CN102211620B - 用于自推进式工作机的电动履带式齿轮装置及其用途 - Google Patents

用于自推进式工作机的电动履带式齿轮装置及其用途 Download PDF

Info

Publication number
CN102211620B
CN102211620B CN201110093143.8A CN201110093143A CN102211620B CN 102211620 B CN102211620 B CN 102211620B CN 201110093143 A CN201110093143 A CN 201110093143A CN 102211620 B CN102211620 B CN 102211620B
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
crawler type
electro
cooling
type geared
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201110093143.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102211620A (zh
Inventor
克劳斯·格拉纳
约翰·利斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liebherr Components Biberach GmbH
Original Assignee
Liebherr Components Biberach GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Liebherr Components Biberach GmbH filed Critical Liebherr Components Biberach GmbH
Publication of CN102211620A publication Critical patent/CN102211620A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102211620B publication Critical patent/CN102211620B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/088—Endless track units; Parts thereof with means to exclude or remove foreign matter, e.g. sealing means, self-cleaning track links or sprockets, deflector plates or scrapers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/04—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing
    • B60K17/043—Transmission unit disposed in on near the vehicle wheel, or between the differential gear unit and the wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/12—Arrangement, location, or adaptation of driving sprockets
    • B62D55/125—Final drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0038—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor moving together with the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0092—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being coaxial to the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/425—Temperature
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K5/00—Casings; Enclosures; Supports
    • H02K5/04—Casings or enclosures characterised by the shape, form or construction thereof
    • H02K5/20—Casings or enclosures characterised by the shape, form or construction thereof with channels or ducts for flow of cooling medium
    • H02K5/203—Casings or enclosures characterised by the shape, form or construction thereof with channels or ducts for flow of cooling medium specially adapted for liquids, e.g. cooling jackets
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
  • Road Paving Machines (AREA)
  • Road Repair (AREA)
  • General Details Of Gearings (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)

Abstract

本发明涉及一种电动履带式齿轮装置及其用途，其用于自推进式工作机，优选用于施工机器、掘土机或例如露天采矿机等露天开采机等，所述电动履带式齿轮装置包括环形循环的导轨链，所述导轨链能够由布置于所述导轨链的循环路径内侧的履带式驱动器驱动。提出了将具有封闭流体冷却回路的冷却装置与布置于所述导轨链循环路径内侧的履带式驱动器的电动马达相关联。由于例如油或水-乙二醇混合物等适当的冷却流体的较高的热容量，所以流体冷却回路中的较小体积流量以及因此较小的管道横截面是足够的。另一方面，由于流体冷却回路的封闭形式，所以能够避免任何灰尘输入履带式驱动器并且还能够避免由于排出空气而产生任何灰尘。

Description

用于自推进式工作机的电动履带式齿轮装置及其用途
技术领域
本发明涉及电动履带式齿轮装置及其用途，所述电动履带式齿轮装置用于自推进式工作机，优选地用于施工机器、掘土机或例如露天采矿器等露天开采机，所述电动履带式齿轮装置包括能够由布置于导轨链的循环路径范围内的履带式驱动器驱动的环形循环的导轨链。
背景技术
这种履带式齿轮装置用于例如液压挖掘机或电缆挖掘机、移动履带式起重机、推土机、沥青铣床或露天采矿器等属于上述类型的多种机器。传统的环形循环的导轨链是由金属材料制成的扁节链，但也能够指环形循环的橡胶链或类似地构造的传送带。
为了保护履带式驱动器不受到外部损坏并且不使车辆的导轨宽度超过扁节链的外侧，用于驱动扁节链的履带式驱动器结合于履带式齿轮装置中，尤其是使得履带式驱动器布置于导轨链的循环路径范围内，使得不存在凸起或者至少不存在显著凸起。但是，这带来了多种问题。
一方面，驱动单元必须具有非常短的总体长度，从而不会侧向突出超过导轨链。可用的安装空间基本由导轨链的宽度进行限定，使得连接有变速器单元的较长马达通常过长或者仅能够以侧向突出的形式进行安装。
另一方面，因为由于灰尘输入而不适宜进行表面冷却或开路冷却，所以通常不能对驱动单元进行足够程度的冷却。此外，履带式驱动器在使用中也能够部分漫没于水中，因此必须提供驱动单元的封闭设计。此外，在强制通风的情况下，根据使用地点的土壤，出现自驱动单元的强大空气流能够引起很强的灰尘产生以及搅动，这在大多数使用中是不能接受的。
由于其较短的总体长度以及容易进行的冷却性，所以液压马达通常用作这样的履带式驱动器，所述履带式驱动器通过行星齿轮变速器对履带式齿轮装置的筒形件进行驱动并且设置有液压通风的多盘制动器。由于这种液压马达较小的总体长度，其最能够将马达以及变速器的轴向总体长度保持为足够短，从而使得整个驱动单元都能够完全容纳于链宽度的区域内并且因此能够很好地防止受到例如石块等外部影响以及损坏。
此外，已经考虑到使用电动马达代替这种液压驱动器作为履带式驱动器。但是，由于上述的原因和问题，这是不易实现的。
通常，电动马达通过强制通风或自通风来由表面冷却或开路冷却进行冷却。但是，由于在土壤中或土壤上进行操作的履带式齿轮装置会产生灰尘输入，因此不适宜在施工机器、表面碾磨切割机、沥青铣床或挖掘机等的履带式齿轮装置中使用这些已知的冷却方案。此外，驱动器在使用中还可能部分漫没于水中，从而马达的封闭设计是优选的。另一方面，根据使用地点的土壤，出现自马达的强大空气流能够引起很强的灰尘产生以及搅动，这在大多数使用中是不能接受的。
在这个范围内，已经考虑到在机器的较高点提供通过一种通气管吸入冷却空气，因为在此处产生的灰尘较少并且因此实现了较少的灰尘输入至马达中。但是，这并未解决由出现的冷却空气产生灰尘的问题。
灰尘的产生能够通过密封的封闭马达大幅避免，其中，出现的冷却空气容纳在管道中并且在机器顶部上的高点处再循环至出口。然而，由于进气管道不能设计为任意高度，因而其余的灰尘将仍然输入至马达中。
因此，已经考虑到采用密封的封闭马达，其中，空气导入封闭空气管道并且借助于位于其顶部的空气入口和出口以及热交换器进行冷却。但是，这解决了所需的大量空气需要向下进入履带式齿轮装置并且返回的非常大的导管横截面，但是很难提供空间中并且在防止机械损坏方面具有相应困难。
发明内容
因此，本发明的根本目的在于创造一种属于上述类型的用于自推进式工作机的改进的电驱动履带式齿轮装置，其避免了现有技术的缺点并且以有利地方式对现有技术进行了发展。尤其是会实现履带式驱动器的热负载的减小，而无需付出灰尘负载增加的代价。
根据本发明，这一目的是通过下述的履带式齿轮装置来实现的，所述履带式齿轮装置包括环形循环的导轨链，所述导轨链能够由布置于所述导轨链的循环路径范围内的履带式驱动器驱动，所述履带式驱动器包括至少一个电动马达，所述至少一个电动马达被马达壳体以气密和/或防尘方式密封，并且具有封闭流体冷却回路的冷却装置与所述电动马达相关联，所述履带式齿轮装置的筒形件形成有曲柄，使得对与变速器相连接的所述电动马达布置为在所述导轨链的至少一侧不突出并且/或者位于导轨链宽度范围内，其特征在于，所述电动马达以及与所述电动马达相连接的所述变速器布置于所述筒形件的不同侧。
优选地，所述履带式驱动器的所述电动马达形成为具有永磁转子的同步马达。
优选地，所述电动马达的转子形成为不具有冷却导管。
优选地，所述电动马达和与所述电动马达相连接的所述变速器形成为模块化构造单元，该模块化构造单元能够作为整体被从所述筒形件拉出或被推入所述筒形件内。
优选地，所述电动马达形成能够自所述变速器分离的组件，并且所述电动马达形成为在所述变速器安装于所述筒形件处的情况下能够自该变速器独立地拆除并且分离而无需移除该变速器并且无需打开所述导轨链。
优选地，所述电动马达以及与所述电动马达相连接的一变速器或所述变速器完全布置于所述导轨链宽度的范围内。
优选地，所述电动马达与多级的行星齿轮变速器相连接，所述多级的行星齿轮变速器的齿圈用作变速器输出轮。
优选地，所述行星齿轮变速器包括集成的筒形件轴承装置并且/或者所述行星齿轮变速器的所述齿圈驱动所述履带式齿轮装置的所述筒形件。
优选地，制动器布置在所述电动马达的轴端上。
优选地，所述制动器布置在所述电动马达的背离所述变速器的轴端上。
优选地，所述制动器形成为具有电磁通风件的弹簧制动器。
优选地，所述电动马达的至少部分动力和控制电子部件在所述导轨链的循环路径范围内直接布置于该电动马达处。
优选地，用于包括变频器在内的动力和/或控制电子部件的旋转编码器布置于轴端上。
优选地，用于包括变频器在内的动力和/或控制电子部件的所述旋转编码器在所述制动器的外侧布置在支撑所述制动器的轴端上。
优选地，所述电动马达形成为在端罩轴向外侧不带扇风机。
优选地，位于密封的所述马达壳体内部的所述冷却装置包括具有强制循环作用的封闭冷却空气回路，而所述流体冷却回路包括热交换器，所述热交换器为冷却盘管的形式，所述封闭冷却空气回路的冷却空气经过所述冷却盘管以用于对冷却空气进行冷却。
优选地，为了所述马达壳体内部的冷却空气的强制循环，设置有至少一个置于所述马达轴上的扇风机风轮。
优选地，定子绕组包括布置于一个绕组端部空间中相对两侧每侧处的绕组端部，所述流体冷却回路的冷却盘管在所述绕组端部外侧被引导通过所述绕组端部空间，并且空气冷却器包括两个扇风机风轮，所述两个扇风机风轮各自与绕组端部空间相关联以用于在每个绕组端部空间中产生循环的空气流，所述空气流借助于相应的绕组端部空间中的空气导管和/或引导装置被循环地引导经过外露的冷却盘管并且经过所述绕组端部。
优选地，所述流体冷却回路包括布置于所述履带式齿轮装置外侧的热交换器以用于对冷却流体进行冷却，所述热交换器经由被引出所述履带式齿轮装置的冷却流体回路连接至所述流体冷却回路的与至少一个电动马达相关联的一部分。
另一方面，本发明提供一种上述的履带式齿轮装置在露天碾磨切割机中、在沥青碾磨切割机或在除雪机中的用途。
优选地，所述露天碾磨切割机包括露天采矿机。
另一方面，本发明提供一种上述的履带式齿轮装置在施工机器中的用途。
优选地，所述施工机器包括掘土机或移动履带式起重机。
因此，提出了将具有封闭流体冷却回路的冷却装置与布置于导轨链循环路径内部的履带式驱动器的电动马达相关联。由于例如油或水-乙二醇混合物等适当的冷却流体的较高的热容量，流体冷却回路中的较小体积流量以及因此较小的管道横截面是足够的。另一方面，由于流体冷却回路的封闭形式，所以能够避免任何灰尘输入履带式驱动器并且还能够避免由于排出空气而产生任何灰尘。
尤其是，根据本发明的发展，履带式驱动器的电动马达能够形成为具有永磁转子的同步马达。因此，电动马达不需要或者几乎不需要转子冷却。在这种永磁同步马达不具有杆而是在转子中具有永磁体的情况下，几乎不存在转子损失，使得不需要彻底的转子冷却。
尤其是，电动马达能够形成为不具有位于端罩轴向外侧的扇风机。由于转子不需要特别的转子冷却，因此能够省去布置于端罩外侧并且因此将大幅增加总体长度的独立扇风机单元。因此，驱动单元能够构造为短到使其完全或基本完全地布置于导轨链的宽度范围内。
为了能够同样保持变速器的较短的总体长度，而无需省略可能需要的较大齿轮速比，能够以有利的方式将优选为多级的行星齿轮变速器与电动马达相连接。为了实现与履带式齿轮装置的导轨链的紧凑连接，在本发明的有利发展中将所述行星齿轮变速器的齿圈设置为用作变速器输出轮。尤其是，行星齿轮变速器能够包括集成的筒形件轴承和/或与履带式齿轮装置的筒形件相连接的齿圈。
有利地，电动马达以及与电动马达相连接的变速器布置在筒形件的不同侧，使得能够利用在导轨链的循环路径范围内、位于筒形件两侧的空间来容纳驱动单元。尤其是，包括电动马达以及与电动马达相连接的变速器在内的驱动单元能够容纳于筒形件中，使得筒形件围绕包括电动马达以及变速器在内的驱动单元延伸。
为了补偿电动马达与变速器的长度不同，履带式齿轮装置的筒形件能够设置有曲柄，使得电动马达/变速器单元至少在一侧不会突出超过导轨链。如果电动马达/变速器单元的总体长度小于或等于导轨链宽度，则能够将筒形件曲柄设计为使得电动马达/变速器单元关于导轨链宽度至少大约布置于中心。但是，如果不能完全避免突出超过导轨链宽度，则筒形件曲柄的尺寸能够设计为使得至少在一侧不会不突出。根据安装条件，筒形件曲柄能够形成为使得电动马达突出，或者还使得变速器突出。有利地，如果筒形件曲柄能够形成为使得在导轨的内侧出现突出无法避免，则电动马达/变速器单元不会突出超过履带式齿轮装置的整体宽度。
有利地，电动马达与变速器形成为模块化构造单元，所述模块化构造单元形成为作为整体被拉出筒形件和被推入筒形件。通过这种方式，能够实现所需的驱动电源与相应履带式齿轮装置之间的易组装性以及易适配性。有利地，筒形件和包括电动马达以及变速器在内的所述构造单元形成为使得电动马达以及变速器能够在大约平行于筒形件的转动轴线的轴向方向上被拉出筒形件或被插入筒形件。
可替换地或除此之外，根据本发明的发展将电动马达设置为形成能够与变速器分离的组件，从而在变速器附连于筒形件的情况下电动马达也能够单独拆除而无需移除变速器。尤其是，电动马达以及变速器能够形成为使得电动马达能够朝向筒形件背离变速器的一侧在大约平行于筒形件的转动轴线的轴向方向上被拉出。通过这种方式，显著地简化了维护。
在本发明的有利发展中，与履带式驱动器相连接的辅助单元、附加组件或控制部件能够直接布置在电动马达的背离变速器单元的轴端。
在本发明有利的发展中，制动器能够布置于电动马达的所述轴端，所述制动器有利地作用在电动马达的驱动轴上并且还在这一范围内利用连接于电动马达的变速器的齿轮速比以进行制动作用，使得能够使用较小尺寸的制动器。同时，制动器变得易于够到并且因此易于维护。如果同时进一步设置附加部件，则制动器能够根据本发明的有利发展而置于这种进一步附加的部件与电动马达之间，其中有利地，制动器以及进一步附加的部件都布置为与电动马达的驱动轴共轴。
可替换地或除此之外，旋转编码器也能够布置在电动马达的所述轴端上，所述旋转编码器是尤其能够包括变频器在内的电源和/或控制电子部件，从而对电动马达进行致动。尤其是在艰苦使用或履带式齿轮装置的巨大负载的条件下，制动器以及回转编码器的容纳允许为了维护和维修而进行的良好的进入。
原则上能够通过不同方式实现自冷却流体的散热。在本发明优选的发展中，流体冷却回路具有布置于履带式齿轮装置外侧的用于对冷却流体进行冷却的热交换器，所述热交换器经由在端面上被从履带式齿轮装置导出并且优选地能够在履带式齿轮装置的支承框上或该支承框中延伸的冷却流体回路与流体冷却回路的关联于电动马达的一部分相连接。原则上，所述热交换器可以布置于马达壳体的外侧，从而自冷却流体将热散至环境中。有利地，所述热交换器能够布置在机器上明显位于履带式齿轮装置上方的点处，从而避免由于灰尘而堵塞热交换器。原则上，能够在多种位置对热交换器进行安置。
原则上，流体冷却回路的冷却流体能够以不同方式在电动马达中进行循环。根据本发明的发展，例如，能够通过如用于转子的独立缸来提供定子片的套管冷却或定子绕组的直接冷却。冷却流体还能够被引导经过由壳体形成的圆柱流体腔或者经过能够被铸造于壳体中或结合于层压定子芯中的盘管。
有利地，用于电动马达的冷却装置还提供了绕组端部的冷却。尤其是，冷却装置能够包括在密封的马达壳体内部具有强制循环作用的封闭冷却空气回路，其中，前述的流体冷却回路包括热交换器，封闭冷却空气回路的冷却空气经过所述热交换器以用于对冷却空气进行冷却。尤其是，所述冷却空气还能够被引导经过绕组端部，从而对该绕组端部进行冷却。接着，通过与流体冷却回路进行热交换而将热量自冷却空气移除，该流体冷却回路又将热量耗散至环境中。
在马达壳体内部的冷却空气的所述强制循环能够有利地通过置于马达轴上从而与马达轴一起进行转动的至少一个扇风机风轮来实现。有利地，两个这样的扇风机风轮能够在转子相对侧置于转子轴上。
根据本发明的发展，密封马达壳体内部的封闭冷却空气回路被选择性地引导经过绕组端部。为此目的，空气导管和/或引导装置能够设置于相应的绕组端部空间中，从而引导冷却空气经过暴露于绕组端部空间中的流体冷却回路的冷却盘管以及绕组端部。通过在绕组端部空间中或在绕组端部空间处对循环内部空气直接进行冷却降温，能够实现绕组端部的有效冷却，而无需牺牲紧凑构造。不需要将流体冷却回路的冷却盘管嵌入于绕组端部中。
原则上，冷却盘管能够布置于绕组端部中的不同点处，其中，其有利地置位于具有强力冷却空气循环的部分中。根据本发明的有利实施方式，冷却盘管能够布置于绕组端部的端面处。通过这种方式，能够实现自冷却空气至冷却盘管中的较高热量传递，同时具有紧凑构造。
原则上，所述冷却空气导管和/或引导装置能够通过不同方式形成。根据本发明的发展，它们被设计为使得冷却空气在绕组端部的颈部——即在绕组端部与定子片之间的过渡区——处经过该绕组端部并且冷却空气围绕该绕组端部进行循环，其中，经过绕组端部的空气流在绕组端部的外侧与壳体之间流过，围绕绕组端部的端面或者反之亦然围绕绕组端部流动至绕组端部的内侧。
尤其是，空气管道和/或引导装置能够在绕组端部中优选地包括槽形通过凹槽，所述槽形通过凹槽布置于绕组端部的颈部处并且在绕组端部的圆周上进行分布。这些绕组端部中的通过凹槽能够通过多种装置实现，所述多种装置使位于绕组端部的颈部处的绕组股保持分开或者使它们分散。例如，套筒状分散元件可以设置于从定子片产生的股捆之间。根据本发明的发展，也能够设置优选地呈环或带形式的其它分离装置，这种分离装置捆扎绕组股并且保持所需的槽形通过凹槽的畅通。
根据本发明的发展，用于冷却空气的空气导管和/或引导装置限定了围绕绕组端部环形地延伸的多个流动路径，每个流动路径都通过所述通过凹槽而围绕绕组端部的形成有相应通过凹槽的相应节段环形地延伸。每个所述流动路径都径向地延伸经过通过凹槽，接着沿绕组端部在绕组端部与机器壳体之间轴向地延伸，接着围绕端面绕组端部部分径向地延伸并且轴向延伸返回到在绕组端部内侧的通过凹槽，其中，流动方向也能够相反地定向。
附图说明
下面将参照优选实施方式以及附图对本发明进行详细解释，其中：
图1示出了根据本发明有利实施方式的具有电驱动履带式齿轮装置的自推进式工作机的示意图；
图2示出了图1所示的履带式齿轮装置的电履带式驱动器的示意剖视图，其示出了呈永磁激励同步马达形式的电动马达以及其与履带式齿轮装置的筒形件的连接，其中弹簧制动器、旋转编码器和行星齿轮变速器连接于所述电动马达上；
图3示出了具有筒形件轴承的图2所示的行星齿轮变速器的变速器图；以及
图4示出了在与图2类似的视图中的根据本发明的另一个实施方式的电履带式驱动器的示意剖视图，其中，电动马达形成为单独的可拆卸组件。
具体实施方式
图1示出了能够借助于电驱动履带式齿轮装置3进行运动的自推进式工作机。自推进式工作机包括通过所述履带式齿轮装置3以可运动的方式支承在地面上的机器主体4。
如图1和图2所示，履带式齿轮装置3本身以已知的方式包括循环导轨链7，所述循环导轨链7作为扁节链能够由例如金属材料制成，能够经由多个偏转及支承轮偏转或支承并且能够由至少一个驱动轮34以及与其相连接的至少一个履带式驱动器进行驱动，这将在下文中进行解释。
如图2所示，履带式驱动器18包括电动马达20，所述电动马达20的马达轴19与呈行星齿轮变速器的变速器8相连接。
所述电动马达20有利地形成为具有永磁转子12的同步马达的形式，所述转子中不具有杆，而具有永磁体。
所述转子12可转动地安装在端罩上，所述端罩形成部分机器壳体21并且/或者对套管22的端面进行封闭，所述套管22围绕电动马达20的定子13。
所述套管22包括套管冷却器，流体冷却回路23的冷却流体循环通过套管冷却器。所述套管以不留缝隙的方式坐置于定子片上、齐平和/或平坦，从而实现热量自定子13到冷却套管中的良好传递。
除了所述流体冷却回路23，电动马达20的冷却装置24还包括空气冷却装置25以用于对绕组端部11进行冷却，所述绕组端部11在定子13和转子12的两侧突伸至由壳体21所限定更准确地说由套管22以及端罩所限定的绕组端部空间26中。如图2所示，定子13包括绕组14，所述绕组14部分地嵌入于定子13的定子片中并且所述定子片的外侧自两侧形成了篮状绕组端部11。
为了对所述绕组端部11进行冷却，借助于每个所述绕组端部空间26中的扇风机风轮16进行内部冷却空气循环，即，没有环境空气经过机器或者受引导经过绕组端部11，而是产生了对所述绕组端部11进行冷却的内部冷卸空气回路。如图2所示，为了从冷却空气提取热量，冷却盘管15设置于冷却流体循环穿过的绕组端部空间26中。原则上被引导经过所述冷却盘管15的流体冷却回路能够与套管冷却机构22的流体冷却回路23相独立地形成。但是，有利地，能够设置冷却盘管15与套管冷却机构的流体冷却回路23之间的耦连，其中，根据独立机器部件的热负载，能够设置冷却盘管15与套管冷却机构以及对该套管冷却机构进行供给的流体冷却回路23之间的并连或串连。
为了对循环冷却空气实现强力的冷却效果，所述冷却盘管15的外侧有利地设置有肋，例如成每个冷却管上的呈多个轴向肋的形式的肋，以便增加冷却盘管的传热表面。
如图2所示，制动器31设置在电动马达20的背离变速器8的轴端30上并且能够用作止动制动器。良好的可达性使得能够进行快速维修。
为了进一步更容易地经由变频器利用永磁同步马达实现履带式齿轮装置3的电功能，设置有旋转编码器32，所述旋转编码器32在制动器31后方安装于所述轴端30上。制动器31以及旋转编码器32的这种安装允许尤其是在艰难使用中以及巨大负载情况下为了维护和维修而具有良好的进入性。
如图3所示，行星齿轮变速器8可以是多级式并且包括集成的筒形件轴承。与马达轴19相耦连的变速器输入轴35——能够可以由所述马达轴形成——对第一行星齿轮级8a进行驱动，所述第一行星齿轮级8a的输出运动通过行星架传递至第二行星齿轮级8b，所述第二行星齿轮级8b的输出运动又传递至第三行星齿轮级8c。形成了外部变速器壳体的行星齿轮变速器的齿圈33与履带式齿轮装置3的驱动轮34相连接，所述履带式齿轮装置3的驱动轮34在所示实施方式中经由呈O形布置的两个锥形或圆柱形滚子轴承支承于固定的变速器钟形件36上。
如图2所示，为了轴向实现将履带式驱动器18定中心于中心或基本中心，筒形件34能够设置有曲柄。通过这种方式，履带式驱动器18尤其能够定位为使得其完全布置于导轨链7的循环路径范围内并且在任何侧没有自链宽度突出或仅在一侧略微突出，从而使得受到损坏的风险较低。
图4所示的履带式齿轮装置及其电履带式驱动器的实施方式在很大程度上对应于图2所示的实施方式，从而相同的参考标号用于对应的部件并且在这个范围内参照前述详细说明。图4所示的实施方式与图2所示的实施方式的不同之处实质在于驱动单元及其部件电动马达20和行星齿轮变速器8的模块化并且可单独分离的构造。类似于上述实施方式，行星齿轮变速器8包括集成的筒形件轴承，使得变速器8支承在筒形件34上。在所示实施方式中，具有其曲柄部的筒形件34能够通过紧固螺栓50附连至行星齿轮变速器8。
有利地，电动马达20形成与变速器8相独立的构造单元，还能够在不移除变速器8和/或不打开导轨链7——即在变速器8附连于筒形件34——的情况下拆除所述构造单元。如图4所示，电动马达20通过紧固装置51与变速器8相连接，其中，可释放的紧固装置51能够自背离变速器8的一侧受到致动。有利地，所述紧固装置51可以包括螺栓，所述螺栓优选地基本平行于马达轴19的纵向延长范围延伸穿过电动马达20的壳体21，使得电动马达20能够自背离变速器8的一侧拆卸，或者反之亦然地自背离变速器8的一侧附连。所述紧固装置51允许将电动马达20的壳体21夹紧至横向于马达轴19延伸的安装法兰52，所述安装法兰52能够经由优选地呈螺栓53形式的可释放的紧固装置附连至驱动器支架。
如果释放了将马达保持于支架法兰52的前述紧固装置51，则能够沿轴向拉出电动马达51，而不必移除变速器8和/或打开导轨链7。

Claims (23)

1.一种用于自推进式工作机的履带式齿轮装置，所述履带式齿轮装置包括环形循环的导轨链(7)，所述导轨链(7)能够由布置于所述导轨链(7)的循环路径范围内的履带式驱动器(18)驱动，所述履带式驱动器(18)包括至少一个电动马达(20)，所述至少一个电动马达(20)被马达壳体(21)以气密和/或防尘方式密封，并且具有封闭流体冷却回路(23)的冷却装置(24)与所述电动马达(20)相关联，所述履带式齿轮装置(3)的筒形件(34)形成有曲柄，使得对与变速器(8)相连接的所述电动马达(20)布置为在所述导轨链(7)的至少一侧不突出并且/或者位于导轨链宽度范围内，其特征在于，所述电动马达(20)以及与所述电动马达(20)相连接的所述变速器(8)布置于所述筒形件(34)的不同侧。
2.如权利要求1所述的履带式齿轮装置，其中，所述履带式驱动器(18)的所述电动马达(20)形成为具有永磁转子(12)的同步马达。
3.如权利要求1或2所述的履带式齿轮装置，其中，所述电动马达(20)的转子(12)形成为不具有冷却导管。
4.如权利要求1所述的履带式齿轮装置，其中，所述电动马达(20)和与所述电动马达(20)相连接的所述变速器(8)形成为模块化构造单元，该模块化构造单元能够作为整体被从所述筒形件(34)拉出或被推入所述筒形件(34)内。
5.如权利要求1所述的履带式齿轮装置，其中，所述电动马达(20)形成能够自所述变速器(8)分离的组件，并且所述电动马达(20)形成为在所述变速器(8)安装于所述筒形件(34)处的情况下能够自该变速器(8)独立地拆除并且分离而无需移除该变速器(8)并且无需打开所述导轨链(7)。
6.如权利要求1所述的履带式齿轮装置，其中，所述电动马达(20)以及与所述电动马达(20)相连接的一变速器(8)或所述变速器(8)完全布置于所述导轨链宽度的范围内。
7.如权利要求1所述的履带式齿轮装置，其中，所述电动马达(20)与多级的行星齿轮变速器(8)相连接，所述多级的行星齿轮变速器(8)的齿圈(33)用作变速器输出轮。
8.如权利要求7所述的履带式齿轮装置，其中，所述行星齿轮变速器(8)包括集成的筒形件轴承装置并且/或者所述行星齿轮变速器的所述齿圈(33)驱动所述履带式齿轮装置的所述筒形件(34)。
9.如权利要求1所述的履带式齿轮装置，其中，制动器(31)布置在所述电动马达(20)的轴端(30)上。
10.如权利要求9所述的履带式齿轮装置，其中，所述制动器(31)布置在所述电动马达(20)的背离所述变速器的轴端上。
11.如权利要求9或10所述的履带式齿轮装置，其中，所述制动器(31)形成为具有电磁通风件的弹簧制动器。
12.如权利要求1所述的履带式齿轮装置，其中，所述电动马达(20)的至少部分动力和控制电子部件在所述导轨链(7)的循环路径范围内直接布置于该电动马达(20)处。
13.如权利要求9或10所述的履带式齿轮装置，其中，用于包括变频器在内的动力和/或控制电子部件的旋转编码器(32)布置于轴端(30)上。
14.如权利要求13所述的履带式齿轮装置，其中，用于包括变频器在内的动力和/或控制电子部件的所述旋转编码器(32)在所述制动器的外侧布置在支撑所述制动器(31)的轴端上。
15.如权利要求1所述的履带式齿轮装置，其中，所述电动马达(20)形成为在端罩轴向外侧不带扇风机。
16.如权利要求1所述的履带式齿轮装置，其中，位于密封的所述马达壳体(21)内部的所述冷却装置(24)包括具有强制循环作用的封闭冷却空气回路(25)，而所述流体冷却回路(23)包括热交换器，所述热交换器为冷却盘管(15)的形式，所述封闭冷却空气回路(25)的冷却空气经过所述冷却盘管(15)以用于对冷却空气进行冷却。
17.如权利要求16所述的履带式齿轮装置，其中，为了所述马达壳体内部的冷却空气的强制循环，设置有至少一个置于马达轴(19)上的扇风机风轮(16)。
18.如权利要求1所述的履带式齿轮装置，其中，定子绕组(14)包括布置于一个绕组端部空间(26)中相对两侧每侧处的绕组端部(11)，所述流体冷却回路(23)的冷却盘管(15)在所述绕组端部(11)外侧被引导通过所述绕组端部空间(26)，并且空气冷却器包括两个扇风机风轮(16)，所述两个扇风机风轮(16)各自与绕组端部空间(26)相关联以用于在每个绕组端部空间(26)中产生循环的空气流，所述空气流借助于相应的绕组端部空间中的空气导管和/或引导装置被循环地引导经过外露的冷却盘管(15)并且经过所述绕组端部(11)。
19.如权利要求1所述的履带式齿轮装置，其中，所述流体冷却回路(23)包括布置于所述履带式齿轮装置(3)外侧的热交换器以用于对冷却流体进行冷却，所述热交换器经由被引出所述履带式齿轮装置(3)的冷却流体回路连接至所述流体冷却回路(23)的与至少一个电动马达(20)相关联的一部分。
20.如前述权利要求中任一项所述的履带式齿轮装置在露天碾磨切割机中、在沥青碾磨切割机或在除雪机中的用途。
21.如权利要求20所述的履带式齿轮装置在露天碾磨切割机中、在沥青碾磨切割机或在除雪机中的用途，其中所述露天碾磨切割机包括露天采矿机。
22.如权利要求1至15中任一项所述的履带式齿轮装置在施工机器中的用途。
23.如权利要求22所述的履带式齿轮装置在施工机器中的用途，其中所述施工机器包括掘土机或移动履带式起重机。
CN201110093143.8A 2010-04-12 2011-04-12 用于自推进式工作机的电动履带式齿轮装置及其用途 Expired - Fee Related CN102211620B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201010014650 DE102010014650A1 (de) 2010-04-12 2010-04-12 Elektrisches Raupenfahrwerk sowie dessen Verwendung für eine selbstfahrende Arbeitsmaschine
DE102010014650.1 2010-04-12

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102211620A CN102211620A (zh) 2011-10-12
CN102211620B true CN102211620B (zh) 2016-05-04

Family

ID=44658133

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201110093143.8A Expired - Fee Related CN102211620B (zh) 2010-04-12 2011-04-12 用于自推进式工作机的电动履带式齿轮装置及其用途

Country Status (8)

Country Link
US (2) US8550194B2 (zh)
CN (1) CN102211620B (zh)
AU (1) AU2011201629B2 (zh)
CA (1) CA2736822A1 (zh)
CL (2) CL2011000812A1 (zh)
DE (1) DE102010014650A1 (zh)
RU (1) RU2489295C2 (zh)
ZA (1) ZA201102669B (zh)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202012103587U1 (de) * 2012-09-19 2013-12-20 Caterpillar Global Mining Europe Gmbh Antriebseinheit für Kettenantriebe im Bergbau
SE538232C2 (sv) 2013-05-08 2016-04-12 BAE Systems Hägglunds Aktiebolag Drivenhet för bandgående fordon och fordon försett med drivenhet
RU2545249C1 (ru) * 2013-12-11 2015-03-27 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Электромеханический тяговый модуль гусеничной машины
CN105522915A (zh) * 2014-10-23 2016-04-27 保定市科奇电子科技开发有限公司 差速驱动可升降机构
US10889341B2 (en) 2017-05-19 2021-01-12 Joy Global Surface Mining Inc Crawler drive system
SE541794C2 (en) * 2017-05-31 2019-12-17 Bae Systems Haegglunds Ab Tracked vehicle having motor coaxially arranged with drive wheel
CN107719326A (zh) * 2017-11-08 2018-02-23 中山市骁龙汽车设备科技有限公司 一种汽车四轮定位及自动移车装置
CN108625858A (zh) * 2018-05-09 2018-10-09 黎锦平 铅锌矿的开采方法及其废石的用途
RU2701084C1 (ru) * 2019-03-15 2019-09-24 Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Резонанс" (ООО НПП "Резонанс") Электромеханический тяговый модуль гусеничной машины
CN111483329B (zh) * 2020-04-29 2023-01-31 重庆工商大学 一种电动装载机的冲击抑制方法、装置及系统
SE545228C2 (en) * 2021-03-25 2023-05-30 Bae Systems Haegglunds Ab Track assembly for a tracked vehicle
SE544776C2 (en) * 2021-03-25 2022-11-08 Bae Systems Haegglunds Ab Track assembly for a tracked vehicle
SE545227C2 (en) * 2021-03-25 2023-05-30 Bae Systems Haegglunds Ab Track assembly for a tracked vehicle
US20230243368A1 (en) * 2022-01-28 2023-08-03 Shenzhen Chinaunion Technology Co., Ltd. Step-less speed regulating oscillating fan
DE102022117537A1 (de) * 2022-07-13 2024-01-18 Liebherr-Components Biberach Gmbh Bau- und/oder Flurfördermaschine sowie Antriebseinheit hierfür
CN115416771B (zh) * 2022-08-15 2023-12-22 中国北方车辆研究所 一种自行走履带轮及其车辆与散热系统

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2634589A (en) * 1949-09-12 1953-04-14 Southern Air Conditioning Corp Apparatus for precooling transportation vehicles
US2855059A (en) * 1956-07-13 1958-10-07 Sidney S Sutherland Self-propelled endless tread snow tractor
US5382854A (en) * 1992-07-29 1995-01-17 Kabushikikaisha Equos Research Electrical motor drive apparatus with planetary gearing
RU2081778C1 (ru) * 1993-04-28 1997-06-20 Владимир Семенович Попов Электромеханический привод гусеницы ходовой части транспортного средства
DE29607651U1 (de) * 1996-04-26 1997-08-28 Kässbohrer Geländefahrzeug AG, 89250 Senden Kettenfahrzeug
US5842532A (en) * 1996-09-25 1998-12-01 Fox American Inc. Personal transport vehicle and method of improving the maneuverability of a vehicle
DE19805679A1 (de) * 1998-02-12 1999-08-19 Zahnradfabrik Friedrichshafen Radnabenantrieb mit einem Elektromotor
DE19904552A1 (de) * 1998-03-19 1999-09-23 Linde Ag Radantrieb für Flurförderzeuge
US6417586B1 (en) * 2000-12-19 2002-07-09 General Electric Company Gas cooled endwindings for dynamoelectric machine rotor and endwinding cool method
CN1217115C (zh) * 2003-08-06 2005-08-31 胡世璇 液压马达与减速器集成传动装置
DE10338659A1 (de) * 2003-08-22 2005-03-17 Magnet-Motor Gesellschaft Für Magnetmotorische Technik Mbh Elektrische Antriebseinheit für ein Kraftfahrzeug
EP1559604B1 (de) * 2004-01-29 2008-11-05 Magnet-Motor Gesellschaft für magnetmotorische Technik mbH Gekühlte elektrische Antriebseinheit für ein Kraftfahrzeug
RU2297925C1 (ru) * 2005-10-26 2007-04-27 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Уральский государственный университет" Трансмиссия гусеничной машины
CN101202491A (zh) * 2006-12-11 2008-06-18 谭晛 振子波力发电机
CN201068359Y (zh) * 2007-08-02 2008-06-04 沈阳博林特电梯有限公司 无齿轮永磁同步曳引机
CN101850792A (zh) * 2009-12-18 2010-10-06 武汉若比特机器人有限公司 一种军用机器人通用履带移动平台
CN202071910U (zh) * 2011-04-08 2011-12-14 山西亚佳机电集团有限公司 履带式行走机器人工作站

Also Published As

Publication number Publication date
RU2489295C2 (ru) 2013-08-10
AU2011201629A1 (en) 2011-10-27
US20120097462A1 (en) 2012-04-26
US20140305719A1 (en) 2014-10-16
AU2011201629B2 (en) 2015-09-17
CA2736822A1 (en) 2011-10-12
ZA201102669B (en) 2011-12-28
RU2011113731A (ru) 2012-10-20
US8550194B2 (en) 2013-10-08
CN102211620A (zh) 2011-10-12
CL2011000811A1 (es) 2011-10-28
CL2011000812A1 (es) 2011-07-22
DE102010014650A1 (de) 2011-10-13
US9027677B2 (en) 2015-05-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102211620B (zh) 用于自推进式工作机的电动履带式齿轮装置及其用途
RU2550619C2 (ru) Самоходный наземный роторный экскаватор с электрическим приводом фрез-барабана
CN102598479B (zh) 具有内部冷却回路的风力发电机
US5481145A (en) Power recovery plant
US7538446B2 (en) Gear integrated generator for wind turbine
CN100559136C (zh) 毂式液冷永磁测功机
KR20010085527A (ko) 전폐형 구동 전동기
EP3968501A1 (en) Stator block, stator assembly, and cooling system for stator assembly
CN109863670A (zh) 用于压缩机元件的致动器和配备该致动器的喷水式压缩机装置
JP2006025521A (ja) 車両駆動用全閉型電動機
CN105684276A (zh) 驱动装置
US20110255919A1 (en) Self-Propelled Surface Cutter Having Fixed Support of the Rotary Cutter Drive
JP2010098791A (ja) 全閉型回転電動機
CN106030996A (zh) 具有框架和外套的电机器
EP3952073B1 (en) Cooling system, electric motor and wind-power generator set
CN102251463B (zh) 具有旋转切割器驱动器的固定支撑件的自推进表面切割机
JP2013176293A (ja) 電動機
CN111810158A (zh) 露天矿智能化连续开采装备
US2573383A (en) Totally enclosed dynamoelectric machine utilizing a single cooling fan
KR20140071580A (ko) 전기자동차
JP2004364365A (ja) 車両駆動用全閉自冷形電動機及び該電動機に備わる冷却器の製造方法
RU2574428C2 (ru) Самоходная поверхностная фреза с жесткой опорой привода фрезерного барабана
CN116648557A (zh) 带制动器的用于风力发电设备的发电机/齿轮箱装置
PL158180B1 (en) Method of cooling the rotor of electric motors used in mines and housing such motors

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: LIEBHERR-COMPONENTS BIBERACH GMBH

Free format text: FORMER OWNER: LIEBHERR WERK BIBERACH

Effective date: 20120808

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20120808

Address after: Biberach Germany

Applicant after: Liebherr-Components Biberach GmbH

Address before: Biberach Germany

Applicant before: LIEBHERR-WERK BIBERACH GmbH

C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20160504