CN102145422A - 电弧焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电弧焊接方法，能够形成更为整齐的焊道。在该电弧焊接方法中交替反复两种工序：第1工序T1，使焊枪停止在按照指示的移动间距Mp配置的多个停止位置中的任意一处，在母材与焊枪保持的消耗电极之间发生电弧，由此进行熔滴过渡；和第2工序T2，一边在上述母材与上述消耗电极之间发生电弧，一边冷却上述母材上形成的熔池，并使上述焊枪移动上述移动间距，移至下一个上述停止位置。在与所指示的焊接结束预定位置的距离为移动间距Mp以内的停止位置P(n)，进行最后的第1工序T1，然后结束焊接。

Description

电弧焊接方法

技术领域

本发明涉及使用断续脉冲焊接法的电弧焊接方法。

背景技术

图9表示现有焊接系统的一例。该图中的焊接系统91使用所谓的断续(stitch)脉冲焊接法进行焊接。断续脉冲焊接法是指通过控制焊接时的热量输入和冷却使母材所受热影响容易控制的焊接法。一般认为，使用该断续脉冲焊接法时，可以比现有的薄板焊接更能改善焊接外观，减小焊接变形量(例如参照专利文献1)。

机械手9M对母材9W进行自动电弧焊接，由上臂93、下臂94和手腕95以及使它们旋转驱动的多个伺服电机(未图示)构成。

电弧焊枪9T安装于机械手9M的手腕部95的前端部分，用来将缠绕在焊丝盘96上的直径约1mm的焊丝97引导至母材9W的被指示的焊接位置。焊接电源9WP向电弧焊枪9T与母材9W之间供给焊接电压。在对母材9W进行焊接时，使焊丝97以希望的突出长度从电弧焊枪9T的前端突出来的状态下进行焊接。

芯线套管(core liner)92用来引导焊丝97，它与电弧焊枪9T连接。

作为操作机构的示教器(teach pendant)9TP是所谓的移动式操作盘，用来设定使机械手9M动作、进行断续脉冲焊接所需要的条件等。

自动装置控制装置9RC用来控制机械手9M的焊接动作，内部包括主控制部、动作控制部和伺服驱动器(均未图示)等。而且，伺服驱动器根据工作人员用示教器9TP指示的工作程序，向机械手9M的各伺服电机输出动作控制信号，分别使机械手9M的多个轴旋转。由于自动装置控制装置9RC是根据机械手9M的伺服电机所装备的编码器(未图示)的输出来识别当前位置，所以能够控制电弧焊枪9T的前端位置。而且，焊接部一边重复以下说明的焊接、移动、冷却，一边进行断续脉冲焊接。

图10是进行断续脉冲焊接时的状态说明图。焊丝97从电弧焊枪9T的前端突出。从焊接开始到焊接结束，保护气体G一直以固定流量从电弧焊枪9T中吹出。下面，对断续脉冲焊接时的各状态进行说明。

该图(a)示出了电弧发生时的情况。焊丝97的前端与母材9W之间根据设定的焊接电流和焊接电压，发生电弧a，熔化焊丝97和母材9W，在母材9W上形成熔池Y。电弧a发生后，经过指示的焊接时间，电弧a停止。

该图(b)示出了电弧停止后的情况。电弧停止后，直到经过设定的冷却时间一直维持焊接后的状态。也就是说，机械手9M和电弧焊枪9T的停止状态与焊接时状态相同，并从电弧焊枪9T吹出保护气体G，所以实质上熔池Y被保护气体G冷却并凝固。

该图(c)示出了使电弧焊枪9T移至下一焊接位置的情况。冷却时间过后，使电弧焊枪9T移至电弧再次开始位置，该位置在焊接行进方向上与上一焊接位置间隔预先设定的移动间距Mp。这时的移动速度是设定的移动速度。如该图(c)所示，移动间距Mp是使焊丝97在熔池Y凝固后被调整至焊迹Y’的外周侧的距离。

该图(d)示出了在电弧再次开始位置又一次发生电弧a的情况。在焊迹Y’的前端部重新形成熔池Y从而进行焊接。这样，在断续脉冲焊接系统91中，发生电弧、进行焊接的状态和进行冷却、移动的状态交替反复。然后形成焊道(weld bead)，使得焊迹犹如鳞片层叠。

图11是焊接实施后形成的焊道的说明图。如该图所示，在最初的电弧开始位置P1形成焊迹Sc，在焊接行进方向Dr上与P1仅间隔移动间距Mp的电弧再次开始位置P2也形成同样的焊迹Sc。在电弧再次开始位置P3之后还依次形成焊迹Sc。这样，焊迹Sc犹如鳞片层叠，最终形成鳞片状焊道B。

如图10(b)、图10(c)等所示，上述方法重复了使电弧a停止、然后再发生电弧a的工序。存在每当再次发生电弧a时都会发生溅射使焊道B的外观变差的问题。因此，如图12所示，提出了一种不停止电弧a不需要再次发生电弧a的焊接法(例如参照专利文献2)。

如图12(b)、图12(c)表示的那样，与图10(b)、图10(c)所示的情况不同，在冷却熔池Y时也不停止电弧a，保持电弧a持续发生的状态。由于无需再一次发生电弧a，所以可以抑制溅射的发生。在这种情况下，周知如下方法：例如在焊接时使用交流脉冲电流，在冷却、移动时使用微弱的直流电流。

为了防止焊接末端部的缺陷，在进行这种断续脉冲焊接时，有时要进行焊口(crater)处理。焊口处理例如是使用小于通常的焊接电流和焊接电压进行的使熔池Y不易产生凹陷的焊接处理。通过进行这种焊口处理，可以防止焊接末端部变薄，使焊接末端部不易产生缺陷。

在这种电弧焊接方法中，上述焊口处理是在指示的焊接结束预定位置上进行。焊接结束预定位置例如可由示教器9TP指示，任意位置均可。但是，焊接结束预定位置有时不与电弧焊枪9T的焊接停止位置重合。也就是说，焊枪9T在从某个停止位置移至下一个仅间隔移动间距Mp的停止位置时有可能途经焊接结束预定位置。这时，如果在焊接结束预定位置上进行焊口处理，会出现以下问题：所形成的鳞片其间隔不同于前面的焊迹Sc，焊道B的外观变差。

专利文献1：JP特开平6-55268号公报

专利文献2：JP特开平11-267839号公报

发明内容

本发明就是基于以上情况进行的，课题是提供一种能够形成更为整齐的焊道的电弧焊接方法。

本发明提供的电弧焊接方法交替反复两种工序：第1工序，使焊枪停止在以指示的移动间距为单位配置的多个停止位置中的任意一处，在母材与上述焊枪保持的消耗电极之间发生电弧，由此进行熔滴过渡；和第2工序，一边在上述母材与上述消耗电极之间发生电弧，一边冷却上述母材上形成的熔池，并且使上述焊枪移动上述移动间距，移至下一个上述停止位置，该电弧焊接方法特征在于在距指示的焊接结束预定位置的距离为上述移动间距以内的上述停止位置，进行最后的第1工序，然后结束焊接。

在本发明优选的实施方式中，在焊接行进方向上，在位于比指示的上述焊接结束预定位置更靠近焊接开始位置的上述停止位置，结束焊接。

在本发明进一步优选的实施方式中，除上述最后的第1工序以外的其他第1工序通过在上述母材与上述消耗电极之间流过电弧焊接电流来实行，上述最后的第1工序通过在上述母材与上述消耗电极之间流过上述电弧焊接电流来实行。

在本发明进一步优选的实施方式中，除上述最后的第1工序以外的其他第1工序通过在上述母材与上述消耗电极之间流过电弧焊接电流来实行，上述最后的第1工序通过在上述母材与上述消耗电极之间流过绝对值小于上述电弧焊接电流的焊口处理电流来实行。

在本发明进一步优选的实施方式中，除上述最后的第1工序以外的其他第1工序通过在上述母材与上述消耗电极之间流过电弧焊接电流来实行；上述最后的第1工序通过在上述母材与上述消耗电极之间流过上述电弧焊接电流之后，流过绝对值小于上述电弧焊接电流的焊口处理电流来实行。

在本发明进一步优选的实施方式中，包括以下工序：在进行上述最后的第1工序并结束焊接以后，使上述焊枪以大于上述第2工序的移动速度移动。

在根据本发明的电弧焊接方法中，即便上述焊接结束预定位置与上述多个停止位置不一致，焊接也在进行最后的第1工序的上述停止位置上结束。因此，如果在焊接结束前进行焊口处理，焊口处理就会在上述停止位置上进行。因此，根据本发明的电弧焊接方法，例如通过焊口处理等形成在焊接末端部分的焊迹不会打乱先前形成的鳞片状焊道的间隔，所以，本发明能够形成更为整齐的焊道。

对于本发明的其他特征和优点，通过参照附图进行的以下详细说明，应该更加清楚明了。

附图说明

图1是表示一例实行本发明的电弧焊接方法的焊接系统的结构图。

图2是表示图1所示的焊接系统的内部结构图。

图3是表示图1所示的焊接系统的焊接条件值的变化状态图。

图4是表示本发明的电弧焊接方法的第1实施方式的流程图。

图5是表示根据图4所示的电弧焊接方法的焊接结束时的焊接条件值的变化状态图。

图6是表示本发明的电弧焊接方法的第2实施方式的流程图。

图7是表示在图6所示的电弧焊接方法中在实行焊口处理的情况下焊接结束时焊接条件值的变化状态图。

图8是表示在图6所示的电弧焊接方法中在通常的交流脉冲输出后实行焊口处理的情况下焊接结束时焊接条件值的变化状态图。

图9是一例现有焊接系统的结构图。

图10是进行断续脉冲焊接时的状态说明图。

图11是焊接实施后形成的焊道说明图。

图12是进行断续脉冲焊接时的状态说明图。

图中：

A…焊接系统

1…焊接自动装置

11…基底部件

12…臂

12a…手腕部

13…电机

14…焊枪

15…焊丝(消耗电极)

16…焊丝输送装置

161…输送电机

2…自动装置控制装置

21…动作控制电路

22…接口电路

23…运算部

3…焊接电源装置

31…输出控制电路

32…电流检测电路

34…输送控制电路

35…接口电路

36…电压检测电路

D…距离

Fc…输送控制信号

Fv…输送速度

fv1、fv2…输送速度

Is…电流设定信号

Iw、Iw1、Iw2…焊接电流

iw1、iw2…电流值

Mc…动作控制信号

Mp…移动间距

On…输出开始信号

P(n)、P(n-1)、P(n-2)…停止位置

Ps…焊接结束预定位置

St…焊接开始信号

T1…熔滴过渡期间

T2…电弧持续期间

Tc…焊口处理期间

TP…示教器

Tα…单位焊接期间

VR…自动装置移动速度

Vw、Vw1、Vw2…焊接电压

vw1、vw2…电压值

W…母材

Ws…输送速度设定信号

具体实施方式

下面，参照附图，对本发明的实施方式进行具体说明。

图1是表示一例适于实施本发明的电弧焊接方法的焊接系统的结构图。图1所示的焊接系统A包括焊接自动装置1、自动装置控制装置2和焊接电源装置3。焊接自动装置1对母材W自动实行例如电弧焊接。焊接自动装置1包括基底部件11、多个臂12、多个电机13、焊枪14、焊丝输送装置16和芯线套管19。

基底部件11被固定在地板等适当位置。各臂12通过轴与基底部件11连结。

焊枪14设于手腕部12a的前端部，手腕部12a设于焊接自动装置1的最前端侧。焊枪14将作为消耗电极的例如直径约1mm的焊丝15引导至母材W附近的规定位置。焊枪14具有保护气体喷嘴(图示省略)，用来提供Ar等保护气体。电机13设于臂12的两端或一端(部分图示省略)。电机13由自动装置控制装置2进行旋转驱动，通过该旋转驱动来控制多个臂12的移动，使得焊枪14可以上下前后左右地自由移动。

电机13设有未图示的编码器。该编码器向自动装置控制装置2输出。自动装置控制装置2通过该输出值识别焊枪14的当前位置。

焊丝输送装置16设于焊接自动装置1的上部。焊丝输送装置16对焊枪14输送焊丝15。焊丝输送装置16包括输送电机161、焊丝盘(图示省略)、和焊丝推进机构(图示省略)。上述焊丝推进机构以输送电机161为驱动源，将缠绕在上述焊丝盘的焊丝15送往焊枪14。

芯线套管19的一端与焊丝输送装置16连接，另一端与焊枪14连接。芯线套管19形成为管状，其内部有焊丝15贯通。芯线套管19将焊丝输送装置16输送的焊丝15引导至焊枪14。被输送的焊丝15从焊枪14向外部突出，作为消耗电极发挥功能。

图2是表示图1所示的焊接系统A的内部结构图。

图1、图2所示的自动装置控制装置2用来控制焊接自动装置1的动作。如图2所示，自动装置控制装置2包括动作控制电路21、接口电路22、运算部23和示教器TP。

动作控制电路21包括未图示的微型计算机和存储器。该存储器中保存有设定焊接自动装置1的各种动作的工作程序。此外，动作控制电路21还对后述的自动装置移动速度VR进行设定。动作控制电路21根据上述工作程序、来自上述编码器的坐标信息、和自动装置移动速度VR等，向焊接自动装置1输出动作控制信号Mc。各电机13通过该动作控制信号Mc进行旋转驱动，要么使焊枪14移动至母材W的规定的焊接开始位置，要么使焊枪14沿母材W的面内方向移动。

示教器TP与动作控制电路21和运算部23连接，示教器TP用来由使用者设定各种动作。

示教器TP向运算部23输送使用者输入于示教器TP的设定值。运算部23对该设定值进行运算，将结果送至动作控制电路21。

接口电路22用来在自动装置控制装置2与焊接电源装置3之间传递信号。动作控制电路21向接口电路22输送电流设定信号Is、输出开始信号On、和输送速度设定信号Ws。

焊接电源装置3既是对焊丝15与母材W之间施加焊接电压Vw产生焊接电流Iw的装置，又是用于输送焊丝15的装置。如图2所示，焊接电源装置3包括：输出控制电路31、电流检测电路32、输送控制电路34、接口电路35和电压检测电路36。

接口电路35用来在焊接电源装置3与自动装置控制装置2之间传递各种信号。具体而言，从接口电路22向接口电路35输送电流设定信号Is、输出开始信号On和输送速度设定信号Ws。

输出控制电路31具有由多个晶体管元件构成的变换器控制电路。输出控制电路31通过变换器控制电路，高速响应外部输入的商用电源(例如200V的三相电源)，进行精密的焊接电流波形控制。

对于输出控制电路31的输出，其一端与焊枪14连接，另一端与母材W连接。输出控制电路31通过设于焊枪14前端的接触片，对焊丝15与母材W之间施加焊接电压Vw，产生焊接电流Iw。由此，焊丝15前端与母材W之间就会发生电弧a。该电弧a产生的热量使焊丝15和母材W熔化，从而实施对母材W的焊接。

通过接口电路35、22向输出控制电路31输送来自动作控制电路21的电流设定信号Is和输出开始信号On。

电流检测电路32用来检测流过焊丝15的焊接电流Iw。电流检测电路32将对应焊接电流Iw的电流检测信号Id输出至输出控制电路31和动作控制电路21。

电压检测电路36用来检测输出控制电路31的输出端的电压即焊接电压Vw。电压检测电路36将对应焊接电压Vw的电压检测信号Vd输出至输出控制电路31。

输送控制电路34向输送电机161输出用来输送焊丝15的输送控制信号Fc。输送控制信号Fc是表示焊丝15的输送速度Fv的信号。此外，经由接口电路35、22向输送控制电路34输送来自动作控制电路21的输出开始信号On和输送速度设定信号Ws。

接下来，对使用焊接系统A的电弧焊接方法进行说明。以下，首先说明断续脉冲焊接的一般方法。然后具体说明本发明的第1实施方式的电弧焊接方法。

首先，利用图3，对断续脉冲焊接的一般焊接方法进行说明。该图(a)表示自动装置移动速度VR的变化状态，(b)表示焊接电压Vw的变化状态，(c)表示焊丝15的输送速度Fv的变化状态，(d)表示焊接电流Iw的绝对值的时间平均值的变化状态。自动装置移动速度VR是焊枪14沿母材W面内方向中的规定的焊接行进方向(与图11所示的焊接行进方向Dr对应)的移动速度。

首先，通过输入来自示教器TP的焊接开始信号St(参照图2)，进行一般的过渡性的焊接开始处理。在焊接开始处理中，动作控制电路21向输出控制电路31和输送控制电路34输出开始信号On。输出控制电路31对焊丝15与母材W之间施加焊接电压Vw。由此，电弧a被引燃。然后，如图3所示，通过反复包含熔滴过渡期间T1和电弧持续期间T2的单位焊接期间Tα，来进行焊接。在熔滴过渡期间T1，通过施加焊接电压Vw1产生焊接电流Iw1来进行熔滴过渡，形成熔池；在电弧持续期间T2，施加焊接电压Vw2产生焊接电流Iw2，几乎不进行熔滴过渡，并且在维持电弧a的同时移动焊枪14。以下进行详细说明。

(1)熔滴过渡期间T1(时刻t1～t2)

在熔滴过渡期间T1中，实行现有技术说明中图10(a)、图12(a)所示的形成熔池Y的处理。本发明的第1工序是该熔滴过渡期间T1进行的工序。在熔滴过渡期间T1，如图3(a)所示，自动装置移动速度VR设为0。因此焊枪14相对于母材W停止。如该图(b)所示，作为焊接电压Vw施加绝对值的时间平均值为电压值vw1的焊接电压Vw1。如该图(c)所示，焊丝15的输送速度Fv是输送速度fv1。如该图(d)所示，作为焊接电流Iw流过脉冲电流Iw1。脉冲电流Iw1例如以最大值为电流值iw1的方式进行振动。在熔滴过渡期间T1进行恒定电压控制。在进行恒定电压控制过程中，如果焊丝15的材质、直径、焊丝15的突出长度、电极极性等焊接条件决定下来，那么焊接电流Iw就由焊丝15的输送速度Fv决定。也就是说，脉冲电流Iw1由输送速度设定信号Ws设定。脉冲电流Iw1是本发明中的电弧焊接电流的一例。

(2)电弧持续期间T2(时刻t2～t3)

图3所示的电弧持续期间T2中实行现有技术说明中图12(b)、(c)所示的一边保持电弧a一边冷却熔池Y的处理。本发明的第2工序是该电弧持续期间T2进行的工序。

如图3(a)所示，在作为电弧持续期间T2的开始时刻的时刻t2，自动装置移动速度VR设为V2。由此，焊枪14开始沿规定的焊接行进方向(Dr)移动。这时，使焊枪14移动的距离是移动间距Mp。该移动间距Mp是使用者通过示教器TP指示的数值。如该图(b)所示，作为焊接电压Vw施加绝对值的时间平均值为vw2的焊接电压Vw2。与熔滴过渡期间T1不同，电弧持续期间T2实行恒定电流控制。作为焊接电流Iw流过绝对值的时间平均值为电流值iw2的焊接电流Iw2。电流值iw2很小，难于进行熔滴过渡。此外，焊接电流Iw2是所谓的正极性电流，在焊丝15为阳极、母材W为阴极的状态下流动。焊丝15以小于输送速度fv1的输送速度fv2，向母材W输送。

其后，从时刻t3开始，又一次开始熔滴过渡期间T1。这样，反复包含熔滴过渡期间T1和电弧持续期间T2的单位焊接期间Tα。由于焊枪14在熔滴过渡期间T1不移动，在电弧持续期间T2移动移动间距Mp，所以在单位焊接期间Tα焊枪14仅移动移动间距Mp。也就是说，焊枪14沿规定的焊接行进方向(Dr)，依次停止在以移动间距Mp为单位配置的多个停止位置上。在各停止位置产生熔滴过渡期间T1的脉冲电流Iw1，进行焊接作业。

一般的断续脉冲焊接如上所述。下面具体说明这种断续脉冲焊接的优选的结束方法。

在进行焊接过程中或焊接开始前，由使用者通过示教器TP指示焊接结束预定位置Ps(参照图5)。动作控制电路21以该焊接结束预定位置Ps为基准进行以下的焊接结束处理。

当焊接结束预定位置Ps被指示时，自动装置控制装置2按照图4所示的流程图进行控制。按照上述步骤，发生电弧(S1)，开始熔滴过渡期间T1(S2)。进行确认熔滴过渡期间T1已经过的工序(S3)，例如经过指示时间后，转移至算出工序(S4)。在算出工序(S4)，算出焊枪14的当前位置与焊接结束预定位置Ps之间的距离D。

然后，进行比较距离D与移动间距Mp的工序(S5)。在距离D小于移动间距Mp的情况下，在移动焊枪14之前，将焊接电流Iw、焊接电压Vw和输送速度Fv置为0，停止电弧a结束焊接。在焊接结束后，以大于移动速度V2的速度移动焊枪14，例如使其移动至开始其他焊接的位置。在距离D大于移动间距Mp的情况下，开始电弧持续期间T2(S6)，使焊枪14移动移动间距Mp(S7)。其后，再次开始熔滴过渡期间T1。

利用图5对使焊接结束时的状况进行说明。该图(a)表示自动装置移动速度VR的变化状态，(b)表示焊丝15的输送速度Fv的变化状态，(c)表示焊接电流Iw的绝对值的时间平均值的变化状态。图5还进一步示出了沿焊接行进方向Dr排列的多个停止位置P(n)、P(n-1)、P(n-2)和焊接结束预定位置Ps。图5所示的停止位置P(n)是在焊接行进方向Dr上处于焊接结束预定位置Ps的前面、且离焊接结束预定位置Ps的距离D小于移动间距Mp的停止位置。

如果按照图4所示的步骤进行焊接，焊枪14在停止位置P(n)实行过熔滴过渡期间T1的工序以后，算出工序(S4)算出的距离D的值就会小于移动间距Mp。因此，在使焊枪14停止于停止位置P(n)的状态下结束焊接。所以实际的焊接结束位置是停止位置P(n)。本发明的最后的第1工序是在该停止位置P(n)进行的熔滴过渡期间T1的工序。

使用这种焊接结束方法，即使焊接结束预定位置Ps不与按移动间距Mp为单位配置的多个停止位置重合，实际的焊接结束位置也会是按移动间距Mp为单位配置的多个停止位置中的一个。因此，在焊接结束位置上，焊迹间距不会被打乱。所以，根据本实施方式的焊接方法，可以形成更为整齐的焊道。

另外，根据本实施方式，可以在先于焊接结束预定位置Ps的停止位置P(n)使电弧a停止，并使焊枪14以大于移动速度V2的速度从停止位置P(n)移动。这样，与在停止位置P(n)从熔滴过渡期间T1切换到电弧持续期间T2然后移动焊枪14的情况相比，能以较短时间将焊枪14移动至下一个焊接开始位置。所以，根据本实施方式的焊接方法，可以缩短焊接时间，更为有效地进行焊接作业。

下面，对本发明的另一实施方式进行说明。另外，本实施方式的诸多图中，对与上述实施方式相同或类似的要素附于与上述实施方式相同的符号，适当省略说明。

在本发明的第2实施方式的电弧焊接方法中，当焊接结束预定位置Ps被指示时，自动装置控制装置2按照图6所示的流程图进行控制。与图4所示电弧焊接方法同样，图6所示的电弧焊接方法使用焊接系统A进行。

首先，开始焊接，发生电弧a(S11)，实行算出焊枪14的当前位置与结束预定位置Ps之间的距离D的工序(S12)。其次，进行比较距离D与移动间距Mp的工序(S13)。在该工序(S13)中，产生两种情况的分支，即距离D在移动间距Mp以上的情况和未达到移动间距Mp的情况。

在距离D为移动间距Mp以上时(S13＝否)，开始熔滴过渡期间T1(S14)，若指示的时间经过，就结束熔滴过渡期间T1(S15)。然后开始电弧持续期间T2(S16)，使焊枪14移动移动间距Mp，之后结束电弧持续期间T2(S17＝是)。其后，再次实行工序(S12)。

在距离D未达到移动间距Mp时(S13＝是)，进一步根据是否进行焊口处理，产生分支(S18)。是否进行焊口处理例如是开始前通过示教器TP来预先设定。

在不进行焊口处理的情况下，开始熔滴过渡期间T1(S19)，若经过指示的时间，就结束熔滴过渡期间T1(S20＝是)。其后，将焊接电流Iw、焊接电压Vw和输送速度Fv置为0，停止电弧a结束焊接。

在进行焊口处理的情况下，进一步根据是否实行熔滴过渡期间T1，产生分支(S21)。这里，是否实行熔滴过渡期间T1例如是开始前通过示教器TP来预先设定。在实行熔滴过渡期间T1的情况下，开始熔滴过渡期间T1(S22)，若指示的时间经过，就结束熔滴过渡期间T1(S23＝是)。其后，进行焊口处理(S24)。在不实行熔滴过渡期间T1的情况下，直接进行焊口处理(S24)。在焊口处理工序(S24)后，将焊接电流Iw、焊接电压Vw和输送速度Fv置为0，停止电弧a结束焊接。

在不实行熔滴过渡期间T1就进行焊口处理然后结束焊接的情况下，如图7所示，焊口处理在停止位置P(n)进行。本实施方式中进行的焊口处理是例如在所指示的焊口处理期间Tc流过最大值小于电流值iw1的脉冲电流的处理。该脉冲电流是本发明的焊口处理电流的一例。如果按照图6所示的步骤进行焊接，焊口处理会在停止位置P(n)进行。另外，这时，本发明的最后的第1工序是在该停止位置P(n)进行的焊口处理。像这样不实行焊接移动期间T1而进行焊口处理的情况是例如对导管进行的圆周焊接的情况。在圆周焊接中，在焊迹层叠时，不实行焊接移动期间T1而进行焊口处理，可以使焊迹的高度均匀。

在实行焊接移动期间T1后进行焊口处理然后结束焊接的情况下，如图8所示，在停止位置P(n)上实行焊接移动期间T1，然后进行焊口处理。另外，这时，本发明的最后的第1工序是在该停止位置P(n)实行焊接移动期间T1的工序和焊口处理。

根据上述电弧焊接方法，就可以按照需要进行焊口处理，预防焊接末端部的缺陷。另外，由于是在停止位置P(n)上进行焊口处理，所以不会由于进行焊口处理而打乱焊迹的间距。因此，在进行焊口处理的情况下，在焊接结束的位置上也可以形成更为整齐的焊道。

另外，在本实施方式中，是否实行焊口处理是可选择的，但也可以将焊口处理的实行固定下来。另外，是实行熔滴过渡期间T1后实行焊口处理还是不实行熔滴过渡期间T1而实行焊口处理是可选择的，但也可以固定其一。

另外，脉冲电流Iw1和焊口处理时的脉冲电流也可以是直流脉冲电流和交流脉冲电流中的任何一个。

本发明的范围并不限于上述实施方式。对于本发明使用的焊接系统的各部分的具体结构，可以对其设计进行各种自如的变更，对于本发明的电弧焊接方法的细微部分也可以进行适当变更。例如，上述实施方式是在焊接行进方向Dr上的焊接结束预定位置Ps前面的停止位置P(n)结束焊接的。在母材W的长度留有余量的情况下，也可以不限于此，实际的焊接结束位置也可以在焊接行进方向Dr上的焊接结束预定位置Ps的前方。也就是说，可以在图5、图7和图8所示的与停止位置P(n)间隔移动间距Mp的停止位置P(n+1)处结束焊接。

此外，上述实施方式示出的脉冲电流是电弧焊接电流和焊口处理电流的一例。脉冲既可以是直流也可以是交流。此外，本发明的电弧焊接电流和焊口处理电流并不限于脉冲电流，也可以是无脉冲的电流。

Claims (6)

1.一种电弧焊接方法，其交替反复第1工序和第2工序，其中：第1工序，使焊枪停止在以指示的移动间距为单位配置的多个停止位置中的任意一处，在母材与所述焊枪保持的消耗电极之间发生电弧，由此进行熔滴过渡；和第2工序，一边在所述母材与所述消耗电极之间发生电弧，一边冷却所述母材上形成的熔池，并且使所述焊枪移动所述移动间距，移至下一个所述停止位置，所述电弧焊接方法的特征在于，

在距指示的焊接结束预定位置的距离为所述移动间距以内的所述停止位置，进行最后的第1工序，然后结束焊接。

2.根据权利要求1所述的电弧焊接方法，其特征在于，

在焊接行进方向上，在位于比指示的所述焊接结束预定位置更靠近焊接开始位置的所述停止位置，结束焊接。

3.根据权利要求1或2所述的电弧焊接方法，其特征在于，

除所述最后的第1工序以外的其他第1工序，通过在所述母材与所述消耗电极之间流过电弧焊接电流来实行，

所述最后的第1工序通过在所述母材与所述消耗电极之间流过所述电弧焊接电流来实行。

4.根据权利要求1或2所述的电弧焊接方法，其特征在于，

除所述最后的第1工序以外的其他第1工序，通过在所述母材与所述消耗电极之间流过电弧焊接电流来实行，

所述最后的第1工序通过在所述母材与所述消耗电极之间流过绝对值小于所述电弧焊接电流的焊口处理电流来实行。

5.根据权利要求1或2所述的电弧焊接方法，其特征在于，

除所述最后的第1工序以外的其他第1工序通过在所述母材与所述消耗电极之间流过电弧焊接电流来实行，

所述最后的第1工序通过在所述母材与所述消耗电极之间流过所述电弧焊接电流之后，流过绝对值小于所述电弧焊接电流的焊口处理电流来实行。

6.根据权利要求1～5任意一项所述的电弧焊接方法，其特征在于，

包括以下工序：在进行所述最后的第1工序并结束焊接以后，使所述焊枪以大于所述第2工序中的移动速度移动。

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