CN106342041B - 一种用于混联式混合动力履带车辆的机电复合传动装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于机电复合传动技术领域，涉及一种用于混联式混合动力履带车辆的机电复合传动装置，由功率分配机构、发电机、综合控制器、蓄能装置、电动机/发电机M1及其减速行星排、电动机/发电机M2及其减速行星排、正倒机构、功率耦合机构、左侧行星变速机构和右侧的行星变速机构组成，由发动机输出的功率经功率分配机构后，一路输出到发电机转换为电功率流，一路机械功率流输出到正倒机构，转向功率耦合机构由三个行星排组成，第一行星排的齿圈接受由正倒机构输出功率，第二、三行星排的太阳轮接受由电动机/发电机输出的功率，采用了混联式结构方案，降低了对发动机和电动机的功率要求，发动机比较容易控制在高效区稳定工作，控制策略比较灵活。

Description

一种用于混联式混合动力履带车辆的机电复合传动装置

技术领域

本发明属于机电复合传动技术领域，涉及一种用于混联式混合动力履带车辆的机电复合传动装置。

背景技术

履带车辆电传动在近段时间内由于关键部件(主要是电机、电池)技术所限，适宜发展机电复合传动技术，特别是中重型履带车辆。通过近几年来国内外履带车辆机电复合传动发展趋势来看，适用于串联式和混联式两种基本混合动力结构的机电复合传动都有发展重点：适用于混联式结构的机电复合传动是通过电机与行星排的耦合，降低车辆直驶时推进系统对电机功率要求；适用于串联式结构的是通过设计新型转向差速机构，降低履带车辆转向时对电机功率的要求。目标都是通过机械与电力的有机复合，构建机电复合传动系统。

针对适用于混联式结构的机电复合传动技术方案大多采用双流传动型式，转向系统基本采用汇流排、零轴及独立的转向电机组成，研究重点基本都在放在直驶部分上。基于综合电驱动和机械传动优点的理念，一个普通行星排、两台发电/电动机等构建功率分流式混合驱动系统，安装在发动机与传动装置之间，在各种不同的工况下控制两台电动机工作模式和机械传动装置，实现车辆驱动。如德国伦克公司申请的美国专利“一种适合于方向盘操作的履带车辆传动系统(№：US 2008/0093139A1)”和“履带车辆混合驱动(№：US 2008/0093139A1)”，德国Rheinmetall Landsysteme公司申请的欧洲专利EP 1911622A1。

融合上述两个发展重点的优点，形成新型的适合混联式的机电复合传动技术方案是一个新的研究方向。既能引入发动机的机械驱动功率，降低履带车辆行驶直驶路功率需求，又能在履带车辆在小半径转向时，通过传动系统以机械的方式解决内侧履带循环功率再生利用，降低转向时对电机功率的要求。

发明内容：

本发明解决的技术问题之一，是提供一种用于混联式混合动力履带车辆的机电复合传动装置，通过行星排将发动机、发电机连接形成传动系统的一个驱动输入，通过功率耦合机构与两个驱动电机一起驱动车辆行驶，使车辆具备良好的直驶动力性和燃油经济性。本发明解决的技术问题之二，在于提供一种适合用于混联式混合动力履带车辆的机电复合传动装置的功率耦合机构，能够实现混联式结构中两路功率流的汇合以及双侧电机式混合动力履带车辆的转向再生功率循环，减小对电机功率的需求，并且利用电机的无级调速使车辆获得无级转向性能，应对复杂的行驶工况。本发明解决的技术问题之三，在于提供一种适合用于混联式混合动力履带车辆的机电复合传动装置的的正倒机构，使配置机电复合传动履带车辆能够很好的完成倒车功能。

本发明的目的可以通过以下技术途径实现：一种用于混联式混合动力履带车辆的机电复合传动装置，包括：发动机，功率分配机构，发电机；综合控制器，蓄能装置，正倒机构；功率耦合机构，左侧行星变速机构，右侧行星变速机构；电动机/发电机M1和电动机/发电机M2，电动机/发电机M1的减速行星排，电动机/发电机M2的减速行星排；所述的功率分配机构由太阳轮、行星架、齿圈、行星轮组组成；所述的综合控制器用于控制所述发电机、电动机/发电机M1、电动机/发电机M2以及蓄能装置；所述的蓄能装置用于存储电能或为所述电动机/发电机M1和电动机/发电机M2提供电功率；所述电动机/发电机M1的减速行星排，其由太阳轮、行星架、齿圈、行星轮组组成；所述的电动机/发电机M2的减速行星排，其由太阳轮、行星架、齿圈、行星轮组组成；所述的正倒机构由传动齿轮、太阳轮、行星架、齿圈、行星轮组、离合器、制动器组成；所述的功率耦合机构由第一行星排、第二行星排、第三行星排组成，所述第一行星排由太阳轮、行星架、齿圈、行星轮组组成，所述第二行星排由太阳轮、行星架、齿圈、行星轮组组成，所述第三行星排由太阳轮、行星架、齿圈、行星轮组组成；所述的左侧行星变速机构由太阳轮、行星架、齿圈、行星轮组、制动器、离合器组成；所述的右侧行星变速机构由太阳轮、行星架、齿圈、行星轮组、制动器、离合器组成；发动机的输出端与功率分配机构的行星架相连，功率分配机构的太阳轮与发电机的输入端相连，功率分配机构的齿圈与正倒机构的太阳轮之间通过传动齿轮连接；综合控制器控制正倒机构的离合器接合，可以将正倒机构的太阳轮和正倒机构的齿圈相连；综合控制器控制正倒机构的制动器接合，将正倒机构的齿圈制动；电动机/发电机M1与电动机/发电机M1的减速行星排的太阳轮相连，M1的减速行星排的行星架与功率耦合机构的第二行星排的太阳轮相连，M1的减速行星排的齿圈固定不转；电动机/发电机M2与电动机/发电机M2的减速行星排的太阳轮相连，M2的减速行星排的行星架与功率耦合机构的第三行星排的太阳轮相连，M2的减速行星排的齿圈固定不转；功率耦合机构第一行星排的行星架与第二行星排的齿圈相连，功率耦合机构第一行星排的太阳轮与第二行星排的行星架相连；功率耦合机构第二行星排的行星架与功率耦合机构第三行星排的齿圈相连，第三行星排的行星架与第二行星排的齿圈相连；第二行星排的行星架与左侧行星变速机构的太阳轮相连，第三行星排的行星架与右侧行星变速机构的太阳轮相连。

另外，左侧行星变速机构的第一制动器的内齿摩擦片和外齿摩擦片分别与左侧行星变速机构的齿圈和传动装置箱体啮合相连；第一制动器接合时，左侧行星变速机构的齿圈被制动，可以实现左侧行星变速机构的低挡位；第一离合器的内齿摩擦片和外齿摩擦片分别与左侧行星变速机构的太阳轮和行星架啮合相连；第一离合器接合时，左侧行星变速机构的行星架与太阳轮连接成一体，左侧行星变速机构整体回转，可以实现左侧行星变速机构的高挡位；右侧行星变速机构的第二制动器的内齿摩擦片和外齿摩擦片分别与齿圈和传动装置箱体啮合相连；第二制动器接合时，右侧行星变速机构的齿圈被制动，可以实现右侧行星变速机构的低挡位。第二离合器的内齿摩擦片和外齿摩擦片分别与右侧行星变速机构的太阳轮和行星架啮合相连；第二离合器接合时，右侧行星变速机构的行星架与太阳轮连接成一体，右侧行星变速机构整体回转，可以实现右侧行星变速机构的高挡位。

优选地，所述减速行星排的结构与减速行星排的结构相同。

优选地，同时接合所述两个制动器，脱开两个离合器，可以分别制动左侧行星变速机构的齿圈和右侧行星变速机构的齿圈，可以实现车辆低挡位行驶。同时接合两个离合器，脱开两个制动器，可以分别将左侧行星变速机构的太阳轮与行星架连接和将右侧行星变速机构的太阳轮与行星架连接，可以实现车辆高挡位行驶。

优选地，所述电动机/发电机M1及其减速行星排、电动机/发电机M2及其减速行星排、功率耦合机构、左侧行星变速机构和右侧行星变速机构同轴布置。

优选地，所述的离合器、制动器均为湿式摩擦片式元件。

本发明的优点是：

本发明可以实现履带车辆的无级变速以及无级转向，使其具有良好的机动性能，通过两电机之间的功率耦合机构解决了双侧电机式混合动力履带车辆的转向再生功率循环问题，降低对电动机的功率需求，并且采用了混联式结构方案，降低了对发动机和电动机的功率要求，可以使发动机与电动机均工作在高效率区间，降低燃油消耗，提高续驶里程；发动机也比较容易控制在高效区稳定工作，控制策略比较灵活。发电机可向整车其他系统提供电能，实现履带车辆静音行驶。

附图说明：

图1是实施本发明方案的一种用于混联式混合动力履带车辆的机电复合传动装置。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明进行进一步的描述。

如图1所示，本发明涉及一种用于混联式混合动力履带车辆的机电复合传动装置，包括：功率分配机构(2)，发电机(3)；综合控制器(4)，蓄能装置(5)，电动机/发电机M1(6)和电动机/发电机M2(7)，电动机/发电机M1(6)的减速行星排(8)，电动机/发电机M2(7)的减速行星排(9)；正倒机构(10)；功率耦合机构(11)，左侧行星变速机构(16)，右侧行星变速机构(15)组成。

由发动机输出的功率经功率分配机构后，一路输出到发电机转换为电功率流，一路机械功率流输出到正倒机构。转向功率耦合机构由三个行星排组成，第一行星排的齿圈接受由正倒机构输出的功率，第二、三行星排的太阳轮接受由电动机/发电机输出的功率。

所述的功率分配机构(2)由太阳轮(18)、行星架(17)、齿圈(20)、行星轮组(19)组成；

所述的综合控制器(4)用于控制所述发电机(3)、电动机/发电机M1(6)、电动机/发电机M2(7)以及蓄能装置(5)；

所述的蓄能装置(5)用于存储电能或为所述电动机/发电机M1(6)和电动机/发电机M2(7)提供电功率；

所述电动机/发电机M1(6)的减速行星排(8)，其由太阳轮(50)、行星架(49)、齿圈(47)、行星轮组(48)组成；

所述的电动机/发电机M2(7)的减速行星排(9)，其由太阳轮(46)、行星架(45)、齿圈(43)、行星轮组(44)组成；

所述的正倒机构(10)由传动齿轮(21)、传动齿轮(22)、传动齿轮(23)、太阳轮(26)、行星架(27)、齿圈(29)、行星轮组(28)、离合器(24)、制动器(25)和传动齿轮(30)组成；

功率分配机构(2)的齿圈(20)与正倒机构(10)的传动齿轮(21)连接成一体；传动齿轮(21)、(22)、(23)啮合传动；传动齿轮(23)与太阳轮(26)连接成一体；制动器(25)的内齿摩擦片和外齿摩擦片分别与齿圈(29)和机电复合传动装置箱体啮合相连；离合器(24)的内齿摩擦片和外齿摩擦片分别与太阳轮(26)和齿圈(29)啮合相连；内外啮合双星排行星架(27)通过传动齿轮(30)与功率耦合机构(11)第一行星排(12)的齿圈(31)相连。

所述的功率耦合机构(11)由第一行星排(12)、第二行星排(13)、第三行星排(14)组成，所述第一行星排(12)由太阳轮(33)、行星架(34)、齿圈(31)、行星轮组(32)组成，所述第二行星排(13)由太阳轮(38)、行星架(37)、齿圈(35)、行星轮组(36)组成，所述第三行星排(14)由太阳轮(42)、行星架(41)、齿圈(39)、行星轮组(40)组成；

所述的左侧行星变速机构(16)由太阳轮(53)、行星架(55)、齿圈(56)、行星轮组(54)、制动器(52)、离合器(51)组成；

所述的右侧行星变速机构(15)由太阳轮(59)、行星架(61)、齿圈(62)、行星轮组(60)、制动器(58)、离合器(57)组成。

发动机(1)输出端与功率分配机构(2)的行星架(17)相连，功率分配机构(2)的太阳轮(18)与发电机(3)输入端相连，实现一路功率向发电机输出，发电机(3)将机械能转换为电能；由功率分配机构(2)的齿圈(20)输出的一路机械功率流依次经过正倒机构的传动齿轮(21)、传动齿轮(22)、传动齿轮(23)传递到正倒机构的行星排，再经过传动齿轮(30)机械功率流传递到功率耦合机构(11)的第一行星排(12)的齿圈(31)。

在综合控制器(4)发出的控制指令下，正倒机构(10)的离合器(24)接合，可以将正倒机构(10)的太阳轮(26)和正倒机构(10)的齿圈(29)相连，实现车辆向前行驶；在综合控制装置(4)发出的控制指令下，正倒机构(10)的制动器(25)接合，将正倒机构(10)的齿圈(29)制动，实现车辆向后行驶。

电动机/发电机M1(6)与电动机/发电机M1(6)的减速行星排(8)的太阳轮(50)相连，M1的减速行星排(8)的行星架(49)与功率耦合机构(11)的第二行星排(13)的太阳轮(38)相连，M1的减速行星排(8)的齿圈(47)固定不转；电动机/发电机M2(7)与电动机/发电机M2(7)的减速行星排(9)的太阳轮(46)相连，M2的减速行星排(9)的行星架(45)与功率耦合机构(11)的第三行星排(14)的太阳轮(42)相连，M2的减速行星排(9)的齿圈(43)固定不转。

功率耦合机构(11)第一行星排(12)的行星架(34)与第二行星排(13)的齿圈(35)相连，功率耦合机构(11)第一行星排(12)的太阳轮(33)与第二行星排(13)的行星架(37)相连；功率耦合机构(11)第二行星排(13)的行星架(37)与功率耦合机构(11)第三行星排(14)的齿圈(39)相连，第三行星排(14)的行星架(41)与第二行星排(13)的齿圈(35)相连；第二行星排(13)的行星架(37)与左侧行星变速机构(16)的太阳轮(53)相连，第三行星排(14)的行星架(41)与右侧行星变速机构(15)的太阳轮(59)相连。

左右两侧的行星变速机构的结构相同，均由一个行星排、一个离合器、一个制动器组成。

左侧行星变速机构(16)的第一制动器(52)的内齿摩擦片和外齿摩擦片分别与左侧行星变速机构(16)的齿圈(56)和传动装置箱体啮合相连。第一制动器(52)接合时，左侧行星变速机构(16)的齿圈(56)被制动，可以实现左侧行星变速机构的低挡位。第一离合器(51)的内齿摩擦片和外齿摩擦片分别与左侧行星变速机构(16)的太阳轮(53)和行星架(55)啮合相连。第一离合器(51)接合时，左侧行星变速机构(16)的行星架(55)与太阳轮(53)连接成一体，左侧行星变速机构(16)整体回转，可以实现左侧行星变速机构的高挡位。

右侧行星变速机构(15)的第二制动器(58)的内齿摩擦片和外齿摩擦片分别与齿圈(62)和传动装置箱体啮合相连。第二制动器(58)接合时，右侧行星变速机构(15)的齿圈(62)被制动，可以实现右侧行星变速机构的低挡位。第二离合器(57)的内齿摩擦片和外齿摩擦片分别与右侧行星变速机构(15)的太阳轮(59)和行星架(61)啮合相连。第二离合器(57)接合时，右侧行星变速机构(15)的行星架(61)与太阳轮(59)连接成一体，右侧行星变速机构(15)整体回转，可以实现右侧行星变速机构的高挡位。

同时操纵两个行星排的制动器(或离合器)就可以使车辆获得相应的挡位。

正倒机构(10)的行星排和功率耦合机构(11)第一行星排(12)采用的均为内外啮合双星排结构。内外啮合双星排由一个太阳轮、一个齿圈、一个行星架和两组行星轮组成。太阳轮、齿圈及行星架有一个共同的固定旋转轴线，行星轮支承在固定于行星架的行星齿轮轴上，一组行星轮与太阳轮外啮合，另一组行星轮与齿圈内啮合，两组行星轮中相应的行星轮外啮合。

其余行星排采用的是内外啮合单星排的结构。内外啮合单星排行星排由一个太阳轮、一个齿圈、一个行星架和一组行星轮组成。太阳轮、齿圈及行星架有一个共同的固定旋转轴线，行星轮支承在固定于行星架的行星齿轮轴上，与太阳轮外啮合，同时与齿圈内啮合。

本发明的包含太阳轮、行星架、齿圈(44)、行星轮组(45)的传动结构中，太阳轮、齿圈及行星架有一个共同的固定旋转轴线，行星轮支承在固定于行星架的行星齿轮轴上，与太阳轮外啮合，同时与齿圈内啮合。

文中所述行星轮组由其所在行星排的所有行星齿轮(至少3个)构成。

车辆直驶时，在综合控制器(4)指令下电动机/发电机M1(6)与电动机/发电机M2(7)均处于电动状态，转速相等，功率耦合机构(11)整体回转，实现两路功率流的汇合。车辆大半径转向时，在综合控制器(4)指令下电动机/发电机M1(6)与电动机/发电机M2(7)均处于电动状态，保证一定的转速差，实现履带车辆转向；车辆小半径转向时，由内侧履带输入的功率可以通过功率耦合机构(11)传递到高速侧履带，与高速侧电动机/发电机输出的功率一起驱动车辆转向，实现转向再生功率循环。中心转向时，在综合控制器(4)指令下，电动机/发电机M1(6)与电动机/发电机M2(7)以相同的速度，相反的旋向，驱动两侧履带。

为了更好的匹配电机，可以在机电复合传动的电动机M1(6)与电动机M2(7)后端或在M1的减速行星排(8)与M2的减速行星排(9)后端或在转向功率耦合机构两个输出端，分别设置变速机构，可为两档或多档。为简单起见，本实施例中是在功率耦合机构两个输出端，分别设置一个两档的变速机构。其实施方式如下：同时接合第一制动器(52)和第二制动器(58)，脱开第一离合器(51)和第二离合器(57)，可以分别制动左侧行星变速机构(16)的齿圈(56)和右侧行星变速机构(15)的齿圈(62)，可以实现车辆低挡位行驶。同时接合离合器(51)和离合器(57)，脱开制动器(52)和制动器(58)，可以分别将左侧行星变速机构(16)的太阳轮(53)与行星架(55)连接和将右侧行星变速机构(15)的太阳轮(59)与行星架(61)连接，可以实现车辆高挡位行驶。

左侧行星变速机构(16)的行星架(55)以及右侧行星变速机构(15)的行星架(61)输出机电复合传动装置的功率。

所述功率分配机构(2)的行星架(17)接受由发动机传递来的功率，太阳轮(18)与所述发电机(3)相连，将一路功率流传递至发电机，齿圈(20)与所述正倒机构(10)相连，传递另一路功率流。

所述正倒机构(10)的太阳轮(26)接受由传动齿轮(23)传递的功率，由行星架(27)输出功率。接合离合器(24)，使太阳轮(26)与齿圈(29)相连，可以实现车辆的正向行驶；接合制动器(25)，使齿圈(29)制动，可以实现车辆的倒退行驶。

所述减速行星排(8)的太阳轮(50)与所述电动机/发电机M1(6)的输出轴相连，接收其输出的机械功率，齿圈(47)固定不转，行星架(49)与所述功率耦合机构(11)的第二行星排(13)的太阳轮(38)相连接输出功率。所述减速行星排(9)的结构与减速行星排(8)的结构相同。

所述功率耦合机构(11)的第一行星排(12)的齿圈(31)接受由正倒机构(10)输出的功率，第二行星排(13)的行星架(37)与所述左侧行星变速机构(16)的太阳轮(53)相连接输出功率，第三行星排(14)的行星架(41)与所述右侧行星变速机构(15)的太阳轮(59)相连接输出功率。

同时接合所述第一制动器(52)和第二制动器(58)，脱开第一离合器(51)和第二离合器(57)，可以分别制动左侧行星变速机构(16)的齿圈(56)和右侧行星变速机构(15)的齿圈(62)，可以实现车辆低挡位行驶。同时接合第一离合器(51)和第二离合器(57)，脱开第一制动器(52)和第二制动器(58)，可以分别将左侧行星变速机构(16)的太阳轮(53)与行星架(55)连接和将右侧行星变速机构(15)的太阳轮(59)与行星架(61)连接，可以实现车辆高挡位行驶。

所述电动机/发电机M1(6)及其减速行星排(8)、电动机/发电机M2(7)及其减速行星排(9)、功率耦合机构(11)、左侧行星变速机构(16)和右侧行星变速机构(15)同轴布置。

在工作过程中，所述离合器(24)接合可实现车辆前进，所述制动器(25)接合可实现车辆倒退。

所述的离合器(51)、离合器(57)、离合器(24)、制动器(25)、制动器(52)和制动器(58)均为湿式摩擦片式元件。

Claims (6)

1.一种用于混联式混合动力履带车辆的机电复合传动装置，其特征在于，包括：发动机(1)，功率分配机构(2)，发电机(3)；综合控制器(4)，蓄能装置(5)，正倒机构(10)；功率耦合机构(11)，左侧行星变速机构(16)，右侧行星变速机构(15)；电动机/发电机M1(6)和电动机/发电机M2(7)，电动机/发电机M1(6)的减速行星排(8)，电动机/发电机M2(7)的减速行星排(9)；

所述的功率分配机构(2)由太阳轮(18)、行星架(17)、齿圈(20)、行星轮组(19)组成；

所述的综合控制器(4)用于控制所述发电机(3)、电动机/发电机M1(6)、电动机/发电机M2(7)以及蓄能装置(5)；

所述的蓄能装置(5)用于存储电能或为所述电动机/发电机M1(6)和电动机/发电机M2(7)提供电功率；

所述电动机/发电机M1(6)的减速行星排(8)，其由太阳轮(50)、行星架(49)、齿圈(47)、行星轮组(48)组成；

所述的电动机/发电机M2(7)的减速行星排(9)，其由太阳轮(46)、行星架(45)、齿圈(43)、行星轮组(44)组成；

所述的正倒机构(10)由传动齿轮、太阳轮(26)、行星架(27)、齿圈(29)、行星轮组(28)、离合器(24)、制动器(25)组成；

所述的功率耦合机构(11)由第一行星排(12)、第二行星排(13)、第三行星排(14)组成，所述第一行星排(12)由太阳轮(33)、行星架(34)、齿圈(31)、行星轮组(32)组成，所述第二行星排(13)由太阳轮(38)、行星架(37)、齿圈(35)、行星轮组(36)组成，所述第三行星排(14)由太阳轮(42)、行星架(41)、齿圈(39)、行星轮组(40)组成；

所述的左侧行星变速机构(16)由太阳轮(53)、行星架(55)、齿圈(56)、行星轮组(54)、第一制动器(52)、第一离合器(51)组成；

所述的右侧行星变速机构(15)由太阳轮(59)、行星架(61)、齿圈(62)、行星轮组(60)、第二制动器(58)、第二离合器(57)组成；

发动机(1)的输出端与功率分配机构(2)的行星架(17)相连，功率分配机构(2)的太阳轮(18)与发电机(3)的输入端相连，功率分配机构(2)的齿圈(20)与正倒机构(10)的太阳轮(26)之间通过传动齿轮连接；

综合控制器(4)控制正倒机构(10)的离合器(24)接合，可以将正倒机构(10)的太阳轮(26)和正倒机构(10)的齿圈(29)相连；综合控制器(4)控制正倒机构(10)的制动器(25)接合，将正倒机构(10)的齿圈(29)制动；

电动机/发电机M1(6)与电动机/发电机M1(6)的减速行星排(8)的太阳轮(50)相连，M1的减速行星排(8)的行星架(49)与功率耦合机构(11)的第二行星排(13)的太阳轮(38)相连，M1的减速行星排(8)的齿圈(47)固定不转；电动机/发电机M2(7)与电动机/发电机M2(7)的减速行星排(9)的太阳轮(46)相连，M2的减速行星排(9)的行星架(45)与功率耦合机构(11)的第三行星排(14)的太阳轮(42)相连，M2的减速行星排(9)的齿圈(43)固定不转；

功率耦合机构(11)第一行星排(12)的行星架(34)与第二行星排(13)的齿圈(35)相连，功率耦合机构(11)第一行星排(12)的太阳轮(33)与第二行星排(13)的行星架(37)相连；功率耦合机构(11)第二行星排(13)的行星架(37)与功率耦合机构(11)第三行星排(14)的齿圈(39)相连，第三行星排(14)的行星架(41)与第二行星排(13)的齿圈(35)相连；第二行星排(13)的行星架(37)与左侧行星变速机构(16)的太阳轮(53)相连，第三行星排(14)的行星架(41)与右侧行星变速机构(15)的太阳轮(59)相连。

2.根据权利要求1所述的一种用于混联式混合动力履带车辆的机电复合传动装置，其特征在于：

左侧行星变速机构(16)的第一制动器(52)的内齿摩擦片和外齿摩擦片分别与左侧行星变速机构(16)的齿圈(56)和传动装置箱体啮合相连；第一制动器(52)接合时，左侧行星变速机构(16)的齿圈(56)被制动，可以实现左侧行星变速机构的低挡位；第一离合器(51)的内齿摩擦片和外齿摩擦片分别与左侧行星变速机构(16)的太阳轮(53)和行星架(55)啮合相连；第一离合器(51)接合时，左侧行星变速机构(16)的行星架(55)与太阳轮(53)连接成一体，左侧行星变速机构(16)整体回转，可以实现左侧行星变速机构的高挡位；

右侧行星变速机构(15)的第二制动器(58)的内齿摩擦片和外齿摩擦片分别与齿圈(62)和传动装置箱体啮合相连；第二制动器(58)接合时，右侧行星变速机构(15)的齿圈(62)被制动，可以实现右侧行星变速机构的低挡位；第二离合器(57)的内齿摩擦片和外齿摩擦片分别与右侧行星变速机构(15)的太阳轮(59)和行星架(61)啮合相连；第二离合器(57)接合时，右侧行星变速机构(15)的行星架(61)与太阳轮(59)连接成一体，右侧行星变速机构(15)整体回转，可以实现右侧行星变速机构的高挡位。

3.根据权利要求2所述的一种用于混联式混合动力履带车辆的机电复合传动装置，其特征在于，所述电动机/发电机M2(7)的减速行星排(9)的结构与电动机/发电机M1(6)的减速行星排(8)的结构相同。

4.根据权利要求3所述的用于混联式混合动力履带车辆的机电复合传动装置，其特征在于：同时接合所述第一制动器(52)和第二制动器(58)，脱开第一离合器(51)和第二离合器(57)，可以分别制动左侧行星变速机构(16)的齿圈(56)和右侧行星变速机构(15)的齿圈(62)，可以实现车辆低挡位行驶；同时接合第一离合器(51)和第二离合器(57)，脱开第一制动器(52)和第二制动器(58)，可以分别将左侧行星变速机构(16)的太阳轮(53)与行星架(55)连接和将右侧行星变速机构(15)的太阳轮(59)与行星架(61)连接，可以实现车辆高挡位行驶。

5.根据权利要求1～4任一项所述的用于混联式混合动力履带车辆的机电复合传动装置，其特征在于：所述电动机/发电机M1(6)及其减速行星排(8)、电动机/发电机M2(7)及其减速行星排(9)、功率耦合机构(11)、左侧行星变速机构(16)和右侧行星变速机构(15)同轴布置。

6.根据权利要求5所述的用于混联式混合动力履带车辆的机电复合传动装置，其特征在于：所述的第一离合器(51)、第二离合器(57)、正倒机构(10)的离合器(24)、正倒机构(10)的制动器(25)、第一制动器(52)和第二制动器(58)均为湿式摩擦片式元件。