直观且容易地对被检体15内部的胶囊型医疗装置2(即，难以直接视觉辨认的胶囊型医疗装置2)的磁性引导进行操作。

如以上所说明的那样，在本发明的实施方式中，构成为：在将表示被检体的身体方向的被检体图像与表示胶囊型医疗装置在被检体内部的位置以及方向的胶囊图像重叠显示在显示装置上、并操作对该被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导的磁性引导部时，使操作该磁性引导部的操作部的输入操作方向的坐标系与显示装置的显示画面的坐标系一致，并且与该输入操作方向对应地将操作部所输入的动作方向的坐标信息坐标变换到磁性引导部的坐标系，向根据该坐标变换后的坐标信息指定的动作方向磁性引导被检体内部的胶囊型医疗装置。因此，能够使在显示装置的显示画面上随着胶囊型医疗装置的磁性引导而位移或旋转的胶囊图像的动作方向(移动方向或旋转方向)与对该胶囊型医疗装置的磁性引导进行操作的操作部的输入操作方向一致。由此，能够解除在上述胶囊图像的动作方向与操作部的输入操作方向不同的情况下所产生的操作上的不适感，其结果，能够实现如下的胶囊引导系统：该胶囊引导系统不会给用户带来操作上的不适感，能够直观且容易地对被检体内部的胶囊型医疗装置(即，难以直接视觉辨认的胶囊型医疗装置)的磁性引导进行操作。

另外，根据显示装置相对于磁性引导部的相对方向，来决定磁性引导时的胶囊型医疗装置的动作方向与操作部的输入操作方向之间的对应关系。因此，不论显示装置相对于磁性引导部位于哪个方向，都能够使显示装置上所显示的胶囊图像的动作方向与操作部的输入操作方向一致，其结果，无论显示装置相对于磁性引导部的相对方向如何，始终都能够解除操作上的不适感。

并且，由方向检测部检测显示装置相对于该磁性引导部的相对方向，使显示装置的显示信息(胶囊型医疗装置的位置轨迹信息)追随该所检测到的显示装置的相对方向的变化而发生变化，并且使磁性引导时的胶囊型医疗装置的动作方向与操作部的输入操作方向之间的对应关系追随该所检测到的显示装置的相对方向的变化而发生变化。因此，即使在显示装置相对于磁性引导部的相对方向发生了变化的情况下，也能够使显示装置上所显示的胶囊图像的动作方向与操作部的输入操作方向一致，其结果，无损于解除操作上的不适感的效果而能够将显示装置配置在相对于磁性引导部的所期望的相对方向上。

另外，由体位检测部检测被检体的体位，使显示装置的被检体图像以及胶囊图像的位置或方向追随该所检测到的被检体的体位的变化而发生变化，并且使磁性引导时的胶囊型医疗装置的动作方向与操作部的输入操作方向之间的对应关系追随该所检测到的被检体的体位的变化而发生变化。因此，即使是在体内包含胶囊型医疗装置的正在进行检查的被检体变换了体位的情况下，也能够使显示装置上所显示的胶囊图像的动作方向与操作部的输入操作方向一致，其结果，无论被检体的体位如何，始终都能够解除操作上的不适感。

并且，在显示装置上追加显示表示胶囊型医疗装置在被检体内部的轨迹的轨迹信息，使被检体图像和胶囊图像以及轨迹信息的位置或方向追随被检体的体位的变化而发生变化。因此，即使在正在检查的被检体变换了体位的情况下，也能够正确地显示胶囊型医疗装置在被检体内部的轨迹，其结果，能够容易地支持胶囊型医疗装置的磁性引导的操作。

此外，在本发明的实施方式中，使在体内包含胶囊型医疗装置2的被检体15变换体位，但是不限于此，也可以不使被检体15的体位变化而固定。在这种情况下，胶囊引导系统1也可以不具备体位检测部5以及检测线圈5a～5c。

另外，在本发明的实施方式中，使显示装置10相对于磁性引导装置6的相对方向发生变化，但是不限于此，也可以将显示装置10相对于磁性引导装置6的相对方向(即，相对于磁性引导装置6的相对的显示装置10的配置方向)固定在所期望方向上。在这种情况下，胶囊引导系统1也可以不具备检测上述显示装置10的相对方向的方向检测部11。

并且，在本发明的实施方式中，由方向检测部11检测显示装置10相对于磁性引导装置6的相对方向，但是不限于此，也可以由输入部9将表示显示装置10相对于磁性引导装置6的相对方向的信息输入到控制部13。在这种情况下，引导控制部13b只要根据该输入部9的输入信息(表示显示装置10相对于磁性引导装置6的相对方向的信息)来决定显示装置10的显示画面的坐标系与磁性引导装置6的绝对坐标系之间的对应关系、以及操作部8的输入操作方向与磁性引导时的胶囊型医疗装置2的动作方向之间的对应关系即可。

另外，在本发明的实施方式中，从显示装置10的位置方向显示部10a～10c以及图像显示部10d中择一地选择操作画面，并使该所选择的操作画面的坐标系与操纵杆8a、8b的各输入操作方向的坐标系一致，但是不限于此，也可以从位置方向显示部10a～10c以及图像显示部10d中选择两个操作画面，使这两个操作画面(即，位置方向显示部10a～10c以及图像显示部10d中的某两个)的各坐标系与操纵杆8a、8b的各输入操作方向的坐标系分别一致。在这种情况下，操纵杆8a对应着与两个操作画面中的第一操作画面的坐标系一致的输入操作方向来输入磁性引导的操作信息，操纵杆8b对应着与第二操作画面的坐标系一致的输入操作方向来输入磁性引导的操作信息。坐标变换处理部13c将由上述操纵杆8a、8b输入的两个操作信息的各坐标信息(表示胶囊型医疗装置2的动作方向的坐标信息)坐标变换到磁性引导装置6的绝对坐标系。引导控制部13b对该坐标变换后的两个坐标信息进行合成处理，决定胶囊型医疗装置2在绝对坐标系中的三维的动作方向，控制磁性引导以使胶囊型医疗装置2向该所决定的三维动作方向进行动作。

并且，在本发明的实施方式中，使图像显示部10d上所显示的体内图像P的左右方向与胶囊型医疗装置2的左右方向一致，但是不限于此，也可以在胶囊型医疗装置2前进的情况下使图像显示部10d上所显示的体内图像P的左右方向与胶囊型医疗装置2的左右方向一致、在胶囊型医疗装置2后退的情况下使图像显示部10d上所显示的体内图像P的左右方向与胶囊型医疗装置2的左右方向相反。由此，在胶囊型医疗装置2进行旋转(特别是回旋)的情况下能够使图像显示部10d上所显示的体内图像P的变化方向与胶囊型医疗装置2的旋转方向一致，其结果，能够防止上述体内图像P的变化方向与操作部8的输入操作方向不一致，从而能够解除将图像显示部10d选择为操作画面的情况下可能产生的操作上的不适感。

另外，在本发明的实施方式中，通过磁场检测来检测被检体15的体位，但是不限于此，也可以在磁性引导装置6内部配置至少从两个方向拍摄被检体15的外观图像的摄像装置来代替检测线圈5a～5c，体位检测部6根据由该摄像装置拍摄到的被检体15的两个方向的外观图像来检测被检体15的体位。

并且，在本发明的实施方式中，将示意性地表示被检体的外形(体形)的被检体图像K1～K3分别显示在位置方向显示部10a～10c上，但是不限于此，位置方向显示部10a～10c上所显示的被检体图像既可以是示意性地表示胶囊型医疗装置2所通过的被检体15内部的消化管的图像，也可以是将表示被检体15的外形的示意图像与消化管的示意图像组合而成的图像。

另外，在本发明的实施方式中，使被检体图像K1～K3以及胶囊图像D1～D3随着胶囊型医疗装置2的磁性引导而位移或旋转，但是不限于此，既可以相对于显示装置10的显示画面的规定方向(例如显示画面的上下方向或左右方向等)固定胶囊图像D1～D3的纵长轴方向，使被检体图像K1～K3相对于上述胶囊图像D1～D3的相对位置或相对方向发生变化，还可以相对于显示装置10的显示画面的规定方向固定被检体图像K1～K3的身体方向(纵长轴方向)，使胶囊图像D1～D3相对于上述被检体图像K1～K3的相对位置或相对方向发生变化。

并且，在本发明的实施方式中，将被检体图像K1～K3以及胶囊图像D1～D3分别显示在位置方向显示部10a～10c上，由此对被检体15以及被检体15内部的胶囊型医疗装置2进行显示装置10的三视图显示，但是不限于此，也可以在显示装置10上重叠显示向从显示装置10侧的视点方向观察的被检体15以及被检体15内部的胶囊型医疗装置2的各立体图像。

另外，在本发明的实施方式中，例示了拍摄被检体15的体内图像的胶囊型医疗装置2，但是不限于此，本发明所涉及的胶囊引导系统的胶囊型医疗装置只要能够进行磁性引导即可，可以是测量生物体内的pH值(体内信息的一个例子)的胶囊型pH测量装置，也可以是具备在生物体内撒布或注射药剂的功能的胶囊型药剂给药装置，还可以是采集生物体内的物质(体内信息的一个例子)的胶囊型采集装置。

并且，在本发明的实施方式中，通过两个操纵杆8a、8b的输入操作来操作胶囊型医疗装置2的磁性引导，但是不限于此，也可以在操作部8上设置两个十字型的输入按钮来代替操纵杆8a、8b，通过上述两个输入按钮的输入操作来操作胶囊型医疗装置2的磁性引导。

另外，在本发明的实施方式中，利用磁性引导装置6的磁场的引力或斥力来使胶囊型医疗装置2进行移动，但是不限于此，也可以在筒状壳体20a的外壁面上设置以胶囊型医疗装置2的纵长轴为中心形成螺旋形状的螺旋状突起，利用旋转磁场来使胶囊型医疗装置2绕纵长轴进行旋转，由此使胶囊型医疗装置2前进或后退。

并且，在本发明的实施方式中，根据来自胶囊型医疗装置2的感应磁场的检测结果来检测胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置以及方向，但是不限于此，也可以对被检体15内部的胶囊型医疗装置2发送接收声波(最好是超声波)并检测来自胶囊型医疗装置2的回波信号，根据该所检测到的回波信号来检测胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置以及方向，还可以根据被检体15内部的X射线图像数据来检测胶囊型医疗装置2在被检体15内部的位置以及方向。

对本领域技术人员来说能够容易地推导出进一步的效果、变形例。因此，本发明的更广泛的方式不限定于以上所表现和记述的特定的细节及代表性的实施方式。因而，能够不脱离附加的权利要求书以及根据其均等物定义的综合的发明概念的精神或范围而进行各种变更。

Claims (5)

1.一种显示系统，其特征在于，具有：

体位检测部，其具有被配置在被检体的身体表面上的检测线圈，通过获取各上述检测线圈的磁场检测结果来计算各上述检测线圈的位置坐标，由此检测上述被检体的体位；

导入装置，其被导入到上述被检体内；

导入装置位置检测单元，其检测上述导入装置的位置；

显示单元，其显示上述体位检测部的检测结果以及上述导入装置位置检测单元的检测结果；

存储单元，其连续地存储由上述导入装置位置检测单元检测出的上述导入装置的位置信息；以及

显示控制单元，其根据上述体位检测部的检测结果来使上述被检体在上述显示单元上的显示状态发生变化，将上述存储单元所存储的上述导入装置的位置信息显示在上述显示单元上。

2.根据权利要求1所述的显示系统，其特征在于，

还具有上述被检体的体位模型，根据上述显示控制单元的输出来显示上述体位模型。

3.根据权利要求2所述的显示系统，其特征在于，

上述体位模型是上述被检体的消化管的配置模型。

4.根据权利要求1所述的显示系统，其特征在于，

将上述存储单元所存储的上述导入装置的位置信息显示为平滑连接的轨迹。

5.一种引导装置的显示系统，其特征在于，具有：

导入装置，其被导入到被检体内；

引导装置，其引导上述导入装置；

体位检测部，其具有被配置在上述被检体的身体表面上的检测线圈，通过获取各上述检测线圈的磁场检测结果来计算各上述检测线圈的位置坐标，由此检测上述被检体相对于上述引导装置的体位；

导入装置位置检测单元，其检测上述导入装置相对于上述引导装置的位置；

显示单元，其显示上述被检体相对于上述引导装置的体位和上述导入装置相对于上述引导装置的位置；以及

存储单元，其连续地存储由上述导入装置位置检测单元检测出的上述导入装置的位置信息，

其中，将上述存储单元所存储的上述导入装置的位置信息显示在上述显示单元上。