CN102465645A - 动力辅助门 - Google Patents

Abstract

本发明实现舒适的操作感觉的动力辅助门。一种动力辅助门，通过电机的动力支援门的移动，包括：探测单元，为了探测所述门的移动的操作而设置于门把手中；以及控制部，当所述门在全闭位置或者全开位置处于停止状态而由所述探测单元探测到所述门的移动操作后，进行向所述电机赋予一定电压的第1初动控制，并进行基于所述电机中流过的电流来调节向所述电机的供电量的通常控制。

Description

动力辅助门

技术领域

本发明涉及动力辅助门，特别涉及通过电机的动力来支援利用人力进行的门的操作的动力辅助门。

背景技术

在箱型、小客车型的车辆中，通过电机的动力使后座的侧部门驱动或者开闭。

这样，通过电机的动力来驱动或者开闭的门被称为电动滑门。

另外，在该种电动滑门中，并非仅通过电机的动力来驱动，还有为了方便通过人力开闭时的操作，相对人力并用电机的动力来支援(辅助)的方式。这样，将相对人力并用电机的动力的技术称为动力辅助。

另外，在这样对人力进行辅助的动力辅助门中，为了改善开闭操作的感觉，需要对由在门的把手中设置的操作力探测传感器感知到的操作力与假想地设定的轻的门操作力进行比较，以使比较之差变小的方式，通过控制器控制电机的力。

这样的技术例如记载于专利文献1的段落编号0008-0016、图1-5等中。

【专利文献1】日本特开2007-9650号公报

为了使以上的专利文献1记载那样的动力辅助变得可能，需要在门中具备用于感知操作力的传感器(操作力探测传感器)。因此，为了实现动力辅助门，无法原样地使用既成的门、传感器。

另外，为了实现动力辅助门，需要处理操作力探测传感器的探测结果的A-D变换器、输入A-D变换器的输出的接口、CPU的端口、根据操作力来控制辅助的控制程序等。

进而，由于操作者的操作力探测传感器的握住方法的差异、或者操作者的手的大小、握力的差异等，有可能引起在较强地握住的情况下产生预想以上的强的辅助力，在较弱地握住的情况下产生仅产生预想以下的弱的辅助力这样的问题。

其结果，存在对于操作力探测传感器的握住方法的差，得不到舒适的操作感觉的问题。

另一方面，在不使用上述操作力探测传感器的情况下，还考虑通过某种其他单元来探测操作者的操作力，并通过电机进行辅助的手法。

另外，在该情况下，在驱动电机和驱动齿轮中的某一个位置不具备离合器的无离合器构造的情况下，经由齿轮而电机和门成为直结状态，所以存在在直至通过电机产生辅助为止的初始的一定时间中，比不具备辅助的门相比操作变得更重这样的问题。

而且，以上的课题不限于使滑动门成为动力辅助门的情况，而对于在后门、行李箱等其他各种门种类中实现动力辅助门时的控制，也是共通的问题。

发明内容

本发明的目的在于实现一种动力辅助门，无需使用操作力探测传感器等，而可以根据操作者的门操作，从操作开始时提供舒适的操作感觉的动力支援。

以上的课题通过以下叙述的各发明来解决。

第1发明提供一种动力辅助门，通过电机的动力支援门的移动，包括：探测单元，为了探测所述门的移动的操作而设置于门把手中；以及控制部，当所述门在全闭位置或者全开位置处于停止状态而由所述探测单元探测到所述门的移动操作后，进行向所述电机赋予一定电压的第1初动控制，并进行基于所述电机中流过的电流来调节向所述电机的供电量的通常控制。

另外，本发明提供一种动力辅助门，通过电机的动力支援门的移动，其特征在于，具有：探测单元，为了探测所述门的移动的操作而设置于门把手中；以及控制部，如果由所述传感器探测到所述门的移动开始，则开始向所述电机的供电，并且根据所述电机中流过的电流，调节向所述电机的供电量。

第2发明在上述第1发明中，其特征在于，所述控制部基于对所述门的锁定解除进行探测的锁定传感器的探测结果，切换所述第1初动控制和所述通常控制。

第3发明在上述第1或者第2发明中，其特征在于，所述控制部在所述门是在全闭位置以外并且全开位置以外的情况下，基于所述门的移动方向的探测结果进行所述第2初动控制。

第4发明在上述第3发明中，其特征在于，所述第2初动控制是对所述电机逐渐赋予电压的控制。另外，此处，对电机逐渐赋予电压意味着，使对电机施加的电压、占空比逐渐上升。

第5发明在上述第1～第4发明中，其特征在于，所述控制部设定减速阈值和加速阈值作为与所述电流相关的阈值，在比较所述电流和所述加速阈值所得到的结果处于规定的第1状态时增加向所述电机的供电量而进行加速控制，在比较所述电流和所述减速阈值所得到的结果处于规定的第2状态时减少向所述电机的供电量而进行减速控制。

另外，以上的第1～第5发明中，其特征在于，所述门与所述电机之间是无离合器构造。

在本发明中，在向门的移动方向通过电机的动力支援门的移动时，进行根据电机中流过的电流来调节向电机的供电量的控制，如果在该控制中探测到门的移动开始，则开始向电机的供电。

此处，控制部当门在全闭位置或者全开位置处于停止状态而由探测单元探测到门的移动操作后，进行向电机赋予一定电压的第1初动控制，在通常动作时进行根据电机中流过的电流来调节向电机的供电量的通常控制。

其结果，无需使用操作力探测传感器，而在进行根据电机中流过的电流来调节向电机的供电量时，可以实现从操作开始时舒适的操作感觉的动力辅助门。

另外，控制部控制为根据对门的锁定解除进行探测的锁定传感器的探测结果，切换第1初动控制和通常控制。这样，通过使用锁定传感器的探测结果，不依赖于操作的变化而可以以相同的感觉控制。

另外，关于从门的全闭位置或者全开位置起的该门的移动，通过根据利用传感器的门的操作探测开始向电机的供电，可以从操作开始无延迟地进行动力支援，可以实现从操作开始时舒适的操作感觉的动力辅助门。另外，关于从门的全闭位置以外并且全开位置以外的位置起的该门的移动，通过不开始与利用传感器的门操作探测对应的向电机的供电，可以仅在门的移动方向可靠地确定的情况进行可靠的对应。

另外，控制部控制为在门是全闭位置以外并且全开位置以外的情况下，通过根据门的移动方向的探测结果进行第2初动控制，可以不依赖于操作的变化而以相同的感觉控制。

另外，控制部在门是全闭位置以外并且全开位置以外的情况下，通过根据门的移动方向的探测结果，作为第2初动控制使对电机施加的电压逐渐上升，可以不依赖于操作的变化而以相同的感觉控制。

另外，作为与电流相关的阈值预先设定减速阈值和加速阈值，在比较电机中流过的电流和加速阈值而处于规定的第1状态时，使向电机的供电量增加而进行加速控制，在比较电机中流过的电流和减速阈值而处于规定的第2状态时，使向电机的供电量减少来进行减速控制，所以可以根据操作者的门操作来进行加速和减速，可以得到无需使用操作力探测传感器等，而通过与操作者的门操作对应的适合的动力支援来实现舒适的操作感觉的动力辅助门。

另外，在门与电机之间是无离合器构造的情况下，在向门的移动方向通过电机的动力来支援门的移动时，进行根据电机中流过的电流来调节向电机的供电量的控制，如果在该控制中探测到门的移动开始，则开始向电机的供电，从而可以实现无需使用操作力探测传感器，在进行根据电机中流过的电流来调节向电机的供电量的控制时，从操作开始时舒适的操作感觉的动力辅助门。

附图说明

图1是示出实施方式的动力辅助门的结构的框图。

图2是示出应用实施方式的动力辅助门的车辆的外观的说明图。

图3是示出实施方式的动力辅助门的控制的流程图。

图4是示出实施方式的动力辅助门的控制模式决定的特性的特性图。

图5是示出实施方式的动力辅助门的控制模式决定的特性的特性图。

图6是比较实施方式的特性和以往比较例的特性的特性图。

(符号说明)

D：门；M：电机；100：动力辅助门；101：控制部；102：存储部；104：传感器；106：开关；110：驱动电路；120：电流探测部；130：驱动力传送部；140：移动探测部；1011：速度抽出部；1013：电流抽出部；1016：条件判断部；1017：模式决定部；1018：调节部。

具体实施方式

以下，参照附图，详细说明具体实施方式(实施方式)。

另外，本发明不限于以下叙述的实施方式的具体例，而可以实现各种变形。

〔动力辅助门的结构〕

图1示出本实施方式的动力辅助门100的电结构。在该图1中，控制部101由CPU、各种处理器构成，按照控制程序动作，是控制动力辅助门100的各部的控制部。

另外，该控制部101构成为包括：速度抽出部1011，从与电机M的旋转、门D的移动对应的探测信号抽出移动时的速度V；电流抽出部1013，从电机M中流过的电流的探测结果抽出电流值I；条件判断部1016，根据所抽出的速度V和电流值I的状态判断是否满足规定的条件；模式决定部1017，根据规定的条件的满足状况、传感器的探测结果来决定控制模式；以及调节部1018，根据所决定的模式调节向电机M的供电量。

存储部102是保存有用于后述条件判断的阈值等参数、各控制模式下的向电机的供电量数据、控制程序、其他各种数据的存储单元，构成为可以从控制部101读出或者变更数据。

传感器104是为了探测门D的移动的操作而在门把手的握住部中设置的探测单元，关于门的移动的操作的探测结果传送到控制部101。另外，为了探测门移动的操作，并非简单的接触状态的探测，而优选使用微型开关等，以能够探测操作者实际上握住了门把手的握住部或者按下了旋钮的状态。

但是，该传感器104无需是背景技术部分说明过的操作力探测传感器，而是探测操作者是否握住或者接触门把手的传感器即可。

开关106是输入与门的驱动相关的各种指示的操作单元，输入结果被传送到控制部101。

驱动电路110是根据来自控制部101的供电量的调节指示将规定的占空比的电机驱动信号供给到电机的驱动器电路等驱动单元。另外，在该实施方式中，使电机驱动信号的占空比变化相当于使实质上施加到电机的电压或者供电量变化。

另外，在该实施方式中，驱动电路110使电机驱动信号的占空比变化，但也可以代替占空比而使电压、电流直接变化。

电机M是通过来自驱动电路110的电机驱动信号产生旋转力，并通过该旋转力驱动门D的支援用动力供给源。

电流探测部120通过从驱动电路110供给的电机驱动信号探测电机M中流过的电流，将探测结果传送到控制部101，构成为包括产生与电流对应的电压的作为电流电压变换部的分流电阻、以及探测分流电阻中产生的电压的电压探测部。另外，电机M中流过的电流根据电机驱动信号的占空比、和电机M产生的扭矩而变化。

驱动力传送部130是使由电机M产生的旋转力变速，进而将旋转力变换为直线运动，作为驱动力传送到门D的驱动力传送单元。

门D是各种门等移动自如的各种物体，是可以通过从驱动力传送部130传递的驱动力和操作者的操作力在规定的方向上以规定的速度移动的可动体。

移动探测部140探测电机M的旋转或者门D的移动，生成与有无移动或者移动速度或者移动方向对应的信号，将所生成的信号传送到控制部101。该移动探测部140构成为包括例如霍尔元件、光学传感器等，生成与旋转速度、移动速度对应的脉冲宽度、脉冲数的信号。

另外，图2示出将动力辅助门100应用于箱型的车辆中的情况的整体的外观图。此处，门D相当于在主体B中移动自如地安装的后部滑动门等。此处，电机M的旋转通过驱动力传送部130变速，进而，经由未图示的齿轮等将旋转力变换为直线运动，而可以沿着主体B中设置的轨道R使门D移动。

另外，在该实施方式中，就设成在电机M、驱动力传送部130、门D中的任意一个位置都不具备离合器的无离合器构造，且电机M和门D经由驱动力传送部130处于直结状态的构造进行说明。

〔动力辅助门的动作〕

以下，参照图3的流程图、图4的特性图、图5的时序图，将动力辅助门100的动作分成停止模式、初动模式(初动控制)、稳定模式(稳定控制)、加速模式(加速控制)、减速模式(减速控制)而进行说明。

〔停止模式〕

首先，作为初始状态，假设为在动力辅助门100中门D停止，支援(动力辅助)也是OFF状态(图5的时刻t0以前)。在该状态下，控制部101利用未图示的各种位置传感器等，来探测门D停止的位置(图3中的步骤S101)。

另外，作为该初始状态，在以下的实施方式中，假设门D处于全闭位置或者全开位置的情况(在图3中的步骤S102中“是”)。

〔第1初动模式〕

在以上的停止模式下，在时刻t0由操作者进行使门D移动的操作(在图3中的步骤S103中“是”)。该门D的操作由设置在门把手的握住部中的传感器104探测。即，通过操作者握住门把手的握住部，由传感器104进行探测，之后操作者利用门把手使门D开始移动。

因此，对于在操作者刚要使门D移动之前，握住门把手的动作，通过传感器104进行探测。另外，进行该探测的定时是时刻t0。

此处，接收到传感器104的探测结果的控制部101内的模式决定部1017将控制模式从停止模式变更为第1初动模式，决定为对门D的移动开始使用了电机M的动力的支援(动力辅助)。此处，第1初动模式是指权利要求中的第1初动控制。

接收到该第1初动模式的决定的调节部1018在紧接着时刻t0之后如图5(d)(d01)所示，使电机驱动信号的占空比从0或者下限值上升至规定的值(第1初动模式值d01)，从而调节为开始向电机M的供电。

由此，规定的占空比d01状态的电机驱动信号从驱动电路110被供给到电机M(图3中的步骤S104)，与操作者的操作一致地电机M使门D加速。另外，在该情况的第1初动模式下，在全闭时向开方向、在全开时向闭方向，使门D以第1初动模式加速，从而与由操作者使门D移动的操作(图5(a)(a0))的操作方向一致。此处，通过紧接着时刻t0之后以第1初动模式开始利用电机M的支援，操作者可以感觉到从操作开始时起就受到动力支援的舒适的操作感觉(图5(b)(b01))。在该情况下，电机中流过的电流I是i01，门D的移动速度V成为v01(图5(d)(e)(f))。

另外，在全闭位置，门D被锁定或被保持，并且，在全开位置，被稳定地保持，以在全开位置使门D不会随便移动。因此，该第1初动模式下的占空比d01的动力支援用于不会对操作者造成过大的负担而使处于全闭位置或者全开位置的门D移动。另外，该第1初动模式下的从时刻t0起的占空比d01既可以如图示是恒定等级，也可以根据时刻而变化。

〔从第1初动模式向稳定模式的转移〕

然后，通过以上的从时刻t0起的操作和其后面的动力支援，开始门D的移动，所以在从时刻t0起延迟若干的时刻t1，通过使用了霍尔元件、各种传感器的移动探测部140，生成探测门D的移动的移动信号并传送到控制部101。根据该移动信号的传送，速度抽出部1011生成从门D的移动时的速度V(此处V＝v01)抽出的速度信号，并传送到条件判断部1016。

此处，在条件判断部1016中，根据速度V的值，通过门D的一定量移动或者移动探测(图5(c)的时刻t1下的c1)、或者传感器104的无探测，判断为满足了第1初动模式的结束条件(在图中的步骤S105中“是”)后，转移到后述稳定模式。

此处，条件判断部1016判断为产生门D的移动而第1初动模式完成，将判断结果传送到模式决定部1017。在模式决定部1017中，接收条件判断部1016中的判断结果，从第1初动模式向稳定模式变更控制模式，决定为对门D的移动开始使用了电机M的动力的稳定模式的支援。此处，稳定模式是稳定控制。

接收到该稳定模式的决定的调节部1018在紧接着时刻t1之后如图5(d)(d12)、(d23)所示，针对电机驱动信号的占空比，从第1初动模式值d01向后述第1稳定值d12或者d23，调节向电机M的供电量。

另外，优选以使第1初动模式的结束时的占空比和稳定模式的开始时的占空比能够一致平滑地、即不会变得不连续地转移模式的方式，决定第1初动模式的结束时的占空比。

另一方面，在第1初动模式的结束时的占空比和稳定模式的开始时的占空比不一致的情况下，优选以能够不会变得不连续地转移模式的方式，决定作为用于连接的中间的模式而平滑地变化的占空比。在该情况下，第1初动模式的结束时的占空比可以自由决定。另外，通过这样使用使占空比平滑地变化了的状态的动力支援，操作者的操作力在第1初动模式时和稳定模式时不会大幅变化。

〔第2初动模式〕

另外，在门D不在全闭位置和全开位置，而在全闭位置与全开位置的中间位置的情况(在图3中的步骤S102中“否”)下，无法预测操作者使门D向开方向移动、或者使门D向闭方向移动。

即，在时刻t0通过传感器104进行探测的时刻，第1初动模式时的移动方向不能预定，所以无法应用本实施方式的特征性的处理即第1初动模式。因此，通过移动探测部140等待门D的移动(在图3中的步骤S106中“否”)。

在该情况下，通过以上的从时刻t0起的操作，门D的移动开始，所以在从时刻t0延迟了若干的时刻t1下，通过使用了霍尔元件、各种传感器的移动探测部140，生成探测门D的移动的移动信号并传送到控制部101。

根据该移动信号的传送，速度抽出部1011生成从门D的移动时的速度V抽出的速度信号，传送到条件判断部1016(在图3中的步骤S106中“是”)。此处，在条件判断部1016中，从速度V的值在门D的移动方向上，开始第2初动模式(图3中的步骤S107)。

接收到该第2初动模式的决定的调节部1018在紧接着时刻t1之后如图5(d)(d12’)所示，使电机驱动信号的占空比从0朝向第1稳定值d23逐渐上升而设成平滑地连接的状态的d12’，调节成使向电机M的供电量逐渐增加。由此，占空比逐渐上升的状态的电机驱动信号从驱动电路110供给到电机M，电机M使门D加速(图5(f)v12’)。这样，利用从占空比0向d12’平滑地变化了的状态的电机M的第2初动模式的动力支援开始，从而操作者的操作力不会从操作开始时大幅变化。另外，控制部101直至占空比达到d23、即直至达到规定电压大小为止，执行该第2初动模式的控制，在达到了规定电压大小(在图3中的步骤S108中“是”)后，结束该第2初动模式的控制，转移到后述稳定模式。

〔从第2初动模式向稳定模式的转移〕

然后，条件判断部1016当探测到电机驱动信号的占空比达到预定的第1稳定值d23后，判断为门D的移动与第2初动模式完成相吻合，将判断结果传送到模式决定部1017。

此处，在模式决定部1017中，接收条件判断部1016中的第2初动模式完成的判断结果，从第2初动模式向稳定模式变更控制模式，决定为对门D的移动进行使用电机M的动力的恒定状态的支援(图3中的步骤S109)。

接收到该稳定模式的决定的调节部1018如图5(d)(d23)所示，针对电机驱动信号的占空比，以第2初动模式完成时的第1稳定值d23保持为恒定，从而可以将向电机M的供电量调节为恒定。由此，占空比保持为恒定的状态的电机驱动信号从驱动电路110供给到电机M，电机M进行支援以使门D以一定速度移动(图5(f)v23)。

另外，这样，通过利用从占空比d12’向d23平滑地变化了的状态的电机M进行的开始稳定模式的动力支援，从而操作者的操作力与第2初动模式时(图5(b)(b12))相比不会大幅变化((图5(b)(b23))。

另外，在以上的稳定模式下，如果在由操作者提供的门D的操作力没有变化，则电机M的负荷也不变化，作为结果电机M中流过的电流也不变化(在图3中的步骤S110、S111中通常)。在该情况下，在模式决定部1017中，接收条件判断部1016中的判断结果而维持稳定模式，对门D的移动继续使用了电机M的动力的恒定状态的支援(图3中的步骤S112)。

〔从稳定模式向加速模式的转移〕

在以上的稳定模式下，当在时刻t3由操作者进行了使门D在移动方向上加速的操作后(图5(b)(b34))，则电机M的负荷变小，作为结果，电机M中流过的电流比之前减少(图5(e)i23→i34)。

另外，电机M中流过的电流的大小对应于电机M的负荷的大小，倾向于在负荷小时，电机电流变小，负荷越大，电机电流变得越大。

如果使其对应于动力辅助，则由操作者进行的操作(人力)、电机M的负荷、以及电机M中流过的电流的关系如下所述。

·在为了向前进方向使门移动，而与操作者相比电机的力成为支配性的力的时候，电机的负荷适度，电机电流适度。

·在为了向前进方向使门移动，而与电机相比操作者的力成为支配性的力的时候，电机的负荷小，电机电流小。

·在使向前进方向使门移动的操作者的动作延迟了时、或者施加了希望停止的操作的情况下，因对门增加了阻力，从而电机的负荷增加，与其对应地，电机电流增加。

此处，如图4所示，关于电流值I预先设定升序地变大的第1电流阈值Ith1和第2电流阈值Ith2，条件判断部1016在所抽出的电流值I小于第1电流阈值Ith1时，意味着由于由操作者进行了加速操作，所以电流值I小，所以判断为符合“加速条件”，需要增加向电机M的供电量的加速控制。

另外，第1电流阈值Ith1关于电流值是加速阈值，第2电流阈值Ith2关于电流值是减速阈值。另外，在所抽出的电流值I小于第1电流阈值Ith1时，关于电流值相应于权利要求中的规定的第1状态。

然后，条件判断部1016根据电流值的减少(在图3中的步骤S111中减少)判断为门D的移动符合“加速条件”(图3中的步骤S113)，将判断结果传送到模式决定部1017。

在模式决定部1017中，接收条件判断部1016中的符合加速条件的判断结果，从稳定模式向加速模式变更控制模式，决定为对门D的移动使使用了电机M的动力的支援(动力辅助)增力(图3中的步骤S113)。

接收到该加速模式的决定的调节部1018如图5(d)(d34)所示，使电机驱动信号的占空比从第1稳定值逐渐上升，从而调节为使向电机M的供电量增加。由此，占空比逐渐上升的状态的电机驱动信号从驱动电路110供给到电机M，电机M使门D比稳定模式时进一步加速(图5(f)v34)。

通过如上所述向加速模式转移，即使没有使用操作力探测传感器等，也可以适合地响应于操作者的门操作而加速，可以实现与操作者的门操作对应的感觉良好的适合的动力支援。

〔从加速模式向稳定模式的转移〕

之后，通过以上的加速模式下的电机M的支援，门D被加速，从而在时刻t4，操作者使加速操作(图5(b)(b34))变缓而设成通常的操作(图5(b)(b45))。由此，电机M的负荷减少状态被缓和，电机M以通常的负荷动作。其结果，由电流抽出部1013抽出的电流值I从前一加速时减少状态(图5(e)(i34))返回到通常电流状态(图5(e)(i45))。

此处，如图4所示，条件判断部1016在所抽出的电流值I大于第1电流阈值Ith1、并且小于第2电流阈值Ith2时，意味着操作者既没有进行加速操作也没有进行减速操作，所以判断为符合“稳定条件”，需要将向电机M的供电量保持为稳定状态的稳定控制(在图3中的步骤S110、S111中通常)。如上所述，条件判断部1016通过电流值I，判断为符合稳定条件，将判断结果传送到模式决定部1017。在模式决定部1017中，接收条件判断部1016中的符合稳定条件的判断结果，从加速模式向稳定模式变更控制模式，对门D的移动决定为进行使用了电机M的动力的恒定状态的支援。

接收到该稳定模式的决定的调节部1018如图5(d)(d45)所示，将电机驱动信号的占空比以加速模式完成时的第2稳定值保持为恒定，从而将向电机M的供电量调节为恒定(图3中的步骤S112)。由此，占空比被保持为恒定的状态的电机驱动信号从驱动电路110供给到电机M，电机M以使门D以恒定速度移动的方式进行支援(图5(f)v45)。

通过如上所述向稳定模式转移，即使没有使用操作力探测传感器等，也可以适合地相应于操作者的门操作来实现向稳定模式的转移，可以实现与操作者的门操作对应的感觉良好的适合的动力支援。

〔从稳定模式向减速模式的转移(1)〕

在以上的稳定模式下，当在时刻t5，产生了由操作者使门D的移动操作的力变缓的操作、由操作者希望使门D的移动减速的操作、或者由操作者希望使门D的移动停止的操作中的某一个操作(以下，将该操作称为“减速操作”。图5(b)(b56))后，电机M的负荷变大，作为结果，电机M中流过的电流比之前增大(图5(e)(i56))。

另外，电机M中流过的电流的大小对应于电机M的负荷的大小，负荷越大，电机电流变得越大这样的倾向如图4的说明。

此处，通过由操作者进行减速操作(图5(b)(b56))，电机M的负荷增大，从而由电流抽出部1013抽出的电流值I从紧接着前面的稳定状态(图5(e)(i45))大幅增大(图5(e)(i56))。

此处，如图4所示，条件判断部1016在所抽出的电流值I大于第2电流阈值Ith2时，因为意味着由于由操作者进行了减速操作而使电机M的负荷增大，所以判断为符合减速条件，需要使向电机M的供电量减少的减速控制。即，条件判断部1016根据电流值的增大(在图3中的步骤S111中增大)判断为门D的移动符合“减速条件”(图3中的步骤S114)，将判断结果传送到模式决定部1017。另外，在所抽出的电流值I大于第2电流阈值Ith2时，关于电流值相应于权利要求中的规定的第2状态。

在模式决定部1017中，接收条件判断部1016中的符合减速条件的判断结果，从稳定模式向减速模式变更控制模式，对门D的移动决定为使使用了电机M的动力的支援(动力辅助)减力。

接收到该减速模式的决定的调节部1018如图5(d)(d56)所示，使电机驱动信号的占空比从第2稳定值逐渐下降，从而调节为使向电机M的供电量减少。由此，占空比逐渐下降的状态的电机驱动信号从驱动电路110供给到电机M，电机M使门D比第2稳定模式时减速(图5(f)v56)。

通过如上所述向减速模式转移，即使没有使用操作力探测传感器等，也可以响应于操作者的门操作而实现减速，可以实现与操作者的门操作对应的感觉良好的适合的动力支援。

〔从减速模式向稳定模式的转移〕

之后，通过以上的减速模式下的电机M的支援，门D被减速，从而操作者使减速操作(图5(b)(b56))变缓，在时刻t6设成通常的操作(图5(b)(b67))。由此，电机M的负荷增大状态被缓和，电机M以通常的负荷动作。其结果，由电流抽出部1013抽出的电流值I从紧接着前面的减速时增加状态(图5(e)(i56))恢复为通常电流状态(图5(e)(i67))。

此处，如图4所示，条件判断部1016在所抽出的电流值I大于第1电流阈值Ith1、并且小于第2电流阈值Ith2时，意味着操作者既没有进行加速操作也没有进行减速操作，所以判断为符合稳定条件(图5(C5))，需要将向电机M的供电量保持为稳定状态的稳定控制(在图3中的步骤S110、S111中通常)。如上所述，条件判断部1016通过电流值I，判断为符合稳定条件，将判断结果传送到模式决定部1017。

在模式决定部1017中，接收条件判断部1016中的符合稳定条件的判断结果，从减速模式向稳定模式变更控制模式，对门D的移动决定为进行使用电机M的动力的恒定状态的支援。

接收到该稳定模式的决定的调节部1018如图5(d)(d67)所示，将电机驱动信号的占空比以减速模式完成时的第1稳定值保持为恒定，从而将向电机M的供电量调节为恒定(图3中的步骤S112)。由此，占空比被保持为恒定的状态的电机驱动信号从驱动电路110供给到电机M，电机M以使门D以一定速度移动的方式进行支援(图5(f)v67)。

通过如上所述向稳定模式转移，即使没有使用操作力探测传感器等，也可以相应于操作者的门操作而实现向稳定模式的转移，可以实现与操作者的门操作对应的感觉良好的适合的动力支援。

〔从稳定模式向减速模式的转移(2)〕

在以上的从时刻t6起的稳定模式下，由操作者在一定时间以上没有产生变更门D的移动操作的力的操作的情况下，条件判断部1016监视在稳定模式下是否经过预定的规定时间Ts、即门停止的必要性(在图3中的步骤S110、S111中经过一定时间)。

即，条件判断部1016在稳定模式下经过了预定的规定时间Ts的情况下，判断为符合减速条件，需要使向电机M的供电量减少的减速控制(在图3中的步骤S111中经过一定时间)，将判断结果传送到模式决定部1017。

在模式决定部1017中，接收条件判断部1016中的符合减速条件的判断结果，从稳定模式向减速模式变更控制模式，对门D的移动决定为使使用了电机M的动力的支援(动力辅助)朝向停止减力(图3中的步骤S114)。

接收到该减速模式的决定的调节部1018在时刻t7，如图5(d)(d78)所示，使电机驱动信号的占空比从第1稳定值d67逐渐下降，从而调节为使向电机M的供电量减少。由此，占空比逐渐下降的状态的电机驱动信号从驱动电路110供给到电机M，电机M使门D比稳定模式时减速(图5(f)v78)。

〔向停止模式的转移〕

条件判断部1016监视在以上的各控制模式下是否符合停止条件，在符合一定时间以上的速度V＝0、或者一定时间以上的电机驱动信号的占空比＝0、或者无传感器104的探测的情况下，判断为符合停止条件，需要使向电机M的支援结束的停止控制，将判断结果传送到模式决定部1017(在图3中的步骤S115中“是”)。

另外，与上述减速控制(图5(d)(d78))伴随而产生以上的占空比＝0。另外，根据在利用减速控制的情况、由操作者产生了强烈的操作的情况、门D达到了移动结束位置的情况等，产生速度V＝0，不仅是减速模式时，而且在稳定模式时、加速模式时也有可能产生。另外，无传感器104探测相应于操作者从门D的门把手挪开了手的状态。

另外，针对速度V＝0和占空比＝0设成一定时间以上的原因在于，在使门D的移动方向反转的情况下有可能瞬间产生停止状态，优选考虑反转时的状况，来决定此处的一定时间。

然后，在模式决定部1017中，接收条件判断部1016中的符合停止条件的判断结果，向停止模式变更控制模式，对门D的移动决定为使使用了电机M的动力的支援(动力辅助)结束(图3中的步骤S116)。接收到该停止模式的决定的调节部1018使电机驱动信号的占空比成为0，而调节为停止向电机M的供电。由此，来自驱动电路110的电机驱动信号的供给被停止，电机M的旋转也停止，门D的移动也停止(在图5(f)v78中V＝0)。

〔本实施方式的效果和以往比较例的对比〕

此处，作为相对本实施方式的比较例，假设无论是从全闭位置还是从全开位置，都没有采用以上那样的第1初动模式的情况(以往的比较例)，并在图6中示出其特性。另外，在该图6中，用实线示出本实施方式的特性，用虚线示出以往的比较例的特性。

在以往比较例的情况下，在时刻t0的操作开始时，仅通过操作者的力，操作门D，在时刻t1在探测到门D的移动的时刻开始动力支援(图6(d)的虚线d12”)。

在该以往比较例的情况下，在时刻t0～t1的期间中，没有动力支援，所以操作力如图6(b)的b01”那样变大。即，在电机M、驱动力传送部130、门D中的任意一个的位置都不具备离合器的无离合器构造的情况下，电机M和门D经由驱动力传送部130成为直结状态，所以直至通过电机M产生动力支援为止的操作力重，操作感觉不佳。

另外，在该比较例的情况下，不存在第1初动模式而开始，所以电机驱动信号的占空比d12”也从时刻t1置位开始工作，作为结果，门D的移动速度V也如v12”那样延迟，并且急剧地开始工作。其结果，在紧接着时刻t1之后门D的移动速度慢这一点上操作感觉也不佳。即，由于重、动作迟钝、操作力在途中急速变轻、门速度急剧变化这样的多个理由，在操作感觉上存在问题。

另一方面，在以上说明的实施方式中的第1初动模式下，通过紧接着操作者的操作(时刻t0)之后以第1初动模式开始利用电机M的支援，操作者感觉到可以从操作开始时受到动力支援的舒适的操作感觉(图6(b)(b01))。另外，通过该第1初动模式下的动力支援，门D的移动速度从紧接着时刻t0之后如v01那样开始工作，所以从移动速度这一点看，操作感觉也变得平滑而感觉良好。即，由于轻、动作的起动快、在途中操作力不变化这样的多个理由，操作感觉良好。

另外，根据该实施方式的手法，操作力感知用的传感器也不需要根据操作力来控制的控制程序，可以简化结构。进而，在该实施方式的手法中，也不产生由于操作者的操作力探测传感器的握住方法的差异，而门D以未料想的速度移动这样的问题。

〔其他实施方式(1)〕

以上说明的动力辅助门不限于图2所示的车辆用，而也可以是船舶、飞机等的动力辅助门、或者在建筑物的内外使用的动力辅助门等适宜用途的动力辅助门。另外，门不限于人的出入而也可以是货物出入用的门。

另外，以上的各特性图所示的特性是用于说明的一个例子，不限于图示的特性。例如，图5所示的稳定控制是二个阶段，但也可以根据操作力而存在更高速或者低速的稳定状态。另外，对于加速控制、减速控制，也可以根据各种条件设置缓急的差异。

〔其他实施方式(2)〕

在以上的说明中，在时刻t1下，通过使用了霍尔元件、各种传感器的移动探测部140，生成探测门D的移动的移动信号并传送到控制部101，控制成从第1初动模式转移到接下来的模式。

在该情况下，也可以构成为如果是从全闭位置的门D移动，则设置对门D的锁定状态或者锁定解除状态进行探测的锁定传感器，以该锁定传感器的锁定解除的探测结果，探测时刻t1的门D的移动，控制部101控制为使第1初动模式结束。这样，通过使用锁定传感器的探测结果，机械的锁定状态的解除成为模式变更的触发，所以不依赖于操作的变化而可以通过相同的感觉来控制。

Claims (5)

1.一种动力辅助门，通过电机的动力支援门的移动，包括：

探测单元，为了探测所述门的移动的操作而设置于门把手中；以及

控制部，当所述门在全闭位置或者全开位置处于停止状态而由所述探测单元探测到所述门的移动操作后，进行向所述电机赋予一定电压的第1初动控制，并进行基于所述电机中流过的电流来调节向所述电机的供电量的通常控制。

2.根据权利要求1所述的动力辅助门，其特征在于：所述控制部基于对所述门的锁定解除进行探测的锁定传感器的探测结果，切换所述第1初动控制和所述通常控制。

3.根据权利要求1所述的动力辅助门，其特征在于：所述控制部在所述门是在全闭位置以外并且全开位置以外的情况下，基于所述门的移动方向的探测结果进行所述第2初动控制。

4.根据权利要求3所述的动力辅助门，其特征在于：所述第2初动控制是对所述电机逐渐赋予电压的控制。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的动力辅助门，其特征在于：所述控制部设定减速阈值和加速阈值作为与所述电流相关的阈值，在比较所述电流和所述加速阈值所得到的结果处于规定的第1状态时增加向所述电机的供电量而进行加速控制，在比较所述电流和所述减速阈值所得到的结果处于规定的第2状态时减少向所述电机的供电量而进行减速控制。

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