CN102139397B - 电弧焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能形成更美观的焊道的电弧焊接方法。一种电弧焊接方法，交替地反复通过使电弧在熔化电极(15)与母材之间发生来使熔滴过渡的第1工序和使电弧发生并对形成于上述母材的熔融池进行冷却的第2工序，上述第1工序通过在熔化电极(15)与母材之间流动反复由熔化电极(15)的极性成为+的EP期间(Tep)以及熔化电极(15)的极性成为-的EN期间(Ten)构成的单位周期(Te)的交流脉冲电流来进行，上述交流脉冲电流为在EP期间(Ten)具有峰值(iw1p)的波形，EP期间(Tep)具有在达到峰值(iw1p)前的前半期间Tu和达到峰值(iw1p)后的后半期间(Td)、(Tb)，在后半期间(Td、Tb)间从第1工序过渡到第2工序。

Description

电弧焊接方法

技术领域

本发明涉及采用了针脚脉冲(stitch pulse)焊接法的电弧焊接方法。

背景技术

图8为表示现有的焊接系统的一例的图。该图中的焊接系统91采用所谓的针脚脉冲焊接法来进行焊接。所谓针脚脉冲焊接法为通过对焊接时的热输入和冷却进行控制来容易地对提供给母材的热影响进行抑制的焊接法。如果采用该针脚脉冲焊接法，则与现有的薄板焊接相比，能够使焊接外观改善，使焊接变形量减少(参照例如专利文献1)。

机械手9M为对工件9W自动地进行电弧焊接的装置，由上臂93、下臂94、腕部95以及用于对它们进行旋转驱动的多个伺服电动机(未图示)构成。

电弧焊炬9T被安装在机械手9M的腕部95的前端部分，用于将被缠绕到丝卷筒(ワイヤリ一ル)96的直径1mm程度的焊丝97引导到工件9W的被教示的焊接位置。焊接电源9WP在电弧焊炬9T与工件9W之间供给焊接电压。在对工件9W进行焊接时，在将焊丝97从电弧焊炬9T的前端突出期望的突出长度的状态下进行。

盘绕衬管(コィルラィナ，coil liner)92用于对焊丝97进行引导，与电弧焊炬9T相连接。

作为操作单元的示教器(teach pendant)9TP为所谓的可移动式操作盘，用于设定为了进行机械手9M的动作、针脚脉冲焊接而必需的条件等。

机器人控制装置9RC用于使机械手9M执行焊接动作的控制，在内部具备主控制部、动作控制部以及伺服驱动器(都未图示)等。而且，操作者基于由示教器9TP所教示的操作程序，从伺服驱动器向机械手9M的各伺服电动机输出动作控制信号，使机械手9M的多个轴分别旋转。机器人控制装置9RC通过来自机械手9M的安装于伺服电动机的编码器(未图示)的输出来识别当前位置，因此能够控制电弧焊炬9T的前端位置。而且在焊接部中，反复进行以下所说明的焊接、移动、冷却，并进行针脚脉冲焊接。

图9为用于说明进行针脚脉冲焊接时的状态的图。焊丝97从电弧焊炬9T的前端突出。保护气体G从焊接开始时到焊接结束时始终以固定的流量从电弧焊炬9T被吹出。以下，针对针脚脉冲焊接时的各状态进行说明。

该图(a)表示电弧发生时的样子。基于被设定的焊接电流以及焊接电压，电弧a在焊丝97的前端与工件9W之间发生，焊丝97进行熔融而在工件9W形成熔融池Y。在电弧a发生，经过了所教示的焊接时间之后，停止电弧a。

该图(b)表示电弧停止后的样子。电弧停止后，在经过所设定的冷却时间之前维持焊接后的状态。即机械手9M以及电弧焊炬9T与焊接时的状态同样处于停止了的状态下，仅从电弧焊炬9T吹出保护气体G，因此熔融池Y通过保护气体G被实质地冷却并凝固。

该图(c)表示使电弧焊炬9T移动到下一个焊接位置的样子。经过冷却时间后，使电弧焊炬9T移动到在焊接行进方向上离开预先设定的移动间距Mp的位置即电弧再次开始点。此时的移动速度为所设定的移动速度。上述移动间距，如该图(c)所示，为按照在熔融池Y凝固后的焊接痕Y’的外周侧定位焊丝97的方式而被调整的距离。

该图(d)表示在电弧再次开始点再次产生电弧a的样子。在焊接痕Y’的前端部重新形成熔融池Y并进行焊接。由此，在针脚脉冲焊接系统91中，交替地反复进行使电弧发生并进行焊接的状态和进行冷却、移动的状态。而且，按照焊接痕即鳞被部分重合的方式形成焊道。

图10为用于说明在焊接施工后所形成的焊道的图。如该图所示，在最初的电弧开始点P1形成焊接痕Sc，在朝向焊接行进方向Dr离开移动间距Mp的电弧再次开始点P2也形成同样的焊接痕Sc。在电弧再次开始点P3以后也进一步依次形成焊接痕Sc。由此，按照焊接痕Sc即鳞部分重合方式所形成的结果、形成鳞状的焊道B。

在上述的方法中，如图9(b)、图9(c)等所示，反复进行使电弧a停止，之后使电弧a再发生的工序。每次使电弧a再发生时，溅射发生，存在焊道B的外观劣化的问题。在此，如图11所示，提出不使电弧a停止，不需要再次发生电弧a的焊接法(参照例如专利文献2)。

如图11(b)、图11(c)所表示那样，与图9(b)、图9(c)所示的情况不同，在对熔融池Y进行冷却时也不使电弧a停止，保持电弧a发生的状态。由于不需要使电弧a再发生，因此能够抑制溅射的发生。此时，公知例如在进行焊接时采用交流脉冲电流，在冷却、移动时采用微弱的直流电流的方法。根据该方法，通过在焊丝97的极性为-时形成熔滴，在焊丝97的极性为+时，作用比较强的电磁收缩(pinch)力，从而存在熔滴向工件9W落下的倾向。此外，在流动直流电流时，焊丝97的极性被固定为+。

但是，在从交流脉冲电流切换到直流电流时，如果焊丝97的极性为-，则在焊丝97的前端形成比较大的熔滴的状态下切换为微弱的直流电流。在该微弱的直流电流下，有时电磁收缩力不足而熔滴不向工件9W落下。进而，在流动直流电流的期间也产生电弧a，因此焊丝97的前端的熔滴缓缓地成长。因此，流动直流电流的期间结束，再次进入流动交流脉冲电流的期间时，处于在焊丝97的前端不当地形成大的熔滴的状态。这种不当地形成的大的熔滴落下到工件9W时，存在产生溅射，或焊道较大程度地混乱的问题。

【专利文献1】JP特开平6-55268号公报

【专利文献2】JP特开平11-267839号公报

发明内容

本发明正是鉴于上述事情而提出的，其课题在于提供一种能够形成更美观的焊道的电弧焊接方法。

通过本发明所提供的电弧焊接方法，交替地反复通过使电弧在熔化电极与母材之间产生来使熔滴过渡的第1工序和通过使电弧在上述熔化电极与上述母材之间发生并对形成于上述母材的熔融池进行冷却的第2工序，该电弧焊接方法的特征在于，上述第1工序通过在上述熔化电极与上述母材之间流动交流脉冲电流来进行，该交流脉冲电流反复由上述熔化电极的极性成为+的EP期间以及上述熔化电极的极性成为-的EN期间构成的单位周期，上述第2工序通过在上述熔化电极与上述母材之间流动直流电流来进行，使上述熔化电极的极性成为+，上述交流脉冲电流为在上述EP期间中具有峰值的波形，上述EP期间具有达到上述峰值前的前半期间和达到上述峰值后的后半期间，在上述后半期间中从上述第1工序过渡到上述第2工序。

在本发明的优选实施方式中，在上述第1工序中，能设定上述交流脉冲电流的标准输出时间，从上述标准输出时间的结束预定时刻到在上述单位周期前后的期间内所包括的上述后半期间中从上述第1工序过渡到上述第2工序。

在本发明的优选实施方式中，在从上述第2工序过渡到上述第1工序时，上述交流脉冲电流从上述前半期间开始。

在本发明的优选实施方式中，上述交流脉冲电流，在上述后半期间中，具有电流值从上述峰值減少的減少区间和在该減少区间后电流值成为一定的一定区间。

这种方法中，主要地在上述EN期间中熔滴在上述熔化电极的前端成长，在上述EP期间中上述熔滴从上述熔化电极向上述母材落下。根据本发明的电弧焊接方法，在上述后半期间中，由于从上述第1工序过渡到上述第2工序，因此在从上述第1工序向上述第2工序切换时，上述熔滴从上述熔化电极向上述母材的落下结束。因此，能够防止在上述第2工序的开始时，在上述熔化电极形成过度大的熔滴。因此，根据本发明的电弧焊接方法，在再次开始第1工序时，能够防止在上述熔化电极不当地形成大的熔滴，防止溅射的发生和焊道的混乱并能形成更美观的焊道。

本发明的其他的特征以及优点，参照附图并通过以下所进行的详细的说明，更明确。

附图说明

图1为表示用于进行本发明相关的电弧焊接方法的焊接系统的一例的结构的图。

图2为表示图1所示的焊接系统的内部结构的图。

图3为表示图1所示的焊接系统的焊接条件值的变化状态的图。

图4为表示本发明相关的电弧焊接方法的一例的从熔滴过渡期间过渡到电弧继续期间时的焊接电流的变化状态的图。

图5为表示本发明相关的电弧焊接方法的一例的从电弧继续期间过渡到熔滴过渡期间时的焊接电流的变化状态的图。

图6为表示进行从熔滴过渡期间过渡到电弧继续期间的时间的调整的情况下的焊接电流的变化状态的图。

图7为表示本发明相关的电弧焊接方法的其他的实施方式中的进行从熔滴过渡期间过渡到电弧继续期间的时间的调整的情况下的焊接电流的变化状态的图。

图8为表示现有的焊接系统的一例的结构的图。

图9为说明进行针脚脉冲焊接时的状态的图。

图10为用于说明在焊接施工后所形成的焊道的图。

图11为用于说明进行针脚脉冲焊接时的状态的图。

【符号的说明】

A焊接系统

1焊接机器人

11基材部件

12臂

12a腕部

13电动机

14焊炬

15焊丝(熔化电极)

16丝进给装置

161进给电动机

2机器人控制装置

21动作控制电路

22接口电路

23运算部

3焊接电源装置

31输出控制电路

32电流检测电路

34进给控制电路

35接口电路

36电压检测电路

Fc进给控制信号

Iep电极正极性电流

Ien电极负极性电流

Is电流设定信号

Iw，Iw1，Iw2焊接电流

iw1n，iw1p，iw1d，iw2电流值

Mc动作控制信号

On输出开始信号

St焊接开始信号

T1熔滴过渡期间

T2电弧继续期间

Te单位周期

Ten EN期间

Tep EP期间

Tu增加期间(前半期间)

Tp峰值期间

Td減少期间(后半期间)

Tb一定期间(后半期间)

TP示教器

Tα单位焊接期间

VR机器人移动速度

Vw，Vw1，Vw2焊接电压

vw1，vw2电压值

W焊接母材(母材)

Ws进给速度设定信号

具体实施方式

以下，参照附图，基于本发明的实施方式具体地进行说明。

图1为表示适于实施本发明相关的电弧焊接方法的焊接系统的一例的结构的图。图1所示的焊接系统A具备焊接机器人1、机器人控制装置2、以及焊接电源装置3。焊接机器人1对焊接母材W自动地进行例如电弧焊接。焊接机器人1具备基材部件11、多个臂12、多个电动机13、焊炬14、丝进给装置16以及盘绕衬管19。

基材部件11被固定到地面等的适当的位置。各臂12经由轴与基材部件11连结。

焊炬14被设置于腕部12a的前端部，腕部12a设置于焊接机器人1的最前端侧。焊炬14将作为熔化电极的例如直径1mm程度的焊丝15引导到焊接母材W附近的规定的位置。焊炬14中具备用于供给Ar等的保护气体的保护气体喷嘴(省略图示)。电动机13被设置于臂12的两端或者一端(省略一部分图示)。电动机13通过机器人控制装置2进行旋转驱动。通过该旋转驱动，控制多个臂12的移动，焊炬14能够上下前后左右地自由移动。

电动机13中设置未图示的编码器。该编码器的输出被提供给机器人控制装置2。通过该输出值，机器人控制装置2识别焊炬14的当前位置。

丝进给装置16被设置于焊接机器人1的上部。丝进给装置16用于对焊炬14送出焊丝15。丝进给装置16具备进给电动机161、丝卷筒(省略图示)以及丝推进单元(省略图示)。进给电动机161作为驱动源，上述丝推进单元将缠绕到上述丝卷筒的焊丝15向焊炬14送出。

盘绕衬管19的一端与丝进给装置16连接，其另一端与焊炬14连接。盘绕衬管19被形成为管状，在其内部插通焊丝15。盘绕衬管19将从丝进给装置16送出的焊丝15引导到焊炬14。被送出的焊丝15从焊炬14向外部突出而作为熔化电极发挥功能。

图2为表示图1所示的焊接系统A的内部结构的图。

图1、图2所示的机器人控制装置2用于控制焊接机器人1的动作。如图2所示，机器人控制装置2具备动作控制电路21、接口电路22、运算部23以及示教器TP。

动作控制电路21具有未图示的微型计算机以及存储器。该存储器中存储有设定了焊接机器人1的各种动作的操作程序。此外，动作控制电路21设定后述的机器人移动速度VR。动作控制电路21基于上述操作程序、来自上述编码器的坐标信息以及机器人移动速度VR等，对焊接机器人1提供动作控制信号Mc。通过该动作控制信号Mc，各电动机13进行旋转驱动，使焊炬14移动到焊接母材W的规定的焊接开始位置，或使焊炬沿焊接母材W的面内方向移动。

示教器TP与动作控制电路21以及运算部23相连接。示教器TP用于通过用户设定各种动作。

从示教器TP向运算部23送出在示教器TP中用户所输入的设定值。运算部23针对该设定值进行运算，将该结果发送到动作控制电路21。

接口电路22用于与焊接电源装置3交换各种信号。从动作控制电路21向接口电路22送出电流设定信号Is、输出开始信号On以及进给速度设定信号Ws。

焊接电源装置3为用于在焊丝15与焊接母材W之间施加焊接电压Vw，流动焊接电流Iw的装置，并且用于进行焊丝15的进给的装置。如图2所示，焊接电源装置3具备输出控制电路31、电流检测电路32、进给控制电路34、接口电路35以及电压检测电路36。

接口电路35用于与机器人控制装置2交换各种信号。具体地，从接口电路22向接口电路35送出电流设定信号Is、输出开始信号On以及进给速度设定信号Ws。

输出控制电路31具有由多个晶体管元件构成的逆变器控制电路。输出控制电路31通过逆变器控制电路对从外部输入的商用电源(例如3相200V)以高速响应进行精密的焊接电流波形控制。

输出控制电路31的输出的一端与焊炬14相连接，另一端与焊接母材W相连接。输出控制电路31经由设置于焊炬14的前端的接触头(コンタクトチップ)，在焊丝15与焊接母材W之间施加焊接电压Vw，流动焊接电流Iw。由此，在焊丝15的前端与焊接母材W之间发生电弧a。焊丝15通过该电弧a所引起的热量进行熔融。之后，对焊接母材W施加焊接。

经由接口电路35、22向输出控制电路31送出来自动作控制电路21的电流设定信号Is以及输出开始信号On。

电流检测电路32用于检测在焊丝15中流动的焊接电流Iw。电流检测电路32将与焊接电流Iw相对应的电流检测信号Id输出到输出控制电路31以及动作控制电路21。

电压检测电路36用于检测输出控制电路31的输出端的电压即焊接电压Vw。电压检测电路36将与焊接电压Vw相对应的电压检测信号Vd输出到输出控制电路31。

进给控制电路34将用于进行焊丝15的进给的进给控制信号Fc输出到进给电动机161。进给控制信号Fc为表示焊丝15的进给速度的信号。此外，经由接口电路35、22向进给控制电路34送出来自动作控制电路21的输出开始信号On以及进给速度设定信号Ws。

接下来，对采用焊接系统A的电弧焊接方法进行说明。以下，首先对针脚脉冲焊接的一般的方法进行说明。之后，对形成更美观的鳞状的焊道的电弧焊接方法具体地进行说明。

首先，采用图3，对针脚脉冲焊接的一般的焊接方法进行说明。该图(a)表示机器人移动速度VR的变化状态，(b)表示焊接电压Vw的绝对值的时间平均值的变化状态，(c)表示焊接电流Iw的绝对值的时间平均值的变化状态。机器人移动速度VR为沿着焊接母材W的面内方向中的规定的焊接行进方向(与图10所示的焊接行进方向Dr相对应)的移动速度。

首先，通过输入来自示教器TP的焊接开始信号St(参照图2)，从而一般地进行过渡的焊接开始处理。在焊接开始处理中，动作控制电路21将输出开始信号On输出到输出控制电路31以及进给控制电路34。输出控制电路31在焊丝15与焊接母材W之间施加焊接电压Vw。由此，电弧a被引弧。之后，如图3所示，通过反复包括熔滴过渡期间T1与电弧继续期间T2的单位焊接期间Tα来进行焊接。在熔滴过渡期间T1中，施加焊接电压Vw1，通过流动焊接电流Iw1来进行熔滴过渡，形成熔融池。另一方面，在电弧继续期间T2中，施加焊接电压Vw2，通过流动焊接电流Iw2，几乎不产生熔滴过渡，并且维持电弧a并使焊炬14移动。以下，详细地进行说明。

(1)熔滴过渡期间T1(时刻t1～t2)

熔滴过渡期间T1中，进行现有技术的说明中如图9(a)、图11(a)所示的形成熔融池Y的处理。本发明的第1工序为在该熔滴过渡期间T1中进行的工序。熔滴过渡期间T1中，如图3(a)所示，将机器人移动速度VR设定为0。因此，焊炬14相对焊接母材W停止。如该图(b)所示，施加绝对值的时间平均值为电压值vw1的焊接电压Vw1作为焊接电压Vw。如该图(c)所示，流动对电流值iw1p～iw1n之间进行调幅的交流脉冲电流即焊接电流Iw1作为焊接电流Iw。熔滴过渡期间T1中，被恒压控制。恒压控制期间，如果焊丝15的材质、直径、焊丝15的突出长度、电极极性等的焊接条件被決定，则焊接电流Iw由焊丝15的进给速度决定。即焊接电流Iw1由进给速度设定信号Ws被设定。

图4以及图5中，详细地表示焊接电流Iw1的时间变化。图4以及图5中的时间的刻度，与图3中的时间的刻度相比极小。图4以及图5中，表示焊接电流Iw的纵轴设在焊丝15成为阳极时流动的电流为正。另外，在图4中表示熔滴过渡期间T1的结束时，在图5中表示熔滴过渡期间T1的开始时。

如图4以及图5所示，焊接电流Iw1反复进行由焊丝15的极性成为+的EP期间Tep以及焊丝15的极性成为-的EN期间Ten构成的单位周期Te。在EP期间Tep中，焊接电流Iw1成为电极正极性电流Iep。在EN期间Ten中，焊接电流Iw1成为电极负极性电流Ien。电极负极性电流Ien以一定的值iw1n流动。另一方面，电极正极性电流Iep按照取得峰值iw1p的方式增減。

EP期间Tep由电极正极性电流Iep取得峰值iw1p的峰值期间Tp、比峰值期间Tp更前的前半期间即增加期间Tu、比峰值期间Tp更后的后半期间即減少期间Td以及一定期间Tb构成。增加期间Tu从电极负极性电流Ien被切换为电极正极性电流Iep时开始。增加期间Tu的期间，焊接电流Iw1增加。焊接电流Iw1的电流值到达峰值iw1p的时点，增加期间Tu结束，峰值期间Tp开始。峰值期间Tp期间，焊接电流Iw1的值保持峰值iw1p。峰值期间Tp结束后，減少期间Td开始。減少期间Td的期间，焊接电流Iw1減少。在焊接电流Iw1的电流值减少到规定的值iw1d的时点，減少期间Td结束，一定期间Tb开始。一定期间Tb期间、焊接电流Iw1的电流值以一定的值iw1d流动。在该一定期间Tb结束后，进行从电极正极性电流Iep向电极负极性电流Ien的切换。

峰值iw1p、值iw1n，iw1d、峰值期间Tp以及EN期间Ten被设定为规定值。一定期间Tb，按照焊接电压Vw的平均值与预定的焊接电压设定值相等的方式被反馈控制。电弧a的长度通过该控制而被控制为适当值。

EN期间Ten中，焊丝15成为阴极侧，因此存在在焊丝15的前端熔滴容易成长的倾向。反过来在EP期间Tep中，取得峰值iw1p，对焊丝15作用大的电磁收缩力，因此存在熔滴容易落下的倾向。在熔滴落下之后，进入EN期间Ten，熔滴再次成长。由此，在1单位周期Te期间1个熔滴从焊丝15过渡到焊接母材W。

(2)电弧继续期间T2(时刻t2～t3)

图3所示的电弧继续期间T2中，继续电弧a，并进行如在现有技术的说明中图11(b)、(c)所示的对熔融池Y进行冷却的处理。本发明中的第2工序为该电弧继续期间T2中进行的工序。

如图3(a)所示，在电弧继续期间T2的开始时即时刻t2，将机器人移动速度VR设定为V2。由此，焊炬14沿规定的焊接行进方向开始移动。如该图(b)所示，施加绝对值的时间平均值为vw2的焊接电压Vw2作为焊接电压Vw。在电弧继续期间T2中，与熔滴过渡期间T1不同，被恒流控制。如该图(c)所示，流动绝对值的时间平均值为电流值iw2的一定的焊接电流Iw2作为焊接电流Iw。电流值iw2为难以进行熔滴过渡的程度的小的值。此外，焊接电流Iw2为焊丝15为阳极、焊接母材W为阴极的状态下流动的所谓的电极正极性电流。另外，焊丝15，朝向焊接母材W以值比熔滴过渡期间T1中的值小的进给速度被进给(省略图示)。

之后，从时刻t3起，再次开始熔滴过渡期间T1。由此，反复包括熔滴过渡期间T1和电弧继续期间T2的单位焊接期间Tα。

一般的针脚脉冲焊接按照如上那样进行。接下来，对形成更美观的鳞状的焊道的电弧焊接方法具体地进行说明。

熔滴过渡期间T1，能作为例如交流脉冲电流的标准输出时间被预先设定，其结束预定时刻即时刻t2也能具体地设定。本实施方式的电弧焊接方法中，以时刻t2作为基准，进行熔滴过渡期间T1的结束时刻的调整。

如图4所示，在时刻t2，焊接电流Iw1为減少期间Td或者一定期间Tb时，在时刻t2进行从熔滴过渡期间T1向电弧继续期间T2的切换。如图6所示，在时刻t2，焊接电流Iw1为EN期间Ten、增加期间Tu或者峰值期间Tp时，时刻t2’进行从熔滴过渡期间T1向电弧继续期间T2的切换。时刻t2’为比时刻t2更靠后，并且从时刻t2到单位周期Te以内的減少期间Td的结束时刻。

如上那样，从焊接电流Iw1向焊接电流Iw2的过渡时的状況始终成为与从減少期间Td向一定期间Tb过渡时相类似的状況。因此，如图4所示，推测在減少期间Td中通过电磁收缩力被集中的焊丝15的前端部分在被切换到焊接电流Iw2的前后作为熔滴落下。因此，在电弧继续期间T2的中间，不会不当地形成大的熔滴而落下，形成更美观的鳞状的焊道。

另外，如图7所示，也可设时刻t2’为比时刻t2更前，并且从时刻t2到单位周期Te以内的減少期间Td的结束时刻。

进而，在本实施方式中，在从电弧继续期间T2过渡到熔滴过渡期间T1时，按照焊接电流Iw1从增加期间Tu被开始的方式输出控制电路31进行波形控制。例如，如图5所示，在时刻t3从焊接电流Iw2被切换到焊接电流Iw1的情况下，增加期间Tu从时刻t3开始。

电弧继续期间T2中也流动焊接电流Iw2，因此如图5所示，在时刻t3前，焊丝15的前端处于稍微熔化的状态。假设在该状态下，在时刻t3开始EN期间Ten的情况下，不当地形成大的熔滴。进而，经过EP期间Tep，并且该不当地形成的大的熔滴落下到焊接母材W，较大程度地使焊道混乱。另一方面，在增加期间Tu从时刻t3开始的情况下，没有经过熔滴容易地成长的EN期间Ten，因此熔滴的成长被抑制。因此，在熔滴过渡期间T1的最初的EP期间Tep进行落下的熔滴成为比较小的熔滴。因此，根据本实施方式的电弧焊接方法，形成更美观的鳞状的焊道。

此外，根据这种电弧焊接方法，在时刻t3中，由于极性不变化，因此能够更平滑地进行从焊接电流Iw2过渡到焊接电流Iw1。

本发明的范围，并不限定于上述的实施方式。本发明中采用的焊接系统的各部分的具体的结构能进行各种自由设计变更，本发明的电弧焊接方法的微细部也能适当变更。例如在上述实施方式中，在从图5所示的时刻t3开始的增加期间Tu中，电流值从电流值iw2缓缓地增加到电流值iw1p。当然也可按照电流值从电流值iw2～iw1p间的任意的值缓缓地增加的方式变更电流值。

Claims (3)

1.一种电弧焊接方法，交替地反复第1工序和第2工序，第1工序通过使电弧在熔化电极与母材之间发生来使熔滴过渡，第2工序使电弧在上述熔化电极与上述母材之间发生，并对在上述母材中形成的熔融池进行冷却，该电弧焊接方法的特征在于，

上述第1工序通过在上述熔化电极与上述母材之间流动交流脉冲电流来进行，该交流脉冲电流反复由上述熔化电极的极性成为+的EP期间以及上述熔化电极的极性成为-的EN期间构成的单位周期，

上述第2工序通过在上述熔化电极与上述母材之间流动直流电流来进行，使上述熔化电极的极性成为+，

上述交流脉冲电流为在上述EP期间中具有峰值的波形，

上述EP期间具有达到上述峰值前的前半期间和达到上述峰值后的后半期间，

在上述第1工序中，能设定上述交流脉冲电流的标准输出时间，在上述标准输出时间的结束预定时刻包括于上述前半期间的情况下，通过变更上述标准输出时间，从而在从上述结束预定时刻到只在上述单位周期前后的期间内所包括的上述后半期间中从上述第1工序过渡到上述第2工序。

2.根据权利要求1所述的电弧焊接方法，其特征在于，

在从上述第2工序过渡到上述第1工序时，上述交流脉冲电流从上述前半期间开始。

3.根据权利要求1或2所述的电弧焊接方法，其特征在于，

上述交流脉冲电流，在上述后半期间中，具有电流值从上述峰值減少的減少区间和在该減少区间后电流值成为一定的一定区间。