CN102160005B - 由远程无人交通工具的集群检查结构和物体的系统和方法 - Google Patents

由远程无人交通工具的集群检查结构和物体的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102160005B
CN102160005B CN200980118675.3A CN200980118675A CN102160005B CN 102160005 B CN102160005 B CN 102160005B CN 200980118675 A CN200980118675 A CN 200980118675A CN 102160005 B CN102160005 B CN 102160005B
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned mobile
mobile traffic
traffic
image
unmanned
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN200980118675.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102160005A (zh
Inventor
J·L·维安
A·R·曼苏里
E·W·萨阿德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Boeing Co
Original Assignee
Boeing Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Boeing Co filed Critical Boeing Co
Publication of CN102160005A publication Critical patent/CN102160005A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102160005B publication Critical patent/CN102160005B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Bridges Or Land Bridges (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

一种用于检查结构的方法，包括：使用多个独立的无人移动交通工具。无人移动交通工具配备有控制和导航系统以便使每个无人移动交通工具能自主工作。用定义每个无人移动交通工具相对于被检查结构的行进路径的工作程序对每个所述无人移动交通工具编程。布置无人移动交通工具从而使所述无人移动交通工具协作地形成围绕所述结构行进的集群。使用至少一个所述无人移动交通工具以随着其执行其各自的工作程序而获得部分所述结构的检查数据。

Description

由远程无人交通工具的集群检查结构和物体的系统和方法
技术领域
本公开涉及用于进行检查活动的系统和方法，且更具体地涉及通过多个无人移动交通工具使得能够远程检查结构或物体的系统和方法。
背景技术
这一部分的说明仅仅提供关于本公开的背景信息并且可能不构成现有技术。
对结构和各种类型的物体的基于人类亲自执行的检查对执行的人员来说可能是耗时、昂贵、困难并且通常是危险的。对检查构成明显挑战的结构的示例是桥梁、水坝、堤岸、发电厂、输电线或电网、水处理设施、炼油厂、化学处理厂、高层建筑、涉及电力列车和单轨支撑结构的设施，以上仅仅列出几个。
使用静态相机(例如固定安装的相机)来提供要求周期视觉检查的结构或物体的周期性图像具有有限的效果。静态相机具有有限的视场。因此，如果不使用大量这种相机，检查大区域诸如延伸数百米或更长的输电线就很难或不可能完成。此外，一旦相机被安装到位，则其可能不容易接近以维修或维护。相机的安装可能要求其暴露在自然环境中，这可能降低相机的可靠性和/或工作成本。
安装在桥梁顶部附近以获得桥梁的结构部分的周期性图像的静态相机在需要维修或维护的情况下可能也很难由人员接触和/或这种接触会很昂贵。要求人员接触安装在桥梁、水坝等顶部的相机的动作还可能给负责这种任务的工人带来人身安全的巨大风险。有时，设施可能要求这样的检查，即其中因为环境、化学或生物元素，该检查将工人置于对其健康存在显著风险的境地。这种情形可能在制造工厂中遇到，其中需要对在可能存在有害化学物质的区域中工作的设施或机器的一部分进行周期性常规检查。离岸钻油平台的结构部分的检查将是另一示例，其中环境因素将使人员对平台的各种部件的检查处于危险中。对于其它结构，例如位于山上的大型天线或望远镜，其可能呈现检查人员的人身安全存在很大风险的情形。
在一些检查应用中，使用人工驾驶的直升机来检查各个设施。然而，人工驾驶的直升机在资产成本(直升机、燃料以及维护)以及工作成本(飞行员工资)方面的操作非常昂贵。另外，检查受到飞行员和直升机的可用数量的限制并且在一些情况下很危险，诸如雨天或沙尘暴中。另外，有时在恶劣天气下根本不可能使用人工驾驶的直升机。
远程控制(RC)的直升机成本较低，但是要求训练有素的RC飞行员，因此以多个直升机检查大型区域需要大量昂贵的训练有素的RC飞行员。另外，因为可用的RC飞行员和RC直升机的数量，精确检查和检查工作的持续时间可能受到限制。
发明内容
在一个方面，本公开涉及一种检查结构的方法。该方法可以包括：
使用多个独立的无人移动交通工具；
为每个所述无人移动交通工具配备控制和导航系统以使每个所述无人移动交通工具能自主工作；
用工作程序对每个所述无人移动交通工具编程，该工作程序定义每个所述无人移动交通工具相对于被检查结构的行进路径；
布置每个所述无人移动交通工具，从而所述无人移动交通工具协作地形成围绕所述结构行进的集群；以及
使用至少一个所述无人移动交通工具以随着其执行其各自的工作程序而获得部分所述结构的检查数据。
在另一方面，公开了一种检查结构的方法。该方法可以包括：
使用多个独立的无人移动交通工具；
为每个所述无人移动交通工具配备控制和导航系统以使每个所述无人移动交通工具能自主工作；
用工作程序对每个所述无人移动交通工具编程，该工作程序定义每个所述无人移动交通工具相对于被检查结构的唯一行进路径；
布置每个所述无人移动交通工具，从而所述无人移动交通工具协作地形成围绕所述结构行进的集群；
使用所述无人移动交通工具以随着每个所述无人移动交通工具执行其各自的工作程序而获得部分所述结构的图像；以及
使得每个所述无人移动交通工具无线发送所述图像到远程集中检查站。
在本公开的另一方面，公开了一种用于检查结构的系统。该系统可以包括：
多个独立的无人移动交通工具；
每个所述无人移动交通工具具有用于使每个所述无人移动交通工具能自主工作的控制和导航系统；
每个所述无人移动交通工具包括定义每个所述无人移动交通工具相对于被检查结构的行进路径的工作程序，从而在工作中所述无人移动交通工具协作地形成围绕所述结构移动的集群；以及
至少一个所述无人移动交通工具包括成像装置，从而随着其执行其各自的工作程序而获得部分所述结构的图像。
进一步的应用范围将通过本文提供的描述变得明显。应理解说明书和具体示例仅仅意在示例性目的而非意在限制本公开的范围。
附图说明
本文描述的附图仅仅为了示例性目的而非意在以任何方式限制本公开的范围。
图1是根据本发明的系统的一个实施方式的框图；
图2是可以在图1所示的每个UAV上承载的机载系统的框图；以及
图3是可以由图1的系统执行的主操作的流程图。
具体实施方式
以下的描述实质上仅是示例性的而非意在限制本公开、应用或用途。
参照图1，其示出了用于检查结构的系统10。系统10包括可以用于在要求周期性检查的结构14周围移动的多个无人移动交通工具12。在本示例中，无人移动交通工具示例为无人空中交通工具，并且更具体地为无人旋翼飞机(在下文简称为“UAV”12)，但是应理解诸如无人陆地交通工具12′和无人水上船只12″(水面上和水下)等其他形式的无人交通工具可容易地适用于本系统10。同样，尽管结构14示例为桥梁，但系统10同样适于检查多种其他结构，包括但不限于输电线、发电设施、电网、水坝、堤岸、体育馆、大型建筑、大型天线和望远镜、水处理设施、炼油厂、化学处理厂、高层建筑和涉及电力列车和单轨支撑结构的设施。系统10还特别适用于诸如制造厂房和库房等大型建筑内部。基本上由人工驾驶的交通工具或人工远程控制(RC)的交通工具检查起来困难、昂贵或危险的任何结构均可以潜在地使用系统10检查。
在图1中，仅仅示出了5个UAV 12a-12e以避免使附图凌乱。然而，应理解可以使用更多或更少的多个UAV 12以满足具体检查任务的需要。对于诸如图1所示的桥梁14的大型结构，潜在地可能需要10-20个UAV12。更小的结构可以仅要求2-5个UAV以进行需要的检查任务。每个UAV12a-12e包括机载系统16，该机载系统能够根据预编程的飞行计划操纵UAV 12并且能够获得被检查结构的检查数据。检查数据可以包括图像、视频或音频数据，如将在随后的段落中更详细说明。
每个UAV 12a-12e承载的预编程的飞行计划使每个UAV能在部分结构周围遵循唯一飞行路径。例如，UAV 12a可以包括使其飞出桥梁14以及绕柱子14a重复循环的飞行计划，而UAV 12b的飞行程序使UAV 12b沿路径14b向下和向上飞行。UAV 12c可以被设置为紧密地沿其水平钢结构在桥梁14下方往返飞行。由此，可理解对于每个UAV 12a-12b，其预编程的飞行计划(以及因此飞行路径)是唯一的并且相对于意在检查的结构的指定部分形成。由此，每个UAV 12能够穿过桥梁14的特定指定部分。一旦在空中，则UAV 12a-12e形成可被视为“集群”的交通工具，使得能够进行结构的各个区域的非常彻底的检查，否则人工驾驶的交通工具的检查可能是困难、昂贵和/或危险的。总体上，任何给定的检查任务采用的多个UAV 12越多，完成检查任务要求的时间越短。
对于检查应用，期待诸如无人直升机等无人旋翼飞机可以特别有利地用作UAV 12。这是因为无人直升机具有盘旋和以非常低的速度移动的能力。远程控制的无人直升机的垂直起飞和降落功能在很多应用中也可以是高度有利的，特别当在诸如制造厂、库房等的结构或设施的内部工作时，或当检查可能具有许多紧密地丛生在一起的高层结构(例如烟囱)的诸如炼油厂或化学处理厂等复杂设施时。在这些应用中，固定翼无人交通工具的使用将需要干净的、很长的区域用于起飞和降落，即使是可行的，也难以在各个竖直结构周围或建筑物内调遣。如果需要，则盘旋和/或仅竖直移动的能力使无人远程控制的直升机能靠近飞行并检查诸如桥梁、天线的竖直支撑柱等大型竖直结构或靠近诸如水坝等其他竖直表面飞行，其中使用固定翼的无人交通工具的检查可能很困难。UAV 12也可以由诸如大型运输直升机或固定翼飞机等其他空中交通工具布置。这种布置将明显节省UAV 12的燃料，使其能比UAV 12必须以其自身能量从基于地面的位置起飞更长时间地保持在空中。
系统10还可以包括远程集中的检查站18以用于从每个UAV 12a-12e接收无线通信。集中的检查站18可以包括天线20、计算机控制系统22、用于由检查技术员或操作员观察的诸如CRT、LCD或等离子屏幕等显示器24以及无线收发机。无线收发机26与天线20通信以使计算机控制系统22和每个UAV 12a-12e的机载系统16之间能进行无线通信。计算机控制系统22可以用于发送命令或监视诸如燃料余量、电池剩余电力等每个UAV 12a-12e的各个工作性能参数。计算机控制系统22还可以用于产生命令以改变任意一个UAV 12的飞行计划，如将在以下段落中描述的。
尽管集中检查站18被示例为基于陆地的检查站，但其可以易于形成为飞机或人工驾驶的旋翼飞机上的移动检查站18′。还可以形成基于地面的移动检查站18″。因此，集中检查站18不必须是固定结构或设施。每个UAV 12a-12e还可能经过转发卫星29和/或使用广域网或局域网与集中的检查站18通信。
参照图2，示出了可以由每个UAV 12a-12e承载的机载系统16。然而，应理解由每个UAV 12a-12e承载的机载系统16可以包括不同部件，这取决于给定UAV 12被编程以检查的所述结构的具体部分。由此，每个UAV的机载系统16不需要是相同的。
机载系统16可以包括能够实施来自存储器30A的一个或更多个不同的存储的飞行计划的导航和控制硬件和软件系统30。机载系统30可以包括用于控制其关联的UAV 12的取向以及帮助执行在存储器30A中存储的预编程的飞行计划的全球定位系统(GPS)/惯性导航系统32。无线收发机34和机载天线36使得能够与集中检查站18进行双向无线电磁波通信。
机载系统16还可以包括用于向集中检查站18提供有用检查信息的多个不同的传感器。例如，可以使用静止相机(彩色和/或黑白)38以获得被检查结构14的一部分的静止图像。可以使用视频相机40以获得桥梁14的彩色和/或黑白视频。还可以使用红外相机42以获得红外静止图像或红外视频。可以使用音频麦克风44以拾取从被检查的结构发出的音频信号。该特征对于检查制造设施内侧的大型机械特别有用，其中各种具体类型的声音的存在可以是即将发生的机械或部件故障的指示。例如，检测到来自大型机械的提升部分的摩擦声音可能指示即将发生轴承故障，但是这种声音不能被在制造厂的地面上工作的人员感知，制造厂中存在其他噪声源从而掩盖了所述摩擦噪声。
机载系统16还可以包括交通工具健康监视子系统44、用于向UAV 12上承载的电子设备供电的电池48以及燃料水平传感器50。交通工具健康监视子系统44可以用于监视电池48的电池电平以及燃料箱水平传感器50并产生可以周期地发送到集中的检查站18的适当信号。如果任意一个UAV 12出现问题，例如电池电力突然降低到不可接受的程度，则使集中的检查站18能被无线通知此状况。集中检查站18随后可以无线上载修改后的飞行程序到其他UAV 12，从而使其余UAV 12能完成需要的检查任务。
机载系统16还可以选择性地包括用于保持在检查处理期间捕捉的图像、视频或音频的电子副本的图像/音频存储器52。如果此选项被实施，则可以在每个UAV 12上包括接口54，使例如膝上型计算机的外部设备能耦合到接口54并且用于下载所存储的在先前执行的检查处理中得到的图像和/或音频。接口54可以由现有的RS-232、RS-422或任何其他合适的接口形成。接口54还可以使用蓝牙技术实施，使得可以与图像/音频存储器52进行无线连接。接口54还可以用于支持与UAV 12的有线连接，从而上载程序或其他信息而无需在UAV 12上使用的无线收发机。在预期存在周期性高水平电磁干扰的环境中使用图像/音频存储器52可能是有利的，该环境可能影响获取的图像和音频数据可靠地经过电磁波信号发送到集中检查站18的能力。
机载系统16还可以包括额外的传感器，诸如超声波传感器、X射线传感器58、磁传感器60或霍耳效应传感器62。应理解期望使用系统10进行的检查工作的具体类型将可能决定机载系统中需要包括的传感器的具体形式。
机载系统16还可以选择性地包括动态飞行计划再分配系统64。动态飞行计划再分配系统64可以用于在一个UAV因为任何原因变为不能工作、因为燃料、电池或检测到的传感器问题或由于任何其他原因要求降落的情况下动态地改变每个UAV 12a-12e使用的飞行计划。通过“动态地”改变，意味着系统64能够自动地以及几乎立即确定剩余的仍工作的UAV 12应实施多个可选飞行计划中的哪一个，从而使整个检查任务能够由剩余的UAV完成。由此，如果UAV 12a因为任何原因变为不工作，或其一个传感器变为不工作，则每个UAV 12b-12e的动态飞行计划再分配系统64确定其应实施多个可选预存储的飞行计划中的哪一个以便剩余UAV 12b-12d能够进行整个检查任务剩下的部分，并且导航和控制硬件30随后将实时实施可选的飞行计划。“实时”意味着基本上同时。所述可选的飞行计划可以存储在包括在动态飞行计划再分配系统64中的存储器中，或所述可选的飞行计划可以存储在存储器30A中。
参照图3，示例地说明了进行系统10的一个示范性实施方式的操作的流程图100。在操作102，飞行计划程序被加载到每个UAV 12a-12e的飞行计划存储器30a中。飞行计划针对UAV 12指定检查的桥梁14的特定部分(或多个部分)。飞行计划是使其关联的UAV 12经过飞行路径，使得其充分靠近桥梁14的预定部分以获得所需要的检查数据，所需要的检查数据在此示例中是静止图像或视频。
在操作104，UAV 12a-12e被布置以形成检查“集群”。当UAV 12到达桥梁14时，其中的每一个UAV开始获取其指定检查的桥梁的部分的检查数据。所述检查数据可以包括静止图像、视频、音频或甚至其组合。在操作108，UAV 12a-12e经过其收发机34和天线36将其获取的检查数据发送到集中检查站18。可替换地，UAV 12a-12e中的每一个可以将其获取的检查数据存储在其图像/音频存储器52中以便在其降落之后下载，如在操作108a指示的。
在操作110，如果已经从UAV 12a-12e无线发送所获取的检查数据，则可以使用集中检查站22的显示器24和/或计算机控制系统22显示和/或分析。在操作112，接着进行检验以确保全部UAV 12a-12e正常工作。如果任意的UAV 12a-12e上的交通工具健康监视子系统46报告了部件问题或要求UAV立即降落的问题，则这个情况将经由无线信号从受影响的UAV 12报告到集中检查站18。此时，可以使用集中检查站18的计算机控制系统22以将新的可选择的飞行计划发送到保持服务的每个UAV 12。这使剩余的UAV 12能进行检查任务的剩余部分。可以仅向剩余的UAV中的一个或更多个而不是向全部剩余的UAV提供新的可选择的飞行计划。操作106-112之后可以被重复。可替换地，如果实施，可以使用每个UAV 12上的动态飞行计划再分配系统64以动态确定和实现新飞行，使得剩余的UAV能完成检查任务。
在操作116，确定已经被检查的桥梁14的覆盖区域的百分比。例如，可以接受一旦桥梁14的约99％已经检查，则缺陷或瑕疵的检测的保证概率达到了特定值并且可以认为任务完成。在操作118检验检测值的预定概率以确定所述检查任务目前是否基本完成。如果是，则UAV 12a-12e将降落，如在操作120指示的。如果否，则重复操作106-112直至达到检测值的预定概率。
此处描述的系统10和方法可以用于检查大范围的结构和物体，包括静止和运动的。可以要求检查的运动物体的示例是飞行中的固定翼飞机。使用系统10，UAV 12可以用于飞行在正在飞行的飞机的上方、后方、下方或可能甚至是前方。UAV 12可以用于获得可以用于实时分析(即基本上同时分析)的固定翼飞机的图像或音频数据，诸如襟翼或副翼的位置。可替换地，所收集的检查数据可以被每个UAV 12保存，并且在随后的时间下载以便分析。
系统10的特别的优点是每个UAV 12获得的数据可以实时向下链接到集中检查站18，由此允许数据的实时分析，或者被保存以便进行随后的分析。针对诸如视频等要求更大的向下链路带宽的数据，该特征在向下链路的带宽有限的特定应用中可能是有利的，并且被检查的结构中的任何潜在的瑕疵将不具有产生威胁人身安全或财产的状况的性质。当然将存在其它应用，其中立即告知主要的结构瑕疵是重要的，诸如在轿车和卡车繁密经过的桥梁上的主要的结构瑕疵。在这种情形下，如果在桥梁上发现主要的结构瑕疵，则系统10的实时向下链接能力将使得能够实时处理所获取的检查图像。
应理解系统10和方法还将对浸没的或部分浸没的、水下的结构的检测具有特别的实用性。通过使用合适的无人潜水交通工具，能够获得诸如桥梁、钻井平台的浸没部分和甚至船只的浸没部分的图像或视频的检查数据以便分析。
系统10的各个实施方式均提供既不要求人工操作员驾驶每个检查交通工具也不要求人工操作员远程控制每个检查交通工具的优点。在很多应用中，期望提供明显的成本节约。从将对人身安全或健康带来显著风险的检查应用中不需要使用人工驾驶员的观点来看，系统10也是有利的。
尽管描述了各个实施方式，但本领域技术人员将理解可以进行不背离本公开的修改或变化。示例说明了各种实施例并且不意在限制本公开。因此，说明书和权利要求应广泛解释为仅关于相关的现有技术而需要的限制。

Claims (21)

1.一种检查结构的方法，其包括： 
使用多个独立的无人移动交通工具(12)； 
为每个所述无人移动交通工具(12)配备控制和导航系统(30)以使每个所述无人移动交通工具(12)能自主工作； 
用工作程序(30A)对每个所述无人移动交通工具(12)编程，所述工作程序(30A)定义每个所述无人移动交通工具(12)相对于被检查结构的预定的行进路径； 
布置每个所述无人移动交通工具(12)，从而所述无人移动交通工具(12)协作地形成围绕所述结构(14)行进的集群，其中所述无人移动交通工具(12)中的每一个均遵循其各自的相对于所述结构的所述预定的行进路径，并且进一步使得每个所述无人移动交通工具仅检查所述结构的指定部分；以及 
使用所述无人移动交通工具(12)根据所述无人移动交通工具(12)的各自检查的所述结构的部分而获得检查数据，所述检查数据随着每个所述无人移动交通工具执行其各自的所述工作程序而获得，使得整个所述结构被检查。 
2.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述无人移动交通工具(12)根据所述无人移动交通工具(12)的各自检查的所述结构的部分而获得检查数据包括使用至少一个所述无人移动交通工具(12)上的相机(38、40、42)来对部分所述结构(14)的图像成像。 
3.根据权利要求1所述的方法，其中每个所述无人移动交通工具(12)在执行其各自的所述工作程序(30A)时获得部分所述结构(14)的图像。 
4.根据权利要求1所述的方法，其中用定义相对于被检查结构的预定的行进路径的工作程序(30A)对每个所述无人移动交通工具(12)编 程包括用使得每个所述无人移动交通工具(12)遵循相对于所述结构(14)的唯一路径的唯一工作程序对每个所述无人移动交通工具(12)编程。 
5.根据权利要求4所述的方法，其中每个所述无人移动交通工具(12)在遵循所述唯一路径时获得所述结构(14)的多个图像。 
6.根据权利要求5所述的方法，其中每个所述无人移动交通工具(12)将所述结构的所述多个图像存储在机载存储器(52)中。 
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述存储的图像包括视频流。 
8.根据权利要求1所述的方法，还包括使用至少一个所述无人移动交通工具(12)以将所述检查数据无线传递到远程集中检查站(18)以便分析。 
9.根据权利要求1所述的方法，其中使用多个无人移动交通工具(12)包括使用多个无人旋翼飞机(12a、12b、12c、12d、12e)。 
10.根据权利要求1所述的方法，还包括使用远程集中检查站(18)以与所述无人移动交通工具(12)通信，并且当所述无人移动交通工具(12)中的一个变为不工作时无线地实时修改与剩余的所述无人移动交通工具(12)关联的所述工作程序(30A)。 
11.根据权利要求1所述的方法，其中使用多个无人移动交通工具(12)包括使用以下之一： 
多个无人陆地交通工具(12′)； 
多个无人空中交通工具(12a、12b、12c、12d、12e)；以及 
多个无人水上交通工具(12″)。 
12.一种用于检查结构的方法，其包括： 
使用多个独立的无人移动交通工具(12)； 
为每个所述无人移动交通工具配备控制和导航系统(30)以使每个所述无人移动交通工具(12)能自主工作； 
用工作程序(30A)对每个所述无人移动交通工具(12)编程，所述工作程序(30A)定义每个所述无人移动交通工具(12)的预定的唯一行进路径，每个所述预定的唯一行进路径仅与被检查结构(14)的指定部分有关； 
布置(104)每个所述无人移动交通工具(12)，从而所述无人移动交通工具(12)协作地形成集群，其中每个无人移动交通工具(12)根据其各自的所述预定的唯一行进路径围绕所述结构行进； 
随着每个所述无人移动交通工具(12)执行其各自的所述工作程序(30A)，使用(106)所述无人移动交通工具(12)根据其各自的所述工作程序而仅获得部分所述结构(14)的图像，使得所述无人移动交通工具共同检查整个所述结构；以及 
使得(108)每个所述无人移动交通工具(12)将所述图像无线发送到远程集中检查站(12)。 
13.根据权利要求12所述的方法，其中使用多个无人移动交通工具(12)包括使用以下至少一个： 
多个空中移动交通工具(12a、12b、12c、12d、12e)； 
多个移动陆地交通工具(12′)；以及 
多个移动水上交通工具(12″)。 
14.根据权利要求12所述的方法，其中使用多个无人移动交通工具(12)包括使用多个无人旋翼飞机。 
15.根据权利要求13所述的方法，其中使用所述无人移动交通工具(12)以获得部分所述结构(14)的图像包括获得以下至少一个： 
部分所述结构(14)的彩色图像； 
部分所述结构(14)的彩色视频； 
部分所述结构(14)的黑白图像； 
部分所述结构(14)的红外图像；以及 
部分所述结构(14)的红外视频。 
16.根据权利要求12所述的方法，还包括为每个所述无人移动交通工具(12)配备健康监视系统(46)以监视其至少一个工作参数。 
17.根据权利要求12所述的方法，其中所述图像被实时地提供到所述远程集中检查站(18)。 
18.根据权利要求12所述的方法，还包括为每个所述无人移动交通工具(12)配备音频拾取装置(44)以拾取从所述结构(14)发出的音频信号。 
19.一种用于检查结构(14)的系统，其包括： 
多个独立的无人移动交通工具(12)； 
每个所述无人移动交通工具(12)具有控制和导航系统(30)以使每个所述无人移动交通工具(12)能自主工作； 
每个所述无人移动交通工具(12)包括定义每个所述无人移动交通工具(12)仅相对于被检查结构(14)的指定部分的行进路径的工作程序(30A)，从而在工作中，所述无人移动交通工具(12)根据其各自的预定的行进路径协作地形成围绕所述结构(14)移动的集群，从而协作地检查整个所述结构；以及 
至少一个所述无人移动交通工具(12)包括成像装置(38、40、42)以随着其执行其各自的所述工作程序(30A)而获得部分所述结构(14)的图像。 
20.根据权利要求19所述的系统，还包括与每个所述无人移动交通工具(12)无线通信的远程集中检查站(18)，并且 
所述至少一个所述无人移动交通工具(12)包括用于将所述图像无线发送到所述远程集中检查站(18)的无线收发机(34)。 
21.根据权利要求20所述的系统，其中所述远程集中检查站(18)包括无线收发机(26)，用于将不同的工作程序(30A)无线传递到所述至少一个无人移动交通工具(12)，从而向所述至少一个无人移动交通工具(12)分配新的行进路径。 
CN200980118675.3A 2008-05-21 2009-05-08 由远程无人交通工具的集群检查结构和物体的系统和方法 Active CN102160005B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/124,565 2008-05-21
US12/124,565 US8060270B2 (en) 2008-02-29 2008-05-21 System and method for inspection of structures and objects by swarm of remote unmanned vehicles
PCT/US2009/043364 WO2009142933A2 (en) 2008-05-21 2009-05-08 System and method for inspection of structures and objects by swarm of remote unmanned vehicles

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102160005A CN102160005A (zh) 2011-08-17
CN102160005B true CN102160005B (zh) 2014-11-26

Family

ID=41217812

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200980118675.3A Active CN102160005B (zh) 2008-05-21 2009-05-08 由远程无人交通工具的集群检查结构和物体的系统和方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8060270B2 (zh)
EP (1) EP2288970B1 (zh)
JP (1) JP5697592B2 (zh)
CN (1) CN102160005B (zh)
WO (1) WO2009142933A2 (zh)

Families Citing this family (140)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10618168B2 (en) * 2016-05-13 2020-04-14 General Electric Company Robot system path planning for asset health management
US8139109B2 (en) 2006-06-19 2012-03-20 Oshkosh Corporation Vision system for an autonomous vehicle
US8947531B2 (en) * 2006-06-19 2015-02-03 Oshkosh Corporation Vehicle diagnostics based on information communicated between vehicles
JP4404943B1 (ja) * 2008-11-27 2010-01-27 コデン株式会社 無人ボート自動観測システムおよび無人ボート自動観測方法
US9541505B2 (en) 2009-02-17 2017-01-10 The Boeing Company Automated postflight troubleshooting sensor array
US9418496B2 (en) 2009-02-17 2016-08-16 The Boeing Company Automated postflight troubleshooting
US20100215212A1 (en) * 2009-02-26 2010-08-26 Honeywell International Inc. System and Method for the Inspection of Structures
US8812154B2 (en) 2009-03-16 2014-08-19 The Boeing Company Autonomous inspection and maintenance
US9046892B2 (en) 2009-06-05 2015-06-02 The Boeing Company Supervision and control of heterogeneous autonomous operations
KR101631497B1 (ko) * 2009-11-13 2016-06-27 삼성전자주식회사 디스플레이 장치, 사용자 단말 장치 및 그 방법들
US8773289B2 (en) 2010-03-24 2014-07-08 The Boeing Company Runway condition monitoring
FR2963431B1 (fr) * 2010-07-27 2013-04-12 Cofice Dispositif permettant le controle non destructif de structures et comportant un drone et une sonde de mesure embarquee
US8599044B2 (en) 2010-08-11 2013-12-03 The Boeing Company System and method to assess and report a health of a tire
US8712634B2 (en) 2010-08-11 2014-04-29 The Boeing Company System and method to assess and report the health of landing gear related components
US8982207B2 (en) 2010-10-04 2015-03-17 The Boeing Company Automated visual inspection system
US8459619B2 (en) 2010-10-24 2013-06-11 Oshkosh Corporation Gas spring control system and method
US8788119B2 (en) 2010-12-09 2014-07-22 The Boeing Company Unmanned vehicle and system
US20120136630A1 (en) * 2011-02-04 2012-05-31 General Electric Company Method and system for wind turbine inspection
US9651950B2 (en) * 2012-07-18 2017-05-16 The Boeing Company Mission re-planning for coordinated multivehicle task allocation
CN103576691B (zh) * 2012-07-27 2016-08-24 常州天鹅科技有限公司 3g警务无人机管控系统
EP2888085B1 (en) * 2012-08-22 2020-11-11 ABB Schweiz AG Unmanned vehicle for system supervision
US9251698B2 (en) 2012-09-19 2016-02-02 The Boeing Company Forest sensor deployment and monitoring system
US9117185B2 (en) 2012-09-19 2015-08-25 The Boeing Company Forestry management system
US9669926B2 (en) 2012-12-19 2017-06-06 Elwha Llc Unoccupied flying vehicle (UFV) location confirmance
US9235218B2 (en) 2012-12-19 2016-01-12 Elwha Llc Collision targeting for an unoccupied flying vehicle (UFV)
US10279906B2 (en) 2012-12-19 2019-05-07 Elwha Llc Automated hazard handling routine engagement
US9405296B2 (en) * 2012-12-19 2016-08-02 Elwah LLC Collision targeting for hazard handling
US9776716B2 (en) 2012-12-19 2017-10-03 Elwah LLC Unoccupied flying vehicle (UFV) inter-vehicle communication for hazard handling
US9527586B2 (en) 2012-12-19 2016-12-27 Elwha Llc Inter-vehicle flight attribute communication for an unoccupied flying vehicle (UFV)
US10518877B2 (en) 2012-12-19 2019-12-31 Elwha Llc Inter-vehicle communication for hazard handling for an unoccupied flying vehicle (UFV)
US9810789B2 (en) 2012-12-19 2017-11-07 Elwha Llc Unoccupied flying vehicle (UFV) location assurance
US9567074B2 (en) 2012-12-19 2017-02-14 Elwha Llc Base station control for an unoccupied flying vehicle (UFV)
US9540102B2 (en) 2012-12-19 2017-01-10 Elwha Llc Base station multi-vehicle coordination
US9527587B2 (en) 2012-12-19 2016-12-27 Elwha Llc Unoccupied flying vehicle (UFV) coordination
US9747809B2 (en) 2012-12-19 2017-08-29 Elwha Llc Automated hazard handling routine activation
US9102406B2 (en) * 2013-02-15 2015-08-11 Disney Enterprises, Inc. Controlling unmanned aerial vehicles as a flock to synchronize flight in aerial displays
US8775013B1 (en) * 2013-04-19 2014-07-08 The Boeing Company System and method for acoustic signature health monitoring of unmanned autonomous vehicles (UAVS)
US20140336928A1 (en) * 2013-05-10 2014-11-13 Michael L. Scott System and Method of Automated Civil Infrastructure Metrology for Inspection, Analysis, and Information Modeling
EP3039613A4 (en) * 2013-07-02 2016-07-27 Jasper Mason Pons METHOD AND SYSTEM FOR IN-FLIGHT SCAN
US9248915B2 (en) * 2013-08-30 2016-02-02 Insitu, Inc. Systems and methods for fuel monitoring
US9718523B2 (en) * 2013-10-24 2017-08-01 Board Of Trustees Of Michigan State University Gliding robotic fish navigation and propulsion
US10250821B2 (en) * 2013-11-27 2019-04-02 Honeywell International Inc. Generating a three-dimensional model of an industrial plant using an unmanned aerial vehicle
JP6648971B2 (ja) * 2014-03-27 2020-02-19 株式会社フジタ 構造物の点検装置
EP2937756A1 (en) 2014-04-22 2015-10-28 Airbus Operations GmbH Method for inspecting an airborne vehicle
WO2015163106A1 (ja) 2014-04-25 2015-10-29 ソニー株式会社 制御装置、撮像装置、制御方法、撮像方法及びコンピュータプログラム
US11250585B2 (en) * 2014-04-25 2022-02-15 Sony Corporation Information processing device, information processing method, and computer program
JP6486024B2 (ja) 2014-07-02 2019-03-20 三菱重工業株式会社 構造物の屋内監視システム及び方法
US9087451B1 (en) 2014-07-14 2015-07-21 John A. Jarrell Unmanned aerial vehicle communication, monitoring, and traffic management
CN105745587B (zh) * 2014-07-31 2018-09-21 深圳市大疆创新科技有限公司 使用无人飞行器实现的虚拟观光系统及方法
US9655034B2 (en) 2014-10-31 2017-05-16 At&T Intellectual Property I, L.P. Transaction sensitive access network discovery and selection
US9371133B2 (en) 2014-11-07 2016-06-21 Paccar Inc Drone systems for pre-trip inspection and assisted backing
US9629076B2 (en) 2014-11-20 2017-04-18 At&T Intellectual Property I, L.P. Network edge based access network discovery and selection
US10752378B2 (en) * 2014-12-18 2020-08-25 The Boeing Company Mobile apparatus for pest detection and engagement
CN104535649A (zh) * 2014-12-25 2015-04-22 刘凯 裂缝无人智能检测机
US9809305B2 (en) * 2015-03-02 2017-11-07 Amazon Technologies, Inc. Landing of unmanned aerial vehicles on transportation vehicles for transport
CA2977945A1 (en) * 2015-03-03 2016-09-09 Prenav Inc. Scanning environments and tracking unmanned aerial vehicles
EP3271788A4 (en) * 2015-03-18 2018-04-04 Izak Van Cruyningen Flight planning for unmanned aerial tower inspection with long baseline positioning
JP5887641B1 (ja) * 2015-05-12 2016-03-16 オービタルワークス株式会社 無人飛行体
JP2016218010A (ja) * 2015-05-26 2016-12-22 株式会社リコー 飛行型点検装置
US10129706B2 (en) 2015-06-05 2018-11-13 At&T Intellectual Property I, L.P. Context sensitive communication augmentation
US10162351B2 (en) 2015-06-05 2018-12-25 At&T Intellectual Property I, L.P. Remote provisioning of a drone resource
FR3037429B1 (fr) * 2015-06-15 2018-09-07 Donecle Systeme et procede d'inspection automatique de surface
US10197392B2 (en) * 2015-06-23 2019-02-05 The Boeing Company Automated resin ridge reduction system
US10694155B2 (en) 2015-06-25 2020-06-23 Intel Corporation Personal sensory drones
WO2017004419A1 (en) 2015-06-30 2017-01-05 Unmanned Innovations, Inc. Systems and methods for multi-mode unmanned vehicle mission planning and control
KR102328305B1 (ko) * 2015-08-18 2021-11-17 대우조선해양 주식회사 무인 비행체를 이용한 화물창 검사방법
US10310518B2 (en) 2015-09-09 2019-06-04 Apium Inc. Swarm autopilot
DE102015217773A1 (de) 2015-09-17 2016-09-08 Voith Patent Gmbh Verfahren zur Inspektion der Wasserwege eines Wasserkraftwerkes
US9776717B2 (en) 2015-10-02 2017-10-03 The Boeing Company Aerial agricultural management system
JP6039050B1 (ja) * 2015-12-25 2016-12-07 俊雄 小泉 無人機を用いた構造物等の検査方法
US9513635B1 (en) 2015-12-30 2016-12-06 Unmanned Innovation, Inc. Unmanned aerial vehicle inspection system
US9740200B2 (en) 2015-12-30 2017-08-22 Unmanned Innovation, Inc. Unmanned aerial vehicle inspection system
US9609288B1 (en) * 2015-12-31 2017-03-28 Unmanned Innovation, Inc. Unmanned aerial vehicle rooftop inspection system
US9464907B1 (en) 2016-01-08 2016-10-11 International Business Machines Corporation Dynamically establishing a temporary safe route via a network of unmanned vehicles
CA3012049A1 (en) * 2016-01-20 2017-07-27 Ez3D, Llc System and method for structural inspection and construction estimation using an unmanned aerial vehicle
JP6202407B2 (ja) * 2016-01-22 2017-09-27 オービタルワークス株式会社 無人飛行体
JP5999537B1 (ja) * 2016-01-22 2016-09-28 オービタルワークス株式会社 無人飛行体
JP6478329B2 (ja) * 2016-02-02 2019-03-06 Ｊｆｅ鋼板株式会社 構造物の点検システムおよび点検方法
US9536149B1 (en) * 2016-02-04 2017-01-03 Proxy Technologies, Inc. Electronic assessments, and methods of use and manufacture thereof
US9823664B2 (en) 2016-02-25 2017-11-21 A.M.T.S., Llc Unmanned aircraft for positioning an instrument for inspection purposes and methods of inspecting a target surface
US20170269592A1 (en) * 2016-03-18 2017-09-21 Oceaneering International, Inc. Use of Unmanned Aerial Vehicles for NDT Inspections
JP2017181766A (ja) * 2016-03-30 2017-10-05 Kddi株式会社 水中監視装置、水上通信端末、及び水中監視システム
US20170313439A1 (en) * 2016-04-29 2017-11-02 Jordan Holt Methods and syststems for obstruction detection during autonomous unmanned aerial vehicle landings
US11029352B2 (en) 2016-05-18 2021-06-08 Skydio, Inc. Unmanned aerial vehicle electromagnetic avoidance and utilization system
CN106356757B (zh) * 2016-08-11 2018-03-20 河海大学常州校区 一种基于人眼视觉特性的电力线路无人机巡检方法
US10604251B2 (en) * 2016-09-29 2020-03-31 Mcafee, Llc Apparatus and methods for unmanned aerial vehicle servicing of modular device assembly
US10694529B2 (en) 2016-10-18 2020-06-23 Apium Inc Swarm communication method and device
US20180120196A1 (en) * 2016-10-31 2018-05-03 The Boeing Company Method and system for non-destructive testing using an unmanned aerial vehicle
US10470241B2 (en) 2016-11-15 2019-11-05 At&T Intellectual Property I, L.P. Multiple mesh drone communication
US11368002B2 (en) 2016-11-22 2022-06-21 Hydro-Quebec Unmanned aerial vehicle for monitoring an electrical line
US10602056B2 (en) * 2017-01-13 2020-03-24 Microsoft Technology Licensing, Llc Optimal scanning trajectories for 3D scenes
DE102017205647A1 (de) 2017-03-14 2018-09-20 Bitmanagement Software GmbH Verfahren zum bestimmen eines pfades entlang eines objekts, system und verfahren zum automatischen inspizieren eines objekts
CN107193286B (zh) * 2017-06-02 2020-12-08 同济大学 桥梁实景数字化采集方法
DE102017112931A1 (de) 2017-06-13 2018-12-13 Prüftechnik Dieter Busch Aktiengesellschaft Mobiles Transportmittel zum Transportieren von Datensammlern, Datensammelsystem und Datensammelverfahren
US10593109B1 (en) 2017-06-27 2020-03-17 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Systems and methods for controlling a fleet of drones for data collection
US10507916B2 (en) * 2017-06-30 2019-12-17 Intel Corporation Unmanned aerial vehicles and related methods and systems
CN107328344B (zh) * 2017-07-01 2023-11-17 浙江大学宁波理工学院 用于监测混凝土结构表面裂缝宽度的无人机
DE102017120491A1 (de) * 2017-09-06 2019-03-07 Artifidea UG (haftungsbeschränkt) Einheit zur Verrichtung von Aufgaben und Betriebsverfahren hierfür
US10423831B2 (en) 2017-09-15 2019-09-24 Honeywell International Inc. Unmanned aerial vehicle based expansion joint failure detection system
US20190107845A1 (en) * 2017-10-09 2019-04-11 Intel Corporation Drone clouds for video capture and creation
WO2019092790A1 (ja) * 2017-11-07 2019-05-16 ヤマハ株式会社 撮像システム、制御装置、撮像装置、撮像装置の制御方法およびプログラム
US10309779B2 (en) 2017-11-07 2019-06-04 Ross McArthur System and method for monitoring underwater organic solid buildup and related emissions background
US11059378B2 (en) 2017-11-16 2021-07-13 The Boeing Company Charging a rechargeable battery of an unmanned aerial vehicle in flight using a high voltage power line
JP7296202B2 (ja) * 2017-11-16 2023-06-22 ザ・ボーイング・カンパニー 高圧電力線を用いた、飛行中の無人航空機における充電式バッテリの充電
US10690525B2 (en) 2018-01-03 2020-06-23 General Electric Company Systems and methods associated with unmanned aerial vehicle targeting accuracy
US10689110B2 (en) * 2018-02-12 2020-06-23 Wipro Limited Method and system for performing inspection and maintenance tasks of three-dimensional structures using drones
DE102018203179A1 (de) * 2018-03-02 2019-09-05 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung, insbesondere Handwerkzeugmaschinen-Verwaltungsvorrichtung, und Verfahren zur Überwachung und/oder zur Verwaltung einer Vielzahl von Gegenständen
US10953938B2 (en) 2018-03-15 2021-03-23 The Boeing Company Apparatus and methods for maintenance of wind turbine blades
JP6713156B2 (ja) * 2018-05-30 2020-06-24 株式会社センシンロボティクス 無人飛行体のフライト管理サーバ及びフライト管理システム
US10823709B2 (en) 2018-07-06 2020-11-03 The Boeing Company Methods and apparatus for realigning and re-adhering a hanging crawler vehicle on a non-level surface
US11053925B2 (en) 2018-07-19 2021-07-06 The Boeing Company Cable-suspended non-destructive inspection units for rapid large-area scanning
US11007635B2 (en) 2018-07-25 2021-05-18 The Boeing Company Gravity compensation for self-propelled robotic vehicles crawling on non-level surfaces
CN109270951A (zh) * 2018-08-02 2019-01-25 佛山世寰智能科技有限公司 一种无人机环境监测巡航方法及系统
US11149718B2 (en) 2018-08-21 2021-10-19 The Boeing Company Methods and apparatus for maintaining airfoil-shaped body using cart that follows trailing edge
CN109213196A (zh) * 2018-09-05 2019-01-15 福州日兆信息科技有限公司 一种通信铁塔智能巡检无人机装置
WO2020056041A1 (en) * 2018-09-11 2020-03-19 Pointivo, Inc. Improvements in data acquistion, processing, and output generation for use in analysis of one or a collection of physical assets of interest
US11062614B2 (en) 2018-09-12 2021-07-13 Alliance Solutions Group, Inc. Systems and methods for collecting and analyzing hazardous materials information using an unmanned aerial vehicle
US10955310B2 (en) 2018-09-12 2021-03-23 The Boeing Company Vacuum-adhering apparatus for automated inspection of airfoil-shaped bodies with improved surface mounting
US11079760B2 (en) * 2018-11-28 2021-08-03 The Boeing Company Methods for maintaining difficult-to-access structures using unmanned aerial vehicles
US11385204B2 (en) 2018-12-11 2022-07-12 The Boeing Company Fan-propelled surface-adhering apparatus for automated maintenance operations
US11203445B2 (en) * 2018-12-11 2021-12-21 The Boeing Company Data- and model-driven inspection of autonomous aircraft using an unmanned aerial vehicle
US10534068B2 (en) * 2018-12-27 2020-01-14 Intel Corporation Localization system, vehicle control system, and methods thereof
US11030812B2 (en) * 2019-01-02 2021-06-08 The Boeing Company Augmented reality system using enhanced models
CN113396361B (zh) * 2019-02-07 2023-04-18 富士胶片株式会社 摄影系统、摄影部位设定装置、摄影装置及摄影方法
US11275391B2 (en) 2019-05-13 2022-03-15 The Boeing Company In-service maintenance process using unmanned aerial vehicles
US11275376B2 (en) * 2019-06-20 2022-03-15 Florida Power & Light Company Large scale unmanned monitoring device assessment of utility system components
JP7355315B2 (ja) * 2019-09-30 2023-10-03 株式会社トップライズ 移動体の管理システム、移動体の管理装置、及び移動体の管理方法
JP7355316B2 (ja) * 2019-09-30 2023-10-03 株式会社トップライズ 移動体の管理システム、移動体の管理装置、及び移動体の管理方法
EP4038357A4 (en) * 2019-10-04 2023-11-08 SeekOps Inc. GENERATION OF FLIGHT PATTERNS WITH A CLOSED SURFACE FOR FLUX LEVEL ASSESSMENT OF UNMANNED AERIAL VEHICLES (UAV)
JP2021081957A (ja) * 2019-11-19 2021-05-27 旭化成株式会社 検査支援システム
US11630459B2 (en) 2020-01-29 2023-04-18 The Boeing Company Repair of structures using unmanned aerial vehicles
US11891174B2 (en) 2020-02-05 2024-02-06 The Boeing Company Repair of structures using unmanned aerial vehicles
US11529777B2 (en) 2020-02-05 2022-12-20 The Boeing Company Hot bond repair of structures using unmanned aerial vehicles
US11555693B2 (en) 2020-05-12 2023-01-17 The Boeing Company Measurement of surface profiles using unmanned aerial vehicles
US11745872B2 (en) 2020-06-19 2023-09-05 The Boeing Company Methods for marking surfaces using unmanned aerial vehicles
US11794342B2 (en) * 2020-07-17 2023-10-24 Intrinsic Innovation Llc Robot planning using unmanned aerial vehicles
WO2022040653A1 (en) * 2020-08-21 2022-02-24 Drobotics, Llc Neural networks for unmanned aerial vehicles and airborne traffic management
DE102020130236B4 (de) 2020-11-16 2022-06-09 Gestra Ag Unbemanntes Luftfahrzeug und betreffendes Luftfahrzeug-System
CN112637553B (zh) * 2020-11-25 2021-11-23 浙江大学 一种基于监控视频的桥梁结构模态分析方法
US11868931B2 (en) 2021-03-31 2024-01-09 Kabushiki Kaisha Toshiba Reliability-aware multi-agent coverage path planning

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004003680A2 (en) * 2002-04-22 2004-01-08 Neal Solomon System, method and apparatus for automated collective mobile robotic vehicles used in remote sensing surveillance
FR2861457A1 (fr) * 2003-10-28 2005-04-29 Marc Serge Brussieux Systeme de controle non destructif
EP1553536A1 (en) * 2002-10-04 2005-07-13 Fujitsu Limited Robot system and autonomously traveling robot

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60210108A (ja) * 1984-04-02 1985-10-22 株式会社フジクラ 架空送電線路の点検方法
JP2636403B2 (ja) * 1989-03-08 1997-07-30 株式会社豊田自動織機製作所 無人車の運行制御装置
JP2758526B2 (ja) * 1992-02-17 1998-05-28 株式会社日立製作所 移動式点検ロボット
US5324948A (en) * 1992-10-27 1994-06-28 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Autonomous mobile robot for radiologic surveys
JP3376386B2 (ja) * 1995-01-09 2003-02-10 株式会社スギヤス 無人車の交差点通過方法
IL113913A (en) * 1995-05-30 2000-02-29 Friendly Machines Ltd Navigation method and system
US6907799B2 (en) * 2001-11-13 2005-06-21 Bae Systems Advanced Technologies, Inc. Apparatus and method for non-destructive inspection of large structures
US7844364B2 (en) * 2002-04-16 2010-11-30 Irobot Corporation Systems and methods for dispersing and clustering a plurality of robotic devices
JP4079792B2 (ja) * 2003-02-06 2008-04-23 松下電器産業株式会社 ロボットの教示方法と教示機能付きロボット
EP1761741A2 (en) * 2004-02-06 2007-03-14 Icosystem Corporation Methods and systems for area search using a plurality of unmanned vehicles
US20050217589A1 (en) * 2004-04-02 2005-10-06 Daniel Brace B Agitation of poultry by applied robotics
JP2006027448A (ja) * 2004-07-16 2006-02-02 Chugoku Electric Power Co Inc:The 無人飛行体を利用した空撮方法及びその装置
US20060271251A1 (en) * 2005-02-17 2006-11-30 Hopkins Jeffrey A Unmanned vehicle control
DE602005016438D1 (de) * 2005-12-07 2009-10-15 Sap Ag Verfahren und System zum automatischen Organisieren und Ausführen einer vordefinierten Aufgabe durch Roboterfunktionalitäten
US9195233B2 (en) * 2006-02-27 2015-11-24 Perrone Robotics, Inc. General purpose robotics operating system
US20070288132A1 (en) * 2006-06-07 2007-12-13 Raytheon Company Cooperative swarm of unmanned vehicles
US7581702B2 (en) * 2006-06-09 2009-09-01 Insitu, Inc. Wirelessly controlling unmanned aircraft and accessing associated surveillance data
US7813888B2 (en) * 2006-07-24 2010-10-12 The Boeing Company Autonomous vehicle rapid development testbed systems and methods
JP2008105591A (ja) * 2006-10-26 2008-05-08 Hiroboo Kk 自律制御無人飛行体の飛行管理方法
US20100250022A1 (en) * 2006-12-29 2010-09-30 Air Recon, Inc. Useful unmanned aerial vehicle
US7894948B2 (en) * 2007-11-01 2011-02-22 L-3 Communications Integrated Systems L.P. Systems and methods for coordination of entities and/or communicating location information

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004003680A2 (en) * 2002-04-22 2004-01-08 Neal Solomon System, method and apparatus for automated collective mobile robotic vehicles used in remote sensing surveillance
EP1553536A1 (en) * 2002-10-04 2005-07-13 Fujitsu Limited Robot system and autonomously traveling robot
FR2861457A1 (fr) * 2003-10-28 2005-04-29 Marc Serge Brussieux Systeme de controle non destructif

Also Published As

Publication number Publication date
US20100268409A1 (en) 2010-10-21
EP2288970A2 (en) 2011-03-02
JP2011530692A (ja) 2011-12-22
WO2009142933A3 (en) 2012-07-05
CN102160005A (zh) 2011-08-17
US8060270B2 (en) 2011-11-15
JP5697592B2 (ja) 2015-04-08
WO2009142933A2 (en) 2009-11-26
EP2288970B1 (en) 2016-04-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102160005B (zh) 由远程无人交通工具的集群检查结构和物体的系统和方法
US10633093B2 (en) Three-dimensional robotic inspection system
US10777004B2 (en) System and method for generating three-dimensional robotic inspection plan
RU2605801C2 (ru) Интерпретатор полета для демонстрации беспилотных авиационных систем с внешней подвеской
US20180329433A1 (en) Self-localized mobile sensor network for autonomous robotic inspection
US11827351B2 (en) Control and navigation systems
CN106970639A (zh) 一种基于无人机平台的港口实景监控系统及方法
Danilov et al. The system of the ecological monitoring of environment which is based on the usage of UAV
KR102178393B1 (ko) 무인 항공기를 이용한 송전선로 감시 장치
CN102211670A (zh) 固定翼无人机定点拍摄系统及其排查输电线路故障的方法
KR20170126637A (ko) 무인 비행체 항로 구축 방법 및 시스템
US20240027301A1 (en) Method and Aircraft for Monitoring Operational States and for Determining Outage Probabilities of Current-Carrying Line Systems
Choi et al. A new UAV-based module lifting and transporting method: Advantages and challenges
Bugaj et al. Unmanned aerial vehicles and their use for aircraft inspection
Alsadik et al. The rise in UAV inspections for civil infrastructure
Collins et al. Enabling technologies for autonomous offshore inspections by heterogeneous unmanned teams
Vemula et al. A heterogeneous autonomous collaborative system for powerline inspection using human-robotic teaming
Alsalem et al. A Review on Civil Applications of Vertical Take-Off and Landing Vehicles
US11320268B2 (en) Construction method of a join flight path to a mobile point, associated join method to a mobile point, computer program product and module
Kwan et al. Enhancing safety of UAVs in national airspace
Cunningham et al. UAS-based inspection of the Placer River Trail Bridge: A data-driven approach
Chowdhury Dynamic Risk Assessment of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs)
Gorospe et al. Distributed Sensing and Reasoning for Advanced Air Mobility Health Management and Mission Assurance
Lau Banh et al. Evaluation of Feasibility of UAV Technologies for Remote Surveying BART Rail Systems
YONATHAN A STUDY OF APPLICATION OF UNMANNED AERIAL SYSTEMS IN CONSTRUCTION PROJECTS

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant