CN102245907A - 工程机械的液压泵流量控制装置 - Google Patents

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Abstract

根据本发明的工程机械的液压泵流量控制装置，包括：压力传感器(80)，检测与工程机械的各种控制信号输入值相对应的压力信号；梭阀块(70)，包括多个梭阀(70a、70b)，该多个梭阀(70a、70b)将与上述压力传感器(80)连接的液压管路(81)分组并抽出属于相应组的液压管路(81)中压力最高的液压管路的液压油；辅助压力传感器(60a、60b)，检测从上述梭阀块(70)排出的液压油的压力；电磁比例控制阀(40a、40b)，根据所施加的信号调节开度量而控制施加到信号线(33a、33b)的流量，从而调节主泵(P1、P2)的排出流量；以及控制部(50)，控制上述电磁比例控制阀(40a、40b)使得在从上述压力传感器(80)施加上述压力信号时，按照上述压力信号大小调节上述电磁比例控制阀(40a、40b)的开度量，在判定上述压力传感器(80)为非正常的情况下，上述控制部(50)以与从上述辅助压力传感器(60a、60b)输出的信号的大小相对应的开度量来控制上述电磁比例控制阀(40a、40b)的开度量。

Description

工程机械的液压泵流量控制装置
技术领域
本发明涉及如挖掘机等，将液压作为作业装置的驱动源利用的工程机械，更为具体地讲，涉及向各作业装置供给液压油的工程机械的液压泵流量控制装置。
背景技术
一般来讲，像挖掘机那样的工程机械具备用于行使或驱动各种作业装置的多个液压传动装置，上述多个液压传动装置通过从由发动机驱动的变量液压泵排出的液压油驱动。
另一方面，上述发动机的输出和从上述变量液压泵排出的液压油的流量由作业载荷控制。在图1中图示了控制这种液压泵的流量的液压泵流量控制装置的一例。
参照图1，通常的工程机械具备直接连接在发动机E上而驱动的2个主泵P1、P2和一个辅助泵P3。主泵P1、P2由所排出的流量随斜板1a、1b的角度而可变的变量泵构成。就这种主泵P1、P2而言，斜板1a、1b的倾斜角度由伺服活塞2a、2b的驱动所调节而调节流量。
伺服活塞2a、2b通过流动方向由斜板控制阀5a、5b所控制的主泵P1、P2的液压油驱动。斜板控制阀5a、5b由多级活塞6a、6b的驱动而转换，多级活塞6a、6b由流量控制活塞7a、7b驱动。即、主泵P1、P2的斜板1a、1b由流量控制活塞7a、7b的驱动而调节倾斜角度。
而且，流量控制活塞7a、7b由在电磁比例控制阀8a、8b排出的流量而驱动，该电磁比例控制阀8a、8b的开度量由在控制部9施加的信号即电流量所调节。
更具体地讲，在挖掘机的操纵杆及各种行使操作装置(未图示)的液压控制线上分别具备压力传感器10。在使用者操作操纵杆及各种行使操作装置的情况下，压力传感器10检测随其动作的信号并向控制部9传输。控制部9利用所输入的压力传感器值将与此相应的信号即电流量输出到电磁比例控制阀8a、8b，从而控制电磁比例控制阀8a、8b的开度量，由此，适宜地调节主泵P1、P2的排出流量。
但是，在压力传感器10发生异常的情况下，压力传感器10不能准确地检测上述操纵杆及各种行使操作装置的动作，误检测压力传感器值而输入到控制部9，从而不能准确地执行主泵P1、P2的排出流量控制。由此，发生工程机械不进行动作或误动作的问题。而且，存在检测出压力传感器10的异常也只能直至修理结束为止中断工程机械的使用的问题。
发明内容
发明要解决的课题
本发明是鉴于如上所述的问题而提出的，其目的在于提供一种即便在压力传感器故障时也能进行最佳控制的工程机械的液压泵流量控制装置。
而且，另一目的在于提供一种防止如控制线发生故障时那样的紧急情况下的危险，并能够消除因装备修理结束之前的使用中断而导致的不便的工程机械的液压泵流量控制装置。
用于解决课题的手段
为了达到如上所述的目的，根据本发明的工程机械的液压泵流量控制装置，包括：压力传感器80，检测与工程机械的各种控制信号输入值相对应的压力信号；梭阀块70，包括多个梭阀70a、70b，该多个梭阀70a、70b将与上述压力传感器80连接的液压管路81分组并抽出属于相应组的液压管路81中压力最高的液压管路的液压油；辅助压力传感器60a、60b，检测从上述梭阀块70排出的液压油的压力；电磁比例控制阀40a、40b，根据所施加的信号调节开度量，控制施加到信号线33a、33b的流量，从而调节主泵P1、P2的排出流量；以及控制部50，控制上述电磁比例控制阀40a、40b，使得在从上述压力传感器80施加上述压力信号时上述电磁比例控制阀40a、40b的开度量按照上述压力信号大小调节，在上述压力传感器80被判定为非正常的情况下，上述控制部50以与从上述辅助压力传感器60a、60b输出的信号的大小的相对应的开度量来控制上述电磁比例控制阀40a、40b的开度量。
根据本发明的一实施例，上述控制部将从上述压力传感器80施加的信号中最大的信号值与从上述辅助压力传感器60a、60b施加的辅助压力传感器值相比较而判断上述压力传感器80为非正常。
另外，上述辅助压力传感器60a、60b及上述梭阀70a、70b以与上述主泵P1、P2的个数相对应的个数设置，上述控制部在上述压力传感器异常时控制与各个辅助压力传感器60a、60b的各个信号对应的电磁比例控制阀40a、40b。
可进一步包括与上述控制部50连接、向上述控制部50选择性地输出辅助模式信号的辅助模式开关90，上述控制部50在输入了上述辅助模式信号的情况下，可以向上述电磁比例控制阀40a、40b输出与预定的值相对应的信号。
另外，上述辅助模式开关90在上述压力传感器及上述辅助压力传感器均为非正常时工作，上述控制部在已输入上述辅助模式信号的情况下，可将与预定的值相对应的信号输出至上述电磁比例控制阀40a、40b。
另一方面，如前面所述的目的，可通过如下所述的工程机械的液压泵流量控制装置来达成，该工程机械的液压泵流量控制装置的特征是包括：压力传感器80，检测与工程机械的各种控制信号输入值相对应的压力信号；电磁比例控制阀40a、40b，根据所施加的信号调节开度量，控制施加到信号线33a、33b的流量，从而调节主泵P1、P2的排出流量；控制部50，在从上述压力传感器80施加的压力信号的液压控制信号82中检测出最大的压力信号值而调节施加到上述电磁比例控制阀40a、40b的信号；以及辅助模式开关90，与上述控制部50连接、向上述控制部50施加辅助模式信号，上述控制部50在进行通常模式动作时将与上述压力传感器80的最大的压力信号值相对应的信号输出到上述电磁比例控制阀40a、40b，并在进行辅助模式动作时将与预定的值相对应的信号输出到上述电磁比例控制阀40a、40b。
发明效果
根据如上所说明的解决课题方案，本发明的工程机械的液压泵流量控制装置具备辅助压力传感器，从而即便在压力传感器故障时也能进行主泵的排出流量的最佳控制。
而且，通过比较压力传感器的信号与辅助压力传感器的信号而调节主泵的排出流量，从而能够准确地执行工程机械的控制。
而且，进一步具备辅助模式开关，能够防止如控制线发生故障时那样的紧急情况下的危险，并且即便在装备修理结束之前也以辅助模式动作，从而能够使因使用中断而导致的不便最小化。
附图说明
图1是概略地表示通常的工程机械的液压泵流量控制装置的液压回路图。
图2是概略地表示根据本发明一实施例的工程机械的液压泵流量控制装置的液压回路图。
图3及图4是表示根据本发明一实施例的工程机械的液压泵流量控制过程的流程图。
具体实施方式
下面参照附图详细说明根据本发明的工程机械的液压泵的流量控制装置的优选实施例。
图2是概略地表示根据本发明一实施例的工程机械的液压泵流量控制装置的液压回路图。
参照图2，根据本发明的一实施例的液压泵的流量控制装置用于控制由发动机E驱动的一对主泵P1、P2的排出流量，包括：以能够调节主泵P1、P2的斜板S1、S2的倾角的方式与斜板S1、S2连接的伺服活塞10a、10b；控制向伺服活塞10a、10b供给的液压油的流动方向的斜板控制阀20a、20b；用于使斜板控制阀20a、20b按照输入的信号而转换的阀转换单元30；对阀转换单元30施加用来使斜板控制阀20a、20b转换的信号的电磁比例控制阀40a、40b；以及控制电磁比例控制阀40a、40b的控制部50。
而且，包括设置在操纵杆及各种行使操作装置(未图示，以下称“输入部”)的液压控制线上而检测随上述输入部的动作的信号的压力传感器80；具备连接在经由压力传感器80的各个液压管路81上的多个梭阀70a、70b的梭阀块70；以及检测从梭阀70a、70b排出的液压油的压力的辅助压力传感器60a、60b。在本实施例中，限于将由操纵杆及操作装置的操作所生成的液压控制信号生成为液压信号的情况而进行说明。虽然未图示如此生成的液压信号，但施加到经由压力传感器80而控制各作业装置的控制柱塞的受压部，在施加到上述受压部之前一部分流量分支而流入梭阀块70。在本实施例中为了说明之简捷而对仅设有一对梭阀70a、70b的实施例进行说明。这种梭阀70a、70b最好按照泵的数量来分组。这是由于如后面所述那样，将从每个梭阀70a、70b产生的信号用于控制相应泵。由此，在泵为3个的情况下，最好梭阀70a、70b也按照相应泵的数量而设成3个组合体，与此相应地、辅助压力传感器60a、60b也最好设置3个。
另一方面，可进一步包括向控制部50施加辅助模式动作信号的辅助模式开关90。
如图2所示，梭阀块70将压力传感器80的各种压力信号分成小组，例如分成第一小组、第二小组，并将连接了与各小组相对应的液压管路81的梭阀70a、70b按小组划分。由此，小组1的压力信号值中最大的值通过梭阀70a输出，小组2的压力信号值中最大的值通过梭阀70b输出。而且，具备辅助压力传感器1(60a)和辅助压力传感器2(60b)以便能够按照小组检测从梭阀块70排出的液压油的压力。详细事项将在下面说明。
主泵P1、P2由根据斜板S1、S2的倾角调节排出流量的变量泵构成，虽然在本实施例中示出了由两个变量泵构成的例子，但其个数可随工程机械变化。这种主泵P1、P2与发动机E机械连接而使发动机E的机械能转换为液压能，从主泵P1、P2排出的液压油通过主供给管路11a、11b输送到主控制阀块，所输送的液压油由主控制阀块的各控制阀控制流动方向后供给给作业装置。而且，从主泵P1、P2排出的液压油通过从主供给管路11a、11b分支的分支管路14a、14b、15a、15b分别供给给服活塞10a、10b的大径室12a、12b和小径室13a、13b。
伺服活塞10a、10b以能够调节斜板S 1、S2的角度的方式与斜板S1、S2连接，并具备受压部的截面积大的大径室12a、12b和受压部的截面积小的小径室13a、13b。如前面所述，通过从主供给管路11a、11b分支的分支管路14a、14b、15a、15b向大径室12a、12b和小径室13a、13b供给主泵P1、P2的液压油。对于小径室13a、13b一直供给液压油，而对于大径室12a、12b按照斜板控制阀20a、20b的转换状态供给或排放液压油。
若向大径室12a、12b供给液压油，则由于大径室12a、12b的受压部的面积比小径室13a、13b大，所以向伸长的方向驱动伺服活塞10a、10b，从而斜板S1、S2向主泵P1、P2的排出流量增加的方向旋转。与此相反，若排放大径室12a、12b的液压油，则伺服活塞10a、10b向收缩的方向驱动，从而斜板S1、S2向主泵P1、P2的排出流量减少的方向旋转。
斜板控制阀20a、20b其一侧连接于管路15aa、15bb，其另一侧连接于伺服活塞10a、10b的大径室12a、12b，其中所述管路15aa、15bb是从与排放箱T及伺服活塞10a、10b的小径室13a、13b连接的分支管路15a、15b分支的管路。若斜板控制阀20a、20b如图2所示那样转换则大径室12a、12b的液压油排放至排放箱T，并在小径室13a、13b中供给液压油使得伺服活塞10a、10b向收缩的方向驱动。
与此相反，若斜板控制阀20a、20b与图2所示的状态相反地转换，则伺服活塞10a、10b的大径室12a、12b与排放箱T断开，并通过分支管路15aa、15bb与小径室13a、13b连接，从而供给小径室13a、13b的液压油和从主供给管路11a、11b分支的分支管路15a、15b的液压油。由此，伺服活塞10a、10b向伸长的方向驱动。
阀转换单元30用于使斜板控制阀20a、20b转换，包括使斜板控制阀20a、20b转换的多级活塞31a、31b和驱动多级活塞31a、31b的流量控制活塞32a、32b。
多级活塞31a、31b与连接于斜板控制阀20a、20b的分支管路15aa、15bb连接，并随从主泵P1、P2排出的液压油的压力而转换，不仅如此，借助于马力控制阀60与辅助泵P3连接，从而根据马力控制阀60的转换状态施加从辅助泵P3排出的液压油的压力而驱动。马力控制阀60与控制部50可进行信号通信地连接(未图示)，根据所选择的马力模式向多级活塞31a、31b供给辅助泵P3的液压油而调节斜板S1、S2的角度。而且，多级活塞31a、31b由流量控制活塞32a、32b驱动。
就流量控制活塞32a、32b而言，从电磁比例控制阀40a、40b通过信号线33a、33b施加信号而驱动。例如，若通过信号线33a、33b把高压信号施加到流量控制活塞32a、32b，则流量控制活塞32a、32b向A方向驱动使多级活塞31a、31b向A方向移动。与此相反，若通过信号线33a、33b把低压信号施加到流量控制活塞32a、32b，则流量控制活塞32a、32b向C方向驱动使多级活塞31a、31b向C方向移动。
电磁比例控制阀40a、40b用于向流量控制活塞32a、32b施加用来转换斜板控制阀20a、20b的信号，根据从控制部50施加的信号即电流量调节开度量。
控制部50用于控制电磁比例控制阀40a、40b，将从压力传感器80检测出的压力信号的液压控制信号82与辅助压力传感器60a、60b的值进行比较而决定输出值，以上述输出值越大，则越增大电磁比例控制阀40a、40b的开度量使得主泵P1、P2的排出流量增加的方式驱动流量控制活塞32a、32b，以上述输出值越小，则越减少电磁比例控制阀40a、40b的开度量使得主泵P1、P2的排出流量减小的方式驱动流量控制活塞32a、32b。由此，能够按照作业负载控制主泵P1、P2的排出流量。
辅助压力传感器60a、60b用于检测从梭阀块70排出的液压油的压力，辅助压力传感器1(60a)检测从梭阀70a排出的液压油的压力，辅助压力传感器2(60b)检测从梭阀70b排出的液压油的压力。从辅助压力传感器60a、60b所检测的辅助压力传感器值传输到控制部50。
梭阀块70由多个梭阀70a、70b的集合构成。如上所述，压力传感器80检测各种压力信号，例如检测关于动臂下降、动臂上升、摇臂展开、摇臂收拢、铲斗展开、铲斗收拢、左侧摆动、右侧摆动、左侧前进后退、右侧前进后退等的压力信号。这种压力信号分成两个小组。就分离小组1和小组2的基准而言，根据按照上述压力信号使哪一个主泵P1或P2动作来将使主泵P1动作的压力信号的组分离为小组1，并将使主泵P2动作的压力信号的组分离为小组2。例如，在小组1中包括对于动臂下降、摇臂展开、铲斗展开、铲斗收拢的压力传感器80的压力信号，在小组2中包括对于动臂上升、摇臂收拢、左侧摆动、右侧摆动、左侧前进后退、右侧前进后退的压力传感器80的压力信号。另一方面，并不是将压力信号必须如此分离为两个小组，属于各小组的压力信号的种类也并不限定于所述的例，因此可按照驱动条件或环境任意变更。
压力传感器80的各种压力信号沿液压管路81输入到梭阀块70。在该场合，与小组1相对应的压力传感器80的压力信号施加到梭阀1(70a)，与小组2相对应的压力传感器80的压力信号施加到梭阀2(70b)。根据如图2所示的构成，输入到梭阀1(70a)的输入口的压力信号中压力最大的值通过输出口输出而输入到辅助压力传感器1(60a)，输入到梭阀2(70b)的输入口的压力信号中压力最大的值通过输出口输出而输入到辅助压力传感器2(60b)。
另一方面，在压力传感器80检测出的各种压力信号如上所述那样通过液压管路81输入到梭阀块，除此之外，压力信号的液压控制信号82输入到控制部50。由此，控制部50将液压控制信号82的压力信号值与辅助压力传感器60a、60b的辅助压力传感器值进行比较而调节施加到电磁比例控制阀40a、40b的信号。
辅助模式开关90用于向控制部50施加辅助模式信号，在压力传感器80和辅助压力传感器60a、60b中均出现异常的情况下，使辅助模式开关90动作以使控制部50识别辅助模式信号并将预定的电流量输出到电磁比例控制阀40a、40b而决定主泵P1、P2的排出量。
下面，参照图3和图4详细说明具有如上所述的结构的工程机械的液压泵流量控制装置的流量控制过程。
首先，说明主泵P1的驱动控制过程。
参照图3，从压力传感器80检测出的各种压力信号中与小组1相对应的压力信号的液压控制信号82传输到控制部50，控制部检测液压控制信号82中最大的压力信号值(Max(小组1))(S100)。
而且，在压力传感器80检测出的小组1的压力信号顺着液压管路81输入到梭阀70a，最大的压力值从梭阀70a排出，在辅助压力传感器1(60a)将上述最大的压力值检测为辅助压力传感器1(60a)的值(S110)。
接着，控制部50判断检测出的小组1的压力信号值(Max(小组1))是否为辅助压力传感器1(60a)的值以上(S120)。
若在压力传感器80上无异常，则小组1的压力信号值(Max(小组1))和辅助压力传感器1(60a)的值相同。因此，若小组1的压力信号值(Max(小组1))为辅助压力传感器1(60a)的值以上，则判断为在压力传感器80上无异常而选择小组1的压力信号值(Max(小组1))(S130)。
接着，与小组1相对应的压力信号值(Max(小组1))向电磁比例控制阀40a输出电流(S140)。由此，以主泵P1的排出流量与上述输入部的输入值相对应的方式进行控制。
另一方面，因此，若小组1的压力信号值(Max(小组1))并非为辅助压力传感器1(60a)的值以上，则判断为在压力传感器80上有异常而选择通过液压管路81直接检测出的流量而得的压力值即辅助压力传感器1(60a)的值(S150)。
接着，与辅助压力传感器1(60a)的值相对应地向电磁比例控制阀40a输出电流(S160)。由此，使主泵P1的排出流量与上述输入部的输入值相对应的方式进行控制。
如此，根据本发明，利用准确地检测压力信号的压力辅助压力传感器1(60a)，即便在压力传感器80出现异常的情况下也能够最佳地控制主泵P1的排出流量。
下面，说明主泵P2的驱动控制过程。
参照图4，相应于所述主泵P1的控制过程而检测小组2的压力信号值(Max(小组2))和辅助压力传感器2(60b)的值(S200)(S210)，在控制部50判断小组2的压力信号值(Max(小组2))是否为辅助压力传感器2(60b)的值以上(S220)。
若小组2的压力信号值(Max(小组2))为辅助压力传感器2(60b)的值以上，则与小组2的输入信号值(Max(小组2))相对应地控制电磁比例控制阀40b的开度量(S230)(S240)，若小组2的压力信号值(Max(小组2))并非为辅助压力传感器2(60b)的值以上，则与辅助压力传感器2(60b)的值相对应地控制电磁比例控制阀40b的开度量(S250)(S260)。
如此，即便在压力传感器80出现异常的情况下也能利用辅助压力传感器2(60b)最佳地控制主泵P2的排出流量。
下面，说明根据本发明的另一实施例的液压泵的流量控制装置。
重新参照图2，即便在如上所述那样构成的辅助压力传感器60a、60b上出现异常的情况下，也能通过使辅助模式开关90动作而以辅助模式驱动流量控制装置。这种辅助模式开关90可以设置在驾驶室内部以便驾驶员感知异常并进行操作，当然还可以被构成为检测所有上述压力传感器和辅助压力传感器的错误并将该错误传输到控制部的传感器的形态，从而以辅助模式自动转换。
更具体地讲，若辅助模式开关90动作，则在控制部50识别辅助模式开关90的动作而进入辅助模式。控制部50与辅助压力传感器60a、60b的值和压力传感器80的液压控制信号82无关地向电磁比例控制阀40a、40b施加预定的电流量。由此，电磁比例控制阀40a、40b的开度量被设定为一定，且与其相对应地设置主泵P1、P2的排出量，从而在紧急情况下，可以仅提供既已设定的最小限度地所需的动力。由此，不仅在因作业装置的误动作而导致的危险的情况下，而且在危险地带能够使工程机械移动。
另外，根据本发明的另一实施例，可除了辅助压力传感器60a、60b之外仅以辅助模式开关90构成，从而在压力传感器80上出现异常的情况下能够以辅助模式动作。
所述本发明的优选实施例是为了例示的目的而公开的，只要是本领域技术人员可在本发明的思想和范围内进行各种修改、变更、附加，这种修改、变更和附加应认为属于所附上的权利要求书的范围内。
产业上利用可能性
本发明不仅适用于挖掘机或装载机等，当然还可适用于使用液压泵的所有工程机械上。

Claims (6)

1.一种工程机械的液压泵流量控制装置，其特征在于，包括：
压力传感器(80)，检测与工程机械的各种控制信号输入值相对应的压力信号；
梭阀块(70)，包括多个梭阀(70a、70b)，该多个梭阀(70a、70b)将与上述压力传感器(80)连接的液压管路(81)分组，并抽出属于相应组的液压管路(81)中压力最高的液压管路的液压油；
辅助压力传感器(60a、60b)，检测从上述梭阀块(70)排出的液压油的压力；
电磁比例控制阀(40a、40b)，根据所施加的信号调节开度量而控制施加到信号线(33a、33b)的流量，从而调节主泵(P1、P2)的排出流量；以及
控制部(50)，控制上述电磁比例控制阀(40a、40b)使得在从上述压力传感器(80)施加上述压力信号时，按照上述压力信号大小调节上述电磁比例控制阀(40a、40b)的开度量，
在判定上述压力传感器(80)为非正常的情况下，上述控制部(50)以与从上述辅助压力传感器(60a、60b)输出的信号的大小相对应的开度量来控制上述电磁比例控制阀(40a、40b)的开度量。
2.根据权利要求1所述的工程机械的液压泵流量控制装置，其特征在于，
上述控制部将从上述压力传感器(80)施加的信号中最大的信号值与从上述辅助压力传感器(60a、60b)施加的辅助压力传感器值相比较而判断上述压力传感器(80)的非正常。
3.根据权利要求1或2所述的工程机械的液压泵流量控制装置，其特征在于，
上述辅助压力传感器(60a、60b)及上述梭阀(70a、70b)以与上述主泵(P1、P2)的个数相对应的个数设置，上述控制部在上述压力传感器异常时控制与各个辅助压力传感器(60a、60b)的各个信号相对应的电磁比例控制阀(40a、40b)。
4.根据权利要求3所述的工程机械的液压泵流量控制装置，其特征在于，
进一步包括连接于上述控制部(50)而向上述控制部(50)选择性地输出辅助模式信号的辅助模式开关(90)，
上述控制部(50)在输入有上述辅助模式信号的情况下向上述电磁比例控制阀(40a、40b)输出与预定的值相对应的信号。
5.根据权利要求3所述的工程机械的液压泵流量控制装置，其特征在于，
进一步包括连接于上述控制部(50)而向上述控制部(50)施加辅助模式信号的辅助模式开关(90)，
上述辅助模式开关(90)在上述压力传感器及上述辅助压力传感器均为非正常时工作，
上述控制部在已输入上述辅助模式信号的情况下将与预定的值相对应的信号输出到上述电磁比例控制阀(40a、40b)。
6.一种工程机械的液压泵流量控制装置，其特征在于，包括：
压力传感器(80)，检测与工程机械的各种控制信号输入值相对应的压力信号；
电磁比例控制阀(40a、40b)，根据所施加的信号调节开度量而控制施加到信号线(33a、33b)的流量，从而调节主泵(P1、P2)的排出流量；
控制部(50)，在从上述压力传感器(80)施加的压力信号的液压控制信号(82)中检测出最大的压力信号值而调节施加到上述电磁比例控制阀(40a、40b)的信号；以及
辅助模式开关(90)，连接于上述控制部(50)而向上述控制部(50)施加辅助模式信号，
上述控制部(50)在进行通常模式动作时将与上述压力传感器(80)的最大的压力信号值相对应的信号输出到上述电磁比例控制阀(40a、40b)，并在进行辅助模式动作时将与预定的值相对应的信号输出到上述电磁比例控制阀(40a、40b)。
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