CN110572089A - 电动工具及其控制方法 - Google Patents

Abstract

电动工具及其控制方法，通过负载转矩相关参数、工作电流和工作转速来判断电机工作负载情况，若负载转矩相关参数大于第一预设负载阈值，且工作电流大于第一预设电流阈值，且工作转速大于预设转速阈值，则判断电机为重载运转阶段；若负载转矩相关参数小于第二预设负载阈值，或工作电流小于第二预设电流阈值，则判断电机为轻载运转阶段。第一预设负载阈值大于第二预设负载阈值，第一预设电流阈值大于第二预设电流阈值。本发明的电动工具及其控制方式方法重载性能较高，用户手感较好，实现方案简单可靠。

Description

电动工具及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种电动工具及其控制方法。

背景技术

基于BLDC方波在电机控制上较为成熟，通常在直流角磨产品上，利用电流阈值来控制占空比方式实现角磨重载工况下电流控制，但该种方式往往会造成手感差，转速变化过大，转速易震荡等缺点；且会在重载策略生效时，相电压会被拉高，造成MOS损坏；且控制时，机器重载会软。

发明内容

针对以上存在的问题，本发明提出一种重载性能较高，用户手感较好，实现方案简单可靠的电动工具及其控制方法。

一种电动工具，包括，功能元件；电机，用于驱动功能元件；电源模块，用于为电机提供电能；驱动电路，用于驱动电机输出动力；控制模块，用于输出控制信号至驱动电路以控制驱动电路；控制模块被配置为：判断电机是否处于重载运行阶段；在判断电机处于重载运行阶段时，输出第一控制信号至驱动电路以使电机的转速降低；其中，控制模块根据电机的电流、电机的转速以及电机的负载相关参数T判断电机是否处于重载运行阶段。

可选的，在电机的电流大于第一预设电流阈值，且电机的转速大于第一预设转速阈值，且电机的负载转矩相关参数T大于第一预设负载阈值时，控制模块判断电机处于重载运行阶段。

可选的，电机的负载转矩相关参数T依据电机的母线电压、电机的转速和电机的性能参数来确定。

可选的，电机的负载转矩相关参数T由公式T=K₁×U-K₂×V+B₁计算获得，其中，U为电机的母线电压，V为电机的转速，K₁为第一比例系数，K₂为第二比例系数，B₁为补偿量；K₁、K₂、B₁根据电机的性能参数确定。

可选的，电动工具包括存储器，K₁、K₂、B₁预先存储在存储器中。

可选的，在电机处于恒速运行阶段时，控制模块输出第二控制信号至驱动电路以使电机恒速运行，第二控制信号为占空比变化或不变化的第二PWM信号；第一控制信号为占空比减小的第一PWM信号，第一PWM信号的占空比的减小的频率大于第二PWM信号的占空比的变化的频率。

可选的，在电机处于恒速运行阶段时，控制模块输出第二控制信号至驱动电路以使电机恒速运行，第二控制信号为占空比变化或不变化的第二PWM信号；第一控制信号为占空比减小的第一PWM信号，第一PWM信号的占空比每次减小的幅度小于第二PWM信号的占空比的每次变化的幅度。

可选的，控制模块被配置为：在判断电机处于重载运行阶段后，先输出占空比减小的第一PWM信号，再输出占空比跟随电机的负载相关参数T变化而变化的第三PWM信号。

可选的，在电机负载转矩相关参数T减小时，第三PWM信号的占空比增加。

可选的，在电机负载转矩相关参数T增大或不变时，第三PWM信号的占空比减小。

可选的，在电机处于恒速运行阶段时，控制模块输出第二PWM信号至驱动电路以使电机恒速运行；第三PWM信号的占空比的变化的频率小于第二PWM信号的占空比的变化的频率。

可选的，在电机处于恒速运行阶段时，控制模块输出第二PWM信号至驱动电路以使电机恒速运行；第三PWM信号的占空比每次变化的幅度小于第二PWM信号的占空比每次变化的幅度。

可选的，第一预设电流阈值的取值范围为70A~100A。

可选的，第一预设负载阈值的取值范围为1.0 NM ~3.0NM。

可选的，第一预设转速阈值的取值范围为3000 RPM ~8000RPM。

可选的，控制模块还被配置为：在电机的电流小于第二预设电流阈值或电机的负载转矩相关参数T小于第二预设负载阈值后，输出第二控制信号至驱动电路以使电机恒速运行，电机处于恒速运行阶段。

可选的，第一预设负载阈值大于第二预设负载阈值，第一预设电流阈值大于第二预设电流阈值。

可选的，电源模块包括电池包，电池包可拆卸地安装至电动工具。

可选的，电机处于重载运行阶段时的转速低于相同母线电压时电机处于恒速运行阶段时的转速。

一种电动工具的控制方法，包括：获取电机的电流、电机的转速、电机的负载相关参数T；根据电机的电流、电机的转速以及电机的负载相关参数T判断电机是否处于重载运行阶段；在判断电机处于重载运行阶段后，使电机的转速降低。

可选的，在电机的电流大于第一预设电流阈值，且电机的转速大于第一预设转速阈值，且电机的负载转矩相关参数T大于第一预设负载阈值时，判断电机处于重载运行阶段。

可选的，电机负载转矩相关参数T依据电机的母线电压、电机的转速和电机性能参数来确定。

可选的，电机负载转矩相关参数T由公式T=K₁×U-K₂×V+B₁计算获得，其中，U为电机的母线电压，V为电机的转速，K₁为第一比例系数，K₂为第二比例系数，B₁为补偿量；K₁、K₂、B₁根据电机性能参数确定。

可选的，在判断电机处于重载运行阶段后，先使电机的转速降低，再使电机的转速根据电机的负载转矩相关参数T变化而变化。

可选的，在电机负载转矩相关参数T减小时，使电机的转速升高；在电机负载转矩相关参数T增大或不变时，使电机的转速降低。

可选的，电机处于重载运行阶段时的转速低于相同母线电压时电机处于恒速运行阶段时的转速。

本发明达到的有益效果为：本发明重载性能较高，用户手感较好，实现方案简单可靠。

附图说明

图1为一种实施例中电动工具的内部控制系统结构示意图。

图2为一种实施例中电动工具的控制方法的流程图。

图3为一种实施例中电动工具的控制方法一种具体示例的流程图。

图4为一种实施例中电动工具的控制方法另一种具体示例的流程图。

图5为一种实施例中电动工具的电机驱动示意图。

图6为一种实施例中方波控制方式下的各个开关的控制端PWM信号示意图。

图7为一种实施例中方波控制方式下的各相绕组的电压随转子位置变化图。

图8为一种实施例中角磨机的结构示意图。

图9为一种实施例中角磨机的剖面结构示意图。

图中，10-控制模块，11-电源模块，12-电源电路，13-驱动电路，14-电流检测模块，15-实际转速检测模块，16-电压检测模块，17-电机，20-机壳，21-磨片，22-握持部，23-电池包，24-电池包结合部，25-操作装置，26-护罩，27-传动装置，28-电机轴，29-无刷电机，30-输出轴。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明的技术方案做出的详细说明。

一种电动工具，包括，功能元件，用于实现电动工具的功能；电机，用于驱动功能元件；电源模块，用于为电机提供电能，在一种实施例可为电池包；驱动电路，用于驱动电机输出动力；控制模块，用于输出控制信号至驱动电路以控制驱动电路。

参照图1，图1为一种电动工具的控制系统框架图，其包括电机17、驱动电路13、控制模块10和电源模块11等。

电源模块11用于为电机17的控制系统提供电能。电源电路12与电源模块11连接，用于接收来自电源模块11的电能，并将电源模块11的电能转换成至少供控制模块10使用的电能。电源模块11还用于为驱动电路13以及电机17供电。作为可选地，电源模块11为电池包，电池包可拆卸地安装至电动工具。

驱动电路13电性连接至控制模块10和电机17，其能够根据控制模块10输出的控制信号电机17运行。作为一种实施方式，电机17为三相电机17，其具有三相绕组，驱动电路13具体与电机17的三相绕组电性连接。所述驱动电路13具体包括有开关电路，所述开关电路用于根据所述控制模块10的控制信号驱动所电机17的转子运转。

驱动电路13包括开关元件VT1、VT2、VT3、VT4、VT5、VT6，开关元件VT1、VT2、VT3、VT4、VT5、VT6组成三相电桥，其中VT1、VT3、VT5为上桥开关，VT2、VT4、VT6为下桥开关。开关元件VT1~VT6 可选用场效应管、IGBT晶体管等。各开关元件的控制端分别与控制模块10电性连接。开关元件VT1~ VT6依据控制模块10输出的驱动信号改变接通状态，从而改变供电电源加载在电机17的绕组上的电压和/或电流状态，驱动电机17运转。

控制模块10用于控制电机17的运行过程。在一些实施例中，控制模块10采用专用的控制器，例如一些专用的控制芯片（例如，MCU，Micro Controller Unit）。控制模块10集成有信号处理单元，其中，信号处理单元用于对获取相关参数信号进行处理，其具有计算，比较、判断等功能，信号处理单元对信号进行处理后，能够生成控制信号输出给驱动电路13以驱动电机17运行。

控制模块10被配置为：判断电机17是否处于重载运行阶段；在判断电机17处于重载运行阶段时，输出第一控制信号至驱动电路13以使电机17的转速降低；其中，控制模块10根据电机17的电流、电机17的转速以及电机17的负载相关参数T判断电机17是否处于重载运行阶段。

如果判断电机处于重载运行阶段，则进入重载控制模式，控制模块按照重载控制模式控制电机运行。

具体地，在判断电机17处于重载运行阶段后，先输出占空比减小的所述第一PWM信号，再输出占空比跟随电机17的负载相关参数T变化而变化的第三PWM信号。

可选地，在电机17的负载转矩相关参数T减小时，第三PWM信号的占空比增加；

可选地，在电机17的负载转矩相关参数T增大或不变时，所述第三PWM信号的占空比减小。

如果判断电机17不是处于重载运行阶段，则控制模块10按照恒速运行阶段的控制方式控制电机恒速运行。在恒速运行阶段中，控制模块10输出第二控制信号至驱动电路13以使电机17恒速运行，第二控制信号为占空比变化或不变化的第二PWM信号，此时电机17处于恒速运行阶段。在恒速运行阶段中，通过速度环调节第二PWM信号占空比，使电机17速度保持恒定，第二PWM信号占空比可能变化也可能不变。

当电机17经过重载运行阶段后，由于用户撤载等原因，电机17可能会退出重载运行阶段。具体地，如果在电机17的电流小于第二预设电流阈值或电机17的负载转矩相关参数T小于第二预设转矩阈值后，则控制模块10输出第二控制信号至驱动电路13以电机17恒速运行，电机17处于恒速运行阶段。

可选地，所述第一预设转矩阈值大于所述第二预设转矩阈值，所述第一预设电流阈值大于所述第二预设电流阈值。PWM信号此处通过设置一个小于第一预设转矩阈值的第二预设转矩阈值以及小于第一预设电流阈值的第二预设电流阈值，也即是设置回差，能够避免因检测误差，外界环境干扰、电动工具振动等情况使检测结果不准确，波动较大，而导致电机17反复进入和退出重载控制，出现震荡。例如，预先设置第一预设负载阈值T1为1.6NM，第二预设负载阈值T2为1.2NM，第一预设电流阈值I1为80A，第二预设电流阈值I2为60A。 可选地，所述第一PWM信号的占空比减小的频率和所述第三PWM信号的占空比变化的频率大于所述第二PWM信号的占空比变化的频率。

可选地，所述第一PWM信号的占空比每次减小的幅度和所述第三PWM信号的占空比每次变化的幅度小于所述第二PWM信号的占空比每次变化的幅度。

具体的，一种电动工具的控制方法，如下：

在电机17的电流大于第一预设电流阈值I₁，且电机17的转速大于第一预设转速阈值V'，且电机17的负载转矩相关参数T大于第一预设负载阈值T₁时，控制模块10判断电机17处于重载运行阶段。

可选地，在电机17的电流小于第二预设电流阈值I₂或电机17的负载转矩相关参数T小于第二预设负载阈值T₂，控制模块10判断电机17处于恒速运行阶段。

其中，第一预设负载阈值T₁大于第二预设负载阈值T₂，第一预设电流阈值I₁大于第二预设电流阈值I₂。

上述第一预设电流阈值I₁、第一预设转速阈值V'、第一预设负载阈值T₁、第二预设电流阈值I₂、第二预设负载阈值T₂根据不同的电动工具需要设置不同参数值。

通过多个阈值的多重载判断，防止出现重载误判断，例如，电流大于80A，有可能不是重载，而是过温等。

在一种实施例中，在进行各个阈值的对比时，参照图3，可以先进行电机的负载转矩相关参数T和第一及第二预设负载阈值之间的判断，若电机的负载相关参数T小于第二预设负载阈值T₂，就可直接判断为轻载运转阶段。若电机负载相关参数T大于第一预设负载阈值T₁，则再进一步对比电机的电流和第一以及第二预设电流阈值的大小关系，另外，还需比对电机的转速和预设转速阈值的大小关系，来判断其是否均满足上述的条件以判断为重载运转阶段。

或者，参照图4，也可先进行电流与第一和第二预设电流阈值I₁和I₂的大小关系判断，再进行电机的负载转矩相关参数T和电机转速分别与预设阈值的大小关系判断，以得出电机17为重载运转阶段还是轻载运转阶段。

以上参数的先后判断顺序可以由技术人员自行设计，也可以是无顺序的直接比对进行判断。

在一种实施例中，参考图1，电机17的电流和转速可以通过电流检测模块14和实际转速检测模块15直接检测得出。实际转速检测模块15包括速度检测传感器，可为设置在电机17附近的光电传感器，通过光电信号获取电机17的转速，或者为设置在电机17内部的转子附近的霍尔传感器，通过转子转动的速度来获取电机17的转速。

电机17的负载转矩相关参数T依据电机17的母线电压、电机17的转速和电机17的性能参数来确定。电机17的负载转矩相关参数T由公式T=K₁×U-K₂×V+B₁计算获得，其中，U为电机17的母线电压，V为电机17的转速，K₁为第一比例系数，K₂为第二比例系数，B₁为补偿量；K₁、K₂、B₁根据电机17的性能参数确定。可选地，电动工具包括存储器，K₁、K₂、B₁预先存储在存储器中，这样使得电机17负载转矩相关参数T的计算速度更快，能够更加及时地进行电机17处在重载运行阶段还是恒速运行阶段的判断。

传统的负载判断直接依据电流来判断，而电流判断存在滞后性，本方案通过电机17的母线电压和电机17的转速以及预先存储的相关系数来计算负载，速度较快，使得重载判断更为及时，能够避免传统的负载判断时的出现的滞后性。

在一种实施例中，参考图1，上述提及的电机17母线电压可通过电压检测模块16直接检测得出。

在判断电机17处于重载运行阶段后，控制模块10被配置为先输出占空比减小的第一PWM信号，再输出占空比跟随电机17的负载相关参数T变化而变化的第三PWM信号。

可选地，在电机17的负载转矩相关参数T减小时，第三PWM信号的占空比增加。可选地，在电机17负载转矩相关参数T增大或不变时，第三PWM信号的占空比减小。

即，在重载运行阶段，在进入重载控制的初始阶段降低占空比从而降低转速，但占空比并不是一直降低的。在重载控制的控制中除了初始阶段将占空比，在其他时间占空比根据负载转矩相关参数T变化而变化，电机17的负载转矩相关参数T减小时，PWM信号的占空比增加，电机17负载转矩相关参数T增大或不变时，第三PWM信号的占空比减小。这样的好处在于，能够提升电机17抗堵转时间和电机17带载能力，提升用户手感。

电机17处于重载运行阶段时的转速低于相同母线电压时电机17处于恒速运行阶段时的转速。

可选地，第一控制信号为占空比减小的第一PWM信号，第一PWM信号的占空比的减小的频率大于电机恒速运行时的第二PWM信号的占空比的变化的频率，占空比调节的更快，重载控制更准确更及时，用户手感好。

可选地，第一PWM信号的占空比每次减小的幅度小于第二PWM信号的占空比的每次变化的幅度，能够防止占空比下降过快，转速下降的过快，负载相关参数T一下子减小到正常状态而无需重载控制，这样可能会导致电机17反复进入退出重载控制。

可选地，第三PWM信号的占空比每次变化的幅度小于电机恒速运行时的第二PWM信号的占空比每次变化的幅度。也即是说，第三PWM信号的占空比单次变化的幅度小于恒速运行时的第二PWM信号的占空比单次变化的幅度。这样的好处在于，能够防止第三PWM信号的占空比下降或上升过快，负载相关参数T变化过快导致的电机反复进入退出重载控制，手感好。

可选地，第三PWM信号的占空比的变化的频率大于第二PWM信号的占空比的变化的频率，这样第三PWM信号的占空比调节得更快，使用户手感好。

电机17中的电源模块11包括电池包，电池包可拆卸地安装至电动工具。在电池包供电的直流电动工具中，电池包的电压会发生变化，利用公式T判断负载情况负载判断更及时更准确。具体地，当发生重载时，电机17的电流会猛然上升，供给电机17的电压下降。如果检测电机17母线电流或相电流来判断负载相关参数，由于检测的滞后性（存在比例、积分、滤波等环节），获得负载相关参数T会滞后，而如果通过检测母线电压来判断负载，由于母线电压检测通过分压电阻实现，比较简单，不会存在较大的滞后性，因此，负载判断更及时更准确。在一种实施例中，参照图5-7，电机17采用正弦波控制方式，使得电机17的输入电压呈方波变化，电机17的输入电流呈方波变化。

电流回路上的高侧开关（VT1、VT3、VT5）采用脉宽调制PWM信号以控制电机17速度。具体地，在高侧开关中的一个的PWM信号控制期间内，低侧开关中的一个保持导通状态，该高侧开关、该低侧开关与对应的绕组构成电流回路。以控制模块10控制电机17使电机17驱动状态处于AB状态为例，高侧开关VT1采用PWM信号控制，在高侧开关VT1的PWM控制期间，控制模块10输出低电平信号给低侧开关VT4以使其保持导通状态，该高侧开关VT1、该低侧开关VT4与对应的第一相绕组A、第二相绕组B构成电流回路。显然，按照这样的方式，在电机17运行过程中，当转子每转过60°电角度，电机17换向一次，即转子每转过60°电角度，电机17驱动状态从上一个状态切换到下一个状态。

传统的控制方式，在进入重载以后，一直降占空比，直至停机，这样使得电动工具的带载能力变差，且用户手感体验差（太软）。

而本方案提出的电动工具及其控制方法，在进入重载以后，先降占空比，然后根据负载情况看是否继续降占空比还是需要增加占空比，若负载保持不变或继续增加时，则继续降占空比，若负载降低或撤载时，则增加占空比。但须注意，增加后的占空比，使电机17的转速不能超过恒速运行时相同电压下的电机17的最大转速，这样的好处在于提升电机17带载能力和抗堵转时间，提升用户手感。

具体地，参照图8-9的直流角磨机，其具有图1所示的控制系统，并且还包括机壳20、设于机壳前端的磨片21和护罩26、机壳下半部分的握持部22和位于握持部22底部的电池包23和电池包结合部24，该角磨机使用电池包进行直流供电。

机壳侧面设置有操作装置25，具体可为调速开关。

在机壳内部设置无刷电机29，该电机的电机轴28通过传动装置27连接输出轴30并进一步控制磨片21的工作。

对于直流角磨而言，第一预设电流阈值I₁的取值范围70A~100A。第一预设负载阈值T₁的取值范围为1.0 NM ~3.0NM。第一预设转速阈值V'的取值范围为3000 RPM ~8000RPM。

举例来说，预先设置第一预设负载阈值T1为1.6NM，第二预设负载阈值T2为1.2NM，第一预设电流阈值I1为80A，第二预设电流阈值I2为60A，第一预设转速阈值V'为4000RPM。

通过检测得出角磨机工作时电机的电流I、电机的转速V和电压U，并通过公式T=K1×U-K2×V+B1计算获得负载转矩相关参数T，接着进行电机的电流I、电机的转速V和负载转矩相关参数T与预先设置的各个阈值的判断。

当电机的电流I大于80A，并且电机的转速V大于4000RPM，并且负载转矩相关参数T大于1.6NM，判断角磨机为重载运行阶段，控制模块10先输出占空比减小的第一PWM信号，再输出占空比跟随无刷电机29的负载相关参数T变化而变化的第三PWM信号。在无刷电机29负载转矩相关参数T减小时，第三PWM信号的占空比增加。在无刷电机29负载转矩相关参数T增大或不变时，第三PWM信号的占空比减小。即，在重载运行阶段，初始时降低占空比从而降低无刷电机29的转速，之后占空比根据负载转矩相关参数T变化而变化，无刷电机29的负载转矩相关参数T减小时，第三PWM信号的占空比增加，无刷电机29负载转矩相关参数T增大或不变时，第三PWM信号的占空比减小。这样的好处在于，能够提升无刷电机29抗堵转时间和电机17带载能力，提升用户手感。

当电机的电流I小于60A，或者负载转矩相关参数T小于1.2NM，判断角磨机为恒速运行阶段，控制模块10输出第二控制信号至驱动电路13以使无刷电机29恒速运行，第二控制信号为占空比变化或不变化的第二PWM信号，此时无刷电机29处于恒速运行阶段。

经过实验测试，在慢堵情况时，未采用上述控制方法时，电动工具的抗堵转时间为386ms，电流有效值为102A，而采用上述控制方法后，电动工具的抗堵转时间经过重载运行阶段的调整后为1.337s，电流有效值为86.2A。在猛堵情况时，未采用上述控制方法时，电动工具的抗堵转时间为200ms左右，电流最大值为227.5A，而采用上述控制方法后，电动工具的抗堵转时间经过重载运行阶段的调整后为402ms，电流最大值为200.9A。由此可以看出，上述电动工具及其控制方法能够提升抗堵转时间和电机17带载能力，提升用户手感。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式，本发明的保护范围并不以上述实施方式为限，但凡本领域普通技术人员根据本发明所揭示内容所作的等效修饰或变化，皆应纳入权利要求书中记载的保护范围内。

Claims (10)

1.一种电动工具，包括，

功能元件；

电机，用于驱动所述功能元件；

电源模块，用于为所述电机提供电能；

驱动电路，用于驱动所述电机输出动力；

控制模块，用于输出控制信号至所述驱动电路以控制所述驱动电路；

所述控制模块被配置为：判断所述电机是否处于重载运行阶段；在判断所述电机处于重载运行阶段时，输出第一控制信号至所述驱动电路以使所述电机的转速降低；

其中，所述控制模块根据所述电机的电流、所述电机的转速以及所述电机的负载相关参数T判断所述电机是否处于重载运行阶段。

2.根据权利要求1所述的电动工具，其特征在于：

所述控制模块被配置为：

获取所述电机的电流；

在所述电机的电流大于第一预设电流阈值，且所述电机的转速大于第一预设转速阈值，且所述电机的负载转矩相关参数T大于第一预设负载阈值时，判断所述电机处于重载运行阶段。

3.根据权利要求1所述的电动工具，其特征在于：所述电机的负载转矩相关参数T由公式T=K₁×U-K₂×V+B₁计算获得，其中，U为所述电机的母线电压，V为所述电机的转速，K₁为第一比例系数，K₂为第二比例系数，B₁为补偿量；所述K₁、K₂、B₁根据电机的性能参数确定。

4.根据权利要求1所述的电动工具，其特征在于：

所述第一控制信号为第一PWM信号；

所述控制模块被配置为：

在判断所述电机处于重载运行阶段后，先输出占空比减小的所述第一PWM信号，再输出占空比跟随所述电机的负载相关参数T变化而变化的第三PWM信号。

5.根据权利要求4所述的电动工具，其特征在于：

在所述电机的负载转矩相关参数T减小时，所述第三PWM信号的占空比增加；

在所述电机的负载转矩相关参数T增大或不变时，所述第三PWM信号的占空比减小。

6.根据权利要求4所述的电动工具，其特征在于：

所述控制模块还被配置为：

在所述电机的电流小于第二预设电流阈值或所述电机的负载转矩相关参数T小于第二预设转矩阈值后，输出第二PWM信号至所述驱动电路以使所述电机恒速运行。

7.根据权利要求6所述的电动工具，其特征在于：

所述第一PWM信号的占空比减小的频率和所述第三PWM信号的占空比变化的频率大于所述第二PWM信号的占空比变化的频率。

8.根据权利要求6所述的电动工具，其特征在于：

所述第一PWM信号的占空比每次减小的幅度和所述第三PWM信号的占空比每次变化的幅度小于所述第二PWM信号的占空比每次变化的幅度。

9.一种电动工具的控制方法，包括：

获取所述电机的电流、所述电机的转速、所述电机的负载相关参数T；

根据所述电机的电流、所述电机的转速以及所述电机的负载相关参数T判断所述电机是否处于重载运行阶段；

在判断所述电机处于重载运行阶段后，使所述电机的转速降低。

10.根据权利要求11所述的电动工具的控制方法，其特征在于：

在所述电机的电流大于第一预设电流阈值，且所述电机的转速大于第一预设转速阈值，且所述电机的负载转矩相关参数T大于第一预设负载阈值时，判断所述电机处于重载运行阶段。