CN102133858B - 双动力驱动行走机构 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种双动力驱动行走机构，包括两个驱动装置；其中一个驱动装置由锥齿轮副传输给差速器并通过左、右半轴分别驱动差动轮系的左、右系杆，另一个驱动装置由蜗轮副减速后通过直齿轮副及左、右锥齿轮副分别驱动差动轮系的左、右内齿圈，通过差动轮系由左、右外齿圈分别驱动左、右车轮实现车辆行驶；两个驱动装置可以分别独立驱动车辆行驶，或共同驱动车辆快速行驶，具有较高的安全性、灵活性、适应性和应变处理能力，适用于野外作战、应急和对安全系数要求较高车辆的行走驱动系统。

Description

双动力驱动行走机构
技术领域
本发明涉及车辆行走领域，尤其涉及一种双动力驱动行走机构。
背景技术
目前双动力驱动行走系统可以分为串联、并联、混联式三大类。串联双动力驱动行走系统中驱动行走机构结构简单，但是能源利用率较低，特别适用于在市区低速运行的工况。申请号为98119232.7的发明专利与丰田公司Prius车的驱动系统分别属于并联和混联双动力驱动行走系统，工作模式较多，可以满足不同工况的要求，能源转化效率较高，结构紧凑，但是双动力通过组合轮系由后桥驱动车轮，使整个驱动行走系统结构和控制装置复杂，成本较高。
发明内容
为了克服上述现有技术问题的不足，本发明提供一种双动力驱动行走机构。
一方面，本发明还公开了一种双动力驱动行走机构，包括右半驱动装置和左半驱动装置；所述右半驱动装置包括：第一差动轮系、右车轮、右辅动锥齿轮、右圆柱齿轮与右从动锥齿轮，其中，所述第一差动轮系包括右内齿圈、右内行星齿轮、右外行星齿轮、右外齿圈及右系杆；右内行星齿轮与右外行星齿轮同轴线固连并在右系杆上转动，右内齿圈与右内行星齿轮啮合，右外齿圈与右外行星齿轮啮合，两对相啮合齿轮中心距相等，右外齿圈与右车轮同轴线联接，右从动锥齿轮与右内齿圈固连同轴线转动，右辅动锥齿轮与右从动锥齿轮形成90°相交轴定轴线啮合传动，蜗轮、右圆柱齿轮以及右辅动锥齿轮固连同轴线转动，形成右半驱动装置为：右圆柱齿轮-右辅动锥齿轮-右从动锥齿轮-右内齿圈-右内行星齿轮-右外行星齿轮-右外齿圈-右系杆-右车轮。
所述左半驱动装置包括：第二差动轮系、左车轮、左辅动锥齿轮、左圆柱齿轮与左从动锥齿轮。其中，所述第二差动轮系包括左内齿圈、左内行星齿轮、左外行星齿轮、左外齿圈及左系杆；左内行星齿轮与左外行星齿轮同轴线固连并在左系杆上转动，左内齿圈与左内行星齿轮啮合，左外齿圈与左外行星齿轮啮合，两对相啮合齿轮中心距相等，左外齿圈与左车轮同轴线联接，左从动锥齿轮与左内齿圈固连同轴线转动，左辅动锥齿轮与左从动锥齿轮形成90°相交轴定轴线啮合传动，蜗轮、左圆柱齿轮以及左辅动锥齿轮固连同轴线转动，形成左半驱动装置为：左圆柱齿轮-左辅动锥齿轮-左从动锥齿轮-左内齿圈-左内行星齿轮-左外行星齿轮-左外齿圈-左系杆-左车轮；
所述左半驱动装置在保证右圆柱齿轮与左圆柱齿轮正确啮合传动条件下沿前进方向对称布置于车架上；同时，右半驱动装置的右从动锥齿轮、第一差动轮系、右车轮与左半驱动装置的左从动锥齿轮、第二差动轮系、左车轮以及差速器的右半轴、左半轴具有同一理论转动轴线；右系杆、左系杆分别与差速器的右半轴和左半轴联接同轴转动，主动锥齿轮与差速器锥齿轮形成90°相交轴定轴线啮合传动，蜗杆与蜗轮形成90°交错轴定轴线啮合传动，主动力经过锥齿轮副由主动锥齿轮-差速器锥齿轮组成，传输给差速器并通过右半轴、左半轴分别驱动右系杆和左系杆，辅动力经过蜗轮副由蜗杆-蜗轮组成，减速后通过直齿轮副由右圆柱齿轮-左圆柱齿轮组成，及锥齿轮副由右辅动锥齿轮-右从动锥齿轮、左辅动锥齿轮-左从动锥齿轮组成，分别驱动右内齿圈和左内齿圈，通过差动轮系由右外齿圈、左外齿圈分别驱动右车轮和左车轮转动实现车辆行驶。
第二方面，本发明还公开了一种双动力驱动行走机构，该行走机构中，保持转动轴线不变，由右外中心齿轮和左外中心齿轮分别替换右外齿圈和左外齿圈，并分别与右车轮和左车轮同轴线联接，右外中心齿轮、左外中心齿轮分别与右外行星齿轮和左外行星齿轮啮合，动力由右外中心齿轮、左外中心齿轮输出。
主动力经过锥齿轮副由主动锥齿轮-差速器锥齿轮组成，传输给差速器并通过右半轴、左半轴分别驱动右系杆和左系杆，辅动力经过蜗轮副由蜗杆-蜗轮组成，减速后通过直齿轮副由右圆柱齿轮-左圆柱齿轮组成，及锥齿轮副由右辅动锥齿轮-右从动锥齿轮、左辅动锥齿轮-左从动锥齿轮组成，分别驱动右内齿圈和左内齿圈，通过差动轮系由右外中心齿轮、左外中心齿轮分别驱动右车轮和左车轮转动。
第三方面，本发明还公开了一种双动力驱动行走机构，该行走机构中，保持转动轴线不变，由右内中心齿轮和左内中心齿轮分别替换右内齿圈和左内齿圈，并分别与差速器的右半轴、左半轴联接同轴转动，右内中心齿轮、左内中心齿轮分别与右内行星齿轮和左内行星齿轮啮合，右系杆、左系杆分别与右从动锥齿轮和左从动锥齿轮固连同轴线转动；
主动力经过锥齿轮副由主动锥齿轮-差速器锥齿轮组成，传输给差速器并通过右半轴、左半轴分别驱动右内中心齿轮和左内中心齿轮，辅动力经过蜗轮副由蜗杆-蜗轮组成，减速后通过直齿轮副由右圆柱齿轮-左圆柱齿轮组成，及锥齿轮副由右辅动锥齿轮-右从动锥齿轮、左辅动锥齿轮-左从动锥齿轮组成，分别驱动右系杆和左系杆，通过差动轮系由右外齿圈、左外齿圈分别驱动右车轮和左车轮转动。
第四方面，本发明还公开了一种双动力驱动行走机构，该行走机构中，保持转动轴线不变，由右外中心齿轮和左外中心齿轮分别替换右外齿圈和左外齿圈，并分别与差速器的右半轴、左半轴联接同轴转动，右外中心齿轮、左外中心齿轮分别与右外行星齿轮和左外行星齿轮啮合，右系杆、左系杆分别与右车轮和左车轮同轴线联接。
主动力经过锥齿轮副由主动锥齿轮-差速器锥齿轮组成，传输给差速器并通过右半轴、左半轴分别驱动右外中心齿轮和左外中心齿轮，辅动力经过蜗轮副由蜗杆-蜗轮组成，减速后通过直齿轮副由右圆柱齿轮-左圆柱齿轮组成，及锥齿轮副由右辅动锥齿轮-右从动锥齿轮、左辅动锥齿轮-左从动锥齿轮组成，分别驱动右内齿圈和左内齿圈，通过差动轮系由右系杆、左系杆分别驱动右车轮和左车轮转动。
上述各个双动力驱动行走机构中，在右系杆和左系杆上沿圆周方向分别均布k个行星齿轮组，所述每一行星齿轮组依次包括：右内行星齿轮-右外行星齿轮、左内行星齿轮-左外行星齿轮，其中正整数k≥2。
相对于现有技术而言，本发明具有如下优势：
本发明配有主、辅两个相对独立的驱动力，双主、辅两个驱动力可以分别独立驱动车辆行驶，或共同驱动车辆快速行驶，由差速器实现驱动车轮的差速转向，通过改变设计参数或选择不同配置形式来满足不同工作状况、不同环境条件的需要。因此，本发明具有较高的安全性、灵活性、适应性和应变处理能力，适用于野外作战、应急和对安全系数要求较高车辆的行走驱动系统。
附图说明
图1为本发明双动力驱动行走机构的机构简图；
图2为外中心齿轮输出的双动力驱动行走机构简图；
图3为内中心齿轮和系杆输入的双动力驱动行走机构简图；
图4为改变驱动力输入输出方式的双动力驱动行走机构简图；
图5为双动力驱动行走机构组成车辆行走系统简图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1所示的双动力驱动行走机构，包含差动轮系由内齿圈3、内行星齿轮4、外行星齿轮5、外齿圈6及系杆7组成，内行星齿轮4与外行星齿轮5同轴线固连并在系杆7上转动，其中内齿圈3及外齿圈6均是渐开线内齿圆柱齿轮、内行星齿轮4及外行星齿轮5均是渐开线外齿圆柱齿轮，内齿圈3与内行星齿轮4啮合，外齿圈6与外行星齿轮5啮合，两对相啮合齿轮中心距相等，外齿圈6与车轮8同轴线联接，从动锥齿轮2与内齿圈3固连同轴线转动，辅动锥齿轮10与从动锥齿轮2形成90°相交轴定轴线啮合传动，蜗轮14、圆柱齿轮11以及辅动锥齿轮10固连同轴线转动，形成右半驱动装置为11-10-2-3-4-5-6-7-8，与右半驱动装置完全相同的左半驱动装置111-101-21-31-41-51-61-71-81，在保证圆柱齿轮11与111正确啮合传动条件下沿前进方向对称布置于车架16上，系杆7、71分别与差速器12的右、左半轴9、91联接同轴转动，主动锥齿轮13与差速器锥齿轮1形成90°相交轴定轴线啮合传动，蜗杆15与蜗轮14形成90°交错轴定轴线啮合传动；齿轮1、2、21、3、31、6、61、车轮8、81及系杆7、71与差速器12的右、左半轴9、91具有同一理论回转轴线，差动轮系3-4-5-6-7及31-41-51-61-71中各对相啮合齿轮满足正确啮合传动条件和连续传动条件，锥齿轮副13-1、10-2、101-21、直齿轮副11-111、蜗轮副15-14中各齿轮满足正确啮合传动条件和连续传动条件，蜗轮副15-14设计为大速比减速增扭和反向自锁功能，以便实现较小功率的辅动力驱动；发动机主动力驱动主动锥齿轮13转速为n1，电动机辅动力驱动蜗杆15转速为n2，直线行驶时两车轮8和81转速为：n8＝n81＝n1*(1－z3*z5/z4/z6)*z13/z1＋n2*(z10/z2)*(z3*z5/z4/z6)*z15/z14，n1、n2正向及两车轮8和81转向如图1所示。当n1＞0、n2＝0时，n8＝n81＝n1*(1－z3*z5/z4/z6)*z13/z1，主动力驱动行走机构车辆正常行驶；当n2＞0、n1＝0主动力失效时，n8＝n81＝n2*(z10/z2)*(z3*z5/z4/z6)*z15/z14，辅动力驱动行走机构车辆亦可行驶；当n1＞0、n2＞0时，n8＝n81＝n1*(1－z3*z5/z4/z6)*z13/z1＋n2*(z10/z2)*(z3*z5/z4/z6)*z15/z14，主、辅动力同时驱动行走机构车辆高速行驶；当n1＞0、n2＜0时辅动力反向驱动行走机构车辆减速行驶，而当n2＝-n1*[(1－z3*z5/z4/z6)*z13/z1]/[(z10/z2)*(z3*z5/z4/z6)*z15/z14]时，n8＝n81＝0，双动力驱动行走机构对车辆制动。车辆转向时，行走机构依据路面状况及转弯条件由差速器12通过右、左半轴9、91转速不相等导致n8≠n81实现车辆转向。双动力驱动行走机构是由发动机主动力由锥齿轮副13-1传输给差速器12并通过右、左半轴9、91分别驱动系杆7、71，电动机辅动力由蜗轮副15-14减速后通过直齿轮副11-111及锥齿轮副10-2、101-21分别驱动内齿圈3和31，通过差动轮系由外齿圈6、61分别驱动右、左车轮8和81实现车辆各种行驶状态。本实施例，车辆正常行驶中发动机输出主动力的同时通过发电机对电池组充电，辅动力工作时由电池组独立对电动机供电，主、辅动力通过双动力驱动行走机构组合、分配驱动车辆行驶。
图2所示的双动力驱动行走机构，改变动力输出配置方式，由外中心齿轮6、61保持相同转动轴线替换外齿圈6、61（相对图1设计方案），并分别与车轮8、81同轴线联接，其中外中心齿轮6、61均是渐开线外齿圆柱齿轮，外中心齿轮6、61分别与外行星齿轮5、51啮合，动力由外中心齿轮6、61输出，相对图1设计方案其它结构参数、组合条件保持不变；主动力由锥齿轮副13-1传输给差速器12并通过右、左半轴9、91分别驱动系杆7、71，辅动力由蜗轮副15-14减速后通过直齿轮副11-111及锥齿轮副10-2、101-21分别驱动内齿圈3和31，通过差动轮系由外中心齿轮6、61分别驱动右、左车轮8和81实现车辆行驶；直线行驶时两车轮8和81转速为：n8＝n81＝n1*(1＋z3*z5/z4/z6)*z13/z1＋n2*(z10/z2)*(z3*z5/z4/z6)*z15/z14，n1、n2的正向及两车轮转向如图2所示，双动力驱动行走机构同样可以驱动车辆实现以上各种行驶状态。本实施例，车辆正常行驶中发动机输出主动力，太阳能板对电池组充电，辅动力工作时由电池组独立对电动机供电，主、辅动力通过双动力驱动行走机构组合、分配驱动车辆行驶。
图3所示的双动力驱动行走机构，改变动力输入配置方式，由内中心齿轮3、31保持相同转动轴线替换内齿圈3、31（相对图1设计方案），并分别与差速器12的右、左半轴9、91联接同轴转动，其中内中心齿轮3、31均是渐开线外齿圆柱齿轮，内中心齿轮3、31分别与内行星齿轮4、41啮合，系杆7、71分别与从动锥齿轮2、21固连同轴线转动，相对图1设计方案其它结构参数、组合条件不变；主动力由锥齿轮副13-1传输给差速器12并通过右、左半轴9、91分别驱动内中心齿轮3和31，辅动力由蜗轮副15-14减速后通过直齿轮副11-111及锥齿轮副10-2、101-21分别驱动系杆7、71，通过差动轮系由外齿圈6、61分别驱动右、左车轮8和81实现车辆行驶；直线行驶时两车轮8和81转速为：n8＝n81＝n1*(z3*z5/z4/z6)*z13/z1＋n2*(z10/z2)*(1＋z3*z5/z4/z6)*z15/z14，n1、n2的正向及两车轮转向如图3所示，双动力驱动行走机构同样可以驱动车辆实现以上各种行驶状态。本实施例，车辆正常行驶中发动机输出主动力的同时通过液压油泵对蓄能器组提供储存能量，辅动力工作时由蓄能器组独立驱动液压马达，主、辅动力通过双动力驱动行走机构组合、分配驱动车辆行驶。
图4所示的双动力驱动行走机构，改变动力输入、输出配置方式，由外中心齿轮6、61保持相同转动轴线替换外齿圈6、61（相对图1设计方案），并分别与差速器12的右、左半轴9、91联接同轴转动，其中外中心齿轮6、61均是渐开线外齿圆柱齿轮，外中心齿轮6、61分别与外行星齿轮5、51啮合，系杆7、71分别与车轮8、81同轴线联接，相对图1设计方案其它结构参数、组合条件不变；主动力由锥齿轮副13-1传输给差速器12并通过右、左半轴9、91分别驱动外中心齿轮6、61，辅动力由蜗轮副15-14减速后通过直齿轮副11-111及锥齿轮副10-2、101-21分别驱动内齿圈3和31，通过差动轮系由系杆7、71分别驱动右、左车轮8和81实现车辆行驶；直线行驶时两车轮8和81转速为：n8＝n81＝n1*z3*z5/(z3*z5＋z4*z6)*z13/z1＋n2*z4*z6/(z3*z5＋z4*z6)*z10*z15/z2/z14，n1、n2的正向及两车轮转向如图4所示，双动力驱动行走机构同样可以驱动车辆实现以上各种行驶状态。本实施例，车辆正常行驶中发动机驱动液压油泵，由主液压马达输出主动力，同时通过液压油泵对蓄能器组提供储存能量，辅动力工作时由蓄能器组独立驱动辅液压马达，主、辅动力通过双动力驱动行走机构组合、分配驱动车辆行驶。
为了提高双动力驱动行走机构驱动车辆行驶的稳定性，通过在系杆7、71上沿圆周方向均布多个行星齿轮组4-5和41-51，实现惯性力的平衡，可以在系杆7、71上沿圆周方向均布k（k＝2、3、4、5、6、7、8、…）组内外行星齿轮4-5和41-51，附图1、2、3、4为k＝2对称设置，在不产生运动干涉条件下，k的大小与双动力驱动行走机构驱动功率成正比。
图5所示双动力驱动行走机构组成车辆行走系统，在车架16上沿前进方向并列两个支撑后轮形成前轮驱动行走系统。可以选用以上任意一组驱动力组合形式或动力配置方式，实现车辆的各种行驶状态。
以上对本发明所提供的一种双动力驱动行走机构进行详细介绍，本文中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种双动力驱动行走机构，其特征在于，包括右半驱动装置和左半驱动装置；
所述右半驱动装置包括：第一差动轮系、右车轮(8)、右辅动锥齿轮(10)、右圆柱齿轮(11)与右从动锥齿轮(2)，其中，
所述第一差动轮系包括右内齿圈(3)、右内行星齿轮(4)、右外行星齿轮(5)、右外齿圈(6)及右系杆(7)；
右内行星齿轮(4)与右外行星齿轮(5)同轴线固连并在右系杆(7)上转动，右内齿圈(3)与右内行星齿轮(4)啮合，右外齿圈(6)与右外行星齿轮(5)啮合，两对相啮合齿轮中心距相等，右外齿圈(6)与右车轮(8)同轴线联接，右从动锥齿轮(2)与右内齿圈(3)固连同轴线转动，右辅动锥齿轮(10)与右从动锥齿轮(2)形成90°相交轴定轴线啮合传动，蜗轮(14)、右圆柱齿轮(11)以及右辅动锥齿轮(10)固连同轴线转动，形成右半驱动装置为：右圆柱齿轮(11)-右辅动锥齿轮(10)-右从动锥齿轮(2)-右内齿圈(3)-右内行星齿轮(4)-右外行星齿轮(5)-右外齿圈(6)-右系杆(7)-右车轮(8)；
所述左半驱动装置包括：第二差动轮系、左车轮(81)、左辅动锥齿轮(101)、左圆柱齿轮(111)与左从动锥齿轮(21)，其中，
所述第二差动轮系包括左内齿圈(31)、左内行星齿轮(41)、左外行星齿轮(51)、左外齿圈(61)及左系杆(71)；
左内行星齿轮(41)与左外行星齿轮(51)同轴线固连并在左系杆(71)上转动，左内齿圈(31)与左内行星齿轮(41)啮合，左外齿圈(61)与左外行星齿轮(51)啮合，两对相啮合齿轮中心距相等，左外齿圈(61)与左车轮(81)同轴线联接，左从动锥齿轮(21)与左内齿圈(31)固连同轴线转动，左辅动锥齿轮(101)与左从动锥齿轮(21)形成90°相交轴定轴线啮合传动，左圆柱齿轮(111)与左辅动锥齿轮(101)固连同轴线转动，形成左半驱动装置为：左圆柱齿轮(111)-左辅动锥齿轮(101)-左从动锥齿轮(21)-左内齿圈(31)-左内行星齿轮(41)-左外行星齿轮(51)-左外齿圈(61)-左系杆(71)-左车轮(81)；
所述左半驱动装置在保证右圆柱齿轮(11)与左圆柱齿轮(111)正确啮合传动条件下沿前进方向对称布置于车架(16)上；同时，右半驱动装置的右从动锥齿轮(2)、第一差动轮系、右车轮(8)与左半驱动装置的左从动锥齿轮(21)、第二差动轮系、左车轮(81)以及差速器(12)的右半轴(9)、左半轴(91)具有同一理论转动轴线；右系杆(7)、左系杆(71)分别与差速器(12)的右半轴(9)和左半轴(91)联接同轴转动，主动锥齿轮(13)与差速器锥齿轮(1)形成90°相交轴定轴线啮合传动，蜗杆(15)与蜗轮(14)形成90°交错轴定轴线啮合传动，主动力经过由主动锥齿轮(13)-差速器锥齿轮(1)组成的锥齿轮副，传输给差速器(12)并通过右半轴(9)、左半轴(91)分别驱动右系杆(7)和左系杆(71)，辅动力经过由蜗杆(15)-蜗轮(14)组成的蜗轮副，减速后通过由右圆柱齿轮(11)-左圆柱齿轮(111)组成的直齿轮副、由右辅动锥齿轮(10)-右从动锥齿轮(2)组成的锥齿轮副及左辅动锥齿轮(101)-左从动锥齿轮(21)组成的锥齿轮副，分别驱动右内齿圈(3)和左内齿圈(31)，通过差动轮系由右外齿圈(6)、左外齿圈(61)分别驱动右车轮(8)和左车轮(81)转动，实现车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的双动力驱动行走机构，其特征在于，
在右系杆(7)和左系杆(71)上沿圆周方向分别均布k个行星齿轮组，“右内行星齿轮(4)-右外行星齿轮(5)”和“左内行星齿轮(41)-左外行星齿轮(51)”分别构成两个左右的行星齿轮组，其中正整数k≥2。
3.根据权利要求1所述的双动力驱动行走机构，其特征在于，
保持转动轴线不变，由右外中心齿轮和左外中心齿轮分别替换右外齿圈(6)和左外齿圈(61)，并分别与右车轮(8)和左车轮(81)同轴线联接，右外中心齿轮、左外中心齿轮分别与右外行星齿轮(5)和左外行星齿轮(51)啮合，动力由右外中心齿轮、左外中心齿轮输出；
主动力经过由主动锥齿轮(13)-差速器锥齿轮(1)组成的锥齿轮副，传输给差速器(12)并通过右半轴(9)、左半轴(91)分别驱动右系杆(7)和左系杆(71)，辅动力经过由蜗杆(15)-蜗轮(14)组成的蜗轮副，减速后通过由右圆柱齿轮(11)-左圆柱齿轮(111)组成的直齿轮副、由右辅动锥齿轮(10)-右从动锥齿轮(2)组成的锥齿轮副及左辅动锥齿轮(101)-左从动锥齿轮(21)组成的锥齿轮副，分别驱动右内齿圈(3)和左内齿圈(31)，通过差动轮系由右外中心齿轮、左外中心齿轮分别驱动右车轮(8)和左车轮(81)转动。
4.根据权利要求3所述的双动力驱动行走机构，其特征在于，
在右系杆(7)和左系杆(71)上沿圆周方向分别均布k个行星齿轮组，“右内行星齿轮(4)-右外行星齿轮(5)”和“左内行星齿轮(41)-左外行星齿轮(51)”分别构成两个左右的行星齿轮组，其中正整数k≥2。
5.根据权利要求1所述的双动力驱动行走机构，其特征在于，
保持转动轴线不变，由右内中心齿轮和左内中心齿轮分别替换右内齿圈(3)和左内齿圈(31)，并分别与差速器(12)的右半轴(9)、左半轴(91)联接同轴转动，右内中心齿轮(3)、左内中心齿轮(31)分别与右内行星齿轮(4)和左内行星齿轮(41)啮合，右系杆(7)、左系杆(71)分别与右从动锥齿轮(2)和左从动锥齿轮(21)固连同轴线转动；
主动力经过由主动锥齿轮(13)-差速器锥齿轮(1)组成的锥齿轮副，传输给差速器(12)并通过右半轴(9)、左半轴(91)分别驱动右内中心齿轮和左内中心齿轮，辅动力经过由蜗杆(15)-蜗轮(14)组成的蜗轮副，减速后通过由右圆柱齿轮(11)-左圆柱齿轮(111)组成的直齿轮副、由右辅动锥齿轮(10)-右从动锥齿轮(2)组成的锥齿轮副及左辅动锥齿轮(101)-左从动锥齿轮(21)组成的锥齿轮副，分别驱动右系杆(7)和左系杆(71)，通过差动轮系由右外齿圈(6)、左外齿圈(61)分别驱动右车轮(8)和左车轮(81)转动。
6.根据权利要求5所述的双动力驱动行走机构，其特征在于，
在右系杆(7)和左系杆(71)上沿圆周方向分别均布k个行星齿轮组，“右内行星齿轮(4)-右外行星齿轮(5)”和“左内行星齿轮(41)-左外行星齿轮(51)”分别构成两个左右的行星齿轮组，其中正整数k≥2。
7.根据权利要求1所述双动力驱动行走机构，其特征在于，
保持转动轴线不变，由右外中心齿轮和左外中心齿轮分别替换右外齿圈(6)和左外齿圈(61)，并分别与差速器(12)的右半轴(9)、左半轴(91)联接同轴转动，右外中心齿轮、左外中心齿轮分别与右外行星齿轮(5)和左外行星齿轮(51)啮合，右系杆(7)、左系杆(71)分别与右车轮(8)和左车轮(81)同轴线联接；
主动力经过由主动锥齿轮(13)-差速器锥齿轮(1)组成的锥齿轮副，传输给差速器(12)并通过右半轴(9)、左半轴(91)分别驱动右外中心齿轮和左外中心齿轮，辅动力经过由蜗杆(15)-蜗轮(14)组成的蜗轮副，减速后通过由右圆柱齿轮(11)-左圆柱齿轮(111)组成的直齿轮副、由右辅动锥齿轮(10)-右从动锥齿轮(2)组成的锥齿轮副及左辅动锥齿轮(101)-左从动锥齿轮(21)组成的锥齿轮副，分别驱动右内齿圈(3)和左内齿圈(31)，通过差动轮系由右系杆(7)、左系杆(71)分别驱动右车轮(8)和左车轮(81)转动。
8.根据权利要求7所述的双动力驱动行走机构，其特征在于，
在右系杆(7)和左系杆(71)上沿圆周方向分别均布k个行星齿轮组，“右内行星齿轮(4)-右外行星齿轮(5)”和“左内行星齿轮(41)-左外行星齿轮(51)”分别构成两个左右的行星齿轮组，其中正整数k≥2。
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