CN102452488A - 一种火腿肠外观在线视觉检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及食品检测设备，具体地说是一种火腿肠外观在线视觉检测设备，包括换向装置、胶辊传送带、在线检测装置及剔除装置，在胶辊传送带上、自开始端至输出端依次设有换向装置、在线检测装置及剔除装置，火腿肠顺序地由沿其轴向方向的运动通过换向装置落到胶辊传送带上，所述剔除装置将外观存在问题的火腿肠剔除。本发明可以将火腿肠整齐地排序，通过在线检测装置视觉对火腿肠的外观进行自动化检测并剔除不合格产品，很好地解决了现有人工火腿肠外观检测中耗费大量人力、检测效率低、准确率低的问题。

Description

一种火腿肠外观在线视觉检测设备

技术领域

本发明涉及食品检测设备，具体地说是一种火腿肠外观在线视觉检测设备。

背景技术

火腿肠是深受广大消费者欢迎的一种肉类食品，其产量和销量都很大。火腿肠在灌装过程中可能会出现鼓泡、夹咬、电击小孔、破袋、长度超差、粗细超差、弯曲变形、肠衣杂质、铝扣变形及拉墨等外观质量问题。一些如长度、粗细超差是单纯的外观质量问题，而破袋等问题会使火腿肠在储存过程中变质，是严重的质量问题。目前，各大火腿肠生产厂普遍采用人工方式对火腿肠外观进行检测，需要耗费大量的人力，提高了生产成本，并且由于人工检测，还会存在漏检和检测效率低的缺陷。

发明内容

为了解决人工检测存在的问题，本发明的目的在于提供一种火腿肠外观在线视觉检测设备。该检测设备可以对火腿肠的外观质量进行高效率、高准确率地在线检测，并能够剔除不合格产品。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括换向装置、胶辊传送带、在线检测装置及剔除装置，在胶辊传送带上、自开始端至输出端依次设有换向装置、在线检测装置及剔除装置，火腿肠顺序地由沿其轴向方向的运动通过换向装置落到胶辊传送带上，所述剔除装置将外观存在问题的火腿肠剔除。

其中：所述胶辊传送带上、在换向装置与在线检测装置之间设有将个别重叠或排列不整齐的火腿肠刷掉的防叠肠辊刷；防叠肠辊刷为一个或多个，当防叠肠辊刷为多个时，至少有一个防叠肠辊刷倾斜于胶辊传送带设置；防叠肠辊刷包括第二支架、第一辊刷及第三电机，其中第二支架安装在胶辊传送带上，第一辊刷可转动地安装在第二支架之间、位于胶辊传送带的上方，所述第二支架上设有驱动第一辊刷转动的第三电机。

所述胶辊传送带的开始端设有清洁辊刷；清洁辊刷包括第二辊刷、第四支架及第四电机，其中第四支架安装在胶辊传送带的开始端，在第四支架之间设有可转动的第二辊刷，该第二辊刷通过安装在第四支架上的第四电机驱动。

所述胶辊传送带包括链条、链板、胶辊、自转摩擦皮带、第一电机、第二电机及架体，其中链条可转动地安装在架体上、由设置在架体上的第二电机驱动，链条由多个链节连接而成，每个链节上均设有链板，每个链板上均安装有可转动的胶辊；在链条内部、在线检测装置的下方设有自转摩擦皮带，该自转摩擦皮带通过安装在架体上的第一电机驱动、与所述链条上相应位置的胶辊抵接通过摩擦带动链条上相应位置的胶辊自转。

所述换向装置包括换向转轮、挡板、第一支架及第一伺服电机，其中换向转轮可旋转地安装在第一支架之间、并通过安装在第一支架上的第一伺服电机驱动，在换向转轮的圆周表面均布有多个拨片，相邻拨片之间留有容置火腿肠的空间；所述第一支架位于火腿肠进入的一侧开有入肠口，在第一支架之间、换向转轮的一侧设有挡板，该挡板的底端与所述入肠口相对应；换向转轮为圆筒状，其位于第一支架上开有入肠口的一端设有第三斜面；拨片为长条形，与换向转轮的中心轴线相平行，拨片的上表面为与换向转轮外表面同心的圆弧面；在所述拨片的底面与上表面之间、沿换向转轮的轴向分别为第一、二侧面，该第一侧面位于第一支架上开有入肠口的一端设有第一斜面，第一侧面的另一端、与第二侧面之间设有第二斜面，该第二斜面与上表面相接；所述第一斜面与第二侧面之间为圆滑过渡，该第一斜面与换向转轮上设有的第三斜面以及挡板在入肠口处形成喇叭口；挡板为圆弧板，由两端的第一、二圆弧板及位于两圆弧板中间的圆锥板组成，该圆锥板与拨片上的第二斜面相平行。

所述剔除装置倾斜地安装在输送火腿肠的胶辊传送带的上方、包括第二伺服电机、同步皮带、同步带轮、剔除片及第三支架，其中第三支架倾斜地安装在胶辊传送带的上方，同步带轮可转动地安装在第三支架上、并由安装在第三支架上的第二伺服电机驱动，所述同步皮带连接在同步带轮上，在同步皮带上设有剔除片；剔除片为一个、两个或两个以上，当剔除片为两个或两个以上时，分别均匀地安装在同步皮带上；剔除片包括底座及剔除部，其中底座的一端安装在同步皮带上，另一端为自由端；所述同步皮带上设有导向块，在底座的自由端开有与该导向块对应的导向槽，导向块可在导向槽中滑动；所述剔除部位于底座上，剔除部与火腿肠接触的部位为弧面；剔除片在同步皮带下方的运动是伸入胶辊传送带上相邻胶辊之间、在相邻胶辊之间的间隙运动，同步皮带的运动方向与胶辊传送带的运动方向相倾斜，剔除片沿胶辊传送带运动方向的速度分量与胶辊传送带的速度相等。

所述在线检测装置包括相机、箱体、LED光源及传感器，其中箱体安装在胶辊传送带上，在箱体内分别设有相机、LED光源及传感器。

本发明的优点与积极效果为：

本发明可以将火腿肠整齐地排序，通过在线检测装置视觉对火腿肠的外观进行自动化检测并剔除不合格产品，很好地解决了现有人工火腿肠外观检测中耗费大量人力、检测效率低、准确率低的问题。具体为：

1.本发明的换向装置通过挡板上的圆锥板与换向转轮之间的间距逐渐减小，可以使火腿肠减速；进入换向装置的火腿肠由换向转轮带动，由沿火腿肠轴向运动改变为垂直火腿肠轴线运动，并可以使火腿肠依次、整齐地落到胶辊传送带上。

2.采用胶辊传送带对火腿肠进行输送、排序，胶辊传送带内部设置了自转摩擦皮带，驱动胶辊绕其自身轴线旋转，带动火腿肠沿轴线旋转，从而可以对火腿肠外观进行360°检测，并可以对铝扣部位进行检测。

3.本发明通过在线检测装置对火腿肠进行视觉检测，检测及处理效率高，准确率高。

4.本发明可以准确、高速地剔除外观质量存在问题的产品，自动化控制，反应速度快，作业效率高，可以降低工人劳动强度，工作速度可达到10根/秒。

5.剔除装置的剔除片一端固定在同步皮带上，另一端通过导向槽与同步皮带上的导向块定位，在剔除过程中，剔除片不会发生窜动和转动，保证了工作的正常进行。

6.剔除装置可以通过调节支架与胶辊传送带之间的安装角度来实现剔除装置与胶辊传送带之间的角度可调。

7.剔除装置的剔除片的剔除部为弧面，在剔除的运动中，剔除片沿胶辊传送带运动方向的速度分量与胶辊传送带的运动速度一致，使得剔除片可沿相邻胶辊之间的间隙运动的，不会产生刮碰，避免了对装置的损坏。

8.本发明的各运动部分分别由独立电动机驱动，简化了传动机构，而且调试、维护方便。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为图1中胶辊传送带的结构示意图；

图3为图1中清洁辊刷的主视图；

图4为图3的俯视图；

图5为图1中防叠肠辊刷的主视图；

图6为图5的俯视图；

图7为图1中换向装置的结构示意图；

图8为图7的左视图；

图9为图7的右视图；

图10为为图7中换向转轮的结构示意图；

图11为图7和图10中拨片的结构示意图；

图12为图8和图9中挡板的结构示意图；

图13为图1中剔除装置的结构示意图；

图14为图13的俯视图；

图15为剔除装置的结构原理图；

图16为图13中剔除片的结构示意图之一；

图17为图13中剔除片的结构示意图之二；

图18为图1中在线检测装置的结构示意图；

图19为图18的俯视图；

其中：1为换向装置，101为换向转轮，102为挡板，103为第一支架，104为轴承座，105为第一伺服电机，106为拨片，107为火腿肠，108为转轮轴，109为第一斜面，110为第二斜面，111为上表面，112为第一侧面，113为第二侧面，114为第三斜面，115为圆锥板，116为第一圆弧板，117为第二圆弧板，118为入肠口；

2为胶辊传送带，201为链条，202为链板，203为胶辊，204为自转摩擦皮带，205为第一电机，206为第二电机，207为架体；

3为防叠肠辊刷，301为第二支架，302为轴承座，303为第一辊刷，304为第三电机；

4为在线检测装置，401为相机，402为箱体，403为LED光源；

5为剔除装置，501为第二伺服电机，502为同步皮带，503为第一同步带轮，504为第二同步带轮，505为剔除片，506为第三支架，507为导向块，508为底座，509为剔除部；

6为清洁辊刷，601为第二辊刷，602为第四支架，603为第四电机。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1所示，本发明包括换向装置1、胶辊传送带2、防叠肠辊刷3、在线检测装置4、剔除装置5及清洁辊刷6，在胶辊传送带2上、自开始端至输出端依次设有换向装置1、防叠肠辊刷3、在线检测装置4及剔除装置5，在胶辊传送带2的开始端设有清洁辊刷6、位于换向装置1的一侧；火腿肠顺序地由沿其轴向方向的运动通过换向装置1落到胶辊传送带2上，通过胶辊传送带2输送，防叠肠辊刷3可将个别重叠和排列不整齐的火腿肠刷掉，在线检测装置4可标志出外观质量存在问题的火腿肠，并控制剔除装置5将外观存在问题的火腿肠剔除。

如图2所示，胶辊传送带2包括链条201、链板202、胶辊203、自转摩擦皮带204、第一电机205、第二电机206及架体207，其中链条201通过链轮可转动地安装在架体207上，并由固装在架体207一端的第二电机206驱动，架体207的另一端用于连接清洁辊刷6；链条201由多个链节连接而成，每个链节上均固接有链板202，每个链板202上均安装有可转动的胶辊203；在链条201内部、在线检测装置4的下方设有自转摩擦皮带204，该自转摩擦皮带204通过皮带轮安装在架体207上，并由固装在架体207上的第一电机205驱动，自转摩擦皮带204与链条上相应位置的各胶辊抵接、通过摩擦带动链条上相应位置的各胶辊自转，当位于胶辊传送带2中段(在线检测装置4下方)的各胶辊通过自转摩擦皮带204的带动自转时，即可使火腿肠进行旋转，以便于在线检测装置4的检测。

如图3、图4所示，清洁辊刷6包括第二辊刷601、第四支架602及第四电机603，其中第四支架602安装在胶辊传送带2开始端的架体207上，在第四支架602之间设有可转动的第二辊刷601，该第二辊刷601通过固定在第四支架602上的第四电机603驱动；当胶辊传送带2上的胶辊203需要清洗时，第二辊刷601与各胶辊203依次抵接，将胶辊203上的污物清除掉。

如图5、图6所示，防叠肠辊刷3为一个或多个，当防叠肠辊刷3为多个时，至少有一个防叠肠辊刷倾斜于胶辊传送带2设置；本实施例的防叠肠辊刷3为两个、结构相同，其中在胶辊传送带2上靠右侧的一个与胶辊传送带2相倾斜地设置；防叠肠辊刷3包括第二支架301、轴承座302、第一辊刷303及第三电机304，其中第二支架301固装在胶辊传送带2的架体207上，第一辊刷303通过轴承座302可转动地安装在第二支架301之间、位于胶辊传送带2的上方，第二支架301上固接有驱动第一辊刷303转动的第三电机304。第一个防叠肠辊刷的第一辊刷303的轴线与其下方胶辊203的轴线相平行(即第一辊刷303垂直于胶辊传送带2的运动方向)，第二个防叠肠辊刷的第一辊刷303的轴线与其下方胶辊203的轴线相倾斜(即第一辊刷303与胶辊传送带2的运动方向相倾斜)，以利于将个别重叠和排列不整齐的火腿肠107刷掉。

如图7～12所示，换向装置1包括换向转轮101、挡板102、第一支架103及第一伺服电机105，其中第一支架103固定在胶辊传送带2的架体207上，换向转轮101的转轮轴108两端通过第一支架103上的轴承座104可旋转地安装在两第一支架103之间，第一伺服电机105固接在其中一侧第一支架103的外面，换向转轮101通过第一伺服电机105驱动旋转。第一支架103位于火腿肠进入的一侧开有入肠口118，在第一支架103之间、换向转轮101的一侧设有挡板102，该挡板102的底端与入肠口118相对应。换向转轮101为圆筒状，其位于第一支架103上开有入肠口118的一端设有第三斜面114。在换向转轮101的圆周表面均布有多个拨片106，相邻拨片之间留有容置火腿肠107的空间。拨片106为长条形，各拨片106分别与换向转轮101的中心轴线相平行；拨片106的上表面111为与换向转轮101外表面同心的圆弧面，在上表面111上开有螺栓孔，拨片106通过调节螺栓安装在换向转轮101上，拨片106的高度通过调节螺栓可调。在拨片106的底面与上表面111之间、沿换向转轮101的轴向分别为第一、二侧面112、113，该第一侧面112位于第一支架103上开有入肠118的一端设有第一斜面109，第一侧面112的另一端、与第二侧面113之间设有第二斜面110，该第二斜面110与上表面111相接。第一斜面109与第二侧面113之间为圆滑过渡，该第一斜面109与换向转轮101上设有的第三斜面114以及挡板102在入肠118处形成喇叭口，利于火腿肠107进入到换向装置1中。挡板102为圆弧板，与换向转轮101上的拨片106之间的间距为2mm，挡板102分为三段，其中位于两端的两段分别为第一、二圆弧板116、117，中间的一段为位于两圆弧板中间的圆锥板115，该圆锥板115与拨片106上的第二斜面110相平行。挡板102、拨片106及换向转轮101外表面形成容置火腿肠107的腔体，换向转轮101采用食品级尼龙制成，拨片106采用食品级PE制成，均是无毒材料。第一支架103为两段式，换向转轮101通过调节螺栓调节其在第一支架103上的高度和水平位置。

如图13～17所示，剔除装置5倾斜地安装在输送火腿肠的胶辊传送带2的上方、包括第二伺服电机501、同步皮带502、第一同步带轮503、第二同步带轮504、剔除片505及第三支架506，其中第三支架506倾斜地固装在胶辊传送带2的架体207上，第三支架506与胶辊传送带2之间的角度在安装时可以进行调节，当确定好角度后将第三支架506固定即可；因此，通过调节第三支架506的安装角度即可实现剔除装置5与胶辊传送带2的角度可调。第一同步带轮503及第二同步带轮504可转动地安装在第三支架506的轴承座上，其中第一同步带轮503通过固装在第三支架506上的第二伺服电机501驱动，第一、二同步带轮503、504通过同步皮带502相连。在同步皮带502上设有剔除片505，剔除片505可为一个、两个或两个以上，当剔除片505为两个或两个以上时，分别均匀地安装在同步皮带502上，本实施例的剔除片为两个。剔除片505包括底座508及剔除部509，其中底座508的一端固定在同步皮带502上，另一端为自由端；同步皮带502上设有导向块507，在底座508的自由端开有与该导向块507对应的导向槽，导向块507可在导向槽中滑动；剔除部509位于底座508上，该剔除部509与火腿肠接触的部位为弧面，本实施例剔除部509与火腿肠接触的部位为凹圆柱面。同步皮带502与第三支架506相平行，因此，同步皮带502的运动方向与胶辊传送带2的运动方向也是倾斜的；剔除片505随同步皮带502的运动速度V_片沿胶辊传送带2运动方向的速度分量V₁与胶辊传送带2的速度V_链相等，即V₁＝V_链。当剔除片505在同步皮带502下方运动时，剔除片505的剔除部509是伸入胶辊传送带2上相邻胶辊203之间的、并在相邻胶辊203之间的间隙运动。

如图18、19所示，在线检测装置4包括相机401、箱体402、LED光源403及传感器，其中箱体402安装在胶辊传送带2的架体207上，在箱体402内分别设有相机401、LED光源403及传感器。

本发明的工作原理为：

火腿肠107以初始速度由火腿肠排序设备进入到本发明的换向装置1中，在入肠口118处设有安装在第一支架103上的传感器，当火腿肠107进入换向装置1时，传感器发出信号，第一伺服电机105开始工作，驱动换向转轮101转动一个拨片106的角度，以等待下一根火腿肠。已经进入换向装置1中的火腿肠，由于挡板102上的圆锥板115与换向转轮101之间的距离逐渐减小，迫使火腿肠减速，最终停止在由挡板102、拨片106及换向转轮101外表面形成的空间内，然后随换向转轮101旋转至出肠口(即换向转轮101远离挡板102的一侧)处，火腿肠107即落到胶辊传送带2的胶辊203上。换向装置1的出肠口与视觉检测装置的高度差较小，为11mm，火腿肠可以在视觉检测设备上较整齐的排列，以利于火腿肠的视觉检测。换向装置1的入肠口18与火腿肠排序设备的出肠口对接，换向装置1的出肠口位于胶辊传送带2的上方，火腿肠107在换向装置1中减速、并由沿火腿肠轴线方向运动转变为垂直于轴线方向运动。由换向装置1出肠口落下的火腿肠107，比较整齐地排列胶辊传送带2的胶辊203上，并随胶辊传送带2在第二电机206的带动下运动。当先后通过两个防叠肠辊刷3时，两个第一辊刷303在第三电机304的驱动下旋转，将个别重叠和排列不整齐的火腿肠刷掉，余下排列整齐、没有重叠的火腿肠继续随胶辊传送带2运动；余下的火腿肠随胶辊传送带2进入在线检测装置4，第一电机205工作，带动自转摩擦皮带204转动，自转摩擦皮带204通过与胶辊传送带2内部中段的各胶辊摩擦，使这些胶辊沿自身轴线自转，进而带动火腿肠旋转；通过调节驱动自转摩擦皮带204旋转的第一电机205的转速，可以控制火腿肠旋转的角速度；火腿肠在旋转的同时，在线检测装置4中LED光源403发光、照射在火腿肠107上，同时相机401对火腿肠不同部位进行拍照，采集图像数据，将采集到的图像数据送至火腿肠外观质量检测系统中处理装置进行图像分析处理，并对外观质量存在问题的火腿肠进行标志。由在线检测装置4出来的火腿肠继续随胶辊传送带2运动，到达剔除装置5时，在线检测装置4中的传感器发出信号，剔除装置5的第二伺服电机501工作，驱动第一、二同步带轮503、504旋转，进而带动同步皮带502转动，使得同步皮带502上的剔除片505随同步皮带502一起运动；剔除片505沿胶辊传送带2运动方向的速度分量与胶辊传送带2的运动速度一致，即V₁＝V_链，从而保证在剔除过程中剔除片505在胶辊传送带2上的相邻胶辊203之间的间隙中运动。第一个剔除片将外观质量存在问题的火腿肠剔除到废品筐中，同时第二个剔除片到达剔除位置等待进行下一次剔除。当剔除片具有两个以上时，只需控制好同步皮带502与胶辊传送带2的运动速度即可实现一个剔除片剔除一个外观质量存在问题的火腿肠；其余外观质量合格的火腿肠继续随胶辊传送带2运动，进入到包装设备中进行包装。

在胶辊传送带2工作的同时，第四电机603工作，驱动第二辊刷601转动，第二辊刷601与各胶辊203依次抵接，将胶辊203上的污物清除掉。

Claims (14)

1.一种火腿肠外观在线视觉检测设备，其特征在于：包括换向装置(1)、胶辊传送带(2)、在线检测装置(4)及剔除装置(5)，在胶辊传送带(2)上、自开始端至输出端依次设有换向装置(1)、在线检测装置(4)及剔除装置(5)，火腿肠顺序地由沿其轴向方向的运动通过换向装置(1)落到胶辊传送带(2)上，所述剔除装置(5)将外观存在问题的火腿肠剔除。

2.按权利要求1所述的火腿肠外观在线视觉检测设备，其特征在于：所述胶辊传送带(2)上、在换向装置(1)与在线检测装置(4)之间设有将个别重叠或排列不整齐的火腿肠刷掉的防叠肠辊刷(3)。

3.按权利要求2所述的火腿肠外观在线视觉检测设备，其特征在于：所述防叠肠辊刷(3)为一个或多个，当防叠肠辊刷(3)为多个时，至少有一个防叠肠辊刷倾斜于胶辊传送带(2)设置；防叠肠辊刷(3)包括第二支架(301)、第一辊刷(303)及第三电机(304)，其中第二支架(301)安装在胶辊传送带(2)上，第一辊刷(303)可转动地安装在第二支架(301)之间、位于胶辊传送带(2)的上方，所述第二支架(301)上设有驱动第一辊刷(303)转动的第三电机(304)。

4.按权利要求1所述的火腿肠外观在线视觉检测设备，其特征在于：所述胶辊传送带(2)的开始端设有清洁辊刷(6)。

5.按权利要求4所述的火腿肠外观在线视觉检测设备，其特征在于：所述清洁辊刷(6)包括第二辊刷(601)、第四支架(602)及第四电机(603)，其中第四支架(602)安装在胶辊传送带(2)的开始端，在第四支架(602)之间设有可转动的第二辊刷(601)，该第二辊刷(601)通过安装在第四支架(602)上的第四电机(603)驱动。

6.按权利要求1、2或4所述的火腿肠外观在线视觉检测设备，其特征在于：所述胶辊传送带(2)包括链条(201)、链板(202)、胶辊(203)、自转摩擦皮带(204)、第一电机(205)、第二电机(206)及架体(207)，其中链条(201)可转动地安装在架体(207)上、由设置在架体(207)上的第二电机(206)驱动，链条(201)由多个链节连接而成，每个链节上均设有链板(202)，每个链板(202)上均安装有可转动的胶辊(203)；在链条(201)内部、在线检测装置(4)的下方设有自转摩擦皮带(204)，该自转摩擦皮带(204)通过安装在架体(207)上的第一电机(205)驱动、与所述链条上相应位置的胶辊抵接通过摩擦带动链条上相应位置的胶辊自转。

7.按权利要求1所述的火腿肠外观在线视觉检测设备，其特征在于：所述换向装置(1)包括换向转轮(101)、挡板(102)、第一支架(103)及第一伺服电机(105)，其中换向转轮(101)可旋转地安装在第一支架(103)之间、并通过安装在第一支架(103)上的第一伺服电机(105)驱动，在换向转轮(101)的圆周表面均布有多个拨片(106)，相邻拨片之间留有容置火腿肠(107)的空间；所述第一支架(103)位于火腿肠进入的一侧开有入肠口(118)，在第一支架(103)之间、换向转轮(1)的一侧设有挡板(102)，该挡板(102)的底端与所述入肠口(118)相对应。

8.按权利要求7所述的火腿肠外观在线视觉检测设备，其特征在于：所述换向转轮(101)为圆筒状，其位于第一支架(103)上开有入肠口(118)的一端设有第三斜面(114)。

9.按权利要求7所述的火腿肠外观在线视觉检测设备，其特征在于：所述拨片(106)为长条形，与换向转轮(101)的中心轴线相平行，拨片(106)的上表面(111)为与换向转轮(101)外表面同心的圆弧面；在所述拨片(106)的底面与上表面(111)之间、沿换向转轮(101)的轴向分别为第一、二侧面(112、113)，该第一侧面(112)位于第一支架(103)上开有入肠口(118)的一端设有第一斜(109)，第一侧面(112)的另一端、与第二侧面(113)之间设有第二斜面(110)，该第二斜面(110)与上表面(111)相接；所述第一斜面(109)与第二侧面(113)之间为圆滑过渡，该第一斜面(109)与换向转轮(101)上设有的第三斜面(114)以及挡板(102)在入肠口(118)处形成喇叭口。

10.按权利要求7所述的火腿肠外观在线视觉检测设备，其特征在于：所述挡板(102)为圆弧板，由两端的第一、二圆弧板(116、117)及位于两圆弧板中间的圆锥板(115)组成，该圆锥板(115)与拨片(106)上的第二斜面(110)相平行。

11.按权利要求1所述的火腿肠外观在线视觉检测设备，其特征在于：所述剔除装置倾斜地安装在输送火腿肠的胶辊传送带(2)的上方、包括第二伺服电机(501)、同步皮带(502)、同步带轮、剔除片(505)及第三支架(506)，其中第三支架(506)倾斜地安装在胶辊传送带(2)的上方，同步带轮可转动地安装在第三支架(506)上、并由安装在第三支架(506)上的第二伺服电机(501)驱动，所述同步皮带(502)连接在同步带轮上，在同步皮带(502)上设有剔除片(505)。

12.按权利要求11所述的火腿肠外观在线视觉检测设备，其特征在于：所述剔除片(505)为一个、两个或两个以上，当剔除片为两个或两个以上时，分别均匀地安装在同步皮带(502)上；剔除片(505)包括底座(508)及剔除部(509)，其中底座(508)的一端安装在同步皮带(502)上，另一端为自由端；所述同步皮带(502)上设有导向块(507)，在底座(508)的自由端开有与该导向块(507)对应的导向槽，导向块(507)可在导向槽中滑动；所述剔除部(509)位于底座(508)上，剔除部(509)与火腿肠接触的部位为弧面。

13.按权利要求11所述的火腿肠外观在线视觉检测设备，其特征在于：所述剔除片(505)在同步皮带(502)下方的运动是伸入胶辊传送带(2)上相邻胶辊(203)之间、在相邻胶辊(203)之间的间隙运动，同步皮带(502)的运动方向与胶辊传送带(2)的运动方向相倾斜，剔除片(505)沿胶辊传送带(2)运动方向的速度分量与胶辊传送带(2)的速度相等。

14.按权利要求1所述的火腿肠外观在线视觉检测设备，其特征在于：所述在线检测装置(4)包括相机(401)、箱体(402)、LED光源(403)及传感器，其中箱体(402)安装在胶辊传送带(2)上，在箱体(402)内分别设有相机(401)、LED光源(403)及传感器。

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