CN201380143Y - 小型智能涂胶机器人装置 - Google Patents

小型智能涂胶机器人装置 Download PDF

Info

Publication number
CN201380143Y
CN201380143Y CN200920115945U CN200920115945U CN201380143Y CN 201380143 Y CN201380143 Y CN 201380143Y CN 200920115945 U CN200920115945 U CN 200920115945U CN 200920115945 U CN200920115945 U CN 200920115945U CN 201380143 Y CN201380143 Y CN 201380143Y
Authority
CN
China
Prior art keywords
level
joint module
grades
joint
connecting rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN200920115945U
Other languages
English (en)
Inventor
杜晓杭
许富强
徐崟
王斌锐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Jiliang University
Original Assignee
China Jiliang University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Jiliang University filed Critical China Jiliang University
Priority to CN200920115945U priority Critical patent/CN201380143Y/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN201380143Y publication Critical patent/CN201380143Y/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Spray Control Apparatus (AREA)

Abstract

本实用新型涉及小型智能涂胶机器人装置。现有涂胶主要靠人工，效率低。本实用新型包括基座和传动机构，控制器设置在基座内，基座固定设置在底盘上的一边，底盘上设置有导轨，底盘上的另一边设置有支杆，支杆上设置有调节螺母和摄像头，有机玻璃工作平台的一端与调节螺母配合连接，另一端设置在导轨上。传动机构包括一、二、三、四、五和六级关节模块、一、二和三级连杆、一、二和三连接板。每个关节模块包括直流电机、减速器和电位计。本实用新型利用图像处理技术，得到各个关节的运动轨迹，实现了自动涂胶的功能，提高了自动涂胶装置的应用范围，减少了有毒物质对人体的伤害。本实用新型结构简单、成本低廉、操作简便。

Description

小型智能涂胶机器人装置
技术领域
本实用新型属于机械控制技术领域，涉及一种通过图像处理来控制各关节运动的装置，实现对某个给定图像涂胶的智能涂胶机器人装置。
背景技术
现有涂胶大部分还是靠人工技术，这样既不卫生，效率也低下，有些胶水具有一些有毒物质，粘在手上会造成皮肤过敏，影响身体健康。针对这种情况现在也有一些机械涂胶的装置，如自动涂胶机，然而这种装置针对的对象是特定的，不能适用于各种各样的图像，应用范围狭小。
发明内容
本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种在广大的范围内对各种图像进行自动涂胶的小型智能装置。
本实用新型装置包括底盘、控制器、基座、有机玻璃工作平台、摄像头、末端夹执器和传动机构。控制器设置在基座内，基座固定设置在底盘上的一边，底盘上设置有导轨，底盘上的另一边设置有支杆，支杆上设置有调节螺母和摄像头，摄像头位于调节螺母下方，有机玻璃工作平台的一端与调节螺母配合连接，另一端设置在导轨上，可以沿导轨移动。
传动机构包括一级关节模块、二级关节模块、三级关节模块、四级关节模块、五级关节模块、六级关节模块、一级连杆、二级连杆、三级连杆、一级连接板、二级连接板、三级连接板。每个关节模块包括直流电机、减速器和电位计，减速器通过直流电机的输出轴与直流电机连接，电位计通过联轴器与减速器的输出轴连接。一级关节模块固定设置在基座上，一级关节模块的输出轴垂直设置在一级连接板的下方，并与一级连接板的中心固定连接，二级关节模块固定设置在一级连接板上；二级关节模块的输出轴穿过一级连杆的一端，与一级连杆配合连接，三级关节模块固定设置在一级连杆的另一端；三级关节模块的输出轴穿过二级连杆的一端，与二级连杆配合连接，四级关节模块固定设置在二级连杆的另一端；四级关节模块的输出轴垂直设置在二级连接板的下方，并与二级连接板的中心固定连接，五级关节模块固定设置在二级连接板上；五级关节模块的输出轴穿过三级连杆的一端，与三级连杆配合连接，六级关节模块固定设置在三级连杆的另一端；六级关节模块的输出轴垂直设置在三级连接板的一面，并与三级连接板的中心固定连接，末端夹执器垂直固定设置在三级连接板的另一面。一级关节模块的输出轴垂直于底盘平面设置，二级关节模块和三级关节模块平行于底盘平面设置。
本实用新型利用摄像机截取在有机玻璃平台上的鞋底图像，然后通过USB线将图像传回给PC机，通过PC机中已有的图像处理程序得到鞋底边缘的轨迹，根据机构的参数和机器人的运动学模型，求解可得到为实现此轨迹机器人的各个关节的角度轨迹，然后通过RS232串口通信将数据传给控制器，从而控制各个关节模块的轨迹带动末端夹执器工作。
本实用新型利用图像处理技术，得到各个关节的运动轨迹，实现了自动涂胶的功能，提高了自动涂胶装置的应用范围，减少了有毒物质对人体的伤害。本实用新型结构简单、成本低廉、操作简便，只要把末端的胶枪改成刷子或笔，就可以进行涂漆和写字。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，小型智能涂胶机器人装置包括包括底盘21、控制器1、基座2、有机玻璃工作平台19、摄像头18、末端夹执器15和传动机构。控制器1设置在基座2内，基座2固定设置在底盘21上的一边，底盘21上设置有导轨20，底盘21上的另一边设置有支杆16，支杆16上设置有调节螺母17和摄像头18，摄像头18位于调节螺母17下方，有机玻璃工作平台19的一端与调节螺母17配合连接，另一端设置在导轨20上，可以沿导轨20移动。
传动机构包括一级关节模块3、二级关节模块5、三级关节模块7、四级关节模块9、五级关节模块11、六级关节模块13、一级连杆6、二级连杆8、三级连杆12、一级连接板4、二级连接板10、三级连接板14。每个关节模块包括直流电机、减速器和电位计，减速器通过直流电机的输出轴与直流电机连接，电位计通过联轴器与减速器的输出轴连接。一级关节模块3固定设置在基座21上，一级关节模块3的输出轴垂直设置在一级连接板4的下方，并与一级连接板4的中心固定连接，二级关节模块5固定设置在一级连接板4上；二级关节模块5的输出轴穿过一级连杆6的一端，与一级连杆6配合连接，三级关节模块7固定设置在一级连杆6的另一端；三级关节模块7的输出轴穿过二级连杆8的一端，与二级连杆8配合连接，四级关节模块9固定设置在二级连杆8的另一端；四级关节模块9的输出轴垂直设置在二级连接板10的下方，并与二级连接板10的中心固定连接，五级关节模块11固定设置在二级连接板10上；五级关节模块11的输出轴穿过三级连杆12的一端，与三级连杆12配合连接，六级关节模块13固定设置在三级连杆12的另一端；六级关节模块13的输出轴垂直设置在三级连接板14的一面，并与三级连接板14的中心固定连接，末端夹执器15垂直固定设置在三级连接板14的另一面。一级关节模块3的输出轴垂直于底盘21平面设置，二级关节模块5和三级关节模块7平行于底盘21平面设置。
工作中，首先固定有机玻璃工作平台与底盘的角度，调整摄像机使之与有机玻璃工作平台垂直。然后摄像机截取在有机玻璃平台上的鞋底图像，通过USB线将图像传回给PC机，通过PC机中已有的图像处理程序得到鞋底边缘的轨迹，根据机构的参数和机器人的运动学模型，求解可得到为实现此轨迹机器人的各个关节的角度轨迹，经过RS232串口通信将数据传给控制器，控制器将各个关节的运动轨迹传给直流电机，从而末端夹执器工作，最终实现胶枪的自动涂胶。

Claims (1)

1、小型智能涂胶机器人装置，包括底盘、控制器、基座、有机玻璃工作平台、摄像头、末端夹执器和传动机构，其特征在于：
控制器设置在基座内，基座固定设置在底盘上的一边，底盘上设置有导轨，底盘上的另一边设置有支杆，支杆上设置有调节螺母和摄像头，摄像头位于调节螺母下方，有机玻璃工作平台的一端与调节螺母配合连接，另一端设置在导轨上；
传动机构包括一级关节模块、二级关节模块、三级关节模块、四级关节模块、五级关节模块、六级关节模块、一级连杆、二级连杆、三级连杆、一级连接板、二级连接板、三级连接板，每个关节模块包括直流电机、减速器和电位计，减速器通过直流电机的输出轴与直流电机连接，电位计通过联轴器与减速器的输出轴连接；一级关节模块固定设置在基座上，一级关节模块的输出轴垂直设置在一级连接板的下方，并与一级连接板的中心固定连接，二级关节模块固定设置在一级连接板上；二级关节模块的输出轴穿过一级连杆的一端，与一级连杆配合连接，三级关节模块固定设置在一级连杆的另一端；三级关节模块的输出轴穿过二级连杆的一端，与二级连杆配合连接，四级关节模块固定设置在二级连杆的另一端；四级关节模块的输出轴垂直设置在二级连接板的下方，并与二级连接板的中心固定连接，五级关节模块固定设置在二级连接板上；五级关节模块的输出轴穿过三级连杆的一端，与三级连杆配合连接，六级关节模块固定设置在三级连杆的另一端；六级关节模块的输出轴垂直设置在三级连接板的一面，并与三级连接板的中心固定连接，末端夹执器垂直固定设置在三级连接板的另一面；一级关节模块的输出轴垂直于底盘平面设置，二级关节模块和三级关节模块平行于底盘平面设置。
CN200920115945U 2009-03-19 2009-03-19 小型智能涂胶机器人装置 Expired - Fee Related CN201380143Y (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN200920115945U CN201380143Y (zh) 2009-03-19 2009-03-19 小型智能涂胶机器人装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN200920115945U CN201380143Y (zh) 2009-03-19 2009-03-19 小型智能涂胶机器人装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN201380143Y true CN201380143Y (zh) 2010-01-13

Family

ID=41523617

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200920115945U Expired - Fee Related CN201380143Y (zh) 2009-03-19 2009-03-19 小型智能涂胶机器人装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN201380143Y (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102490432A (zh) * 2011-12-06 2012-06-13 北京市物佳攀士科技贸易有限公司 自动调轮覆膜机及其使用的机械臂以及其调轮方法
CN104437989A (zh) * 2014-10-30 2015-03-25 马瑞利汽车零部件(芜湖)有限公司 一种生产车灯用的涂胶机械手
CN107999336A (zh) * 2018-01-05 2018-05-08 惠安北酷机械科技有限公司 一种新型的汽车玻璃涂胶设备

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102490432A (zh) * 2011-12-06 2012-06-13 北京市物佳攀士科技贸易有限公司 自动调轮覆膜机及其使用的机械臂以及其调轮方法
CN102490432B (zh) * 2011-12-06 2013-11-13 北京市物佳攀士科技贸易有限公司 自动调轮覆膜机及其使用的机械臂以及其调轮方法
CN104437989A (zh) * 2014-10-30 2015-03-25 马瑞利汽车零部件(芜湖)有限公司 一种生产车灯用的涂胶机械手
CN107999336A (zh) * 2018-01-05 2018-05-08 惠安北酷机械科技有限公司 一种新型的汽车玻璃涂胶设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201304647Y (zh) 一种转轨机械手
CN202964640U (zh) 电气传动机器人
CN202275262U (zh) 自动对位机
CN201380143Y (zh) 小型智能涂胶机器人装置
CN207957084U (zh) 一种自动取料装置
CN110328101B (zh) 一种锂电池模组侧板涂胶设备
CN203527466U (zh) 一种箱体类货物码垛机械手
CN214355181U (zh) 一种自动擦拭无尘黑板
CN204269896U (zh) 摄像头模组贴装机
CN204322097U (zh) 一种电-气折臂式机械手
CN210895884U (zh) 一种数字化教育教学装置
CN205262875U (zh) 一种多功能混凝土试验机
CN206510961U (zh) 一种用于远程控制移动作业的小车
CN208897340U (zh) 一种相机可以便捷安装的摄像无人机
CN206088337U (zh) 吸盘夹具
CN204772522U (zh) 一种仿生写字机械手
CN201120813Y (zh) 电动黑板刷
CN108069250A (zh) 一种全方位机电夹爪
CN201881771U (zh) 新式黑板擦
CN211103331U (zh) 一种玻璃盖板双面扫光机
CN207807067U (zh) 自动合盖机构
CN202986565U (zh) 省力黑板擦及黑板
CN203362746U (zh) 覆膜件传动机构
CN215204239U (zh) 一种具有自动擦除功能的黑板
CN206461565U (zh) 一种对接供电的换道小车机构

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20100113

Termination date: 20110319