CN116764984A - 一种带弧面物体的自动化检测装置、检测方法及介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及外观检测领域，尤其是涉及一种带弧面物体的自动化检测装置、检测方法及介质，装置包括机体，机体上设置有：进料机构，用于实现带弧面物体的进料，包括架体、进料电机以及进料输送带，架体安装于机体的端部，架体呈水平设置，进料电机安装于架体上，进料输送带转动承载于架体上，进料电机驱动进料输送带转动；主传动机构，用于实现带弧面物体的横向输送；多组成像机构，用于成像，成像机构设置为智能相机，多个智能相机沿带弧面物体的输送方向设置，多个分别位于主传动机构的不同侧；剔除机构，用于剔除不良品，剔除机构与智能相机电连接。本申请具有提高带弧面物体的外观检测的精准度的优点。

Description

一种带弧面物体的自动化检测装置、检测方法及介质

技术领域

本申请涉及外观检测领域，尤其是涉及一种带弧面物体的自动化检测装置、检测方法及介质。

背景技术

当被测对象为，带有斜面、弧面，整个配件不能立起来拍照（存在拍摄死角），不能挂起来拍照，例如圆柱形铜管、异形铜管（即不同段径宽不同，又有斜面或者弧面等）、轴承、圆形的东西。

相关技术中，早期的检测设备的外观检测图像拍摄内容与被测物相比存在拍摄死角；相机拍摄存在视野限制，有时拍出来的图像存在部分位置没有拍到。

因此，上述都是影响外观检测准确度的因素，亟待一个提高检测精准度的装置。

发明内容

为了提高带弧面物体的外观检测的精准度，本申请提供一种带弧面物体的自动化检测装置、检测方法及介质。

第一方面，本申请提供一种带弧面物体的自动化检测装置，采用如下的技术方案：

一种带弧面物体的自动化检测装置，包括机体，所述机体上设置有：

进料机构，用于实现带弧面物体的进料，包括架体、进料电机以及进料输送带，所述架体安装于所述机体的端部，所述架体呈水平设置，所述进料电机安装于所述架体上，所述进料输送带转动承载于所述架体上，所述进料电机驱动所述进料输送带转动；

主传动机构，用于实现带弧面物体的横向输送；

多组成像机构，用于成像，所述成像机构设置为智能相机，多个所述智能相机沿带弧面物体的输送方向设置，多个分别位于所述主传动机构的不同侧；

剔除机构，用于剔除不良品，所述剔除机构与所述智能相机电连接。

通过采用上述技术方案，加工时，启动进料电机，进料电机的输出轴转动，进而带动进料输送带转动，使得带弧面物体从进料输送带进入到主传动机构处，同时，主传动机构对带弧面物体进行水平横向输送，在此过程中，带弧面物体进过多个智能相机，智能相机对待弧面物体的各个角度进行图像采集，同时，根据算法，对带弧面物体进行检测判断，通过程序设定，当不良品运动到主传动机构末端，并进入剔除机构的工作范围内后，智能相机控制剔除机构工作，对良品和不良品进行分类出料。因此，通过多组智能相机结合，以对还弧面物体的进行多个角度的图像采集和检测，尽量克服拍摄死角这一问题，进而提高了带弧面物体的外观检测的精准度。

可选的，所述主传动机构包括承载架、主传动电机以及主输送带，所述承载架安装于所述机体的上表面，所述主传动电机安装于所述承载架的侧壁，所述主输送带转动承载于所述承载架上，所述主传动电机驱动所述主输送带转动，所述主输送带的一端位于所述进料输送带一端的下方，多组所述智能相机分别排布于位于所述主输送带的两侧。

通过采用上述技术方案，启动主传动电机，主传动电机带动主输送带转动，当带弧面物体从进料输送带落在主输送带表面后，主输送带对带弧面物体进行承载，并横向输送带弧面物体。

可选的，所述进料输送带与所述主输送带之间设置有两块相互平行的导向板，所述导向板的一端位于所述进料输送带的一侧，所述导向板的另一端位于所述主输送带的一侧，两块所述导向板的侧壁分别与带弧面物体的两端抵接。

通过采用上述技术方案，由于下输送带与主输送带之间存在一定高度差，输送过程中，两块导向板的侧壁分别与带弧面物体的两端抵接，进而对带弧面物体进行限位和导向，以减少带弧面物体脱出的情况发生，提高了带弧面物体的输送稳定性。

可选的，所述承载架上设置有滚动机构，所述滚动机构设置于所述主输送带内部，所述滚动机构包括滚动电机、一对滚动轮、带齿皮带，所述滚动电机安装于所述承载架上，一对所述滚动轮分别转动承载于所述承载架的两侧，所述滚动电机的输出轴与其中一个所述滚动轮同轴固定，所述带齿皮带套设于两个所述滚动轮上，所述主输送带包两根链条和若干个转动辊，两根所述链条分别转动承载于所述承载架两侧，若干个所述转动辊沿所述链条的长度方向排布，所述转动辊的两端分别转动承载于两根所述链条的侧壁，两根所述转动辊承接带弧面物体，所述转动辊上同轴套设有齿轮轴，所述齿轮轴与所述带齿皮带啮合。

通过采用上述技术方案，加工时，启动滚动电机，滚动电机的输出轴转动，从而带动其中一个滚动轮转动，又在另一个滚动轮的配合下，带动带齿皮带转动。同时，在此过程中，两根链条带动若干个转动辊运动，由于齿轮轴与带齿皮带啮合，因此，带齿皮带转动的过程中，能够带动齿轮轴转动，从而使得转动辊转动，导致带弧面物体在输送带动过程中，被转动辊带动而进行转动，以使带弧面物体不断翻动，进一步便于智能相机拍摄不同位置的图像。

另一方面，一种带弧面物体的自动化检测方法，采用上述的带弧面物体的自动化检测装置实现，包括以下步骤：

发送图像获取控制指令，获取工件的二维图像信息；

基于所述的二维图像信息，建立二维特征；

基于预设的三维坐标系，导入所述二维特征，获取三维图像信息；

提取所述三维图像信息的图像参数，将所述图像参数与预设的参数做比对；

若所述图像参数与预设的参数不一致时，确认发送剔除控制指令。

通过采用上述技术方案，处理器向智能相机发送图像获取控制指令，智能相机基于图像获取控制指令而执行摄像操作，从而使得处理器能够获取工件的二维图像信息，处理器再基于二维图像信息，建立二维特征，并基于预设的三维坐标系，将二维特征导入其中，从而能够获取三维图像信息。同时，处理器提取三维图像信息的图像参数，将图像参数与预设的参数做比对，若图像参数与预设的参数不一致时，确认向剔除机构发送剔除控制指令，从而对不良品进行筛选，以提高带弧面物体的外观检测的精准度。

可选的，所述若所述图像参数与预设的参数不一致时，确认发送剔除控制指令之后，还包括以下步骤：

发送计数控制指令，获取不良品数值；

若所述不良品数值大于预设的不良品阈值时，确认发送停机控制指令。

通过采用上述技术方案，处理器同时向计数设备发送计数控制指令，以使计数设备向处理器提供不良品数值，若不良品数值大于预设的不良品阈值时，处理器确认发送停机控制指令，以使该装置暂停，该批带弧面物体判断为不及格批次物品，减少该批次内后续的带弧面物体检测的必要性，节约时间。

可选的，所述若所述不良品数值大于预设的不良品阈值时，确认发送停机控制指令之后，包括以下步骤：

调用三维图像信息的图像参数，标记异常参数；

基于预设的参数分类号，对所述异常参数进行分类，获取异常结果；

基于所述异常结果的类别，确认发送通知控制指令。

通过采用上述技术方案，获取异常结果的类别，追溯到前端其中一个问题较大的工序，对应进行调整，大幅度减少不良品的产生。

第三方面，本申请提供一种带弧面物体的自动化检测系统，采用如下的技术方案：

一种带弧面物体的自动化检测系统，包括：

二维图像信息获取模块，用于发送图像获取控制指令，获取工件的二维图像信息；

二维特征建立模块，用于基于所述的二维图像信息，建立二维特征；

三维图像信息获取模块，用于基于预设的三维坐标系，导入所述二维特征，获取三维图像信息；

比对模块，用于提取所述三维图像信息的图像参数，将所述图像参数与预设的参数做比对；

剔除控制指令模块，用于若所述图像参数与预设的参数不一致时，确认发送剔除控制指令。

通过采用上述技术方案，二维图像信息获取模块发送图像获取控制指令，获取工件的二维图像信息，二维特征建立模块则基于的二维图像信息，建立二维特征。同时，三维图像信息获取模块基于基于预设的三维坐标系，导入二维特征，获取三维图像信息，并通过比对模块提取三维图像信息的图像参数，将图像参数与预设的参数做比对，若图像参数与预设的参数不一致时，剔除控制指令模块确认发送剔除控制指令，从而对不良品进行筛选，以提高带弧面物体的外观检测的精准度。

第四方面，本申请提供一种电子设备，采用如下的技术方案：

一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的带弧面物体的自动化检测方法的步骤。

第五方面，本申请提供一种计算机存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机存储介质，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的带弧面物体的自动化检测方法的步骤。

综上所述，本申请包括以下有益技术效果：

1.本申请中的自动化检测装置能够通过多组智能相机结合，以对还弧面物体的进行多个角度的图像采集和检测，尽量克服拍摄死角这一问题，进而提高了带弧面物体的外观检测的精准度；

2.本申请中的自动化检测装置能够在输送过程中，使带弧面物体不断翻动，进一步便于智能相机拍摄不同位置的图像，进一步提高检测的精准度；

3.本申请中的自动化检测装置能够追溯到前端其中一个问题较大的工序，对应进行调整，大幅度减少不良品的产生。

附图说明

图1是本申请实施例中一种带弧面物体的自动化检测装置的整体结构示意图。

图2是本申请实施例中一种带弧面物体的自动化检测装置中主传动机构的整体结构示意图。

图3是本申请实施例中一种带弧面物体的自动化检测装置中主传动机构拆除一块板体之后的结构示意图。

图4是本申请实施例中一种带弧面物体的自动化检测方法的流程图。

图5是本申请实施例中一种带弧面物体的自动化检测方法中的步骤A1-A5的流程图。

图6是本申请实施例中一种带弧面物体的自动化检测系统的原理框图。

附图标记：1、机体；2、进料机构；21、架体；22、进料电机；23、皮带轮传动结构；24、进料输送带；3、主传动机构；31、承载架；311、输送辊；3321、齿轮轴；32、主传动电机；33、主输送带；331、链条；332、转动辊；4、成像机构；41、智能相机；5、剔除机构；51、出料输送带；52、出料轨道；53、推料气缸；6、滚动机构；61、滚动电机；62、滚动轮；63、带齿皮带；7、导向板；8、打光装置。

具体实施方式

以下结合附图1-图6对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种带弧面物体的自动化检测装置，具体如下。

参照图1，一种带弧面物体的自动化检测装置，包括机体1，机体1架设于地面上，机体1上设置有进料机构2、主传动机构3、多组成像机构4以及剔除机构5，进料机构2用于实现带弧面物体的进料，主传动机构3用于实现带弧面物体的横向输送，多组成像机构4用于获取带弧面物体的各个角度的图像，剔除机构5用于剔除不良品。

具体的，进料机构2包括架体21、进料电机22、皮带轮传动结构23以及进料输送带24，架体21的截面呈U型设置，架体21的一端固定于机体1的上表面的一侧，且位于主传动机构3的一侧。同时，进料电机22安装于架体21的底部，架体21两个相对的内壁之间转动承载有两个辊体（图中未示出），两个辊体分别位于架体21的两端。皮带轮传动结构23的其中一个皮带轮同轴套设于进料电机22的输出轴上，而皮带轮传动结构23的另一个皮带轮则同轴固定于其中一个辊体的端部。此外，进料输送带24呈环状设置，进料输送带24套设于两个辊体上，进料输送带24用于承载带弧面物体。

因此，启动进料电机22，进料电机22的输出轴转动，进而带动皮带轮传动结构23的其中一个皮带轮转动，同时，在皮带轮传动结构23的传动皮带作用下，皮带轮传动结构23的另一个皮带轮带动其中一个辊体进行转动，从而使得进料输送带24转动，以使带弧面物体能够进料到主传动机构3处。

参照图1和图2，对应的，主传动机构3包括承载架31、主传动电机32以及主输送带33，承载架31固定于机体1的上表面，承载架31沿带弧面物体的输送方向设置，承载架31大致由两块直立的板体组成。主传动电机32安装于承载架31的侧壁，主输送带33则转动承载于承载架31上，且主输送带33低于进料输送带24。

在本实施例中，由于下输送带与主输送带33之间存在一定高度差，为提高带弧面物体输送的稳定性，进料输送带24与主输送带33之间设置有两块相互平行的导向板7，导向板7固定于架体21的一端，导向板7自进料输送带24朝向主输送带33呈向下倾斜设置。在输送过程中，两块导向板7的侧壁分别与带弧面物体的两端抵接，进而对带弧面物体进行限位和导向，以减少带弧面物体脱出的情况发生，提高了带弧面物体的输送稳定性。

具体的，承载架31上转动承载有两根输送辊311，两根输送辊311分别位于承载架31的两端，而主转动电机的输出轴则与其中一根输送辊311同轴固定。

同时，主输送带33包两根链条331和若干个转动辊332，两根输送辊311上均同轴固定有链轮，同一根输送辊311上的链轮设置有两个，分别位于输送辊311的两端。而对应的，每根链条331均套设于两根输送辊311的同一侧的链轮上。此外，若干个转动辊332沿链条331的长度方向排布，且转动辊332的两端分别转动承载于两根链条331的侧壁。

因此，启动主传动电机32，主传动电机32的输出轴转动，从而能够带动其中一根输送辊311转动，又由于每根链条331均套设于两根输送辊311的同一侧的链轮上，因此能够带动链条331转动。在此过程中，又由于转动辊332的两端分别转动承载于两根链条331的侧壁，相邻的两根转动辊332形成一个用于承载带弧面物体的凹槽，以用于承载带弧面物体，并在链条331的带动下，带动带弧面物体进行横向输送。

对应的，在本实施例中，成像机构4设置有八组，多组成像机构4沿承载架31的长度方向间隔设置于机体1的上表面。具体的，成像机构4设置为智能相机41，以最接近下来输送带的智能相机41为首，第一个智能相机41安装于主输送带33的上方，并垂直朝向主输送带33，以用于成像测长度；第二个智能相机41安装于主输送带33的一侧，并与主输送带33平齐，以用于成像拍一端面，以测出径宽；第三组智能相机41安装于主输送带33的另一侧，同时也与主输送带33平齐，，以用于成像拍另一端面，测另一端面径宽；第四个智能相机41安装于主输送带33的斜上方，以用于自上向下拍带弧面物体的左边部分外观；第五个智能相机41安装于主输送带33另一侧的斜上方，以用于自上向下拍带弧面物体的右边部分外观；第六个智能相机41和第七个智能相机41则分别位于主输送带33的两侧，用于成像斜拍带弧面物体的左右两边斜面；而最后一个智能相机41则位于主输送带33的下方，自下而上拍带弧面物体的整体外观。

因此，通过八个智能相机41的配合，能够采集带弧面物体的多个角度的图像，实现长度检测、外径检测、弧形表面360度检测。在其他实施例中，智能相机41的数量和布局可根据实际需要检测的物品的外观、输送方式以及工序步骤进行调整，在此不做过多赘述。

进一步的，机体1上还安装有打光装置8，打光装置8可选用背光源，用于对智能相机41进行补光，提高智能相机41成像的清晰度。

参照图2和图3，此外，为进一步提高智能相机41的成像丰富度和完整性，承载架31上还设置有滚动机构6。具体的，滚动机构6包括滚动电机61、一对滚动轮62以及带齿皮带63，滚动电机61安装于承载架31上，一对滚动轮62分别转动承载于承载架31的两侧，滚动电机61的输出轴与其中一个滚动轮62同轴固定，带齿皮带63套设于两个滚动轮62上，需要说明的是，带齿皮带63为环状设置，带齿皮带63的内外两面均沿自身长度方向间隔设置有齿段。

对应的，每个转动辊332上均同轴套设有齿轮轴3321，齿轮轴3321位于转动辊332的中部，齿轮轴3321与带齿皮带63啮合。

因此，加工时，启动滚动电机61，滚动电机61的输出轴转动，从而带动其中一个滚动轮62转动，又在另一个滚动轮62的配合下，带动带齿皮带63转动。同时，在此过程中，两根链条331带动若干个转动辊332运动，由于齿轮轴3321与带齿皮带63啮合，因此，带齿皮带63转动的过程中，能够带动齿轮轴3321转动，从而使得转动辊332转动，导致带弧面物体在输送带动过程中，被转动辊332带动而进行转动，以使带弧面物体不断翻动，进一步便于智能相机41拍摄不同位置的图像。

回看图1，对应的，完成检测后，需要通过剔除机构5对不良品进行剔除。具体的，剔除机构5包括出料输送带51、出料轨道52以及推料气缸53，出料输送带51设置有两个，两个出料输送带51分别位于主输送带33的末端和主输送带33的一侧，两个出料输送带51衔接于主输送带33。在本实施例中，出料输送带51由伺服电机带动转动。同时，出料轨道52安装于机体1的末端，出料轨道52呈倾斜设置，出料轨道52的一端位于其中一个出料输送带51的一侧。此外，推料气缸53位于主输送带33的一侧，且推料气缸53的输出轴正对于其中一个位于主输送带33一侧的出料输送带51的端部，在本实施例中，推料气缸53与智能相机41电连接。

因此，当出现不良品时，智能相机41内部的处理器控制推料气缸53启动，推料气缸53的活塞杆伸出，以将主输送带33上的不良品推入其中一个出料输送带51，在该出料输送带51的带动下，不良品沿出料轨道52的流出，并通过箱体等工具进行承载收集。对应的，良品从主输送带33进入到另一个出料输送带51，并从该出料输送带51流出，同样通过箱体等工具进行承载收集。

需要说明的是，本申请中智能相机41内部的处理器控制推料气缸53的方法，在下述内容有所描述，在此不做过多赘述。

本申请实施例中一种带弧面物体的自动化检测装置的实施原理：加工时，启动进料电机22，进料电机22的输出轴转动，进而带动进料输送带24转动，使得带弧面物体从进料输送带24进入到主传动机构3处，同时，主传动机构3对带弧面物体进行水平横向输送，在此过程中，带弧面物体进过多个智能相机41，智能相机41对待弧面物体的各个角度进行图像采集，同时，根据算法，对带弧面物体进行检测判断，通过程序设定，当不良品运动到主传动机构3末端，并进入剔除机构5的工作范围内后，智能相机41控制剔除机构5工作，对良品和不良品进行分类出料。因此，通过多组智能相机41结合，以对还弧面物体的进行多个角度的图像采集和检测，尽量克服拍摄死角这一问题，进而提高了带弧面物体的外观检测的精准度。

本申请实施例公开一种带弧面物体的自动化检测方法,能够提高带弧面物体的外观检测的精准度，

其中，参照图4，方法具体包括如下步骤：

S1：发送图像获取控制指令，获取工件的二维图像信息。

需要说明的是，此处对于二维图形的获取，为多个角度不同的工件图像，工件即带弧面物体。通过智能相机41扫描带弧面物体，获取螺栓侧面的图像，对带弧面物体的图像进行匹配，匹配前，需要对图像进行高度校准。

S2：基于的二维图像信息，建立二维特征。

S3：基于预设的三维坐标系，导入二维特征，获取三维图像信息。

此外，三维图像数据是结构化数据,目标物体的三维图像数据例如可以采用二维矩阵来表示,矩阵中每个元素的值表示对应像素的高度信息。像素的高度信息可以根据该像素与3D视觉传感器之间的距离来确定

S4：提取三维图像信息的图像参数，将图像参数与预设的参数做比对。

S5：若图像参数与预设的参数不一致时，确认发送剔除控制指令。

因此，处理器向智能相机41发送图像获取控制指令，智能相机41基于图像获取控制指令而执行摄像操作，从而使得处理器能够获取工件的二维图像信息，处理器再基于二维图像信息，建立二维特征，并基于预设的三维坐标系，将二维特征导入其中，从而能够获取三维图像信息。同时，处理器提取三维图像信息的图像参数，将图像参数与预设的参数做比对，若图像参数与预设的参数不一致时，确认向剔除机构5发送剔除控制指令，从而对不良品进行筛选，以提高带弧面物体的外观检测的精准度。

参照图5，进一步的，步骤S5之后，为优化该方法方案，还包括以下步骤：

A1：发送计数控制指令，获取不良品数值。

A2：若不良品数值大于预设的不良品阈值时，确认发送停机控制指令。

因此，处理器同时向计数设备发送计数控制指令，以使计数设备向处理器提供不良品数值，若不良品数值大于预设的不良品阈值时，处理器确认发送停机控制指令，以使该装置暂停，该批带弧面物体判断为不及格批次物品，减少该批次内后续的带弧面物体检测的必要性，即节约了后续带弧面物体的进料、输送以及检测所需要的时间。

进一步的，若不良品数值大于预设的不良品阈值时，确认发送停机控制指令之后，还包括以下步骤：

A3：调用三维图像信息的图像参数，标记异常参数。

A4：基于预设的参数分类号，对异常参数进行分类，获取异常结果。

A5：基于异常结果的类别，确认发送通知控制指令。

需要说明的是，异常结果的类别可根据工序进行定义，如铣床工序切削异常时，对应出现的结果为带弧面物体的端面不平齐，依次类推，根据统计换算，能够得到该批次带弧面物体问题点最多的工序，获取异常结果的类别，追溯到前端其中一个问题较大的工序，对应进行调整，大幅度减少不良品的产生。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本实施例还提供一种带弧面物体的自动化检测系统，参照图6，该带弧面物体的自动化检测系统包括二维图像信息获取模块、二维特征建立模块、三维图像信息获取模块、比对模块以及剔除控制指令模块。各功能模块详细说明如下：

二维图像信息获取模块发送图像获取控制指令，获取工件的二维图像信息，二维特征建立模块则基于的二维图像信息，建立二维特征。同时，三维图像信息获取模块基于基于预设的三维坐标系，导入二维特征，获取三维图像信息，并通过比对模块提取三维图像信息的图像参数，将图像参数与预设的参数做比对，若图像参数与预设的参数不一致时，剔除控制指令模块确认发送剔除控制指令，从而对不良品进行筛选，以提高带弧面物体的外观检测的精准度

关于带弧面物体的自动化检测系统的具体限定可以参见上文中对于一种带弧面物体的自动化检测方法的限定，在此不再赘述。上述带弧面物体的自动化检测系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

本实施例还提供一种电子设备，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种带弧面物体的自动化检测方法：

S1：发送图像获取控制指令，获取工件的二维图像信息。

S2：基于的二维图像信息，建立二维特征。

S3：基于预设的三维坐标系，导入二维特征，获取三维图像信息。

S4：提取三维图像信息的图像参数，将图像参数与预设的参数做比对。

S5：若图像参数与预设的参数不一致时，确认发送剔除控制指令。

该计算机程序被处理器执行时能实现上述方法实施例中任一种带弧面物体的自动化检测方法。

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

S1：发送图像获取控制指令，获取工件的二维图像信息。

S2：基于的二维图像信息，建立二维特征。

S3：基于预设的三维坐标系，导入二维特征，获取三维图像信息。

S4：提取三维图像信息的图像参数，将图像参数与预设的参数做比对。

S5：若图像参数与预设的参数不一致时，确认发送剔除控制指令。

该计算机程序被处理器执行时能实现上述方法实施例中任一种带弧面物体的自动化检测方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种带弧面物体的自动化检测装置，其特征在于，包括机体(1)，所述机体(1)上设置有：

进料机构(2)，用于实现带弧面物体的进料，包括架体(21)、进料电机(22)以及进料输送带(24)，所述架体(21)安装于所述机体(1)的端部，所述架体(21)呈水平设置，所述进料电机(22)安装于所述架体(21)上，所述进料输送带(24)转动承载于所述架体(21)上，所述进料电机(22)驱动所述进料输送带(24)转动；

主传动机构(3)，用于实现带弧面物体的横向输送；

多组成像机构(4)，用于成像，所述成像机构(4)设置为智能相机(41)，多个所述智能相机(41)沿带弧面物体的输送方向设置，多个分别位于所述主传动机构(3)的不同侧；

剔除机构(5)，用于剔除不良品，所述剔除机构(5)与所述智能相机(41)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种带弧面物体的自动化检测装置，其特征在于，所述主传动机构(3)包括承载架(31)、主传动电机(32)以及主输送带(33)，所述承载架(31)安装于所述机体(1)的上表面，所述主传动电机(32)安装于所述承载架(31)的侧壁，所述主输送带(33)转动承载于所述承载架(31)上，所述主传动电机(32)驱动所述主输送带(33)转动，所述主输送带(33)的一端位于所述进料输送带(24)一端的下方，多组所述智能相机(41)分别排布于位于所述主输送带(33)的两侧。

3.根据权利要求1所述的一种带弧面物体的自动化检测装置，其特征在于，所述进料输送带(24)与所述主输送带(33)之间设置有两块相互平行的导向板(7)，所述导向板(7)的一端位于所述进料输送带(24)的一侧，所述导向板(7)的另一端位于所述主输送带(33)的一侧，两块所述导向板(7)的侧壁分别与带弧面物体的两端抵接。

4.根据权利要求1所述的一种带弧面物体的自动化检测装置，其特征在于，所述承载架(31)上设置有滚动机构(6)，所述滚动机构(6)设置于所述主输送带(33)内部，所述滚动机构(6)包括滚动电机(61)、一对滚动轮(62)、带齿皮带(63)，所述滚动电机(61)安装于所述承载架(31)上，一对所述滚动轮(62)分别转动承载于所述承载架(31)的两侧，所述滚动电机(61)的输出轴与其中一个所述滚动轮(62)同轴固定，所述带齿皮带(63)套设于两个所述滚动轮(62)上，所述主输送带(33)包两根链条(331)和若干个转动辊(332)，两根所述链条(331)分别转动承载于所述承载架(31)两侧，若干个所述转动辊(332)沿所述链条(331)的长度方向排布，所述转动辊(332)的两端分别转动承载于两根所述链条(331)的侧壁，两根所述转动辊(332)承接带弧面物体，所述转动辊(332)上同轴套设有齿轮轴(3321)，所述齿轮轴(3321)与所述带齿皮带(63)啮合。

5.一种带弧面物体的自动化检测方法，采用如权利要求1-4任一项所述的带弧面物体的自动化检测装置实现，其特征在于，包括以下步骤：

发送图像获取控制指令，获取工件的二维图像信息；

基于所述的二维图像信息，建立二维特征；

基于预设的三维坐标系，导入所述二维特征，获取三维图像信息；

提取所述三维图像信息的图像参数，将所述图像参数与预设的参数做比对；

若所述图像参数与预设的参数不一致时，确认发送剔除控制指令。

6.根据权利要求5所述的一种带弧面物体的自动化检测方法，其特征在于，所述若所述图像参数与预设的参数不一致时，确认发送剔除控制指令之后，还包括以下步骤：

发送计数控制指令，获取不良品数值；

若所述不良品数值大于预设的不良品阈值时，确认发送停机控制指令。

7.根据权利要求6所述的一种带弧面物体的自动化检测方法，其特征在于，所述若所述不良品数值大于预设的不良品阈值时，确认发送停机控制指令之后，包括以下步骤：

调用三维图像信息的图像参数，标记异常参数；

基于预设的参数分类号，对所述异常参数进行分类，获取异常结果；

基于所述异常结果的类别，确认发送通知控制指令。

8.一种带弧面物体的自动化检测系统，其特征在于，包括：

二维图像信息获取模块，用于发送图像获取控制指令，获取工件的二维图像信息；

二维特征建立模块，用于基于所述的二维图像信息，建立二维特征；

三维图像信息获取模块，用于基于预设的三维坐标系，导入所述二维特征，获取三维图像信息；

比对模块，用于提取所述三维图像信息的图像参数，将所述图像参数与预设的参数做比对；

剔除控制指令模块，用于若所述图像参数与预设的参数不一致时，确认发送剔除控制指令。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求5-7任一项所述的带弧面物体的自动化检测方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5-7任一项所述的带弧面物体的自动化检测方法的步骤。