CN202071910U - 履带式行走机器人工作站 - Google Patents

Abstract

履带式行走机器人工作站，属于机电一体化的机器人领域，它包括上位计算机、主控制母车和若干被控制子车，主控制母车包括车体、履带式行走机构、PLC可编程控制器，其特征是主控制母车和被控制子车的车体均为密闭的且可充气的箱体，履带式行走机构由橡胶双面齿履带、后驱动轮、前引导轮、前承载轮、后承载轮、张力轮组成，由蓄电池组为动力，分别驱动左驱动调速电机和右驱动电机，PLC可编程控制器安装在主控制母车上，运行由可调速的无刷电机驱动模块执行。本实用新型将多台机器人车辆，依据各自不同的功能综合在一起，在整体上协调一致，形成机器人工作站。

Description

履带式行走机器人工作站

技术领域

[0001] 本实用新型属于机电一体化的机器人技术领域。具体涉及履带式行走机器人工作站。

背景技术

随着人类生产活动与社会活动的迅速发展，许多需求与矛盾也相应地产生与激化起来。各种灾难事故的发生，往往使人类本身处于危险环境之中，然而人们采取相对策应的能力却极其有限，有时甚至是情况不明、束手无策。为此人们千方百计地研发各种专门设备、各种智能机器人，以求在灾难面前有所知晓、有所作为。从目前研发所达到的实际情况来看，大都还是功能固定、单一运作的个体。在千变万化、复杂多变的突发事件面前往往也是势单力孤、不相适应、少有作为甚至是无能为力的。由几台配置灵活的机器人分工合作、相互配合，集群作业的机器人工作站应该出现。目前在控制通讯与作息传输上也往往采用单纯有线或单纯无线的方式，没有将两者优点相结合，也就没有将有线与无线通讯各自存在的缺陷加以避免。人们操纵机器人进入的危险场所，不可避免得要克服复杂的地形，因此机器人本身必须具备很强的越障能力。从现有技术制作的机器人来看，能迅速、稳妥攀爬城市居民楼梯的还不多见。

发明内容

本实用新型的目的是在非生存环境下替代人类进入危险场所，从事作业的履带式行走机器人工作站。

本实用新型包括上位计算机、主控制母车和若干被控制子车，主控制母车包括车体、履带式行走机构、PLC可编程控制器，其特征是主控制母车和被控制子车的车体均为密闭的且可充气的箱体，履带式行走机构由橡胶双面齿履带、后驱动轮、前引导轮、前承载轮、后承载轮、张力轮组成，由蓄电池组为动力，分别驱动左驱动调速电机和右驱动电机，PLC可编程控制器安装在主控制母车上，运行由可调速的无刷电机驱动模块执行。

所述的主控制母车和被控制子车的车体由底板、左侧板、右侧板、前板、后板和上盖组成，主控制母车的上盖作为承载工作面，安装有可调速收放的光纤通讯线缆缠绕盘、排线架、三台摄像机、无线遥控通讯天线、视频传输天线、风速仪、风向仪、电导率仪、有害气体分析仪、可燃气体分析仪和辐射仪、两个行走计数器，主控制母车通过无线通讯方式与其他子车实现联系，被控制子车的上盖作为承载工作面，分别安装有实现其功能的设施。

所述的被控制子车有X光源发射探测车、X光透视图像探测车、机械手探测车、精确作业车。

所述的X光源发射探测车包括车体、履带式行走机构，车体的上盖为承载工作面，在承载工作面上安装有可控制开闭的X光射线光源，在车体前面还设置了带防爆玻璃隔离罩，罩内装有两个自由度的云台，云台上装有可变焦的摄像机，在车中间还配有携带盘可以放置GPS卫星定位仪器与救援器具并由监控摄像机实时传回图像。

所述的X光透视图像探测车包括车体、履带式行走机构，车体的上盖为承载工作面，在承载工作面上装置X光透视照相机，X光透视摄相机紧固在一台具有三个自由度的可升降、可水平旋转、可仰角变化的全方位云台上，所获取的图像即时传递给母车。

所述的机械手探测车包括车体、履带式行走机构，车体的上盖为承载工作面，在承载工作面上装有具有五个自由度机械，机械手由横向电机带动横向运动轴正反转使得活动架滑动，整体做横向往来运动，机械手由竖向电机带动竖向运动轴正反转与支撑杆配合作架体上下运动，机械手由仰垂电机正反转，带动机械手前臂作下垂与上仰双向运动，机械手由执行电机正反转驱动大力钳张开与闭合，机械手由探测电机带动伸缩杆驱动微型针孔摄像机探头作前后伸缩运动，机械手臂上方装有一台可控变焦的全景摄像机跟随机械手臂移动，做全方位精细观察，机械手的工作状态由监视摄像机监控，该摄像机同时还可以获取与传送音频信号。

所述的精确作业车包括车体、履带式行走机构，车体的上盖为承载工作面，在承载工作面上装有狙击枪，狙击枪固定在一台具有三个自由度的全方位精密云台上，瞄准镜的后面装有一台CCD高像素的工业摄像机以确保精确打击。

所述的上位计算机同时控制主控制母车和被控制子车，其采用远程485双工通讯与多路视音频信号整合为一体的光纤无限程通讯以及多通道无线电通讯，上位计算机所有的指令都通过光纤线缆下达至主控制母车，主控制母车获取的所有检测数据、所有的视频图像，通过光纤线缆回传送至上位计算机，上位计算机遥控各台被控制子车的指令由主控制母车中继后用无线通讯方式分别发射给相应的被控制子车，各被控制子车所摄取的视频图像也用无线方式回传给母车。

本实用新型将机器人车辆制作标准化；厢体采用钢板无缝隙焊接而成，表面进行塑料涂层防腐处理，车厢盖与车体相结合处采用螺栓与密封垫，加压密闭的方式。电机输出轴在伸出箱体的部位加装了密封机构，其他的轮轴都安装在厢体外边，所有的线缆接口均进行封闭处理。这样就使得车辆厢体，内部与体外形成隔离。厢体内部在作业前充入惰性气体，气体压力略微高于外界大气压力形成微正压环境，从而迫使外界的腐蚀性与爆然气体无法进入。厢体外所有的轮子都采用铝合金制成，其表面进行防腐蚀、氧化馍工艺加工处理。在不影响强度的状态下其内侧大部分镂空，尽可能地减轻重量。而其向外侧面，则平面完整，以防止异物侵入。在轮子与履带的耦合面，横向加工成凹形槽与履带的凸形齿啮合，以驱动车辆行进。履带采用高强度、耐油、橡胶质、双面同步齿带。

本实用新型的特点：在拉力的作用下，具有一定范围的延展性、在车辆运行时具有避震缓冲的性能。该履带抓附性能极好，很适合攀爬光滑的坡面。车辆的驱动轮、承载轮、前引导轮都布置在履带的内圈侧，而在履带外圈侧位于厢体的中间处上方，装置有一个小直径的压紧轮。该压紧轮的上下位置是可以调节的，这就使得履带的张紧度，在运行中始终处于合适的范围。车辆的驱动轮、承载轮、引导轮；从直径的大小、轮与轮之间的间隔距离、上下水平高低的尺寸、倾斜度配套，再配合上压紧轮、橡胶履带，就成为相辅相成的行走机构，特别适合于高低起伏陡直的地形，善于攀爬阶梯。

本实用新型将有线通信与无线通讯整合在一起，有线线缆在车辆行驶过程中能够；有效地、灵活地“放”与“收”很重要。在主控制母车上装置有一套光纤通讯线缆缠绕盘，该线盘的转轴是双层结构，外筒与内筒中间有轴承支撑。外筒是旋转的，以收放线缆。内筒是不旋转的，同时又分为左、右两段，分别固定在两侧的支架上起到轴的功能。同时又在两个不转动的内筒空腔体内部；一边装置带有防爆盒的可调速的无刷电机，电机的输出轴上有三个伸出杆与外筒连接，从而驱动其正反转动以收放线缆。另一边装着光纤旋转接头，缠绕在外筒上的线缆从两个内筒中央处的孔洞引入至旋转接头，在经过转与不转的过度之后，光纤线缆由内筒支架侧固定并引出。在旋转线盘的后面是一个可以横向作往复运行的排线架，光纤线缆由内筒支架侧固定并引出。在旋转线盘的后面是一个可以横向作往复运行的排线架，光纤线缆受其制约，来回摆动。在排线架的后方还装置一台监控摄像机，操控人员可以通过视频画面控制绕盘上的光纤线缆的收放，可以依据车辆行走的快慢节奏调节缠绕盘转动的速度，可以将光纤线缆均匀地缠绕在盘上。

本实用新型将多台机器人车辆，依据各自不同的功能综合在一起，在整体上协调一致，形成机器人工作站。使用辐射成像技术，借助于X射线的穿透能力，不用打开箱包，就可以观察到内部装置的物品，这在某些特殊场合往往是事半功倍的。在这里，微型透视机同样是作为视频监控的前端“眼睛”的。但是与常规的摄像机不同的是：它必须在被检查物品的两端相互对应的位置上，一边有一个安全低能量的X光光源，另一边的透视摄像机的CCD方能完整地获取图像资料。我们可以在一台子车上装置X光发射模块，在另一台子车上装置透视摄像机，远程操控、经由母车发出无线遥控指令，操控“X光源发射探测车”与“X光透视图像探测车”两辆了车迅速运行到指定位置进行作业，无线传输回来摄取的X透视视频图像。此时还可以调动“机械手探测车”协助翻动或取回被检查的物品。可以调动“精确作业车”击毁危险物品中的核心部位。

本实用新型基于光纤线缆有线通迅与无线遥控混合的工业自动化控制系统，基于光纤线缆与无线收发混合传输的视频监控系统，两类传输信号的上传下达实现了机器人的各项功能，执行着机器人工作站的所有任务。在便携式后置控制平台，设有一台上位计算机（工控机）其显示屏可以显示前方机器人车辆的相关信息。操控人员手持手掌式操纵器，不断地给上位计算机发出遥控指令。上位计算机与母车随车携带的可编程控制器PLC之间，控制信号与数据信号的传输是双工的。是通过连接两端的485通讯模块，再连接两端的光端机，又经由光纤线缆沟通的。上位计算机与母车携带的智能图像处理器之间的视频信号，通过连接两端的光端机传送。工业程序器PLC接收上位计算机指令，在其输出端（Y）口中、输出信号至电机驱动模块，从而转动电机做出各种相应的动作。PLC信号输入AD模块、具有8路信号通道，可以将8种不同功能的传感器检测数据信号上传。母车携载的智能图像处理器可以同时接入16路视频信号，四台子车的视频信号由无线方式分成四个信道分别传来。母车本身的摄像机视频信号，采用有线方式接入。画面的选择、放大与缩小、多画面的组合等编辑功能；则由PLC输出控制信号，经由智能图像处理器实现。选择后的画面后传上位计算机，在显示屏上显示。操控人员手持手掌式控制器，可以按压开关随意调看其中任何一个画面，或者是组合画面。

附图说明

图1为本实用新型实施例中履带式行走机器人的车体结构示意图。

图2为图1的俯视图。

图3为本实用新型实施例中主控制母车的结构示意图。

图4为图3的俯视图。

图5为本实用新型实施例中X光源发射探测子车结构示意图。

图6为图5的俯视图。

图7为本实用新型实施例中X光透视图像探测子车结构示意图。

图8为图7的俯视图。

图9本实用新型实施例中为机械手探测子车结构示意图。

图10为图9的俯视图。

图11本实用新型实施例中为精确作业子车结构示意图。

图12为图11的俯视图。

图13为本实用新型的控制系统方框图。

其中：（1）为钢质车体，（2）为橡胶双面齿履带，（3）为后驱动轮，（4）为前引导轮，（5）为前承载轮，（6）为后承载轮，（7）为张力轮，（8）为车体动力蓄电池组，（9）为左驱调速电机，（10）为右驱调速电机，（11）为车体控制PLC可编程程序器，（12）为电机驱动模块，(13)、(13′)为车体箱盖承载工作面，(14)为可调速收放的光纤通讯线缆缠绕盘，(15)为排线架，(16)、（16′）、（16′′）、（16′′′）为前视摄像机，(17)、（17′）、（17′′）、（17′′′）为后视摄像机，(18)为监控线缆收放状态摄像机，(19)、(19′)为无线控制通讯天线，(20)、(20′)为视频传输天线，(21)为风速仪，(22)为风向仪，(23) 为电导率仪，（24）为有害气体分析仪，（25）为可燃气体分析仪，（26）为辐射仪，(27)为行走计数器，(28)为X光射线光源，(29)为防爆玻璃隔离罩，(30)为两个自由度云台，(31)为可变焦的摄像机，(32)为携带盘，(33)为携带盘监控摄像机，(34)为X光透视照相机，(35)为三个自由度的可升降、可水平旋转、可仰角变化的全方位云台，(36)为五个自由度机械手，(37)为机械手横向电机，(38)为横向运动轴，(39)为机械手竖向电机，(40)为竖向运动轴，(41)为竖向支撑杆，(42)为仰垂电机，(43)为机械手前臂，(44)为钳形手执行电机，(45)为大力钳，(46)为机械手探测电机，(47)为伸缩杆，(48)为微型针孔摄像机探头，(49)为整体横向活动架，(50)为全景摄像机，(51)为机械手的工作状态监视摄像机，(52)为狙击枪，(53)为三个自由度的全方位精密云台，(54)为瞄准镜，(55)为CCD高像素的工业摄像机，(56)为光纤线缆。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的技术方案作进一步的描述。

图1、图2所示，主控制母车和被控制子车的车体由底板、左侧板、右侧板、前板、后板和上盖组成箱体，上盖可以脱离箱体（1），上盖与左侧板、右侧板、前板、后板之间均成90度角，箱内分别安装有左驱调速电机(9)、右驱调速电机(10)、车体动力蓄电池组(8)、电机驱动模块（12）、PLC可编程器（11）。

左驱调速电机(9)、右驱调速电机(10)的减速箱的安装面与箱体紧密结合时充填密封膏。左驱调速电机(9)、右驱调速电机(10)的输出轴，分别伸出车体左侧板、右侧板与左、右两个后驱动轮(3)相结合。在车体底部两侧安装前承载轮(5)两个，后承载轮(6)两个，两个前引导轮（4）安装在车体的前部，引导轮（4）的安装位置稍高于前承载轮(5)。在车体的上边沿处安装张力轮(7)，张力轮也是左右两侧各一个。两条橡胶双面齿履带(2)的内圈与驱动轮、承载轮、引导轮紧密耦合，张紧轮在履带的外圈，张紧轮的位置是可以上、下调节的，用以调整履带的张紧度。

在车厢内的中间设置动力蓄电池组(8)，在车厢内的前部安放PLC可编程器（11），在车厢内的后部安放电机驱动模块（12）。

车体的车厢、轮子、履带全都是统一的规格尺寸，并且制作成方便于快速更换的机械结构形式。出于安全方面的考虑，有些机械动作、有些控制顺序是要互锁与联锁的。左右两条履带在承载运行时，可以同时前行与后行；也可以一条履带止动，另一条履带前行或者后行；一条履带前行，另一条履带不能向后行，由于扭矩力太大，造成机械结构很大的冲击力，同时电机电流迅速升高，必须避免这种局面产生，因此要进行互锁。

车体在实际攀爬阶梯时由于前引导轮是上仰的，因此车辆首部在履带推力的作用下，沿着台阶立面会抬起，使得整个车厢与阶梯的斜面基本平行，此时后驱动轮会接近地面，更增加了爬坡的推力。两边四个承载轮也会与阶梯的水平面处于——上一格与下一格相符的位置，这时；履带由于车辆重力、驱动拉力、张紧力的变化调节，会自动的紧贴着阶梯层面。履带向外的凹凸橡胶齿条又恰好与阶梯的平面与竖立面形成的棱角线相互平行，呈嵌入状态，十分有利于攀爬。

图3、图4所示，主控制母车的上盖作为承载工作面（13），承载工作面（13）安装有可调速收放的光纤通讯线缆缠绕盘（14）、排线架（15）、三台摄像机、无线遥控通讯天线（19）、视频传输天线（20）、风速仪（21）、风向仪（22）、电导率仪（23）、有害气体分析仪（24）、可燃气体分析仪（25）和辐射仪（26）、两个行走计数器，主控制母车通过无线通讯方式与其他子车实现联系。

主控制母车实质上是一个可以行走的控制箱。它与上级计算机之间由光纤线缆联系着，再由母车中继无线遥控其他子车辆。母车厢体上盖是用来做为承载工作面（13）的、中间安放可调速收放的光纤通讯线缆缠绕盘（14）、排线架（15）、前视摄像机（16）、后视摄像机（17）、这两个摄像探头主要作用是：当车辆行进与倒退时观察路面情况，该摄像机的镜头视角要尽可能地广阔一些。监控线缆收放状态摄像机（18），在实际操作时是不可缺少的。安装时要仰起镜头。无线控制通讯天线（19）、视频传输天线（20）、安装时要拉开距离。风速仪（21）、风向仪（22）、电导率仪（23）、有害气体分析仪（24）、可燃气体分析仪（25）、辐射仪（26）、都是专业仪器，安装时要注意符合规范。母车在其车厢前引导轮部位，设有左右两个行走计数器（27）。

车辆在运行时的具体位置，是在行进、倒退、转弯中不断变化的，其移动的轨迹也完全需要跟踪与记录。在母车的左、右两个前引导轮内侧各镶有块状磁铁，在与相对应的厢体壁上，面对面左、右各装有两个霍尔传感器。前引导轮每转动一圈，车载PLC可编程器的（X）输入口就自动计数一次。

采样的信号经过软件处理后，就可以分别得到左右两条履带的行驶速度、前进与倒退或者发生故障的现实状态、换算出车辆的行驶轨迹并且作出运行轨迹图。再加上；记录当时的具体时间，将其一同在上位计算机的显示屏上显示出来，这在矿井中运行是十分有效的手段。

被控制子车与主控制母车的行走部分结构是一样的。

图5、图6所示为X光源发射探测子车，在承载工作面（13′）上安装有X光射线光源（28）、前视摄像机（16′）、后视摄像机（17′）、无线控制通讯天线（19′）、视频传输天线（20′），X光源尽管是低微能量的，由此X光源与透视机之间的控制动作是联锁的，平时关闭X射线模块的窗口，需要摄影时才打开，窗口打开后，再控制摄像机拍摄。拍摄完毕后尽快关闭X光源窗口。该车前部装有防爆玻璃隔离罩（29），罩内装有两个自由度去台（30），与可变焦的摄像机(31)。中部装有携带盘（32）、后部装有携带盘监控摄像机(33)；在有GPS卫星导航信号的空间，是完全可以采用车载导航仪来定位的，此时可以在子车上加装GPS导航仪，将导航仪显示屏幕对准监控摄像机镜头就可以观察定位了。在具体实施时将获取的导航仪图像无线发射给母车，母车可以上传显示在上位机屏幕上的。

图7、图8所示为X光透视图像探测子车，在其车辆承载工作面中间部位，装有一台三个自由度的高精度的全方位云台(35)，在云台之上装置一台X光透视摄像机(34)。在承载工作面的前部安装有前视摄像机（16′）、后视摄像机（17′′），在承载工作面的前部还装置一台两个自由度的云台(30)，云台上安放一台可变焦的摄像机(31)。这台摄像机是帮助做全方位观察的，探测车辆到的最佳位置以后，透视摄像机再进行拍摄工作。

图9、图10所示为机械手探测子车，其车辆承载工作面的后部安装有后视摄像机（17′′′），其车辆承载工作面中间部位，装有一台五个自由度的机械手(36)。机械手下部是一个可以来回横向水平移动的活动架(49)，由横向电机(37)与横向运动轴(38)牵动。机械手架身可以上下垂直撑起或落下，由竖向电机(39)、竖向运动轴(40)、和竖向支撑杆(41)协同完成动作。机械手的前臂安装在架身的最前端，可以竖向做上扬与下垂的弧线运动，由仰垂电机(42)输出轴，带动机械手前臂(43)实现动作。在前臂的最前端安装有一只能控制松开与夹紧的大力钳(45)，由钳形手执行电机(44)正反转动实施张合。

机器人车辆本身就是；进退、转向自如的，再配合上灵活运动的机械手，可以移动到需要探测的箱包前面，操控大力钳将拉锁拉开，驱动机械手探测电机(46)、转动伸缩杆(47)、向前伸出微型针孔摄像机探头(48)，可以伸到狭小空间拍摄。机械手臂的后端安装一台可以伸缩变焦的全景摄像机(50)，全景摄像机在此位置也可以精细观察机械手的动作。机械身架的工作状态由监视摄像机51监控。

图11、图12所示，精确作业子车车辆承载工作面上安装有有前视摄像机（16′′′）、后视摄像机（17）和有三个自由度的全方位精密云台(53)，狙击枪(52)安装在有三个自由度的全方位精密云台(53)上，瞄准镜（54）光学镜头后面是CCD高像素的工业摄像机(55)，图像经由无线发射给母车接收后，又通过光纤缆（56）传送至上位计算机屏幕。操控人员遥控云台进行瞄准，在按下击发铵钮之前还可以依据机器人母车传回的现场风速与风向的准确数据进行射击弹道修正，以实现精准打击。

图13完整交代了通信、控制、驱动三大要素的构成与途径。由此可见系统软件的工作量也是很大的，要求也是很高的。然而；本文不涉及软件讨论。

机器人主要是用于危险场所的，可见工作环境不可避免地十分恶劣。其本身又是复杂的机电一体化的系统装置，因此在具体实施时，要求千方百计地予以完善，只有安全与可靠方能达到完成任务的目的。所有附加在车辆厢体承载工作面之上的各种仪器、各种装备，其结合处的构件尽量相同一致。所有线缆的接口，基本上归类统一。所有的电信器件；485通讯模块、光端机模块、PLC模块、驱动模块、智能视频处理模块、全部采用集成化。

作为行走驱动用的直流电机；也采用无刷型的、减速箱与绕组之间实行机电隔离的一体化电机。再次强调：车辆运行使用在特殊的场所！要求车辆本身在任何时候不能够产生电火化，因此模块化的电信器件还要进一步实行塑封处理。车辆运行使用在特殊的场所！要求车辆本身不能够产生发热源，因此主要的电器部件的工作电流全部有限流与限压保护，同时实行循环检测监控，电流与电压数值即时上传至上位计算机。同时上传的还有车厢（箱）内温度数值，车厢（箱）内有两个温度传感器，一但温度上升超出限定值立即自动停止工作。

Claims (8)

1.一种履带式行走机器人工作站，包括上位计算机、主控制母车和若干被控制子车，主控制母车包括车体、履带式行走机构、PLC可编程控制器，其特征是主控制母车和被控制子车的车体均为密闭的且可充气的箱体，履带式行走机构由橡胶双面齿履带（2）、后驱动轮（3）、前引导轮（4）、前承载轮（5）、后承载轮（6）、张力轮（7）组成，由蓄电池组（8）为动力，分别驱动左驱动调速电机（9）和右驱动电机（10），PLC可编程控制器（11）安装在主控制母车上，运行由可调速的无刷电机驱动模块（12）执行。

2.根据权利要求1所述的一种履带式行走机器人工作站，其特征是所述的主控制母车和被控制子车的车体由底板、左侧板、右侧板、前板、后板和上盖组成，主控制母车的上盖作为承载工作面（13），安装有可调速收放的光纤通讯线缆缠绕盘（14）、排线架（15）、三台摄像机、无线遥控通讯天线（19）、视频传输天线（20）、风速仪（21）、风向仪（22）、电导率仪（23）、有害气体分析仪（24）、可燃气体分析仪（25）和辐射仪（26）、两个行走计数器（27），主控制母车通过无线通讯方式与其他子车实现联系，被控制子车的上盖作为承载工作面，分别安装有实现其功能的设施。

3.根据权利要求1所述的一种履带式行走机器人工作站，其特征是所述的被控制子车有X光源发射探测车、X光透视图像探测车、机械手探测车、精确作业车。

4.根据权利要求3所述的一种履带式行走机器人工作站，其特征是所述的X光源发射探测车包括车体、履带式行走机构，车体的上盖为承载工作面，在承载工作面上安装有可控制开闭的X光射线光源（28），在车体前面还设置了带防爆玻璃隔离罩（29），罩内装有两个自由度的云台（30），云台上装有可变焦的摄像机（31），在车中间还配有携带盘可以放置GPS卫星定位仪器与救援器具（32）并由监控摄像机（33）实时传回图像。

5.根据权利要求3所述的一种履带式行走机器人工作站，其特征是所述的X光透视图像探测车包括车体、履带式行走机构，车体的上盖为承载工作面，在承载工作面上装置X光透视照相机（34），X光透视摄相机紧固在一台具有三个自由度的可升降、可水平旋转、可仰角变化的全方位云台（35）上，所获取的图像即时传递给母车。

6.根据权利要求3所述的一种履带式行走机器人工作站，其特征是所述的机械手探测车包括车体、履带式行走机构，车体的上盖为承载工作面，在承载工作面上装有具有五个自由度机械（36），机械手由横向电机（37）带动横向运动轴（38）正反转使得活动架（49）滑动，整体做横向往来运动，机械手由竖向电机（39）带动竖向运动轴（40）正反转与支撑杆（41）配合作架体上下运动，机械手由仰垂电机（42）正反转，带动机械手前臂（43）作下垂与上仰双向运动，机械手由执行电机（44）正反转驱动大力钳（45）张开与闭合，机械手由探测电机（46）带动伸缩杆（47）驱动微型针孔摄像机探头（48）作前后伸缩运动，机械手臂上方装有一台可控变焦的全景摄像机（50）跟随机械手臂移动，做全方位精细观察，机械手的工作状态由监视摄像机（51）监控，该摄像机同时还可以获取与传送音频信号。

7.根据权利要求3所述的一种履带式行走机器人工作站，其特征是所述的精确作业车包括车体、履带式行走机构，车体的上盖为承载工作面，在承载工作面上装有狙击枪（52），狙击枪固定在一台具有三个自由度的全方位精密云台（53）上，瞄准镜（54）的后面装有一台CCD高像素的工业摄像机（55）以确保精确打击。

8.根据权利要求1所述的一种履带式行走机器人工作站，其特征是所述的上位计算机同时控制主控制母车和被控制子车，其采用远程485双工通讯与多路视音频信号整合为一体的光纤无限程通讯以及多通道无线电通讯，上位计算机所有的指令都通过光纤线缆（56）下达至主控制母车，主控制母车获取的所有检测数据、所有的视频图像，通过光纤线缆回传送至上位计算机，上位计算机遥控各台被控制子车的指令由主控制母车中继后用无线通讯方式分别发射给相应的被控制子车，各被控制子车所摄取的视频图像也用无线方式回传给母车。

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