CN102029462B - 电弧焊接方法以及电弧焊接系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能形成更美观的鳞状的焊道的电弧焊接方法以及电弧焊接系统。具有：通过在熔化电极(15)与焊接母材(W)之间流动绝对值的平均值为第1值的焊接电流，从而产生电弧(a)，并使熔滴过渡的第1工序；和按照绝对值的平均值为比上述第1值小的第2值的方式流动上述焊接电流，使上述电弧a发生的状态继续的第2工序，反复上述第1工序和上述第2工序，在该电弧焊接方法中，在上述第2工序中在熔化电极(15)与母材(W)之间的焊接电压(Vw)比预定的基准焊接电压(Vst)大时使上述熔化电极的进给速度(Vf)增速，在焊接电压(Vw)比基准焊接电压(Vst)小时使进给速度(Vf)减速。通过这种结构，能够抑制由于过大的上述焊接电压而焊道的外观混乱和由于过小的上述焊接电压而电弧消失的情况。

Description

电弧焊接方法以及电弧焊接系统

技术领域

本发明涉及电弧焊接方法以及电弧焊接系统。

背景技术

图7为表示现有的焊接系统的一例的图。该图中的焊接系统91采用所谓的针脚(stitch)脉冲点焊法来进行焊接。所谓针脚脉冲点焊法为通过对焊接时的热输入和冷却进行控制来容易地抑制对母材造成的热影响的焊接法。如果采用该针脚脉冲点焊法，则与现有的薄板焊接相比，能够改善焊接外观，降低焊接变形量(参照例如专利文献1)。

机械手9M对工件9W自动地进行电弧焊接，由上臂93、下臂94及腕部95、用于对它们进行旋转驱动的多个伺服电动机(未图示)构成。

电弧焊炬9T安装于机械手9M的腕部95的前端部分，用于将缠绕到焊丝卷筒(wire reel)96的直径1mm程度的焊丝97引导到工件9W的被教示的焊接位置。焊接电源9WP将焊接电压供给到电弧焊炬9T与工件9W之间。在对工件9W进行焊接时，在焊丝97从电弧焊炬9T的前端突出期望的突出长度的突出状态下进行。

管道电缆(conduit cable)92具备用于在内部引导焊丝97的盘绕衬管(coin liner，コイルライナ)(未图示)，与电弧焊炬9T相连接。进而管道电缆92将来自焊接电源9WP的电力以及来自汽缸98的保护气体也向电弧焊炬9T供给。

作为操作机构的示教器9TP为所谓的可移动式操作盘，用于设定机械手9M的动作、用于进行针脚脉冲点焊所必须的条件等。

机器人控制装置9RC用于使机械手9M执行焊接动作的控制，在内部具备主控制部、动作控制部以及伺服驱动器(均未图示)等。之后，操作员基于由示教器9TP示教的工作程序，从伺服驱动器向机械手9M的各伺服电动机输出动作控制信号，使机械手9M的多个轴分别旋转。机器人控制装置9RC根据在机械手9M的伺服电动机中安装的编码器(未图示)的输出识别当前位置，因此能够控制电弧焊炬9T的前端位置。之后在焊接部中，一边反复进行以下说明的焊接、移动、冷却，一边进行针脚脉冲点焊。

图8为用于说明进行针脚脉冲点焊时的状态的图。焊丝97从电弧焊炬9T的前端突出。保护气体G从焊接开始时到焊接结束时始终以固定的流量从电弧焊炬9T吹出。以下，针对针脚脉冲点焊时的各状态进行说明。

该图(a)表示电弧发生时的情形。基于所设定的焊接电流以及焊接电压，在焊丝97的前端与工件9W之间产生电弧a，焊丝97进行熔融并在工件9W形成熔融池Y。从电弧a发生开始到经过了所教示的焊接时间后，停止电弧a。

该图(b)表示电弧停止后的情形。电弧停止后，到经过所设定的冷却时间之前维持焊接后的状态。即机械手9M以及电弧焊炬9T在与焊接时的状态同样地停止的状态下，从电弧焊炬9T仅吹出保护气体G，因此熔融池Y由保护气体G被实质上冷却并凝固。

该图(c)表示使电弧焊炬9T向下一个焊接位置移动的情形。经过冷却时间后，使电弧焊炬9T移动到在焊接行进方向上离开预先设定的移动间距Mp的位置即电弧再开始点。此时的移动速度为所设定的移动速度。如该图(c)所示，移动间距Mp为按照焊丝97位于熔融池Y凝固后的焊接痕Y’的外周侧的方式进行调整的距离。

该图(d)表示在电弧再开始点再次产生电弧a的情形。在焊接痕Y’的前端部重新形成熔融池Y，来进行焊接。从而，在针脚脉冲点焊系统91中，交替地反复产生电弧并进行焊接的状态和进行冷却、移动的状态。之后，形成焊道以使焊接痕即鳞重叠。

图9为用于对在焊接施工后形成的焊道进行说明的图。如该图所示，在最初的电弧开始点P1形成焊接痕Sc，在朝向焊接行进方向Dr离开移动间距Mp的电弧再次开始点P2也形成同样的焊接痕Sc。电弧再次开始点P3以后也依次进一步形成焊接痕Sc。由此，按照焊接痕Sc即鳞重叠的方式形成的结果为形成鳞状的焊道B。

在上述的方法中，如图8(b)、图8(c)等所示，反复进行使电弧a停止，使之后的电弧a再次发生的工序。为了使电弧a再次发生而需要时间。因此，在上述的方法中产生焊接时间增长的问题。此外，每次使电弧a再次产生时，产生溅射，也有焊道B的外观劣化的问题。在此，如图10所示，提出不使电弧a停止，不需要电弧a的再次产生的焊接法(参照例如专利文献2)。

如图10(b)、图10(c)所表示那样，与图8(b)、图8(c)所示的情况不同，在冷却熔融池Y时也不使电弧a停止，保持电弧a产生的状态。由此实现焊接时间的缩短。此外，由于不需要再次产生电弧a，因此能够抑制溅射的产生。

但是，如图10(b)、图10(c)所示，在对熔融池Y进行冷却时，应防止熔滴过渡，需要使焊接电流非常小。如果焊接电流变小，则在对熔融池Y进行冷却时电弧中断频发。如果电弧中断频发，则导致焊道B的外观的劣化。由此，图10中所示的方法对于防止焊道B的外观的劣化是不充分的。

【专利文献1】JP特开平6-55268号公报

【专利文献2】JP特开平11-267839号公报

发明内容

本发明正是鉴于上述事情而提出的，其课题在于提供一种能形成更美观的鳞状的焊道的电弧焊接方法以及电弧焊接系统。

由本发明的第1侧面提供的电弧焊接方法，具备：第1工序，通过在熔化电极与母材之间流动绝对值的平均值为第1值的焊接电流，从而使电弧产生并使熔滴过渡；和第2工序，上述焊接电流按照绝对值的平均值为比上述第1值小的第2值的方式流动，继续上述电弧产生的状态，反复上述第1工序和上述第2工序，该电弧焊接方法的特征在于，在上述第2工序中，在上述熔化电极与上述母材之间的焊接电压比预定的基准焊接电压大时，使上述熔化电极的进给速度增速，在上述焊接电压比上述基准焊接电压小时使上述进给速度减速。

根据这种结构，在通过例如上述熔化电极与上述母材之间的距离进行变动而上述电弧长度从期望的大小开始变动的情况下，能够由上述焊接电压与上述基准焊接电压之差检测该变动。之后，通过按照该电压差使上述熔化电极的进给速度增减速，从而能按照成为上述基准焊接电压的方式控制上述焊接电压。上述焊接电压为上述基准焊接电压的情况意味着上述电弧长度保持期望的大小。因此，能够避免通过上述电弧长度变得过长而产生电弧中断或者上述电弧长度变得过短而产生短路的情况。

在本发明的优选实施的方式中，在上述焊接电压与上述基准焊接电压之间的电压差比预定的电压差阈值小的情况下，不变更上述进给速度。

在本发明的优选实施的方式中，上述进给速度被设定为相对上述电压差呈阶梯状。

在本发明的优选实施方式中，上述第2工序中的上述焊接电流为直流电流。

在本发明的优选实施方式中，上述第2工序中，对上述焊接电流进行恒流控制。

在本发明的优选实施方式中，上述第1工序中的上述焊接电流为交流脉冲电流。

由本发明的第2侧面提供的电弧焊接系统，通过在熔化电极与母材之间流动焊接电流而使电弧发生来进行焊接，上述电弧焊接系统的特征在于，具备：电流控制单元，其使将上述焊接电流的绝对值的平均值设定为第1值的第1期间和将上述焊接电流的绝对值的平均值设定为比第1值小的第2值的第2期间反复产生；焊接电压检测单元，其检测上述熔化电极与上述母材之间的焊接电压；和进给速度设定单元，其在上述第2期间中，在焊接电压比预定的基准焊接电压大时使上述熔化电极的进给速度增速，在上述焊接电压比上述基准焊接电压小时使上述进给速度减速。

在本发明的优选实施方式中，在上述焊接电压与上述基准焊接电压之间的电压差比预定的电压差阈值小的情况下，上述进给速度设定单元不变更上述进给速度。

在本发明的优选实施方式中，上述进给速度设定单元将上述进给速度相对上述电压差设定为阶梯状。

在本发明的优选实施方式中，上述第2期间中的上述焊接电流为直流电流。

在本发明的优选实施方式中，上述电流控制单元在上述第2期间中对上述焊接电流进行恒流控制。

在本发明的优选实施方式中，上述第1期间中的上述焊接电流为交流脉冲电流。

参照附图并通过以下进行的详细的说明来进一步明确本发明的其他特征以及优点。

附图说明

图1为表示本发明相关的焊接系统的一例的结构的图。

图2为表示图1所示的焊接系统的内部结构的图。

图3为表示与第1实施方式相关的焊接系统的各信号等的时序的图。

图4为表示熔滴过渡期间的焊接电流的变化的图。

图5为表示电弧继续期间的焊接电压与电弧长的关系的图。

图6为表示进给速度设定电路中的电压差与送球速度差分之间的关系的图。

图7为表示现有的焊接系统的一例的结构的图。

图8为对进行针脚脉冲点焊时的状态进行说明的图。

图9为用于对在焊接施工后所形成的焊道进行说明的图。

图10为用于对进行针脚脉冲点焊时的状态进行说明的图。

符号的说明：

A-焊接系统；1-焊接机器人；11-基地部件；12-臂；12a-腕部；13-电动机；14-焊炬；15-焊丝(熔化电极)；16-丝进给装置；161-进给电动机；2-机器人控制装置；21-动作控制电路；22-接口电路；3-焊接电源装置；31-输出控制电路(电流控制单元)；32-电流检测电路；33-进给速度设定电路(进给速度设定单元)；34-进给控制电路；35-接口电路；36-电压检测电路；D-距离；W-焊接母材(母材)；St-焊接开始信号；On-输出开始信号；Ws-进给速度设定信号；ΔWs-进给速度差分；Mc-动作控制信号；Fc-进给控制信号；VR-机器人移动速度；Iw，Iw1，Iw2-焊接电流；iw1-电流值(第1值)；Vf-进给速度；Vw-焊接电压；Vst-基准焊接电压；ΔV-电压差；ΔVth-电压差阈值；T1-熔滴过渡期间(第1期间)；T2-电弧继续期间(第2期间)；Iep-电极正极性电流；Ien-电极负极性电流；Ipp-正极性峰值电流；Ipb-正极性基值电流；Te-周期；Tpp，Tpb-电极正极性期间；Ten-电极负极性期间；is1-电流值

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施的方式具体地进行说明。

图1为表示本发明的第1实施方式相关的焊接系统的一例的结构的图。

图1所示的焊接系统A具备焊接机器人1、机器人控制装置2以及焊接电源装置3。焊接机器人1对焊接母材W自动地进行例如电弧焊接。焊接机器人1具备基地部件11、多个臂12、多个电动机13、焊炬14、丝进给装置16以及盘绕衬管19。

基地部件11被固定在地面等的适当的地方。各臂12经由轴与基地部件11连接。

焊炬14设置于在焊接机器人1的最前端侧设置的腕部12a的前端部。焊炬14将作为熔化电极的例如直径1mm程度的焊丝15引导到焊接母材W附近的规定的位置。焊炬14具备用于供给Ar等的保护气体的保护气体喷嘴(省略图示)。电动机13设置于臂12的两端或者一端(省略一部分图示)。电动机13通过机器人控制装置2进行旋转驱动。通过该旋转驱动控制多个臂12的移动，焊炬14能够在上下前后左右自由地移动。

电动机13中设置有未图示的编码器。该编码器的输出被提供给机器人控制装置2。根据该输出值，机器人控制装置2识别焊炬14的当前位置。

丝进给装置16设置于焊接机器人1的上部。丝进给装置16用于对焊炬14送出焊丝15。丝进给装置16具备进给电动机161、丝卷筒(省略图示)以及丝推进单元(省略图示)。进给电动机161作为驱动源，上述丝推进单元将缠绕到上述丝卷筒的焊丝15向焊炬14输送。

盘绕衬管19的一端与丝进给装置16连接，另一端与焊炬14连接。盘绕衬管19形成为管状，在其内部插入焊丝15。盘绕衬管19将从丝进给装置16输送的焊丝15导入到焊炬14。被输送的焊丝15从焊炬14向外部突出并作为熔化电极发挥作用。

图2为表示图1所示的焊接系统A的内部结构的图。

图1、图2所示的机器人控制装置2用于对焊接机器人1的动作进行控制。如图2所示，机器人控制装置2由动作控制电路21和接口电路22构成。

动作控制电路21具有未图示的微型计算机以及存储器。该存储器中存储有设定焊接机器人1的各种动作的工作程序。此外，动作控制电路21设定后述的机器人移动速度VR。动作控制电路21基于上述工作程序、来自上述编码器的坐标信息以及机器人移动速度VR等，对焊接机器人1提供动作控制信号Mc。根据该动作控制信号Mc，各电动机13进行旋转驱动，使焊炬14向焊接母材W的规定的焊接开始位置移动，并沿焊接母材W的面内方向移动。

动作控制电路21与未图示的操作设定装置连接。该操作设定装置用于通过用户设定各种动作。

接口电路22用于与焊接电源装置3交换各种信号。从动作控制电路21向接口电路22送出电流设定信号Is、输出开始信号On以及进给速度设定信号Ws。

焊接电源装置3为用于在焊丝15与焊接母材W之间施加焊接电压Vw，流动焊接电流Iw的装置，并且用于进行焊丝15的进给的装置。如图2所示，焊接电源装置3具备输出控制电路31、电流检测电路32、进给速度设定电路33、进给控制电路34、接口电路35以及电压检测电路36。

接口电路35用于与机器人控制装置2交换各种信号。具体地从接口电路22向接口电路35送出电流设定信号Is、输出开始信号On以及进给速度设定信号Ws。

输出控制电路31具有由多个晶体管元件构成的逆变器(inverter)控制电路。输出控制电路31通过逆变器控制电路对从外部输入的商用电源(例如3相200V)以高速响应进行精密的焊接电流波形控制。

输出控制电路31的输出，一端与焊炬14连接，另一端与焊接母材W连接。输出控制电路31经由设置在焊炬14的前端的接触尖(tip，チツプ)，在焊丝15与焊接母材W之间施加焊接电压Vw，流动焊接电流Iw。由此，在焊丝15的前端与焊接母材W之间产生电弧a。焊丝15以由该电弧a带来的热量进行熔融。之后，对焊接母材W实施焊接。

经由接口电路35、22向输出控制电路31发送来自动作控制电路21的电流设定信号Is以及输出开始信号On。

电流检测电路32用于对在焊丝15中流动的焊接电流Iw进行检测。电流检测电路32输出与焊接电流Iw相对应的电流检测信号Id。

电压检测电路36用于对输出控制电路31的输出端的电压即焊接电压Vw进行检测。电压检测电路36将与焊接电压Vw相对应的电压检测信号Vd输出到进给速度设定电路33。

进给速度设定电路33，为对从接口电路35送来的进给速度设定信号Ws实施基于电压检测信号Vd的增减处理的电路。由进给速度设定电路33处理的进给速度设定信号Ws向进给控制电路34送出。

进给控制电路34将用于进行焊丝15的进给的进给控制信号Fc输出到进给电动机161。进给控制信号Fc为表示焊丝15的进给速度Vf的信号。此外，经由接口电路35、22向进给控制电路34送给来自动作控制电路21的输出开始信号On以及来自进给速度设定电路33的进给速度设定信号Ws。

接下来，参照图3，对本发明相关的电弧焊接方法的一例进行说明。

该图(a)表示机器人移动速度VR的变化状态，(b)表示焊接电流Iw的变化状态。机器人移动速度VR为沿着焊接母材W的面内方向中的规定的焊接行进方向(与图9所示的现有技术的焊接行进方向Dr相对应的)的焊炬14的移动速度。

首先，一般通过输入来自外部的焊接开始信号St(参照图2)，进行过渡性的焊接开始处理。在焊接开始处理中，动作控制电路21将输出开始信号On输出到输出控制电路31以及进给控制电路34。输出控制电路31在焊丝15与焊接母材W之间施加焊接电压Vw。由此，电弧a被引弧。之后，如图3所示，通过反复熔滴过渡期间T1和电弧继续期间T2来进行焊接。在熔滴过渡期间T1中，通过流动焊接电流Iw1来进行熔滴过渡，形成熔融池。另一方面，在电弧继续期间T2中，通过流动焊接电流Iw2，来使几乎不熔滴过渡，并且维持电弧a且使焊炬14移动。以下具体地进行说明。

(1)熔滴过渡期间T1(时刻t1～t2)

熔滴过渡期间T1中，进行在现有技术的说明中如图8(a)、图10(a)所示的形成熔融池Y的处理。在熔滴过渡期间T1中，如图3(a)所示，将机器人移动速度VR设定为0。因此，焊炬14相对焊接母材W停止。如该图(b)所示，作为焊接电流Iw，流动绝对值的平均值为电流值iw1的交流脉冲的焊接电流Iw1。熔滴过渡期间T1中被恒压控制。恒压控制中，如果焊丝15的材质、直径、焊丝15的突出长度、电极极性等的焊接条件被决定，则焊接电流Iw由焊丝15的进给速度Vf确定。即焊接电流Iw1由进给速度设定信号Ws设定。焊丝15的进给速度Vf为例如650～1000cm/min。此外，熔滴过渡期间T1为例如0.4～0.5sec。

图4为详细地表示焊接电流Iw1的时间变化的图。图3中，为了方便理解，简化表示焊接电流Iw1，但焊接电流Iw1为图4所示的交流脉冲电流。图4中的电流值iw1与图3中的电流值iw1相一致。图4中的时间的刻度(scale)与图3中的时间的刻度相比非常小。图4中，表示焊接电流Iw的纵轴将在焊丝15为阳极时流动的电流设为正。

如根据本图所理解的那样，焊接电流Iw1在周期Te中将电极正极性电流Iep和电极负极性电流Ien作为一个周期。周期Te为例如20msec程度。电极正极性电流Iep为在焊丝15为阳极、焊接母材W为阴极的状态下流动的电流。电极正极性电流Iep包括正极性峰值电流Ipp和正极性基值电流Ipb。正极性峰值电流Ipp在电极正极性期间Tpp期间流动。电极正极性期间Tpp为例如2msec。正极性峰值电流Ipp的绝对值Iepp为例如300～350A。另一方面，正极性基值电流Ipb在电极正极性期间Tpb期间流动。电极正极性期间Tpb为例如14msec。正极性基值电流Ipb的绝对值Iepb为例如50～100A。

电极负极性电流Ien为在焊丝15为阴极、焊接母材W为阳极的状态下流动的电流。电极负极性电流Ien在电极负极性期间Ten期间流动。电极负极性期间Ten为例如3.0～4.0msec。电极负极性电流Ien的绝对值Ienp为例如50～100A。

正极性峰值电流Ipp、正极性基值电流Ipb、电极负极性电流Ien、电极正极性期间Tpp以及电极负极性期间Ten被设定为规定值。电极正极性期间Tpb被反馈控制以使焊接电压Vw的平均值与预定的焊接电压设定值相等。通过该控制电弧a的长度被控制为适当值。针对正极性峰值电流Ipp、正极性基值电流Ipb以及电极负极性电流Ien的绝对值进行时间平均后的值与电流值iw1相一致。电流值iw1为例如90A。

(2)电弧继续期间T2(时刻t2～t1)

在图3中所示的电弧继续期间T2中，一边继续电弧a一边进行现有技术的说明中图10(b)、(c)所示的对熔融池Y进行冷却的处理。电弧继续期间T2为例如0.2～0.3sec。

如图3(a)所示，在电弧继续期间T2的开始时即时刻t2中，将机器人移动速度VR设定为V2。由此，焊炬14沿规定的焊接行进方向开始移动。V2为例如100cm/min。电弧继续期间T2中，与熔滴过渡期间T1不同，进行恒流控制。如该图(b)所示，焊接电流Iw设定为以电流值is1即焊接电流Iw2进行流动。电流值is1为例如15～20A程度。电流值is1为难以进行熔滴过渡程度的较小的值。此外，焊接电流Iw2为在焊丝15为阳极、焊接母材W为阴极的状态下流动的所谓的电极正极性电流。

另外，焊丝15朝向焊接母材W以比熔滴过渡期间T1中的值小的值即进给速度Vf被进给(图示略)。该进给速度Vf为例如70cm/min。

图5表示在本实施方式的进给速度设定电路33不发挥作用的情况下，电弧继续期间T2中取得焊接电压Vw的举动。在电弧继续期间T2中进行恒流控制。即通过基于来自电流检测电路32的电流检测信号Id，在输出控制电路31中对焊接电流Vw进行控制，从而设焊接电流Iw为固定。

焊丝15与焊接母材W之间的距离D的变动为以实现恒流为目的使焊接电压Vw增减的原因之一。距离D不是直接地进行测量以及控制的物理量，因此根据焊接的条件而能变动。例如举出焊接母材W的平坦度、焊接机器人1的示教精度、按照妨碍焊丝15的进给的方式工作的摩擦力等。在距离D变小的情况下，为了保持恒流，进行使焊接电压Vw变小的控制。另一方面，在距离D变大的情况下，为了保持恒流，进行使焊接电压Vw变大的控制。

在本实施方式中，进给速度设定电路33根据所输入的电压检测信号Vd算出焊接电压Vw与基准焊接电压Vst之间的电压差ΔV。基准焊接电压Vst为根据焊接母材W、焊丝15、焊接速度VR、电流值is1经验地预先决定的值。接下来，进给速度设定电路33根据电压差ΔV决定进给速度差分ΔWs。该决定中采用例如图6中所示的图表。

如图6所示，在电压差ΔV＝0、即焊接电压Vw与基准焊接电压Vst相等的情况下，进给速度差分ΔWs被设定为0。此外，在本实施方式中，在电压差ΔV的绝对值为电压差阈值ΔVth以下的情况下，进给速度差分ΔWs被设定为0。在电压差ΔV的绝对值比电压差阈值ΔVth大的情况下，按照图示的图表设定进给速度差分ΔWs。在本实施方式中，电压差ΔV与进给速度差分ΔWs具有阶梯状的关系。

进给速度设定电路33中，使所决定的进给速度差分ΔWs与进给速度设定信号Ws相加。由此，根据电压差ΔV被增减的进给速度设定信号Ws向进给控制电路34送出。其结果，焊丝15的进给速度Vf被增减。

之后，从时刻t1起再次开始熔滴过渡期间T1。由此，反复熔滴过渡期间T1与电弧继续期间T2。

接下来，对本实施方式的作用进行说明。

根据本实施方式，在由于上述的要因而焊丝15与焊接母材W之间的距离D发生了变动的情况下，电压差ΔV与该变动相对应地进行变动。进给速度设定电路33基于该电压差ΔV进行使进给速度Vf增减速的控制。该进给速度Vf的增减速按照焊接电压Vw接近基准焊接电压Vst的方式进行。其结果、电弧a的长度保持焊接电压Vw取得基准焊接电压Vst时的优选的长度。因此，能够避免电弧a的长度变得过长而产生电弧中断，或者电弧a的长度变得过短而产生短路这样的事情。

上述情况适用于稳定地继续电弧焊接并且防止焊道的外观杂乱的情况。

在电压差ΔV为电压差阈值ΔVth以下的情况下，通过设进给速度差分ΔWs为0，从而能够防止由于微小的电压差ΔV的产生而进给速度Vf被频繁地加减速的情况。无意图的频繁的加减速存在即使其加减速量微小也引发不当的焊条摆动等的可能。根据本实施方式，能够抑制这种控制的错乱。将电压差ΔV与进给速度差分ΔWs设定为阶梯状的情况下，将电压差ΔV与进给速度差分ΔWs之间的关系以例如表格的方式进行数据输入以及保持是可能的，较好用。

本发明的范围不限定于上述的实施方式。本发明的具体的结构能各种地自由设计变更。上述实施方式中，设电压差ΔV与进给速度差分ΔWs具有阶梯状关系，但电压差ΔV与进给速度差分ΔWs之间的关系也可为例如线性。设定电压差阈值ΔVth的情况在稳定的进给速度控制中优选，但也可进行不采用电压差阈值ΔVth的控制。

在上述中，表示了焊接电流Iw1为交流的脉冲电流的例子，但本发明不限于此，焊接电流Iw1也可为直流的恒流等。当然，对于焊接电流Iw2来说也同样。

Claims (6)

1.一种电弧焊接方法，包括：

第1工序，通过在熔化电极与母材之间流动绝对值的平均值为第1值的焊接电流，从而使电弧产生并使熔滴过渡；和

第2工序，上述焊接电流按照绝对值的平均值为比上述第1值小的第2值的方式流动，继续上述电弧产生的状态，

反复上述第1工序和上述第2工序，

该电弧焊接方法的特征在于，

在上述第2工序中，上述焊接电流为直流电流，对上述焊接电流进行恒流控制，并且在上述熔化电极与上述母材之间的焊接电压比预定的基准焊接电压大时，使上述熔化电极的进给速度增速，在上述焊接电压比上述基准焊接电压小时使上述进给速度减速，

上述第1工序中的上述焊接电流为交流脉冲电流，在上述第1工序中被恒压控制。

2.根据权利要求1所述的电弧焊接方法，其特征在于，

在上述焊接电压与上述基准焊接电压之间的电压差比预定的电压差阈值小的情况下，不变更上述进给速度。

3.根据权利要求2所述的电弧焊接方法，其特征在于，

上述进给速度被设定为相对上述电压差呈阶梯状。

4.一种电弧焊接系统，通过在熔化电极与母材之间流动焊接电流而使电弧发生来进行焊接，上述电弧焊接系统的特征在于，

具备：

电流控制单元，其使将上述焊接电流的绝对值的平均值设定为第1值的第1期间和将上述焊接电流的绝对值的平均值设定为比第1值小的第2值的第2期间反复产生；

焊接电压检测单元，其检测上述熔化电极与上述母材之间的焊接电压；和

进给速度设定单元，其在上述第2期间中，在焊接电压比预定的基准焊接电压大时使上述熔化电极的进给速度增速，在上述焊接电压比上述基准焊接电压小时使上述进给速度减速，

上述第2期间中的上述焊接电流为直流电流，并且上述电流控制单元在上述第2期间中对上述焊接电流进行恒流控制，

上述第1期间中的上述焊接电流为交流脉冲电流，在上述第1期间中被恒压控制。

5.根据权利要求4所述的电弧焊接系统，其特征在于，

在上述焊接电压与上述基准焊接电压之间的电压差比预定的电压差阈值小的情况下，上述进给速度设定单元不变更上述进给速度。

6.根据权利要求5所述的电弧焊接系统，其特征在于，

上述进给速度设定单元将上述进给速度相对上述电压差设定为阶梯状。