CN102490432B - 自动调轮覆膜机及其使用的机械臂以及其调轮方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动调轮覆膜机及其使用的机械臂和其调轮方法。本发明的自动调轮覆膜机包括调轮控制模块和设置在覆膜机机架上多个的机械臂组成，所述的机械臂包括：底座、立臂、平臂、压轮杆所组成的三轴联动机械臂组成；所述的调轮控制模块依据预存的位置信息输出控制信号，以控制各机械臂中的各电动缸伸缩的长短位置。本发明利用控制端(电脑)控制所有机械臂自动调轮，每种型材只需首次调整一遍，进行保存，工作人员只需操作电脑控制所有机械臂在1分钟左右同时到达需要位置，大大提高工作效率和降低人工成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动调轮覆膜机及其使用的机械臂以及其调轮方法。
背景技术
在现有的覆膜机中，全部都是手动调轮，设备上大概有100个轮子包覆型材，在包覆过程中，只要更换一种型材，这100个轮子都要全部的调整一遍。
因现在覆膜单位包覆的型材如果有20多种，包覆型材需要在这20种型材中反复的调轮，每调一次轮复杂型材大约需要2个小时左右，比如第一种型材包覆完成，需要手动调轮到第二种型材所包覆的位置，第二种型材包覆完成这时如果又需要包覆第一种型材，又要手动调轮至原来的位置，这样同一种型材需要反复的调轮，所以有很大一部分时间都浪费在调轮上，造成了工作效率极低的缺点。
这样反复的调轮，每次调轮位置精度达不到要求，造成了包覆质量严重下降；而且现在的调轮工紧缺，且人工成本高，现在市场竞争激烈，所以不少的覆膜单位为此而苦恼。
发明内容：
为克服上述缺陷，本发明的目的在于提供了一种能够实现自动调轮的自动调轮覆膜机及其使用的机械臂以及其调轮方法。
本发明的自动调轮覆膜机用机械臂，包括：底座，安装在底座上的立臂以及安装在立臂上的平臂组成；其中，所述的立臂和第一电动缸的下端枢接在底座上，所述的电动缸的伸缩端的端头枢接在立臂中部，以控制立臂前后摆动；
所述的平臂中部枢接在立臂上端；在平臂的后端与立臂中部之间枢设有第二电动缸，以控制平臂上下摆动；
所述的压轮杆的尾部枢接在平臂前端，在压轮杆的中部枢接有第一支臂，在近平臂前端的臂身上枢接有第二支臂，所述的第一支臂和第二支臂的另一端相枢接，平臂、压轮杆、第一支臂和第二支臂组成四轴联动装置；
在第一支臂和第二支臂枢接处与平臂中部之间枢设有第三电动缸，以控制压轮杆做弧形运动。
本发明的自动调轮覆膜机，包括调轮控制模块和设置在覆膜机机架上多个的机械臂组成，所述的机械臂包括：底座，安装在底座上的立臂以及安装在立臂上的平臂组成；其中，所述的立臂和第一电动缸的下端枢接在底座上，所述的电动缸的伸缩端的端头枢接在立臂中部，以控制立臂前后摆动；
所述的平臂中部枢接在立臂上端；在平臂的后端与立臂中部之间枢设有第二电动缸，以控制平臂上下摆动；
所述的压轮杆的尾部枢接在平臂前端，在压轮杆的中部枢接有第一支臂，在近平臂前端的臂身上枢接有第二支臂，所述的第一支臂和第二支臂的另一端相枢接，平臂、压轮杆、第一支臂和第二支臂组成四轴联动装置；在第一支臂和第二支臂枢接处与平臂中部之间枢设有第三电动缸，以控制压轮杆做弧形运动；
其中，各电动缸连接并受控于所述的调轮控制模块，所述的调轮控制模块依据预存的位置信息输出控制信号，以控制各机械臂中的各电动缸伸缩的长短位置。
本发明自动调轮覆膜机的调轮方法，包括下述步骤：
对每个电动缸编号形成控制表；
对每个电动缸的位置进行初始化；
由控制端输出位置调试信号给各电动缸，以控制压轮杆达到预定位置；
将最终的位置调试信号作为最终位置信号存储至控制表。
本发明利用控制端(电脑)控制所有机械臂自动调轮，每种型材只需首次调整一遍，进行保存，工作人员只需操作电脑控制所有机械臂在1分钟左右同时到达需要位置，大大提高工作效率和降低人工成本。
附图说明
图1所示为本发明自动调轮覆膜机的结构示意图；
图中所示：1、机架，2、底座，3、立臂，4、第二电动缸，5、平臂，6、第三电动缸，7、压轮杆，8、胶轮9、第一电动缸，10、型材，11、主传动轮，12、四轴联动装置，121、第一支臂，122、第二支臂。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明做进一步的描述。
如图1所示，本发明自动调轮覆膜机的结构示意图，其是在机架1上安装有多个机械臂，每个机械臂包括：底座2，安装在底座上的立臂3以及安装在立臂上的平臂5组成；其中，所述的立臂3和第一电动缸9的下端枢接在底座2上，所述的第一电动缸9的伸缩端的端头枢接在立臂3中部(本申请的中部均是指臂身两端之间的位置，而不特指是两端中间的位置)，以控制立臂前后摆动；
所述的平臂5中部枢接在立臂3上端；在平臂5的后端与立臂中部之间枢设有第二电动缸4，以控制平臂5上下摆动；
所述的压轮杆7的尾部枢接在平臂5前端，在压轮杆的中部枢接有第一支臂121，在平臂中部或近平臂前端的臂身上枢接有第二支臂122，所述的第一支臂和第二支臂的另一端相枢接，平臂、压轮杆、第一支臂和第二支臂组成四轴联动装置12；在第一支臂和第二支臂枢接处与平臂中部之间枢设有第三电动缸，以控制压轮杆做弧形运动；三个电动缸配合驱动就可以使机械臂到达任意位置来包覆型材。
上述的电动缸也称电动推杆，其是由直流电机或伺服电机进行驱动的；所有的机械臂都能通过操作手柄手动调节及电脑控制调节，采用CAN现场总线方式自动对每个机械臂控制。
使用时，可以通过手动的方式进行调整：即，每包覆一种型材先用控制端或操作手柄连接该机械臂，手动调整机械臂到达需要的位置对这个位置进行保存，然后再用操作手柄连接下一个机械臂进行调节，以此类推，把所有的手臂调整一遍并保存完毕，形成了这种型材的一套工艺参数。保存下来的参数可以随时调用，完全可以满足行业需求。
还可以还可以按照下述方法进行调轮，步骤为：
1)对每个电动缸编号形成控制表；以便控制其动作和存储其位置；
2)对每个电动缸的位置进行初始化，以使所述的电动缸复位；
3)由控制端输出位置调试信号给各电动缸，以控制压轮杆达到预定位置；
4)当压轮杆达到预定位置后，将最终的位置调试信号作为最终位置信号存储至控制表。
在长期生产过程中有可能同一型号型材的规格也存在偏差，在调用这套参数时个别机械臂肯定也有误差，为了解决这一问题，可以对单个机械臂进行修正重新保存。
综上可知，本发明的自动调轮覆膜机上的所有胶轮的动作均有电脑控制机械臂来自动完成，机械臂成两侧排列固定在覆膜机上，可以从不同的角度来包覆型材，能达到包覆型材任意角度。这样每次自动调轮时，调轮位置精度高，包覆质量好，成本低。
Claims (3)
1.一种自动调轮覆膜机用机械臂，其特征在于，所述的机械臂包括:底座，安装在底座上的立臂以及安装在立臂上的平臂；其中，所述的立臂和第一电动缸的下端枢接在底座上，所述的第一电动缸的伸缩端的端头枢接在立臂中部，以控制立臂前后摆动；
所述的平臂中部枢接在立臂上端；在平臂的后端与立臂中部之间枢设有第二电动缸，以控制平臂上下摆动；
压轮杆的尾部枢接在平臂前端，在压轮杆的中部枢接有第一支臂，在靠近平臂前端的臂身上枢接有第二支臂,所述的第一支臂和第二支臂的另一端相枢接，平臂、压轮杆、第一支臂和第二支臂组成四轴联动装置；
在第一支臂和第二支臂枢接处与平臂中部之间枢设有第三电动缸，以控制压轮杆做弧形运动。
2.一种自动调轮覆膜机，其特征在于，由调轮控制模块和设置在覆膜机机架上多个的机械臂组成,所述的机械臂包括:底座，安装在底座上的立臂以及安装在立臂上的平臂；其中，所述的立臂和第一电动缸的下端枢接在底座上，所述的第一电动缸的伸缩端的端头枢接在立臂中部，以控制立臂前后摆动；
所述的平臂中部枢接在立臂上端；在平臂的后端与立臂中部之间枢设有第二电动缸，以控制平臂上下摆动；
压轮杆的尾部枢接在平臂前端，在压轮杆的中部枢接有第一支臂，在靠近平臂前端的臂身上枢接有第二支臂,所述的第一支臂和第二支臂的另一端相枢接，平臂、压轮杆、第一支臂和第二支臂组成四轴联动装置；
在第一支臂和第二支臂枢接处与平臂中部之间枢设有第三电动缸，以控制压轮杆做弧形运动；
其中，各电动缸连接并受控于所述的调轮控制模块，所述的调轮控制模块依据预存的位置信息输出控制信号，以控制各机械臂中的各电动缸伸缩的长短位置。
3.一种利用权利要求2所述的自动调轮覆膜机的调轮方法，其特征在于包括下述步骤：
对每个电动缸编号形成控制表；
对每个电动缸的位置进行初始化；
由调轮控制模块输出位置调试信号给各电动缸，以控制压轮杆达到预定位置；
将最终的位置调试信号作为最终位置信号存储至控制表。
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