CN102549511A - 柔性固定设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于支撑工件的系统和方法，包括具有可移动头部(22，202)的多个支撑组件(19，200)。基于头部的不同位置确定用于头部(22，202)的位置误差，并且位置误差用于正确定位所述头部(22，202)以支撑工件。本发明的其它方面涉及支撑组件(19，200)和支撑组件的头部(22，202)的特征。

Description

柔性固定设备

背景技术

以下论述仅仅是提供大致背景信息并且不旨在用于有助于确定所主张的主题的保护范围。

用于三维工件的保持固定设备能够从瑞典Virserum的成型机AB和华盛顿Woodinville的CNAManufacturing Systems，Inc.中获得。这些固定设备通过柱阵列将工件保持在固定位置。每一个柱都配备有柔性真空杯，当该柔性真空杯位于工件的表面的一部分上时形成真空。当真空在每一个柱中被吸引时，工件被牢牢地保持。柱被设置成网格图案，并垂直定向，使得当真空杯位于原始或固定位置中时，真空杯中的每一个都共面地布置。为了保持三维部件，每一个柱都被垂直调节，以便使作为一个整体的柱符合将被保持的工件的外表面。在成型系统中，设置大型设置机以调节柱。具体地，台架设置机包括沿柱的网格的相对侧定位的导轨和跨越在导轨之间的桥接部，该导轨支撑用于设定每一个柱的垂直高度的多个设定固定设备。如上所指出，柱被设置成由等间距的排和列形成的网格图案。设置在桥接部上的设置装置符合网格中的柱的行距。当桥接部沿导轨移动时，在桥接部上的每一个设定装置的高度都被调节，使得当位于每一个设定装置下方的相应柱被致动时，柱向上延伸直到获得真空杯的适当高度为止。桥接部沿以一列列为基础的网格移动，其中网格的每一列柱都以此方式设定。柱的网格图案和设定桥接部可以限制工件可以具有的曲率程度。

美国专利7,444,742中说明了另一种已知的固定设备。该固定设备包括多个支撑组件。每一个支撑组件包括线性致动器，该线性致动器具有适于支撑工件或工件的一部分的端部。每一个端部都包括适于将工件接合端部保持在选择方位中的可移动的连接件。定位装置例如通过机械臂或其它定位组件可移动到紧邻每一个支撑组件的每一个端部的位置。定位装置的端部被构造成操作每一个可移动连接件以便获得每一个支撑组件的每一个端部的选择方位。

发明内容

在这里提供发明内容和摘要，从而以简化形式介绍将在以下具体实施方式中进一步说明的选择的原理。该发明内容和摘要既没有意图表示主张的发明主题的关键特征或基本特征，也不意图用作辅助确定主张的发明主题的范围。主张的发明主题不局限于解决背景技术中指出的任一或所有缺陷的实施。

在一个实施例中，保持组件包括多个支撑组件。每一个支撑组件具有适于支撑工件的头部，其中每一个头部包括被导向构件和导向组件，所述被导向构件具有被构造成接触工件的接触表面，而所述导向组件被构造成围绕与接触表面重合的轴线引导被导向构件。

在另一个实施例中，每一个支撑组件包括支撑杆，所述支撑杆被设置以将相应头部保持在选择位置。至少一些支撑组件的支撑杆可以被固定地连接到与该支撑杆一起移动的每一个相应头部。

若需要，每一个支撑组件可以包括互补的接合表面，该互补的接合表面被构造成当接合表面相对于彼此滑动时，将支撑杆旋转到选择位置。在一个实施例中，接合表面包括固定地连接到支撑杆以与支撑杆一起移动的第一接合表面和保持在固定位置上的第二接合表面。例如，第一接合表面可以被形成在包围所述支撑杆的套环上。

在另一实施例中，每一个支撑组件包括连接组件，所述连接组件具有滑动构件，所述构件可在支撑杆上滑动并选择地固定到所述支撑杆。若需要，连接组件中的至少一个可以包括将头部枢转地连接到所述滑动构件的连杆。在又一个实施例中，所述连接组件中的至少一个可以包括可在所述支撑杆上滑动并选择地固定到所述支撑杆的第二滑动构件，其中所述头部利用第二连杆被枢转地连接到第二滑动构件。

在又一个实施例中，所述滑动构件可以包括制动器，制动器具有可膨胀主体，该可膨胀主体包围支撑杆并选择性地膨胀以提供使制动器和支撑杆相对于彼此紧固的作用力。制动器可以包括包围所述支撑杆的夹持套筒，其中所述可膨胀主体包围所述夹持套筒。第一和第二支撑块可以接合所述夹持套筒的相对的端部。

在另一个实施例中，保持组件包括多个支撑组件，其中每一个支撑组件都具有适于支撑工件的头部，固定地连接到头部以与头部一起移动的支撑杆，和互补的接合表面，该互补的接合表面被构造成当接合表面相对于彼此滑动时，将支撑杆旋转到选择位置。若需要，接合表面包括固定地连接到支撑杆以与支撑杆一起移动的第一接合表面和保持在固定位置上的第二接合表面。例如，第一接合表面可以被形成在包围所述支撑杆的套环上。

在又一个实施例中，保持组件包括多个支撑组件，其中每一个支撑组件具有适于支撑工件的头部，被设置以将相应头部保持在选择位置的支撑杆，和可在所述支撑杆上滑动并选择性地固定到所述支撑杆的制动器所述制动器具有包围所述支撑杆的可膨胀主体，该可膨胀主体可选择性地膨胀以提供使制动器和支撑杆相对于彼此紧固的作用力。若需要，制动器可以包括包围支撑杆的夹持套筒，其中所述可膨胀主体包围所述夹持套筒。第一和第二支撑块可以接合所述夹持套筒的相对端部。

另一实施例是用于支撑工件的系统。所述系统包括保持组件，所述保持组件包括多个支撑组件，每一个支撑组件包括适于支撑所述工件的一部分的头部，每一个头部可从参考位置移动到远离所述参考位置的位置。控制器被设置并被构造成存取具有至少一些支撑组件的保持组件的模式和通过保持组件支撑所述工件的模式，其中所述控制器被构造成基于保持组件模式和将被支撑的工件的模式确定所述至少一些支撑组件中的每一个的每一个头部的位置，控制器被构造成提供与所述头部的期望位置相关的输出信号。

在又一个实施例中，提供了用于构造包括多个支撑组件的保持组件的方法，所述多个支撑组件用以支撑工件，其中每一个支撑组件都包括适于支撑所述工件的一部分的头部。所述方法包括基于保持组件的虚拟模型和要被支撑的工件的虚拟模型确定具有控制器的每一个头部的位置；和基于相应的确定位置调节每一个头部的位置。

在又一个实施例中，提供了用于支撑工件的系统。所述系统包括具有多个支撑组件的保持组件。每一个支撑组件包括适于支撑工件的一部分的头部，并且其中每一个头部都能够从参考位置移动到远离所述参考位置的位置。控制器被构造成确定与每一个支撑组件相关联的位置误差，从参考位置和远离所述参考位置和位置确定位置误差。控制器还被被构造成使用位置误差调节每一个相应头部的位置，以便支撑所述工件的所述部分。

在又一个实施例中，提供了用于构造保持组件的方法，所述保持组件包括多个支撑组件，用以支撑工件，每一个支撑组件包括适于支撑工件的一部分的头部。所述方法包括获得用于每一个头部的参考位置；获得用于每一个头部的远离所述参考位置的位置；确定与具有控制器的每一个支撑组件相关联的位置误差，所述位置误差根据参考位置和远离所述参考位置的所述位置确定；和利用相应位置误差调节每一个头部的位置，以便支撑所述工件的所述部分。

上述系统和方法可以具有一个或多个以下特征。每一个支撑组件可以包括支撑杆，所述支撑杆被设置用以提供用于每一个相应头部的支撑。所述头部可以被被构造成相对于每一个相应支撑杆的纵向轴线倾斜，并且其中所述控制器被构造成使用位置误差调节相应头部相对于相应支撑杆的纵向轴线的倾斜。所述头部可以被构造成相对于所述相应支撑杆的纵向轴线旋转，并且其中所述控制器被构造成使用位置误差调节每一个头部相对于所述相应支撑杆的纵向轴线旋转。

所述控制器可以被构造成存取具有至少一些支撑组件的保持组件的模式和将通过所述保持组件支撑工件的模式，其中所述控制器还被构造基于保持组件的模式和将被支撑的工件的模式确定所述至少一些支撑组件中的每一个的每一个头部的位置。所述控制器可以被构造成确定矢量，所述矢量基于相应位置误差与所述工件的用于每一个支撑组件的外表面正交。所述控制器可以被构造成使用定位系统确定用于每一个相应支撑组件的所述参考位置和远离所述参考位置的所述位置。

可以包括定位系统并且该定位系统适于接合每一个支撑组件用以移动每一个相应头部。所述定位系统被连接到所述控制器以接收来自控制器的指令信号，从而以基于通过所述支撑组件设置的多个自由度选择性地移动每一个支撑组件的每一个头部。应该注意的是，至少相对于使用保持组件的虚拟模型的上述实施例确定所述头部的位置，支撑组件的形式不需要限于这里所示出和所说明的。例如，所述支撑组件可以具有一个或多个致动器，用以以一个或多个自由度移动所述支撑组件。所述定位组件还可以具有对准固定设备，以接合所述支撑组件，其中所述对准固定设备可以采取许多形式。例如，举例来说，可以使用在美国专利7,444,742中说明的所述支撑组件和对准固定设备(该美国专利通过参照其全部内容合并于此)。

附图说明

图1是柔性固定设备的侧视图；

图2是所述柔性固定设备的前视图；

图3是支撑组件的第一实施例的立体图；

图4是支撑组件的头部的分解图；

图5是所述支撑组件的一部分的正视图；

图6是制动器组件的分解立体图；

图7是支撑组件的第二实施例的分解立体图；

图8是支撑组件的第二实施例的立体图；

图9是用于图8的支撑组件的上制动器组件的分解图；

图10是用于图8的支撑组件的下制动器组件的分解立体图；

图11是对准固定设备的立体图；

图12是对准固定设备的前视图；

图13是对准固定设备的后视图；

图14是用于保持组件上的支撑组件的配准的流程图；

图15是用于支撑组件程序的流程图；

图16是用于调节支撑组件的流程图。

图17是用于装载保持组件上的部分或工件的流程图。

图18是第二保持组件的侧正视图；

图19是第二保持组件的前正视图；

图20是位置误差的图解说明；以及

图21是计算环境的示意图。

具体实施方式

参照图1-2，台架或定位系统以附图标记11示出。所述台架系统11包括一对间隔开的轨道13。在所述示例性实施例中，轨道13被升高，从而通过支撑件16支撑。桥接部10横跨在轨道13之间。两个转向架14连接到桥接部10并连接到轨道13以便提供桥接部10在平行于导轨13的方向上的水平运动。桥接部10支撑至少一个杆12A和12B。在所述图示实施例中，杆12A适于保持诸如用于对通过保持组件17支撑的工件执行操作的激光器的端部执行器。如果期望，杆12B还适于保持可以包括例如用于对工件执行操作的钻头(以下进行进一步说明)的端部执行器，还可以保持如下所述的对准固定设备18(图11-13)，该对准固定设备用于定位和/或定向多个支撑组件19中的每一个，该支撑组件包括保持组件17。支撑组件19可以以图1和2中所示的不同高度被安装或安装在包括平坦支撑结构(图18和19)的保持组件。在另一个实施例中，每一个支撑组件19可以被安装在所述支撑结构/保持组件17上的多个选定位置中的一个选定位置处。

在图示的实施例中，杆12B包括可伸缩组件，以便允许连接到所述可伸缩组件的端部的端部执行器21沿垂直方向运动，其中杆12B沿桥接部10的运动和桥接部10沿导轨13的运动垂直于杆12B的垂直方向，从而提供端部执行器21的三维运动。端部执行器21的旋转运动可以提供至少两个另外的自由度。在该实施例中，导轨13、转向架14、杆12B、桥接部10和端部执行器21提供五种程度的定位运动。应该理解的是，这是用以提供这种运动的定位或自动机械装置的一种形式，其中其它自动机械装置可用于实现对准固定设备的适当定位，在该示例性实施例中，该对准固定设备可以选择性地连接到端部执行器21或用于该端部执行器的支撑件。

在图2所示的实施例中，保持组件17通常包括多个支撑组件19(每个支撑组件都被构造成接合工件的一部分(未示出))。通常，根据本发明的一方面，保持组件17包括多个支撑组件19。每一个支撑组件19都包括用于接合和支撑工件的头部或端部22。在一个实施例中，头部22包括真空杯组件23，可以了解，如果需要可以使用具有其它装置(例如但不限于突起、孔口、夹具和/或磁体)的其它头部用以接合和保持所述工件。

参照图3，可与所述工件接合的支撑组件19的端部连接到杆件24，该杆件可相对于制动器组件26移动，例如滑动，该制动器组件26选择性地接合杆件24并将杆件24适当地保持在固定位置。所述对准组件或固定设备选择性地连接到端部执行器21(或用于端部执行器的支撑件)，并接合或选择性地连接到支撑组件19的头部或端部22。这里提供的例如系统11的定位系统的一个或多个元件用于以多个自由度(通常基于通过支撑组件提供的两个或更多自由度)操纵(拉、推、提升、枢转等)支撑组件19的头部22以获得头部22的适当位置，如果提供所述一个或多个元件，则该一个或多个元件例如但不限于端部执行器21，杆12A的端部上的组件用于定位定位系统11的端部执行器21、杆12A和/或任何其它部分，头部22的适当位置通常具有3维空间，使得头部22处于适当的位置，从而容纳工件的一部分。虽然在该实施例中，

支撑组件19和该支撑组件19的一部分在图3-6中示出。首先参照图3，头部22包括用于接合在这里以真空杯组件23例示的工件的装置40，真空杯组件23包括支撑块41和包围支撑块41的柔性杯状构件42。杯状构件42包括边缘44，边缘44可以密封地接合工件，以将头部22保持在工件上的固定位置。

枢转组件50支撑真空杯组件23并允许真空杯组件23相对于杆件24的纵向轴线被枢转到选择位置。枢转组件50包括被导向构件52，被导向构件52相对于固定支撑件54被引导。具体地，被导向构件52和支撑件54包括互补的接合表面，以便允许被导向构件52围绕固定轴线以精确的方式枢转或旋转。在图示的实施例中，支撑件54包括一个或多个支撑托架56。被导向构件52设置在支撑托架56之间，并通过导向组件53在支撑托架56上被可移动地引导。在图示的实施例中，导向组件53包括在每一个支撑托架56上的通道58，通道58适于容纳形成在被导向构件52的相对侧上的弓形突起部60。如本领域技术人员所认识到的，可以使用具有协作引导部件的其它导向组件，例如但不限于其中被导向构件52包括引导通道而支撑构件54(例如支撑托架56)包括被构造成在引导通道中被引导的突起部(一个或多个)的情况。

在图示的实施例中，被导向构件52设置在托架56之间，使得突起部60接合每一个相应的通道58。紧固件57和固定板59将托架56固定到被导向构件52，从而允许被导向构件52通过适当的摩擦力滑动，使得当获得被导向构件相对于托架56的适当位置时，所述位置将被保持以便保持所述工件。在图示的实施例中，固定板59被构造成配合在凹部61中，所述凹部设置在每一个相应托架56中。进而每一个托架56通过紧固件64被安装到支撑板62。

通常将直接接合所述工件的支撑块41通过诸如延伸通过被导向构件52和杯状构件42中的适当孔口的紧固件65的紧固件被固定到被导向构件52。可以设置装配件66，并且装配件66连接到适当的通路以便对杯状构件42进行适当的抽真空。

除了使对准固定设备将力直接施加在支撑块41和/或真空杯42上以获得该支撑块41和/或真空杯42的适当位置，被导向构件还设置有可以接合的表面。在图示的实施例中，板状构件68围绕真空杯组件23设置并通过紧固件70被固定到被导向构件52，以提供可以通过对准固定设备18接合的表面。在一个图示的实施例中，板状构件68和/或被导向构件52可以包括这里示出为凹部的对准表面74，该凹部使对准固定设备18以已知的预定方式接合或夹持板状构件68，进而使得可以在选定的位置适当地调节头部22的位置。如本领域的技术人员认识到的，可以使用形成或设置在例如突起或孔口上的其它形式的对准表面。

对准固定设备18具有互补构件，该互补构件适于适当地接合和释放对准表面74。在一个实施例中，对准固定设备18包括可移动构件(一个或多个)或指状部，由于可移动构件或指状部形成在头部22上，可移动构件或指状部可以利用对准表面夹持和释放头部22。在许多应用中然而不是所有应用中，重要的是对准固定设备18以已知的方式夹持头部22，使得在对准固定设备18和头部22之间存在精确的且可重复的连接。依此方式，当对准固定设备18移动时，对准固定设备18还将头部22移动到适当的位置，以便支撑所述工件的一部分。

枢转组件50的具体有利特征是：枢转组件50被构造使得被导向构件52的枢转运动导致支撑块41(或接合工件的其它元件)围绕轴线41B(图3)枢转，该轴线41B与工件的接触点重合。换句话说，接触点位于枢转组件50枢转的轴线上或与该轴线相交。在图示的实施例种，轴线将位于支撑块41的接触表面41A上。具体地，被导向构件52和导向组件53被构造以便将发生枢转的轴线41B设置在支撑块41的接触表面41A上(即与工件的接触点)(轴线41B与支撑块41的接触表面41A重合)。在图示的实施例中，突起部60和/或通道58的半径在该位置与轴线41B重合。该特征尤其有利，这是因为不需要进行补偿调节或计算并且不需要通过定位系统11的部件(一个或多个)执行补偿调节或计算来调节头部22，使得头部22处于支撑所述工件的适当位置。

为了将头部22关于延伸通过杆件24的纵向轴线24A定位在参考位置，扭转机构80(图3和5)被设置成围绕杆件24的纵向轴线24A旋转头部22和杆件24。扭转机构80包括互补接合表面82和84。接合表面82牢牢地固定到头部22或杆件24，而接合表面84牢牢地固定到制动器26，制动器26被保持在固定静止位置中。当然，代替制动器26，还可以使用保持在固定静止位置中的任何其它元件。在图示的实施例中，扭转机构80操作当头部22和杆件24朝向制动器26下降时旋转或扭转头部22和杆件24。当杆件24和头部22下降并彼此滑动以产生杆件24朝向选定位置的扭转时，接合表面82和84彼此接合，其中表面82和84在所述选定位置处于参考位置。虽然可以使用不同形式的互补接合表面82和84，但是在具体有利的实施例中，互补接合表面82包括部分82A，该部分82A会聚到当与接合表面84的任何部分接合时导致部分82A使杆件24围绕纵向轴线24A扭转并向下滑动使得部分82A与形成在接合表面84上的互补部分84A接合的较窄端或点。

还参照图5，在另一个实施例中，接合表面82和84每一个都形成在相应的套环82B和84B上，套环82B和84B包围杆件24。接合表面82和84如果不处于平面88中则基本上至少紧邻所述平面。平面88相对杆件24和纵向轴线24A倾斜。如图所示，杆件24延伸通过平面88。以另一方式论述，接合表面82的不同部分沿纵向轴线24A位于不同的轴向位置。

不同形式的制动器可用于沿杆件24的纵向轴线将杆件24保持在适当位置。一种有利形式的制动器在图6中被示出。在该实施例中，制动器26包括包围杆件24的可膨胀构件100，这里为可膨胀管状主体的形式。当通过诸如空气的适当流体加压时，可膨胀主体100向内膨胀，从而减少其中心孔口的直径以产生施加到杆件24的外表面的力。虽然可膨胀主体100的内表面可以被构造成直接接合杆件24，但是在另一个实施例中，夹持套筒102置于杆件24的外表面和可膨胀主体100的内表面之间。夹持套筒102大致包围杆件24，并且包括纵向槽104，以便允许限定狭槽104的表面由于通过可膨胀主体100产生的力而朝向彼此压缩(减少套筒102的直径)。

在又一个实施例中，夹持套筒102可以在夹持套筒的相对端部处包括凸缘106，或以其它方式被构造成接合支撑块108的内表面。换句话说，当装配时，夹持套筒102不能沿支撑块108之间的轴线24A纵向移动，而是被纵向保持在固定位置。因此，当操作制动器26时，由于在支撑块108(其中一个或两个连接到适当的固定框架构件)和夹持套筒102之间形成刚性连接，所以制动器26将杆件24保持在固定纵向位置，进而夹持杆件24。应该注意的是：可膨胀主体100包括安装凸缘，在这里该安装凸缘为环形环110，该环形环110被封闭在端部表面112之间并接合端部表面112，其中接合端部表面112锁定彼此相对的支撑块108。

适当的支承组件设置在制动器26中，以在制动器26不被致动时，允许杆件24相对于制动器26滑动。在图示的实施例中，为每一个块108设置支承组件114。可以包括单独支承元件或由现有技术已知的适当的支承部件形成的每一个支承组件114被容纳在设置在每一个块108中的沉孔116中。紧固件118将支撑块108结合在一起。

具有工件保持头部202的支撑组件200在图7-8中示出，工件保持头部202可以相对于支撑杆204以至少两个自由度移动。头部202与上面描述的端部或头部22相似，并且头部202的相似部件由上方相对于头部22使用的相同的附图标记来表示。在该实施例中，支撑托架56安装到可移动基部206，可移动基部206连接到支撑杆204以通过连接组件207至少二维地相对于支撑杆204移动。连接组件207包括至少一个滑动构件，该至少一个滑动构件通过任选的连杆组件连接到可移动基部206。在图示的实施例中，上制动器组件208A和下制动器组件208B可在支撑杆204和连杆组件210上滑动。除了头部202以与上述头部22相同的方式进行枢转运动之外，头部202可相对于支撑杆204至少在二维空间中移动。具体地，头部202可以沿杆204的大致长度在平行于杆204的纵向轴线204A的方向上以及在垂直于杆204的纵向轴线204A的方向上上下移动。如另一方式所述，该二维空间通过头部202沿平行于支撑杆204的轴线的运动和/或在相对于支撑杆204的向内或向外的方向上的运动来限定。然而，如果期望，头部202可以由于头部202、连杆组件210和制动器组件围绕支撑杆204的轴线204A的旋转而在三维空间中移动。头部202并且具体地可移动基部206在两维或三维空间中的定位通过上制动器208A和下制动器208B沿和/或围绕支撑杆204的选择性的定位而获得。在一个实施例中，虽然设置了对准杆214并且对准杆214平行于支撑杆被设置以便限制头部202和可移动基部206围绕纵向轴线204A的运动。在示例性实施例中，尽管上制动器和下制动器中的任一个或两个都可以因此构造，但是仅下制动器208B可以沿支撑杆204和对准杆214滑动。

连杆组件210包括将可移动基部206连接到上制动器208A的上连杆臂220和两个间隔开的连杆，该两个间隔开的连杆包括控制臂222和摇摆臂224，控制臂222和摇摆臂224两者都将可移动基部206枢转地连接到下制动器208B。因此，连杆组件210保持可移动基部206相对于支撑杆204的固定定向，但是允许如上所述的可移动基部206上下地以及向内和向外的运动。由本领域的技术人员所认识的，连杆组件210可以采取多种形式，其中本实施例将不会被认为是限制。

在图示的实施例中，上制动器208A和下制动器208B以与上面描述的制动器26相同的方式被构造，其中相同的部件由相同的附图标记来表示。上制动器208A在图9中被示出，而下制动器208B在图10中被示出。该下制动器208B还沿对准杆214滑动。制动器208B包括另外的支承套筒230。制动器208A和208B可以期望地被同时或单独操作。

参照回图7和8的实施例，支撑杆204和对准杆214从基部240向上延伸。在示例性实施例中，基部240包括多个板状构件，该多个板状构件在这里为下板状构件242、上板状构件244和两个垂直定向的板状构件246和248。直立框架构件250提供用于支撑杆204和对准杆214在基部240的相对端部上的支撑。第一横向板252在框架支撑件250的面板之间延伸，以提供刚性。第二横向板254包括孔口256，球状元件258可以被设置到孔口256，球状元件258用于接合和固定支撑杆204的远离基部240的端部。

作为有利的特征，头部202，并且具体地，可移动基部206可以选择性地返回到参考位置。在图示的实施例中，这在上制动器208A和下制动器208在支撑杆204的端部组装在一起时发生。在一个实施例中，这可以通过分开制动器208A和和208B中的每一个并允许制动器208A和208B沿支撑杆204的紧邻基部240的底部滑动并停止在该底部处时在紧邻基部240的端部处发生。然而，在可选实施例中，上制动器208A和下制动器208B可以组装到支撑杆204的远离基部240的顶部，在该顶部上，制动器208A和208B接合或操作以便保持该制动器208A和208B在支撑杆204的顶部上的位置。在可选实施例中，升降托架270可以被设置并用于选择性地升起下制动器208B，进而制动器208B将根据需要接合并升起上制动器208A。当然，如果下制动器208A和上制动器208A例如利用升降托架270以其它方式获得相对于彼此的参考位置，则不需要下制动器208B与上制动器208A的接合。例如，连杆组件210可以具有限制下制动器208B和上制动器208A之间的接触的结构，然而，下制动器208B和上制动器208的位置是已知的并且可重复使用例如升降托架270。同样地，此外，例如可以具有固定到支撑杆204并可以在支撑杆204上滑动的中间间隔器，该中间间隔器将限制下制动器208B和上制动器208A之间的接触。当例如使用升降托架270时，或间隔器不会另外有助于下制动器208B和上制动器208A获得这种参考位置的不可重复性时，间隔器可用于帮助限定下制动器208B和上制动器208A的可重复的参考位置中的一个或两个。

在图示的实施例中，升降托架270包括具有孔口274的板状构件272，当需要升起托架270时，升降钩(当前被示出)可以延伸通过孔口274。细长杆276从板272向下延伸。杆276可滑动地延伸通过制动器208B中的孔口。杆276远离板272的端部具有扩大头部，该扩大头部比制动器208B中的孔口大。依此方式，当升降托架270向上升起时，杆276上的扩大头部将接合并升起下制动器208B。随后，当设置在支撑杆204远离基部240的端部处的制动器208A和208B被操作以保持固定位置时，升降托架270可以由于杆276滑动通过设置在下制动器208B中的孔口而下降。

具有示例性形式的对准固定设备或组件18在图11-13中示出。基本上，对准固定设备18包括框架300、界面连接件302和夹持组件304。界面连接件302选择性地连接到端部执行器21并包括流体端口和/或电连接件以操作对准固定设备18。夹持组件304包括夹持指或突起部306，该夹持指或突起部中的一个或两者都可通过致动器(一个或多个)(示意性地图示为附图标记308，其中从致动器308延伸的虚线表示杆、杆件等，该杆、杆件等将致动器(一个或多个)连接到夹持指(一个或多个)306以抓握头部22或202，以便允许头部22或202的重新定向)。(如本领域的技术人员所认识到的，这种致动器组件可以采取多种形式，其结构不与这里说明的本发明方面相关)。如以上所述，板68可以设有对准凹部74，夹持指306可以接合对准凹部74以便提供头部22或202和对准固定设备18之间的预定位置。

此外，配准板310设置在夹持组件304上，配准板310模仿工件的将由支撑组件19、200支撑的一部分的位置。如果支撑组件19、200配备有真空杯42，真空可以利用真空杯42在配准板310上的接合而被抽吸。流体地连接到配准板310中的端口的压力传感器(未示出)可以被设置以感测真空并确保能够获得适当的密封。如果期望，真空可以吸引头部22/202直到块41接触配准板310。如果已经获得适当的真空，则这表示已经获得了正确的操作和位置。当需要时，大气空气可以被允许进入形成在杯42中的真空，从而解除真空。支撑组件19、200可以包括允许空气进入到杯42中的阀。此时或更早，支撑组件19、200的制动器26、208A、208B可以被操作以锁定头部22、200的位置。

在另一个实施例中，对准固定设备18可以包括诸如流体操作活塞/汽缸或螺钉操作致动器的致动器320，致动器320连接到夹持组件306和框架300以允许夹持组件306相对于框架300移动。在图示的实施例中，对准杆322与夹持组件306一起相对于支撑轴承324移动，以在夹持件306延伸或缩回时保持夹持组件306的对准。适当的布线326被设置在夹持组件306和框架之间以保持电连接和/或流体连接。

对准固定设备18被安装到端部执行器21或端部执行器21的支撑件，并用于对准用于通过保持组件17支撑的工件的每一个支撑组件19、200的每一个头部22和/或头部202。基本上，每一个相应支撑组件的每一个头部22、202的适当位置被设置到图2中的控制器160。控制器160提供适当的控制信号(由箭头162表示)以操作电动机，从而控制桥接部10在导轨13上的位置、杆12B在桥接部10上的位置、杆12B的延伸和端部执行器21的方位，以便获得对准固定设备18的适当位置。控制器160还操作(例如制动、抽真空等等)这里由箭头164表示的每一个支撑组件19、200。

在一个实施例中，每一个头部22，202的位置或特别地，可以通过将工件放置在保持组件17上并单独调节每一个支撑组件19、200直到获得每一个远端40的适当位置为止来手动确定每一个头部的支撑块41的位置，此时可以获得测量并将测量存储以备将来之用。在另一个实施例中，保持组件17的表示被存储在由方框168表示的计算机的存储器中，从而包括分析模型。工件的模型与保持组件17的模型组合以便计算将用于支撑工件的每一个支撑组件19、200的每一个头部22、202的方位和/或位置。然后，由模型168计算的每一个远端的位置信息被控制器160使用。

利用对于每一个支撑组件19、200的每一个头部22、202和连接到端部执行器21或端部执行器21的支撑件的对准固定设备18已知的位置信息，控制器160操作系统以使对准固定设备18接合选定的支撑组件19、200并调节相应头部22、202以与将被设置在保持组件17上的工件的表面重合。

图14-17是分别图示支撑组件(“SA”)在保持组件上的配准、支撑组件对具体的工件或部分支撑组件编程、用于所述部分的支撑组件的实际设置、和装载固定设备上的部分的流程图。首先参照图14，该流程图图示了支撑组件(19和/或200，这里“19、200”)在保持组件17上的配准的流程图，其包括获得支撑组件19、200的测量以便提供由于基于支撑组件19、200的延伸的微小位置误差所产生的校正。仅出于说明和了解的目的，假定支撑组件19或200将被安装在保持组件17上，使得延伸将为如图18和19所示沿垂直方向。根据本发明的另一方面，在构造每一个支撑组件19，210时提供对可能由支撑组件19、200的端部的预测位置和其实际位置之间的差值产生的定位误差的补偿，并且在另一个实施例中，提供对尤其取决于相应支撑组件杆件24、204的选择性延伸的定位误差的补偿。

参照图20，工件的一部分被图示为400，而支撑组件的杆的延伸由线402表示。换句话说，线402表示杆的实际延伸，而线404表示杆(头部的位置)对于支撑组件19、200在保持组件17上的给定位置来说已经假定延伸的优选法线。因此，在使用时对于支撑组件的一个、一些或所有都存在定位误差。在图20中，能够看出支撑组件19、200将实际上将工件支撑在位置406处，同时将假定支撑组件19、200将工件保持在预测位置408。这就是假定保持和实际保持之间通过这里所述的技术进行补偿的差异。应该理解的是，线402和404以及位置406和408之间的差值已经为了说明和理解的目的而被放大。

参照回到图14，利用构成有组件19、200的保持组件17，定位系统11使用端部执行器的端部上的探头来确定支撑组件19、200中的每一个的位置，以便提供对支撑组件19、200中的每一个的补偿。在图示的实施例中，由括弧410表示的步骤图示了在支撑组件19，200移动到保持工件的位置之前记录预先选择的参考位置。对于支撑组件19，该预先选择的参考位置通常与支撑组件19的头部22的未延伸位置或“向下”(最低)位置相对应，以举例的方式在图14中被提供。对于支撑组件200，预先选择的参考位置可以为可移动基部206相对于杆204的最下侧位置或最上侧位置。(如有必要，应该注意的是，每一个头部22、202可以根据需要被定向(即倾斜)以获得参考位置。)这些位置(例如，相对于三轴坐标系统)例如由控制器160记录在诸如存储器、硬盘等的计算机可读介质上的数据库412中。由括弧414表示的步骤示出了定位组件11的结构变形，以使用适于接合每一个支撑组件和将每一个支撑组件定位在“延伸”位置(即远离相应参考位置的位置)中的诸如对准固定设备18的端部执行器21。通过图14中的实例，该位置是指“上”位置，这将典型用于支撑组件19。对于支撑组件200，延伸位置将远离参考位置，例如其中连杆组件210使头部202向外延伸并基本上使头部202在轴204的相对端部处延伸。

与步骤410相似，由括弧416表示的步骤记录每一个支撑组件的延伸位置，该延伸位置也被存储在数据库412中。使用每一个支撑组件的延伸位置和参考位置，可以为每一个支撑组件19、200确定三维空间中的矢量，以表示与每一个支撑组件19、200相关的位置误差，并且必要时存储该位置误差，如步骤420所示。基本上，确定每一个支撑组件19、200的位置误差提供基于可以在需要时为每一个支撑组件19、200提供补偿来作为基础，以便更好地保持工件(例如但不限于提供工件更精确的支撑或定位，保持组件17上的工件的更多稳定性和/或使从保持组件17产生在工件中的应力最小化)。补偿可以包括基于用于所述支撑组件的确定定位误差定位支撑组件的头部，从而还可以包括调节头部围绕支撑杆的旋转和/或头部的倾斜。

具有支撑组件19、200的固定设备或保持组件17在计算机辅助设计(CAD)环境中被模拟，这允许操作者利用如本领域所公知的适当的计算机观察并以虚拟方式调节保持组件17。数据422表示具有支撑组件19、200的保持组件17的CAD模型在步骤420被支撑组件矢量更新，步骤420考虑了当支撑组件19、200中的每一个被选择性地定位在保持位置以支撑工件时(即当支撑组件需要从其参考位置移动到大约延伸位置以保持部分或工件/与部分或工件接触时)由于每一个支撑组件19、200的实际位置所造成的误差。

图15图示了在计算机上模拟的CAD或虚拟环境中编程的支撑组件。使用部分424的CAD模型和保持组件17的更新的CAD模型，在步骤426处所示，操作者将所述部分虚拟地定位在固定设备或保持组件17的操作包络线(envelop)中。步骤428图示了支撑组件19/200的识别，支撑组件19/200通常为包括定位元件(突起或孔口)的两个支撑组件19、200，该定位元件(未示出)例如从支撑块41向上延伸或形成到支撑块41中，用于配准保持组件17上的工件。

在步骤430，并出于示例性目的使用图20，位置406被确定，其中工件的外轮廓和表示实际支撑组件的矢量402相交。此外，与工件外表面在交叉点406处正交的矢量434还在步骤432中被确定。对每一个支撑组件确定交点406的位置和相关矢量434，并且交点406的位置和相关矢量434是记录在计算机可读介质上的由附图标记436所示的数据。步骤438表示数据436的处理，以便确定指示参数的数据440，该参数可以由控制器160使用，用于设定实际支撑组件中的每一个。如上所述，每一个支撑组件包括定位组件(例如50)，该定位组件允许支撑块(例如41)相对于适当位置倾斜。正交矢量434用于计算支撑组件围绕支撑组件的杆(例如24)的轴线的必要旋转和定位组件的不要倾斜以正确定向支撑组件，从而获得交点406。为完整起见，步骤442表示支撑组件可以依照要求被成群编制，而输出444表示可以在固定设备上产生工件的图像。

图16图示了实际保持组件的装配，以容纳实际部分。为此，控制器160使用数据440和数据412。步骤450表示查看是否所有支撑组件都对于工件被正确定位。例如，如果系统正在与刚刚被保持的第一固定设备相同的第二工件上操作，则不需要执行图16所示的步骤。

假定一个或多个支撑组件19，200需要被定位，需要定位的支撑组件19、200中的每一个都利用例如由括弧454表示的步骤来定位。应该注意的是，步骤456和458涉及获得围绕支撑组件杆件24(这里支撑组件19)的轴线24A的适当定向和支撑块50(支撑组件19或200)的倾斜，如上所述。为完整起见，图17图示了一旦支撑组件被正确构造时，用于将实际工件装载在保持组件17上的步骤。

系统控制器160中的每一个都可以在一个或多个数字和/或模拟计算机上被实施。图21和相关论述提供了适当的计算环境的系统控制器160的简短通常说明。虽然不需要，但是系统控制器160可以至少部分地根据由计算机370执行的例如程序模块的计算机可执行指令的通常背景中被实施。基本上，程序模块包括例行程序、目标、要素、数据结构等等，其执行具体任务或实施具体的抽象数据类型。本领域的技术人员可以根据能够存储在计算机可读介质上的计算机可执行指令实施这里的说明。此外，本领域的技术人员将认识本发明可以利用其它计算机系统结构被实施，其它计算机系统结构包括多处理器系统、网络个人计算机、小型计算机、主机等等。本发明的多个方面还可以在分布式计算环境中被实施，在分布式计算环境中，任务由通过通信网络联接的远程处理装置执行。在分布式计算机环境中，程序模块可以位于本地和远程存储装置中。

在图21中示出的计算机370包括传统计算机，该传统计算机具有中央处理单元(CPU)372、存储器374和连接不同系统部件的系统总线376，该不同系统部件包括到CPU372的存储器374。系统总线376可以是多种类型的总线结构中的任一种，该多种类型的总线结构包括存储器总线或存储控制器、外围总线、和使用各种总线体系结构中的任一种的本地总线。存储器374包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。包含基本程序的基本输入/输出(BIOS)被存储在ROM中，该基本程序帮助在例如启动期间在计算机370内的元件之间传输信息。例如硬盘、可移动数据存储器、光盘驱动器等等的存储装置378被连接到系统总线376并用于程序和数据的存储。由本领域的技术人员应该认识到，由例如可由计算机访问的其它类型的计算机可读介质，例如磁带盒、闪存卡、数字视频盘、随机存取存储器、只读存储器等可以用作存储装置。通常，程序在有或没有伴随的数据的情况下从至少一个存储装置378被装载到存储器374中。

例如键盘380和/或定点设备(鼠标)382等的输入装置允许用户将指令提供到计算机370。监视器384或其它类型的输出装置还通过适当的接口被连接到系统总线376并为用户提供反馈。如果监视器384是触摸屏，则定点设备382可以与监视器384协作。监视器384和诸如鼠标的典型的输入定点装置382一起与相应软件驱动程序形成用于计算机370的图形用户界面(GUI)386。每一个系统控制器60上的接口388允许例如单独的控制器的定位系统的系统控制器160元件之间的通信，该单独的控制器用于提供指令信号，该指令信号用于定位系统11的驱动元件(电动机控制器、伺服阀等等)以实现其的操纵。接口88还可以表示线路，该线路用于将信号发送到这种控制器(一个或多个)或从这种控制器接收信号或将信号直接发送到如上所述的致动器和/或感测装置(例如用于测量参考位置和远程位置的接触传感器、压力传感器等等)。通常，这种线路包括在现有技术中已知的数模(D/A)和模数(A/D)转换器。在另一计算环境中，系统控制器160和每一个不同的其它控制器中每一个都是可在诸如监视用计算机的另一计算机的网络总线上操作的单板计算机。图21的示意图是大致表示这些及其它适当的计算环境。

虽然已经通过具体到结构特征和/或方法作用的语言文字说明了本发明要保护的主题，但是可以理解，限定在所附权利要求中的主题不必须被局限于上述的具体特征或动作，因为这种方式已经在法律上被确定。相反地，上面描述的具体的特征和动作可以被公开作为实施权利要求的实例形式。

Claims (66)

1.一种用于支撑工件的系统，所述系统包括：

保持组件，所述保持组件包括多个支撑组件，每一个支撑组件都包括适于支撑所述工件的一部分的头部，每一个头部能够从参考位置移动到远离所述参考位置的位置；和

控制器，所述控制器被构造成访问具有所述支撑组件中的至少一些的保持组件的模型和将由所述保持组件支撑的所述工件的模型，其中所述控制器被构造成基于所述保持组件的模型和将被支撑的所述工件的模型确定所述支撑组件中的所述至少一些中的每一个支撑组件的每一个头部的位置，所述控制器被构造成提供与所述头部的期望位置相关的输出信号。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括定位组件，所述定位组件被构造成基于来自所述控制器的输出信号调节每一个头部的位置。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述定位组件被构造成接合并操纵所述头部的位置。

4.根据权利要求2所述的系统，其中所述定位组件被构造成以多个自由度接合并操纵所述头部。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被构造成对于每一个支撑组件基于相应的位置误差确定与所述工件的外表面正交的矢量。

6.根据权利要求5所述的系统，其中每一个支撑组件都包括支撑杆，所述支撑杆被设置成提供对相应头部的支撑。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述头部被构造成相对于所述支撑杆的纵向轴线倾斜，并且其中所述控制器被构造成使用所述位置误差调节所述头部相对于所述支撑杆的纵向轴线的倾斜。

8.根据权利要求6所述的系统，其中所述头部被构造成相对于所述支撑杆的纵向轴线旋转，并且其中所述控制器被构造成使用所述位置误差调节所述头部相对于所述支撑杆的纵向轴线的旋转。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述支撑组件中的至少一些的支撑杆被固定地连接到每一个相应头部，以与所述每一个相应头部一起移动。

10.一种用于构造保持组件的方法，所述保持组件包括用于支撑工件的多个支撑组件，每一个支撑组件都包括适于支撑所述工件的一部分的头部，所述方法包括以下步骤：

基于保持组件的虚拟模型和要被支撑的工件的虚拟模型利用控制器确定每一个头部的位置；和

基于相应的确定的位置调节每一个头部的位置。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：

使用定位组件基于来自所述控制器的输出信号调节每一个头部的位置。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括以下步骤：

使用定位组件接合并操纵所述头部的位置。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括以下步骤：

使用定位组件以多个自由度接合并操纵所述头部。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括以下步骤：

对于每一个头部获得参考位置；

对于每一个头部获得远离所述参考位置的位置；和

利用控制器确定与每一个支撑组件相关联的位置误差，所述位置误差由所述参考位置和远离所述参考位置的所述位置被确定；和

使用相应的位置误差调节每一个头部的位置，以便支撑所述工件的所述部分。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括以下步骤：

对于每一个支撑组件基于相应的位置误差确定与所述工件的外表面正交的矢量。

16.一种用于支撑工件的系统，所述系统包括：

保持组件，所述保持组件包括多个支撑组件，每一个多个支撑组件都包括适于支撑所述工件的一部分的头部，每一个头部能够从参考位置移动到远离所述参考位置的位置；和

控制器，所述控制器被构造成确定与每一个支撑组件相关联的位置误差，所述位置误差由所述参考位置和远离所述参考位置的所述位置被确定，所述控制器还被构造成使用所述位置误差调节每一个相应头部的位置，以便支撑所述工件的所述部分。

17.根据权利要求16所述的系统，其中所述控制器被构造成对于每一个支撑组件基于相应的位置误差确定与所述工件的外表面正交的矢量。

18.根据权利要求16所述的系统，其中每一个支撑组件都包括支撑杆，所述支撑杆被设置成提供对相应头部的支撑。

19.根据权利要求18所述的系统，其中所述头部被构造成相对于所述支撑杆的纵向轴线倾斜，并且其中所述控制器被构造成使用所述位置误差调节所述头部相对于所述支撑杆的纵向轴线的倾斜。

20.根据权利要求19所述的系统，其中所述头部被构造成相对于所述支撑杆的纵向轴线旋转，并且其中所述控制器被构造成使用所述位置误差调节所述头部相对于所述支撑杆的纵向轴线的旋转。

21.根据权利要求20所述的系统，其中所述支撑组件中的至少一些的支撑杆被固定地连接到每一个相应头部，以与所述每一个相应头部一起移动。

22.根据权利要求21所述的系统，其中所述控制器被构造成访问具有支撑组件中的至少一些的保持组件的模型和将由所述保持组件支撑的工件的模型，其中所述控制器被构造成基于所述保持组件的模型和要被支撑的所述工件的模型确定所述支撑组件中的所述至少一些中的每一个支撑组件的每一个头部的位置。

23.根据权利要求22所述的系统，其中所述控制器被构造成对于每一个支撑组件基于相应的位置误差确定与所述工件的外表面正交的矢量。

24.根据权利要求23所述的系统，其中每一个支撑组件都包括支撑杆，所述支撑杆被设置成提供对相应头部的支撑。

25.根据权利要求24所述的系统，其中所述头部被构造成相对于所述支撑杆的纵向轴线倾斜，并且其中所述控制器被构造成使用所述位置误差调节所述头部相对于所述支撑杆的纵向轴线的倾斜。

26.根据权利要求25所述的系统，其中所述头部被构造成相对于所述支撑杆的纵向轴线旋转，并且其中所述控制器被构造成使用所述位置误差调节所述头部相对于所述支撑杆的纵向轴线的旋转。

27.根据权利要求26所述的系统，其中所述支撑组件中的至少一些的支撑杆被固定地连接到每一个相应头部，以与所述每一个相应头部一起移动。

28.根据权利要求22的系统，所述系统还包括定位系统，所述定位系统适于接合所述支撑组件中的每一个以移动每一个相应头部，所述定位系统被连接到所述控制器以从所述控制器接收指令信号，从而选择性地移动每一个支撑组件的每一个头部。

29.根据权利要求28所述的系统，其中所述控制器被构造成使用所述定位系统对每一个相应的支撑组件确定所述参考位置和远离所述参考位置的所述位置。

30.一种用于构造保持组件的方法，所述保持组件包括用于支撑工件的多个支撑组件，每一个支撑组件都包括适于支撑所述工件的一部分的头部，所述方法包括以下步骤：

对于每一个头部获得参考位置；

对于每一个头部获得远离所述参考位置的位置；和

利用控制器确定与每一个支撑组件相关联的位置误差，所述位置误差由所述参考位置和远离所述参考位置的所述位置被确定；和

使用相应的位置误差调节每一个头部的位置，以便支撑所述工件的所述部分。

31.根据权利要求30所述的方法，其中基于所述保持组件的虚拟模型和要被支撑的所述工件的虚拟模型确定每一个头部的位置。

32.根据权利要求31所述的方法，还包括以下步骤：

对于每一个支撑组件基于相应的位置误差确定与所述工件的外表面正交的矢量。

33.一种保持组件，所述保持组件包括多个支撑组件，每一个支撑组件都包括适于支撑工件的头部，其中每一个头部都包括被导向构件和导向组件，所述被导向构件具有被构造成接触所述工件的接触表面，所述导向组件被构造成关于与所述接触表面重合的轴线引导所述被导向构件。

34.根据权利要求33所述的保持组件，其中每一个支撑组件都包括支撑杆，所述支撑杆被设置成将所述相应头部保持在选定的位置。

35.根据权利要求34所述的保持组件，其中所述支撑组件中的至少一些的所述支撑杆被固定地连接到每一个相应头部，以与所述每一个相应头部一起移动。

36.根据权利要求35所述的保持组件，其中每一个支撑组件都包括互补接合表面，所述互补接合表面被构造成当所述接合表面相对于彼此滑动时使所述支撑杆旋转到选定位置。

37.根据权利要求36所述的保持组件，其中所述接合表面包括第一接合表面和第二接合表面，所述第一接合表面固定地连接到所述支撑杆以与所述支撑杆一起移动，所述第二接合表面被保持在固定位置。

38.根据权利要求37所述的保持组件，其中所述第一接合表面形成在包围所述支撑杆的套环上。

39.根据权利要求34所述的保持组件，其中每一个支撑组件都包括连接组件，其中所述连接组件包括滑动构件，所述滑动构件能够在所述支撑杆上滑动并选择性地固定到所述支撑杆。

40.根据权利要求39所述的保持组件，其中，所述连接组件中的至少一个被构造成使所述头部相对于所述相应支撑杆以至少两个维度的方式移动。

41.根据权利要求40所述的保持组件，其中所述至少一个连接组件包括连杆，所述连杆将所述头部枢转地连接到所述滑动构件。

42.根据权利要求41的保持组件，其中所述至少一个连接组件包括第二滑动构件和第二连杆，所述第二滑动构件能够在所述支撑杆上滑动并选择性地固定到所述支撑杆，所述头部通过所述第二连杆被枢转地连接到所述第二滑动构件。

43.根据权利要求42所述的保持组件，其中每一个支撑组件都包括滑动构件，所述滑动构件能够在所述支撑杆上滑动并选择性地固定到所述支撑杆。

44.根据权利要求43所述的保持组件，其中所述滑动构件包括制动器，所述制动器具有可膨胀主体，所述可膨胀主体包围所述支撑杆并选择性地膨胀以提供用于使所述制动器和所述支撑杆相对于彼此固定的力。

45.根据权利要求44所述的保持组件，其中所述制动器包括包围所述支撑杆的夹持套筒，所述可膨胀主体包围所述夹持套筒。

46.根据权利要求45所述的保持组件，所述制动器包括第一支撑块和第二支撑块，所述第一支撑块接合所述夹持套筒的第一端部，所述第二支撑块接合所述夹持套筒的第二端部。

47.一种保持组件，所述保持组件包括多个支撑组件，每一个支撑组件都包括适于支撑工件的头部、固定地连接到所述头部以与所述头部一起移动的支撑杆和互补接合表面，所述互补接合表面被构造成当所述接合表面相对于彼此滑动时使支撑杆旋转到选定位置。

48.根据权利要求47所述的保持组件，其中所述接合表面包括第一接合表面和第二接合表面，所述第一接合表面固定地连接到所述支撑杆以与所述支撑杆一起移动，所述第二接合表面被保持在固定位置。

49.根据权利要求48所述的保持组件，其中所述第一接合表面形成在包围所述支撑杆的套环上。

50.一种保持组件，所述保持组件包括多个支撑组件，每一个支撑组件都包括适于支撑工件的头部、被设置成将相应头部保持在选定位置的支撑杆和能够在所述支撑杆上滑动并选择性地固定到所述支撑杆的制动器，所述制动器具有可膨胀主体，所述可膨胀主体包围所述支撑杆并选择性地膨胀以提供用于使所述制动器和所述支撑杆相对于彼此固定的力。

51.根据权利要求50所述的保持组件，其中所述制动器包括包围所述支撑杆的夹持套筒，所述可膨胀主体包围所述夹持套筒。

52.根据权利要求51所述的保持组件，所述制动器包括第一支撑块和第二支撑块，所述第一支撑块接合所述夹持套筒的第一端部，所述第二支撑块接合所述夹持套筒的第二端部。

53.一种用于支撑工件的系统，所述系统包括：

保持组件，所述保持组件包括多个支撑组件，每一个支撑组件都包括适于支撑所述工件的一部分的头部，每一个头部能够从参考位置移动到远离所述参考位置的位置；和

控制器，所述控制器被构造成确定与每一个支撑组件相关联的位置误差，所述位置误差由所述参考位置和远离所述参考位置的所述位置被确定，所述控制器还被构造成使用所述位置误差调节每一个相应头部的位置，以便支撑所述工件的所述部分。

54.根据权利要求53所述的系统，所述控制器被构造成对于每一个支撑组件基于相应的位置误差确定与所述工件的外表面正交的矢量。

55.根据权利要求53所述的系统，其中每一个支撑组件都包括支撑杆，所述支撑杆被设置成提供对相应头部的支撑。

56.根据权利要求55所述的系统，其中所述头部被构造成相对于所述支撑杆的纵向轴线倾斜，并且其中所述控制器被构造成使用所述位置误差调节所述头部相对于所述支撑杆的纵向轴线的倾斜。

57.根据权利要求56所述的系统，其中所述头部被构造成相对于所述支撑杆的纵向轴线旋转，并且其中所述控制器被构造成使用所述位置误差调节所述头部相对于所述支撑杆的纵向轴线的旋转。

58.根据权利要求57所述的系统，其中所述支撑组件中的至少一些的支撑杆被固定地连接到每一个相应头部，以与所述每一个相应头部一起移动。

59.根据权利要求58所述的系统，其中所述控制器被构造成访问具有所述支撑组件中的至少一些的保持组件的模型和将由所述保持组件支撑的工件的模型，其中所述控制器被构造成基于所述保持组件的模型和要被支撑的所述工件的模型确定所述支撑组件中的所述至少一些中的每一个支撑组件的每一个头部的位置。

60.根据权利要求59所述的系统，其中所述控制器被构造成对于每一个支撑组件基于相应的位置误差确定与所述工件的外表面正交的矢量。

61.根据权利要求60所述的系统，其中每一个支撑组件都包括支撑杆，所述支撑杆被设置成提供对相应头部的支撑。

62.根据权利要求61所述的系统，其中所述头部被构造成相对于所述支撑杆的纵向轴线倾斜，并且其中所述控制器被构造成使用所述位置误差调节所述头部相对于所述支撑杆的纵向轴线的倾斜。

63.根据权利要求62所述的系统，其中所述头部被构造成相对于所述支撑杆的纵向轴线旋转，并且其中所述控制器被构造成使用所述位置误差调节所述头部相对于所述支撑杆的纵向轴线的旋转。

64.根据权利要求63所述的系统，其中所述支撑组件中的至少一些的支撑杆被固定地连接到每一个相应头部，以与所述每一个相应头部一起移动。

65.根据权利要求59的系统，所述系统还包括定位系统，所述定位系统适于接合所述支撑组件中的每一个以移动每一个相应头部，所述定位系统被连接到所述控制器以从所述控制器接收指令信号，从而选择性地移动每一个支撑组件的每一个头部。

66.根据权利要求65所述的系统，其中所述控制器被构造成使用所述定位系统为每一个相应的支撑组件确定所述参考位置和远离所述参考位置的位置。

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