CN102319707A

CN102319707A - 管道清污机器人

Info

Publication number: CN102319707A
Application number: CN201110188664A
Authority: CN
Inventors: 应放天; 陈辉; 何先贵
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2011-07-07
Filing date: 2011-07-07
Publication date: 2012-01-18

Abstract

本发明涉及管道清污机器人，清污单元、智能控制单元、推进单元；所述的清污单元与智能控制单元电连接，用于挖掘泥污；所述的推进单元与智能控制单元连接，用于实现管道清污机器人在管道内移动；所述的清污单元外设密封外壳，推进单元设于密封外壳上，所述智能控制单元控制清污单元清污动作及推进单元移动动作。采用智能控制单元，智能控制清污单元和推进单元，自动化程度高、适用于恶劣的管道环境。

Description

管道清污机器人

技术领域

本发明涉及靠放入管道内并沿管道移动的清洁装置，尤其涉及一种管道清机器人。

背景技术

随着城市规模的扩大和用水量的不断增多，城市的生活废水和工业废水排放量日趋增长，针对污水输送以及处理等技术发展的需求也日趋提高。在污水输送过程中，通常采用管道输送。经过长时间的使用，污水输送管道壁上会沉积或黏着一定厚度的污泥，减小输送管道的横截面积，从而降低输送管道的污水输送量和污水的输送效率。因此需要进行管道的清淤工作，由于排水管道的管径越来越大，污水管道清污工作也日益繁重。

目前下水管网的维护有设备维护和人工下井维护。它们都有各自的缺点和不足：设备维护自动化程度比较低，应用的局限性突出；人工下井维护环境恶劣，安全性较差，危害工人的健康，甚至会危害工人的生命，且效率低下，劳动力成本将会逐渐突出。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种自动化程度高、适用范围广的管道清污机器人。

本发明采用的技术方案为：管道清污机器人，其特征在于：包括清污单元、智能控制单元、推进单元；

所述的清污单元与智能控制单元电连接，用于挖掘泥污；

所述的推进单元与智能控制单元连接，用于实现管道清污机器人在管道内移动；

所述的清污单元外设密封外壳，推进单元设于密封外壳上，所述智能控制单元控制清污单元清污动作及推进单元移动动作。

本发明的第一优选方案为，所述的清污单元包括机械挖掘装置或真空吸取装置。

本发明的第二优选方案为，还包括污垢输送单元，设于外壳上，所述的污垢输送单元包括包括真空泵。

本发明的第三优选方案为，还包括信息采集单元，与智能控制单元电连接，所述的信息采集单元包括摄像头、探照灯、记录仪，所述的记录仪与摄像头连接。

本发明的第四优选方案为，所述的推进单元为履带式行走装置，所述的履带式行走装置设与外壳上。

本发明的第五优选方案为，所述的推进单元为牵引臂，所述的牵引臂内设智能控制单元与清污单元间的电缆线。

本发明的第六优选方案为，所述的清污单元还包括粉碎装置、冲洗装置。

本发明的第七优选方案为，所述的粉碎装置包括化学液体输出装置、发热装置、机械粉碎装置。

本发明的第八优选方案为，所述的冲洗装置包括高压水枪及机械自动毛刷。

本发明的第九优选方案为，所述的智能控制单元包括显示屏、键盘输入模块、智能处理模块。

本发明的技术优势在于：

1. 采用智能控制单元，智能控制清污单元和推进单元，自动化程度高、适用于恶劣的管道环境。

2. 清污单元包括粉碎装置和冲洗装置，清污能力更强，适用于各种复杂的管道环境。

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步说明。

附图说明

图1是实施例1结构示意图。

图2是实施例2结构示意图。

具体实施方式

实施例1，参考图1，管道清污机器人，包括清污单元、智能控制单元、推进单元、信息采集单元、污垢输送单元；清污单元设于密封外壳5内，所述的密封外壳5上还设有信息采集单元、推进单元；智能控制单元控制整个管道清污机器人动作。

清污单元包括机械挖掘装置、粉碎装置、冲洗装置6，粉碎装置包括机械粉碎装置7、发热装置8、化学液体输出装置；冲洗装置6包括高压水枪及机械自动毛刷；上述的装置都设于密封外壳上。并通过电缆线4与智能控制单元1连接。

清污单元还可以为真空吸取装置，通过真空吸取装置，完成工作环境的清污。所述的真空吸取装置，也设置于外壳上。

推进单元为履带式行走装置9，设于外壳5上，与智能控制单元1连接。

信息采集单元包括摄像头、探照灯、记录仪，所述的记录仪与摄像头连接。信息采集单元设于外壳5上，与智能控制单元1通过电缆线4连接。

污垢输送单元单独可外部增设，独立控制；也可以与智能控制单元1连接，受统一控制。污垢输送单元一般采用真空泵与输送管。

所述的智能控制单元1包括显示屏、键盘输入模块、智能处理模块。通过智能处理模块内的集成智能芯片，结合键盘模块输入的控制信息，控制管道机器人工作，并通过显示器显示。

智能控制单元1控制机械挖掘装置挖掘泥污，当遇到塑料袋、石块以及结冰等较大的污物时，就需要粉碎装置进行清理。粉碎装置可以选择性地包括撕裂、粉碎、融冰等元件。撕裂是通过机械剪切等方法，将污水管道中的塑料袋、纸巾等分解为细小纤维；粉碎是通过挤压、研磨、捶打等方法，将污水管道中的石子、砖块等分解为细小颗粒；融冰是通过机械、加热、化学等方法除去结冰。

冲洗装置6包括高压水枪及机械自动毛刷，利用高压水流冲击作用力清洗吸附或附着在管道壁上的污物；机械自动毛刷是利用机械刮擦刷的反复刷洗清洗污物。

当粉碎装置采用机械粉碎装置7进行机械挖掘、粉碎遇到难以进行清理的污物时，如油渍、坚冰，就采用发热装置8、化学液体输出装置配合工作。

防止管道内的潮湿环境影响所述管道清污机器人的正常运行，所述的外壳5为抗腐蚀材料制成的封闭体，外壳5的形状、大小均可根据实际设计需要而定。

所述推进单元用于带动外壳5运动。推进单元是履带式行走装置9，即在外壳5底部的相对两侧设置一对履带，通过该对履带的运动带动外壳5运动。由于履带式行走装置9驱动力大、稳定性好、转弯半径小、灵活性好便于带动外壳5在转弯较多的管道中运动实现清污。当然，所述推进单元也可采用轮式行走装置，该推进单元的具体行走方式可根据实际需要而定，不限于本实施例。

该智能控制单元1是该管道清污机器人的智能核心部分，是一个稳定高效的嵌入式操作系统平台，可以放置在岸上，以方便操作人员在岸上控制管道中的清污工作。

为了实时的掌控清污状况，信息采集单元安装于外壳5上，用于摄像记录管道中污物状况，并对污物中的污水气体进行采样分析。摄像记录是由摄像头、照明装置、记录仪等组成，可以进行实时监控和后期追溯，同时有利于岸上操作人员进行污物状态观察，合理的选择使用粉碎装置。污水、气体采样分析可包括检查管道液体PH值、化学需氧量（COD）、生化需氧量（BOD）、水中的悬浮物(SS)等指标，检测管道内存在的硫化氢、一氧化碳、甲烷等有害气体浓度，也可采样后到地面检测。

实施例2，参考图2，与实施例1不同的地方在于：采用牵引臂11作为推进单元。适用与管道空间较小的情况。所述的牵引臂内设智能控制单元1与清污单元间的电缆线。

本发明不仅限于上述实施例所示的保护范围，所有基于本实施例的发明思想，皆在本发明的保护范围内。

Claims

1.管道清污机器人，其特征在于：包括清污单元、智能控制单元、推进单元；

所述的清污单元与智能控制单元电连接，用于挖掘泥污；

2.根据权利要求1所述的管道清污机器人，其特征在于：所述的清污单元包括机械挖掘装置或真空吸取装置。

3.根据权利要求1所述的管道清污机器人，其特征在于：还包括污垢输送单元，设于外壳上，所述的污垢输送单元包括包括真空泵。

4.根据权利要求1所述的管道清污机器人，其特征在于：还包括信息采集单元，与智能控制单元电连接，所述的信息采集单元包括摄像头、探照灯、记录仪，所述的记录仪与摄像头连接。

5.根据权利要求1所述的管道清污机器人，其特征在于：所述的推进单元为履带式行走装置，所述的履带式行走装置设与外壳上。

6.根据权利要求1所述的管道清污机器人，其特征在于：所述的推进单元为牵引臂，所述的牵引臂内设智能控制单元与清污单元间的电缆线。

7.根据权利要求1所述的管道清污机器人，其特征在于：所述的清污单元还包括粉碎装置、冲洗装置。

8.根据权利要求7所述的管道清污机器人，其特征在于：所述的粉碎装置包括化学液体输出装置、发热装置、机械粉碎装置。

9.根据权利要求7所述的管道清污机器人，其特征在于：所述的冲洗装置包括高压水枪及机械自动毛刷。

10.根据权利要求1所述的管道清污机器人，其特征在于：所述的智能控制单元包括显示屏、键盘输入模块、智能处理模块。