CN102460345A - 适于虚拟现实中的移动的带 - Google Patents

Abstract

用于在虚拟现实中移动的装置(1)，其包括基本刚性的中心件(4)和布置为围绕所述中心件(4)能在所有方向中移动的壳罩(5)，所述壳罩(5)与所述中心件(4)一起形成用于人(2)移动的移动表面，由所述中心件和其壳罩形成的组合体搁靠在适当的支撑部件(6)上。所述壳罩能够靠着所述中心件、至少挨靠着所述中心件的一部分滑动地安装。

Description

适于虚拟现实中的移动的带

技术领域

本发明涉及适于在虚拟现实中移动而不会遇到物理现实的障碍的风险的装置。

背景技术

当人戴着虚拟现实的头盔时，此人就不再会看到其所处地点的物理现实。另外，向其建议的在虚拟现实中的移动并不总是与该物理地点的形廓和尺寸兼容的。

现有技术提供多个复杂的解决方法，这些解决方法趋向于通过使人在一装置上移动而使人保持在有限的物理空间中，其中所述装置在实际空间中补偿人在虚拟空间中进行的移动。

这些装置中的第一种包括多个在循环圈中被纵向驱动的横向传送带。循环圈允许使传送带朝循环圈前或后移动，每个传送带可以独立地、在人的脚步下和在与该人在虚拟现实中移动方向相反的方向中，朝循环圈的右边或朝左边移动。因此，在物理现实中，人基本保持在相同位置，在装置中间。这样的装置是特别笨重和复杂的，且尤其不适于休闲型使用。

这些装置中的第二种包括多个板，这些板在现实地点的地面上移动，来到人的脚步之前并将人朝与人移动相反的方向带回。因此，在物理现实中，人在有限和受控制的空间中移动。这样的装置不如第一个笨重。但是其难于实施。另外，其不是响应非常迅速的，尤其人在虚拟现实中快速移动的情况下。

发明内容

本发明的目标是提出用于人在虚拟现实中的移动的装置，该装置允许该人在物理现实的有限空间内移动，该装置制造和实现简单，并能适于休闲娱乐使用。

为达到该目的，本发明提出实现一种装置，其特征在于，该装置包括基本刚性的中心件和布置为能围绕中心件在所有方向上移动的壳罩，壳罩与中心件一起形成用于人移动的表面，中心件和其壳罩形成的组合体搁靠在适当的支撑部件上。壳罩能够靠于中心件、靠于中心件的至少一部分上滑动地安装。

有利地设置有用于保持中心件在空间中基本不动的部件。用于保持中心件不动的部件能包括具有球珠的侧向止挡部件或相互嵌合部件，例如与中心件的互补的凹陷形部相接合的凸起形部，优选支撑部件的凸起形部。

有利地，装置将包括与壳罩接触的球珠阵列。球珠有利地是机动球珠，以使得球珠参与壳罩围绕中心件的移动。阵列可以包括在支撑部件中或包括在中心件中。尤其当中心件包括机动球珠时，装置有利地包括中心件的感应供电件，尤其用于球珠的动力设备的感应供电件。

根据本发明的装置有利地包括使壳罩的移动从动于使用者在虚拟现实中的移动的部件。

移动表面优选是基本平面的。壳罩优选使得：若壳罩以均匀的方式被伸张，该壳罩能得到球体的形状。支撑部件有利地包括用于倾斜移动表面的部件。

中心件的上表面能包括压力传感器，压力传感器优选是规律地分布在上表面上，尤其用以了解使用该装置的人的脚的位置。

壳罩可以是基本半透明或透明的，以及中心件的上表面包括发光显示件，显示件用于向使用该装置的人进行显示。

附图说明

本发明的多个实施方式将在下文以非限制性实例方式参照附图加以描述，附图中：

—图1示出对于根据本发明的装置的第一实施方式；

—图2示出对于根据本发明的装置的第二实施方式；

—图3示出对于根据本发明的装置的优选第三实施方式的轴向示意剖面图；

—图4示出在图3的实施方式中，带的驱动部件的平面示意视图；

—图5示出尤其用在图3和4、且尤其是图4所示的实施方式中的驱动方式的原理；和

—图6示出图3和4的装置的使用。

具体实施方式

图1至3中的每一个均示出适于使用者2在虚拟现实中的移动的装置1。每个装置均形成一多向带4、5，即：该多向带提供移动表面3，移动表面允许使用者沿所有方向、平行于该表面3地移动。在所示实例中，移动表面3是基本平面的和水平的。

移动表面3由中心件4和壳罩5结合而形成。在图1至图3上，中心件以剖面示出。中心件4是基本刚性的，其可以采用实心的或空心的材料制成。

壳罩围绕中心件滑动活动安装。壳罩由柔性的和稍有弹性或没有弹性的材料实现。壳罩具有的形状使得：在任何点，在从该点出发的壳罩的每个方向上，壳罩都是基本相同的，即基本各向同性的。因此，壳罩优选被设置成：若除任何其它应力外在该壳罩内部施加均匀压力，则壳罩基本呈球体的形状。壳罩可以用与网球相同的方式，通过相同的和互补的两个元件的安装和缝合而形成。

由壳罩围绕中心件形成的组合体搁靠在由底座6形成的支撑部件6上。底座6是基本刚性的，并且其被设置成搁靠在物理现实的场所的地面上。

底座6和带4、5形成的组合体基本具有围绕竖直轴线的回转形状。

在图1所示的实例中，底座6具有通常凸起的并与中心件的凹陷形部8互补的上形部7。因此，如图1所示，中心件4具有基本呈豆形的轴向剖面。带4、5通过其凹陷形部8在底座6的互补的凸起形部7上的嵌合，而简单地搁靠在底座6上。

底座6的上部区域10承载球珠12。该区域10基本占据凸起形部7，在凸起形部上搁靠有带4、5。每个球珠12围绕相对于底座6固定的一相应的点转动地安装。每个球珠安装成使得其能基本无摩擦地进行围绕其相应固定点的任意转动。球珠12规律地分布在底座6的区域10上。带4、5被设置用于通过球珠在壳罩5的外表面上的接触，仅仅搁靠在球珠12上。

由于底座6与中心件4的互补形部7、8，因而中心件4相对于底座6基本保持不动。

壳罩5和其中心件之间的接触被设置成使得：当人2在表面3上移动时，由人在壳罩上施加的摩擦和由所有球珠在它们与壳罩接触的部位所施加的摩擦每个均明显大于壳罩在其中心件上的摩擦。优选地，在壳罩和中心件之间使用润滑剂，以限制在它们之间施加的摩擦。本发明所特有的壳罩5完全围绕中心件的这种布置，允许保证良好的密封性，以使得润滑剂保持被封限。另外，壳罩围绕中心件的循环允许润滑剂的良好分布以及允许回收通过重力作用将被驱动向下的润滑剂。

壳罩优选地被选择由极少弹性或没有弹性的材料制成，以使得与人2或与球珠12的接触不会引起壳罩的局部变形。壳罩可以例如是布。

优选地，球珠12是机动球珠且它们的转动优选从动于人在虚拟现实中的移动。因此，当人在虚拟现实中移动一步时，壳罩在移动表面3处，沿相反的方向基本移动相同的距离。因此，在物理现实中，人在移动表面3中不断地返回或保持在这样的位置：该位置为人提供在一方向上的几步行进，所述方向能由所述装置根据人的瞬间移动和人头部的瞬间取向统计确定。这样的位置通常位于装置1的边缘附近，以使得在人的前面展开最大可能的移动场。因此，带可以在人的脚步下逐渐地移动，使人首先在其移动方向上稍微前进，这使得可以得到使用者稍微感觉得到或感觉不到的带的非常渐进的加速。

所述从动可以基于当人在带上移动时对由其人在带上施加的作用力的检测进行计算。

所述从动还可以基于人2的躯体携带的陀螺仪传感器的测量进行计算，如将参照图2描述的那样。

因此，不管人2在虚拟现实中经过的距离如何，人都会保持局限在物理现实中的有限空间内而不会离开带4、5，其中所述有限空间是由移动表面3确定的空间。

现将描述图2的实施方式，其不同于前面描述的实施方式。在图2的实施方式中，中心件4具有基本椭圆形的轴向剖面且底座6具有盆的形状。带4、5安放在底座形成的盆内。

支撑球珠12被布置在盆的底部。形成侧向止挡件的其它球珠13被布置在底座6的内周边处，以基本没有摩擦地保持带4、5在底座6内部不动。止挡球珠13能够松散安装，或者机动化和从动地安装，以使得止挡球珠与支撑球珠一起参与壳罩4的移动。

在图2的实例中，装置还包括：头盔21，用于在使用该装置的人2的眼前显示虚拟现实；控制台22，用于产生虚拟现实；以及承载陀螺仪传感器23的绕带。

由传感器23收集的数据被传送到控制台22，如图上由箭头T1所示。自这些数据，控制台22实时计算应由头盔21显示的图像并向头盔传送必要信息，如图上由箭头T2所示。同样，并基本同时地，控制台22实时计算壳罩围绕中心件应进行的移动，并沿箭头T3传送球珠12、13的相应从动所必要的信息。在该构形中，人在虚拟现实中的移动被予以考虑，即使人不是恒定接触带，例如当跑步或跳跃时。

图3和4描述根据本发明的优选的第三实施方式的装置1。首先将参照图3描述该装置的中心件4和底座6。为了更清晰易辨，壳罩5未在图3和4中示出。另外，在图3中，底座和中心件彼此竖直地远离示出。然而，在该第三实施方式中，如同在前述的那些实施方式中，壳罩被设置用于覆罩中心件并且在其下部分，壳罩被紧夹在中心件和底座之间，由中心件和其壳罩形成的带搁靠在底座上。

底座6是呈围绕竖直轴线Z基本回转的形状。底座包括基本平面的下表面41，下表面搁靠于在靠近所述下表面41的周边规律分布的三个基脚40上。底座6还包括具有复杂形状的上表面42。该表面42包括基本平坦的环形凹部43。该凹部43在外部由环形的外堤部44限定以及在内部由环形的内堤部45限定。上表面42还包括中央井体46，中央井体46朝上开放并且在外部在其上部分由内堤部45限定。在图示实例中，井体朝下由底部47闭合，底部的高度低于凹部43的高度。底座6的下表面41与上表面42的外边缘在它们之间通过基本柱形的区段48连接。

在该第三实施方式中，中心件6是空心的。中心件包括基本平面的和水平的上表面51。中心件还包括具有与底座6的上表面42形状互补的复杂形状的下表面52。中心件的下表面52包括被设置用于竖直插入井体46中的延伸部分53。延伸部分53被与内堤部45互补的环形内凹槽54围绕。下表面52另外形成裙部55，裙部被设置用于沿底座的柱形区段48围绕底座6延伸。裙部55在内部由与外堤部44互补的环形外凹槽56限定。凹槽54、56在它们之间限定基本水平的、与凹盆部43互补的环形盘57。

中心件的形状，和与底座互补的形状，被设置用于吸收壳罩5的至少一部分变形，壳罩被设计成球体状，但在中心件的上表面51上，至少在使用者移动区域中，以扁平的形状使用。

底座6包括布置成四个水平冠体61至64的球珠60。每个球珠60穿过底座6的上表面42松散安装在相应的槽座内。球珠60的第一冠体61基本布置在井体46的半高处，其尤其允许保持壳罩5离开井体46的壁伸张。球珠60的第二冠体62布置在内堤部45的顶端，以及球珠60的第三冠体63基本布置在内堤部45与凹部43的接合处。冠体61、62、63尤其配合以便使壳罩5保持离开内堤部45的壁伸张。球珠60的第四冠体64沿突出在凹部43之上的外堤部边缘布置在外堤部44的顶端。

装置1被设置成：球珠冠体65用于带在底座上的支靠，即使得仅该冠体承受带4、5的负荷以及带所承载的负荷、尤其是使用该装置的人的重量。

底座还包括另一球珠冠体65，其沿与裙部55相对的外堤部边缘布置在外堤部44的顶端处。中心件和底座还包括角传感器71，角传感器的一部分布置在井体46的底部47处以及另一部分对着第一部分布置在延伸部分53的端部。角传感器设置用于确定底座6和中心件4的相对角位置。球珠65中的至少一个是机动化的球珠，以使得该球珠允许中心件相对于底座围绕竖直轴线Z角向定位。该球珠还允许使带4、5相对底座6基本保持在给定角位置。带被设置用于能够围绕其轴线自由转动360°。装置1被设置成使球珠冠体65用作带在底座上的支靠，即使得仅该冠体接收带4、5的负荷以及其所支承的负荷、尤其是使用该装置的人的重量。

底座包括布置在延伸部分53的端部的周边处的球珠冠体，以使这些球珠避免壳罩5靠在延伸部分53上的摩擦。

延伸部分53还包括竖直延伸部件67，竖直延伸部件在图3中由多层折叠部示意性示出。竖直延伸部件67允许保持壳罩5伸张，尤其以便给使用者脚部提供平坦的和规律移动的表面。这还可以补偿壳罩的膨胀，壳罩的膨胀例如由于壳罩在其使用时的受热造成，或者这还可以补偿变形，这些变形例如与壳罩的老化有关。井体46因此被设置成允许在设定界限内所述延伸部分53在井体内自由延伸。

盘57承载驱动球珠72的阵列，该阵列尤其在图4示出。所述球珠安装在盘中，每个球珠在一相应的槽座内，以使得这些球珠能相对所述槽座沿任意轴线转动地运动，同时相对所述槽座保持不平动。驱动球珠72被设置成相对于它们相应的槽座同时具有相同的运动。根据将参照图5解释的原理，由两个仅有的发动机M1和M2驱动所述驱动球珠。

在图4上，由盘57承载的所有球珠72被设置成是机动球珠。但是，这些球珠中的在图3用影线表示的一个球珠73、或多个球珠，能够被设置为松散安装在其相应槽座中，以使得所述球珠仅通过其与移动中的壳罩的接触被带动运动。球珠73不传递任何力。因此，通过传感(captage)部件，能够比较该球珠的瞬间速度和瞬间转动轴线并将所述瞬间速度和瞬间转动轴线与驱动球珠72的瞬间速度和瞬间转动轴线进行比较。差异将是对应于球珠72在壳罩上滑动的偏移。装置1被设置成校正壳罩的移动以补偿该偏移。

在图示的实例中，对带的电供给通过感应部件75、76无接触地进行。感应部件75、76包括围绕井体46布置在底座中的第一线圈75和布置在延伸部分53中的第二线圈76，以使这些线圈共轴。

传感器78，例如磁传感器，有利地设置在底座周边处，用于与使用者佩戴的头盔配合，以相对于带确定使用者头部位置和其头部的运动。

中心件4的上表面包括规律分布在其面上的压力传感器81。这些压力传感器在图3上由一排白色矩形示出。压力传感器允许确定使用者脚的位置，测量压力的变化，以及例如有助于预计移动或跳跃。

中心件4的上表面还包括形成像素的发光元件，它们在图3由一排黑白交替的矩形表示出。像素一起形成屏幕并允许发光显示。壳罩有利地设置为半透明的或透明的，以使得穿过壳罩可看见所述显示。

在一浸入使用方式中，即虚拟现实例如被投射在装置1所位于的房间的墙上，所述显示适于重现虚拟现实的场所的地面。与压力传感器81结合的显示件82能构成触摸屏，其能被用于利用脚控制所述装置，例如通过显示如重启、暂停或停止的命令来进行控制。

如图6特别示出的，显示件82可以展示游戏，如跳房子游戏。叉号83，当其用脚触碰时，允许停止装置的运行。虽然装置1趋向于将使用者2总是再引向一最佳位置，但叉号能在显示件上移动以便保持总是易于触及的，其中所述最佳位置在使用者面前留有更大的移动可能性。

在一优选实施方式中，显示件借助发光二极管(LED)实现。

裙部55允许限制物件可进入底座6和带4、5之间的可能性。尤其地，裙部限制易扰乱装置1运行的灰尘或小物件的进入。

基脚40包括压力传感器。由这些传感器给出的信息能以多种方式被使用。第一，压力之和应基本保持恒定。在给定值之外的压力变化被解释为第二人在带上的出现，这是潜在危险的，会引起装置1的立即自动停止。第二，这些信息允许通过三角测量确定带的使用者的重心的位置和移动，和因而操控壳罩的移动。第三，这些信息用于确定待提供的用于移动壳罩的力。

基脚在高度上是可调节的，以使得可补偿其上放有所述装置的地面的某些不平整。而且，基脚能包括抬升部件，以使得装置能被倾斜，用以为使用者模拟坡度。抬升部件可被设置为例如用于模拟能从0％至6％变化的坡度。

尽管前面示出的两个方式是制造相对简单的，但球珠12的布置易使球珠沾上污渍，尤其是通过灰尘因重力聚集在每个连杆的槽座中，或通过灰尘被挟带到球珠表面。在第三实施方式中，驱动球珠72由中心件4承载并布置在中心件下方。因此，壳罩5(未在图3和4中示出)被设置用于覆罩中心件，球珠由壳罩防御外面的灰尘。而且，球珠的槽座是朝下取向的，以使得没有任何灰尘或小物体能通过重力进入槽座中。

另外，驱动球珠的束封和它们的机动性使得能够限制球珠发出的噪音。事实上，尤其当加速时，该噪音是将使用者与现实世界联系的指示且能干扰使用者对虚拟世界的视觉，尤其干扰其平衡。

在本发明优选的该第三实施方式中，如示出的装置具有如下特征：

—带的外直径D4：1.80米

—装置的厚度H1：16厘米

—驱动球珠72的数目：约300个

—每个驱动球珠的直径约：30毫米至40毫米，优选35毫米

球珠的大数量和它们的小直径允许力的更好分配。

当然，这些尺寸并非限制性的。

可能有利的是，装置集成在地板中，以致所述装置与地板不存在高差。例如，装置能被布置在凹坑的底部，或在假地板的内部。

现将参照图5示出的简化的动力设备90的实例描述球珠12、72的动力设备(motorisation)的运行。每列两个球珠92的三个球珠列91A、91B、91C被示出，球珠代表上面实例中的球珠12或72。这些列平行于轴线Y，每列91被布置在彼此间平行并平行于轴线Y的两轴杆93、93A至93D之间。每个球珠被安装成用以能够围绕保持固定的相应点进行任意转动。同一列的球珠沿轴线Y隔开间距P。垂直于轴线Y的轴线X与轴线Y一起确定一平面，该平面经过球珠的中心并包括轴杆93的轴线。轴线Z被定义为垂直于平面(X，Y)。

动力设备包括两个发动机M1、M2。第一轴杆93A直接与发动机M1接合，以及第二轴杆93B直接与发动机M2接合。借助通过滑轮及传动皮带94式的传动机构(renvoi)，第三轴杆93C由发动机M1间接驱动。借助通过滑轮及传动皮带94式的另一传动机构，第四轴杆93D由发动机M2间接驱动。每个轴杆93承载三个盘95，这些盘彼此间尺寸相同、共轴于轴杆93，并且彼此之间沿轴线Y分开与球珠相同的间距P。

球珠和盘被布置为使得：每个球珠与球珠处于其之间的所述轴杆中的每一个的相应盘无滑动地接触。对于每个球珠92，所述接触在垂直于轴线Y的赤道平面PE的一侧或另一侧偏离距离D95。无论球珠92如何，距离D95都是相同的。对于第一列91A和第三列91C的球珠，偏离是正的，即沿轴线Y的方向。相反，对于第二列的球珠，偏离是负的，即沿与轴线Y相反的方向。因此，对于更大数量的列，交替地具有正的偏离然后负的偏离。

发动机M1和M2在速度和转动方向上受到控制，以便以相同方式同时对所有球珠进行驱动。当两发动机在相同方向上以相同速度转动时，所有的球珠92一起围绕平行于轴线X的相应轴线在相同方向上转动。当两发动机以相同速度、但在相反方向上转动时，球珠92一起围绕平行于轴线X的相应轴线在相同方向中转动。因此，根据发动机的速度和转动方向，可使球珠在相同方向上围绕平面(X，Y)的选定的相应轴线一起转动。

当然，本发明不受刚描述过的实例的限制。

尤其参照第三实施方式描述的部件不是其固有的，因为它们可与被考虑的实施方式相兼容。因此，可以在一实施方式例如第一实施方式或第二实施方式设置这样的部件：所述部件用于倾斜底座以使得移动表面向使用者提供经历上升、下降或倾斜的感觉。

相对的磁体或电磁体能被放置在底座中和中心件中，以便其趋向于使中心件抬起，和因此限制壳罩在底座和中心件之间的夹持，以便限制施加给壳罩的用于围绕中心件移动壳罩的力。相对的磁体或电磁体还能被布置为使得：相对的磁体或电磁体趋向于使中心件相对底座重新定中心，因而补偿带在使用者脚的作用下的移动。这两种行动可以结合或不结合。

一个或若干个传感器能被布置在底座和中心件之间，以便检测中心件相对底座的意外的实际抬起，其可能是被装置卡住的衣服进入的迹象。因此，装置有利地被设置为在该信号时作为安全措施而停止。

底座可包括确定虚拟现实的控制台。底座还可包括调节部件或配置部件，尤其是存储媒体阅读器，其尤其用以能与一种或多种商业控制台相结合。

陀螺仪部件可以集成于头盔而不是集成于绕带。因此，可以考虑当使用者沿一方向转动头部时预测使用者沿相同方向的移动并因此触发带的移动。

在第三实施方式中，井体可以不包括底部和被设置成朝下开放，即竖直地穿过底座。

在第三实施方式中，可设置传导传输，而不是具有带4、5运行所必需的能量的感应传输。对于每个极，例如相极和中性极，可设置相对的端子，其中一个端子由底座6承载，而另一个端子由带承载。可考虑：壳罩包括穿过壳罩厚度并规律地分布的接触片，以使得在任何时刻，无论壳罩围绕中心件的位置如何，对于每个极，至少一个接触片同时与该极的两个端子接触。因此，底座保证了对带的连续供给。

为避免物体或灰尘进入底座和带之间，可设置扫刷系统，该系统布置在底座周边上并轻触壳罩的表面。

根据本发明的装置可与游戏控制台相关联。其还可以用在健身房中或用于肌肉机能训练，例如行走机能训练。

Claims (18)

1.用于在虚拟现实中移动的装置(1)，其特征在于，所述装置包括基本刚性的中心件(4)和布置成能围绕所述中心件在所有方向上移动的壳罩(5)，所述壳罩与所述中心件的上表面(51)一起形成适于人(2)移动的移动表面(3)，由所述中心件和其壳罩形成的组合体搁靠在适当的支撑部件(6)上。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述壳罩靠于所述中心件滑动地安装。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述装置包括用于保持所述中心件在空间中基本不动的部件(13；65，71)。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，用于保持所述中心件不动的所述部件包括球珠式侧向止挡部件(13，65)。

5.根据权利要求3或4所述的装置，其特征在于，用于保持所述中心件不动的所述部件包括凸起形部、优选所述支撑部件的凸起形部(10；44)，所述凸起形部与所述中心件中的互补的凹陷形部相接合。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置(1)包括与所述壳罩(5)相接触的球珠(12，72)的阵列。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述阵列的球珠(12，72)是机动球珠。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述机动球珠(12)包括在所述支撑部件(6)中。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述机动球珠(72)包括在所述中心件(4)中。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置包括所述球珠(72)的动力设备的感应供电件(75，76)。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置包括使所述壳罩的移动从动于使用者在虚拟现实中的移动的部件。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述移动表面(3)是基本平坦的。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的装置，其特征在于，若所述壳罩以均匀的方式被伸张，则所述壳罩(5)会具有球体的形状。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的装置，其特征在于，所述支撑部件包括用于使所述移动表面倾斜的部件。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的装置，其特征在于，所述中心件(4)的上表面(51)包括压力传感器(81)，所述压力传感器优选规律地分布在所述上表面上。

16.根据权利要求1至15中任一项所述的装置，其特征在于，所述壳罩是基本半透明或透明的；并且，所述中心件(4)的上表面(51)包括发光显示件(82)。

17.根据权利要求1至16中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置包括用于允许带(4、5)围绕其竖直轴线(Z)自由转动的部件(65)。

18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，用于允许带围绕其竖直轴线(Z)自由转动的所述部件(65)是机动部件。

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