CN107985121B - 一种电驱动履带车辆动力学转矩控制方法 - Google Patents

一种电驱动履带车辆动力学转矩控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107985121B
CN107985121B CN201711038170.9A CN201711038170A CN107985121B CN 107985121 B CN107985121 B CN 107985121B CN 201711038170 A CN201711038170 A CN 201711038170A CN 107985121 B CN107985121 B CN 107985121B
Authority
CN
China
Prior art keywords
driving
steering
vehicle
mode
drive motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201711038170.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107985121A (zh
Inventor
邢杰
肖磊
马士奔
王育浦
叶辉
叶辉萍
韩雪峰
黄冠富
陈锐
王磊
李超澎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China North Vehicle Research Institute
Original Assignee
China North Vehicle Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China North Vehicle Research Institute filed Critical China North Vehicle Research Institute
Priority to CN201711038170.9A priority Critical patent/CN107985121B/zh
Publication of CN107985121A publication Critical patent/CN107985121A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107985121B publication Critical patent/CN107985121B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

本发明涉及一种电驱动履带车辆动力学转矩控制方法，所述方法包括：根据驾驶信号确定驾驶模式；根据驾驶模式控制车辆驱动电机的输出转矩；所述驾驶信号包括踏板开度
Figure DDA0001449392670000011
信号和方向盘转角
Figure DDA0001449392670000012
信号；所述驾驶模式包括直驶模式和转向模式；所述转向模式包括驱动转向模式和制动转向模式；该控制方法简洁有效，发挥了包含耦合机构的电驱动履带车辆在动力舱重量、尺寸以及整车驱动能力上的优势，具有更好的实时性、可行性、稳定性与可靠性。

Description

一种电驱动履带车辆动力学转矩控制方法
技术领域
本发明涉及车辆驱动技术领域，具体涉及一种电驱动履带车辆动力学转矩控制方法。
背景技术
为了抑制环境污染，减少碳排放量，新能源车辆的研发得到了发展，其中，电驱动履带式新能源车辆在无人车辆、工程、抢险、军事领域应用广泛。
现有的电驱动履带新能源车辆多采用双侧独立电驱动形式，动力传动系统分成左右侧两套动力传动分系统，电机输出扭矩直接驱动主动轮，两套动力传动分系统间采用电缆柔性连接。该种结构，机械系统结构简单，布置方便，且控制系统易于实现，但该结构受电机驱动能力限制，只适用于轻型履带车辆。中型重型履带车辆多采用包含耦合机构的电驱动系统，利用机械耦合装置将车辆转向时产生的再生功率从内侧主动轮传递到外侧主动轮，减小对外侧驱动电机驱动能力的需求，但是该种包含耦合机构的电驱动系统，控制复杂，难以直接控制输出到主动轮上的转矩，采用转速控制方法或加入复杂算法的转矩控制方法，实时性、稳定性都难以达到要求，限制了中型重型电驱动履带车辆的应用。
发明内容
本发明提供一种电驱动履带车辆动力学转矩控制方法，其目的是以履带车辆不同车速下的极限转向状态为约束条件，以耦合机构输入输出特性参数为设计依据，构建两侧电机输出的转向最大转矩差与电机转速的函数，以踏板开度与方向盘转角为控制输入，以两侧电机输出转矩差为控制目标，实现车辆转向控制，充分发挥包含耦合机构的电驱动履带车辆在动力舱重量、尺寸以及整车驱动能力上的优势，支撑其在重型履带车辆上的应用
本发明的目的是采用下述技术方案实现的：
一种电驱动履带车辆动力学转矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据驾驶信号确定驾驶模式；
根据驾驶模式控制车辆驱动电机的输出转矩。
优选地，所述驾驶信号包括踏板开度
Figure GDA0003104539070000011
信号和方向盘转角
Figure GDA0003104539070000012
信号；所述驾驶模式包括直驶模式和转向模式。
进一步地，所述根据驾驶信号确定驾驶模式包括：
当方向盘转角小于方向盘的自由行程时，车辆的驾驶模式为直驶模式；
当方向盘转角大于方向盘的自由行程时，车辆的驾驶模式为转向模式。
进一步地，所述转向模式包括驱动转向模式和制动转向模式；
车辆的驾驶模式为转向模式时，当所述踏板开度
Figure GDA00031045390700000215
时，车辆的驾驶模式为驱动转向模式；当所述踏板开度
Figure GDA00031045390700000216
时，车辆的驾驶模式为制动转向模式。
优选地所述根据驾驶模式控制车辆驱动电机的输出转矩包括确定车辆驱动电机各驾驶模式下对应的输出转矩。
所述车辆驱动电机的输出转矩包括内侧驱动电机输出转矩和外侧驱动电机输出转矩；
所述根据驾驶模式控制车辆驱动电机的输出转矩包括：
当车辆的驾驶模式为直驶模式时，内侧驱动电机的输出转矩通过下式确定：
Figure GDA0003104539070000021
T外＝T内
其中，T内是内侧驱动电机输出转矩，Tmax是当前驱动电机转速下的最大转矩，n是对应时刻的车轮转速，T外是外侧驱动电机输出转矩；
当车辆的驾驶模式为驱动转向模式时：
Figure GDA0003104539070000022
Figure GDA0003104539070000023
其中，T内是内侧驱动电机输出转矩，n外是对应时刻外侧车轮的转速，T内>＝0；
T外是外侧驱动电机输出转矩,Tmax是当前驱动电机转速下的最大转矩；
当车辆的驾驶模式为制动转向模式时：
Figure GDA0003104539070000024
Figure GDA0003104539070000025
其中，T内是内侧驱动电机输出转矩，n内是对应时刻内侧车轮的转速，T外是外侧驱动电机输出转矩,Tmax是当前驱动电机转速下的最大转矩；T外<＝0。
进一步地，所述踏板因子
Figure GDA0003104539070000026
与踏板开度
Figure GDA0003104539070000027
的关系可根据实际需求表示为3种典型曲线；
进一步地，当踏板因子
Figure GDA0003104539070000028
对踏板开度
Figure GDA0003104539070000029
的响应特性为非线性响应时，
Figure GDA00031045390700000210
Figure GDA00031045390700000211
或
Figure GDA00031045390700000212
在踏板开度
Figure GDA00031045390700000213
绝对值较小时响应较快，在踏板开度
Figure GDA00031045390700000214
绝对值较大时响应较慢；
当踏板因子
Figure GDA0003104539070000031
对踏板开度
Figure GDA0003104539070000032
的响应特性为线性响应时，
Figure GDA0003104539070000033
在踏板开度
Figure GDA0003104539070000034
绝对值较小时和绝对值较大时响应一致；
当踏板因子
Figure GDA0003104539070000035
对踏板开度
Figure GDA0003104539070000036
的响应特性为非线性响应时，
Figure GDA0003104539070000037
或
Figure GDA0003104539070000038
Figure GDA0003104539070000039
在踏板开度
Figure GDA00031045390700000310
绝对值较小时响应较慢，在踏板开度
Figure GDA00031045390700000311
绝对值较大时响应较快，在踏板开度
Figure GDA00031045390700000312
绝对值较小时响应较慢，在踏板开度
Figure GDA00031045390700000313
绝对值较大时响应较快。
进一步地，当转向因子
Figure GDA00031045390700000314
对方向盘转角
Figure GDA00031045390700000315
的响应特性为非线性响应时，
Figure GDA00031045390700000316
Figure GDA00031045390700000317
当转向因子
Figure GDA00031045390700000318
对方向盘转角
Figure GDA00031045390700000319
的响应特性为分段的线性响应时，
Figure GDA00031045390700000320
Figure GDA00031045390700000321
式中，XQ为Q点的坐标，YQ为Q点的纵坐标，K为耦合机构行星排特性参数；
当转向因子
Figure GDA00031045390700000322
对方向盘转角
Figure GDA00031045390700000323
的响应特性为非线性响应时，
Figure GDA00031045390700000324
进一步地，所述转向因子
Figure GDA00031045390700000325
与方向盘转角
Figure GDA00031045390700000326
之间的关系可根据实际需求表示为3中典型曲线：
曲线1：转向因子
Figure GDA00031045390700000327
对方向盘转角
Figure GDA00031045390700000328
的响应特性为非线性响应，在方向盘转角
Figure GDA00031045390700000329
值较小时响应较快，在方向盘转角
Figure GDA00031045390700000330
值较大时响应较慢；
曲线2：转向因子
Figure GDA00031045390700000331
对方向盘转角
Figure GDA00031045390700000332
的响应特性为分段的线性响应；
曲线3：转向因子
Figure GDA00031045390700000333
对方向盘转角
Figure GDA00031045390700000334
的响应特性为非线性响应，在方向盘转角
Figure GDA00031045390700000335
值较小时响应较慢，在方向盘转角
Figure GDA00031045390700000336
值较大时响应较快。
进一步地，设置不同曲线可调节车辆对方向盘转角
Figure GDA00031045390700000337
的响应特性，也可以根据试验重新标定转向因子
Figure GDA00031045390700000338
与方向盘转角
Figure GDA00031045390700000339
之间的函数关系，其函数曲线必须经过点(0,0)、(1,1)，且
Figure GDA00031045390700000340
进一步地，履带车辆参数影响两侧电机最大转向转矩差与电机转速的关系，以履带车辆不同车速下的最小转向半径转向状态为约束条件，以耦合机构输入输出特性参数为设计依据；特定车辆的情况，也可通过计算或试验获得。
上述电驱动系统控制方法为转矩调节动力学控制方法，控制输出指令为两侧电机输出转矩值，以电机不同转速下两侧电机最大转向转矩差为计算依据。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
1、本发明采用的技术方案相比于双侧独立驱动电驱动系统，大大减小了电驱动履带车辆对外侧电机驱动功率的需求，并可减小电驱动系统的重量与尺寸，可以满足较重吨位的履带车辆转向需求。
2、本发明采用的技术方案为转矩调节控制方法，相比于转速调节控制方法，该控制方法不需要考虑控制目标(电机目标转速)受外界环境的影响(如各种阻力)，通过驾驶员根据车辆克服阻力后的速度与横摆角速度情况判断和处理，与传统车辆驾驶习惯相同。
3、本发明采用的技术方案相比其他转矩调节控制方法，该控制方法无需复杂的控制算法与车辆状态采集设备，控制策略简洁有效，具有更好的实时性、可行性、稳定性与可靠性。
4、本发明采用的技术方案可以充分发挥包含耦合机构的电驱动履带车辆在动力舱重量、尺寸以及整车驱动能力上的优势，尤其适合重型履带车辆的应用。
附图说明
图1是本发明一种电驱动履带车辆动力学控制方法流程图；
图2是本发明一种电驱动履带车辆动力学控制方法某优选耦合机构结构简图；
图3是本发明一种电驱动履带车辆动力学控制方法踏板因子与踏板开度的函数关系示意图；
图4是本发明一种电驱动履带车辆动力学控制方法转向因子与方向盘转角的函数关系示意图；
图5是本发明一种电驱动履带车辆动力学控制方法某车型转向最大转矩差与外侧电机转速函数关系示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作详细说明。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供的一种电驱动履带车辆动力学转矩控制方法，如图1所示，包括：
车辆启动后，采集踏板开度
Figure GDA0003104539070000041
与方向盘转角
Figure GDA0003104539070000042
为控制输入，采集方向盘转角
Figure GDA0003104539070000043
信号，判断进入直驶模式还是转向模式，在转向模式下，采集踏板开度
Figure GDA0003104539070000044
信号，判断进入驱动转向模式还是制动转向模式，以两侧电机输出转矩为输出指令，控制车辆行驶。
根据驾驶信号确定驾驶模式；
根据驾驶模式控制车辆驱动电机的输出转矩。
所述驾驶信号包括踏板开度
Figure GDA0003104539070000051
信号和方向盘转角
Figure GDA0003104539070000052
信号；所述驾驶模式包括直驶模式和转向模式。
所述根据驾驶信号确定驾驶模式包括：
当方向盘转角小于方向盘的自由行程时，车辆的驾驶模式为直驶模式；
当方向盘转角大于方向盘的自由行程时，车辆的驾驶模式为转向模式。
所述转向模式包括驱动转向模式和制动转向模式；
车辆的驾驶模式为转向模式时，当所述踏板开度
Figure GDA0003104539070000053
时，车辆的驾驶模式为驱动转向模式；当所述踏板开度
Figure GDA0003104539070000054
时，车辆的驾驶模式为制动转向模式。
所述根据驾驶模式控制车辆驱动电机的输出转矩包括确定车辆驱动电机各驾驶模式下对应的输出转矩。
所述车辆驱动电机的输出转矩包括内侧驱动电机输出转矩和外侧驱动电机输出转矩；
所述根据驾驶模式控制车辆驱动电机的输出转矩包括：
当车辆的驾驶模式为直驶模式时，内侧驱动电机的输出转矩通过下式确定：
Figure GDA0003104539070000055
T外＝T内
其中，T内是内侧驱动电机输出转矩，Tmax是当前驱动电机转速下的最大转矩，n是对应时刻的车轮转速，T外是外侧驱动电机输出转矩；
当车辆的驾驶模式为驱动转向模式时：
Figure GDA0003104539070000056
Figure GDA0003104539070000057
其中，T内是内侧驱动电机输出转矩，n外是对应时刻外侧车轮的转速，T内>＝0；
T外是外侧驱动电机输出转矩,Tmax是当前驱动电机转速下的最大转矩；
当车辆的驾驶模式为制动转向模式时：
Figure GDA0003104539070000058
Figure GDA0003104539070000059
其中，T内是内侧驱动电机输出转矩，n内是对应时刻内侧车轮的转速，T外是外侧驱动电机输出转矩,Tmax是当前驱动电机转速下的最大转矩；T外<＝0。
所述电驱动履带车辆包含的耦合机构，与履带车辆两侧传动系统(包含主动轮与侧转动等)机械相连，车辆转向时产生的再生功率可以通过机械机构从内侧主动轮传递到外侧主动轮。如图2所示，为耦合机构的某种优选方式。该耦合机构由两个行星排构成，行星排1的齿圈与行星排2的行星架刚性连接，并与右侧侧转动连接，输出动力；行星排1的行星架与行星排2齿圈的刚性连接，并与左侧侧转动连接，输出动力；行星排1与行星排2的太阳轮分别与左、右电机连接，作为整个耦合机构的动力输入。
如图3所示：所述踏板因子
Figure GDA0003104539070000061
与踏板开度
Figure GDA0003104539070000062
的关系可根据实际需求表示为3种典型曲线：
曲线1：踏板因子
Figure GDA0003104539070000063
对踏板开度
Figure GDA0003104539070000064
的响应特性为非线性响应，在踏板开度
Figure GDA0003104539070000065
绝对值较小时响应较快，在踏板开度
Figure GDA0003104539070000066
绝对值较大时响应较慢；这种情况：
Figure GDA0003104539070000067
Figure GDA0003104539070000068
曲线2：踏板因子
Figure GDA0003104539070000069
对踏板开度
Figure GDA00031045390700000610
的响应特性为线性响应，在踏板开度
Figure GDA00031045390700000611
绝对值较小时和绝对值较大时响应一致；这种情况：
Figure GDA00031045390700000612
曲线3：踏板因子
Figure GDA00031045390700000613
对踏板开度
Figure GDA00031045390700000614
的响应特性为非线性响应，在踏板开度
Figure GDA00031045390700000615
绝对值较小时响应较慢，在踏板开度
Figure GDA00031045390700000616
绝对值较大时响应较快：这种情况：
Figure GDA00031045390700000617
Figure GDA00031045390700000618
设置不同曲线可调节车辆对踏板开度
Figure GDA00031045390700000619
的响应特性，也可以根据试验重新标定踏板因子
Figure GDA00031045390700000620
与踏板开度
Figure GDA00031045390700000621
之间的函数关系，其函数曲线必须经过点(-1,1)、(0,0)、(1,1)，且
Figure GDA00031045390700000622
Figure GDA00031045390700000623
如图4所示，所述转向因子
Figure GDA00031045390700000624
与方向盘转角
Figure GDA00031045390700000625
之间的关系可根据实际需求表示为3中典型曲线：
图中，Q点通过试验标定得到，根据经验：Q点坐标：0.3≤XQ≤0.5，YQ＝1/(1+K)；
式中，XQ为Q点的坐标，YQ为Q点的纵坐标，K为耦合机构行星排特性参数；
曲线1：转向因子
Figure GDA00031045390700000626
对方向盘转角
Figure GDA00031045390700000627
的响应特性为非线性响应，在方向盘转角
Figure GDA00031045390700000628
值较小时响应较快，在方向盘转角
Figure GDA00031045390700000629
值较大时响应较慢；
Figure GDA00031045390700000630
曲线2：转向因子
Figure GDA00031045390700000631
对方向盘转角
Figure GDA00031045390700000632
的响应特性为分段的线性响应；
Figure GDA0003104539070000071
Figure GDA0003104539070000072
曲线3：转向因子
Figure GDA0003104539070000073
对方向盘转角
Figure GDA0003104539070000074
的响应特性为非线性响应，在方向盘转角
Figure GDA0003104539070000075
值较小时响应较慢，在方向盘转角
Figure GDA0003104539070000076
值较大时响应较快；
Figure GDA0003104539070000077
上述电驱动系统控制方法为转矩调节动力学控制方法，控制输出指令为两侧电机输出转矩值，以电机不同转速下两侧电机最大转向转矩差为计算依据；设置不同曲线可调节车辆对方向盘转角
Figure GDA0003104539070000078
的响应特性，也可以根据试验重新标定转向因子
Figure GDA0003104539070000079
与方向盘转角
Figure GDA00031045390700000710
之间的函数关系，其函数曲线必须经过点(0,0)、(1,1)，且
Figure GDA00031045390700000711
所述两侧电机最大转向转矩差通过图5查表获得；
履带车辆参数影响两侧电机最大转向转矩差与电机转速的关系，以履带车辆不同车速下的最小转向半径转向状态为约束条件，以耦合机构输入输出特性参数为设计依据；特定车辆的情况，也可通过计算或试验获得。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (1)

1.一种电驱动履带车辆动力学转矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据驾驶信号确定驾驶模式；
根据驾驶模式控制车辆驱动电机的输出转矩；
所述驾驶信号包括踏板开度
Figure FDA0003104539060000011
信号和方向盘转角
Figure FDA0003104539060000012
信号；
所述驾驶模式包括直驶模式和转向模式；
所述根据驾驶信号确定驾驶模式包括：
当方向盘转角小于方向盘的自由行程时，车辆的驾驶模式为直驶模式；
当方向盘转角大于方向盘的自由行程时，车辆的驾驶模式为转向模式；
所述转向模式包括驱动转向模式和制动转向模式；
若车辆的驾驶模式为转向模式，且所述踏板开度
Figure FDA0003104539060000013
则车辆的驾驶模式为驱动转向模式；若车辆的驾驶模式为转向模式，且所述踏板开度
Figure FDA0003104539060000014
时，车辆的驾驶模式为制动转向模式；
所述车辆驱动电机的输出转矩包括内侧驱动电机输出转矩和外侧驱动电机输出转矩；
所述根据驾驶模式控制车辆驱动电机的输出转矩包括：
当车辆的驾驶模式为直驶模式时，内侧驱动电机的输出转矩通过下式确定：
Figure FDA0003104539060000015
T外＝T内
其中，T内是内侧驱动电机输出转矩，Tmax是当前驱动电机转速下的最大转矩，n是对应时刻的车轮转速，T外是外侧驱动电机输出转矩；
当车辆的驾驶模式为驱动转向模式时：
Figure FDA0003104539060000021
Figure FDA0003104539060000022
其中，T内是内侧驱动电机输出转矩，n外是对应时刻外侧车轮的转速，T内>＝0；
T外是外侧驱动电机输出转矩,Tmax是当前驱动电机转速下的最大转矩；
当车辆的驾驶模式为制动转向模式时：
Figure FDA0003104539060000023
Figure FDA0003104539060000024
其中，T内是内侧驱动电机输出转矩，n内是对应时刻内侧车轮的转速，T外是外侧驱动电机输出转矩,Tmax是当前驱动电机转速下的最大转矩；T外<＝0；
当踏板因子
Figure FDA0003104539060000025
对踏板开度
Figure FDA0003104539060000026
的响应特性为非线性响应时，
Figure FDA0003104539060000027
Figure FDA0003104539060000028
或
Figure FDA0003104539060000029
当踏板因子
Figure FDA00031045390600000210
对踏板开度
Figure FDA00031045390600000211
的响应特性为线性响应时，
Figure FDA00031045390600000212
Figure FDA00031045390600000213
当踏板因子
Figure FDA00031045390600000214
对踏板开度
Figure FDA00031045390600000215
的响应特性为非线性响应时，
Figure FDA00031045390600000216
Figure FDA00031045390600000217
或
Figure FDA00031045390600000218
0.3≤XQ≤0.5，YQ＝1/(1+K)；
当转向因子
Figure FDA00031045390600000219
对方向盘转角
Figure FDA00031045390600000220
的响应特性为非线性响应时，
Figure FDA00031045390600000221
当转向因子
Figure FDA00031045390600000222
对方向盘转角
Figure FDA00031045390600000223
的响应特性为分段的线性响应时，
Figure FDA00031045390600000224
Figure FDA00031045390600000225
当转向因子
Figure FDA00031045390600000226
对方向盘转角
Figure FDA00031045390600000227
的响应特性为非线性响应时，
Figure FDA0003104539060000031
其中，XQ为Q点的坐标，YQ为Q点的纵坐标，K为耦合机构行星排特性参数。
CN201711038170.9A 2017-10-30 2017-10-30 一种电驱动履带车辆动力学转矩控制方法 Active CN107985121B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711038170.9A CN107985121B (zh) 2017-10-30 2017-10-30 一种电驱动履带车辆动力学转矩控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711038170.9A CN107985121B (zh) 2017-10-30 2017-10-30 一种电驱动履带车辆动力学转矩控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107985121A CN107985121A (zh) 2018-05-04
CN107985121B true CN107985121B (zh) 2021-08-17

Family

ID=62031222

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711038170.9A Active CN107985121B (zh) 2017-10-30 2017-10-30 一种电驱动履带车辆动力学转矩控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107985121B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109878346B (zh) * 2019-03-22 2021-01-01 湖南中成动力科技有限公司 一种履带农机电驱动系统总成及其控制方法
CN112758179B (zh) * 2021-02-04 2022-02-22 中国人民解放军陆军工程大学 一种轮履互换底盘静态转向扭矩计算方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102167082A (zh) * 2011-03-21 2011-08-31 武汉理工大学 电动轮驱动汽车的差力主动转向系统及其控制方法
CN102700611A (zh) * 2012-05-25 2012-10-03 北京理工大学 一种电驱动履带车辆转向电机与单侧驱动电机耦合转向系统
CN103273976A (zh) * 2013-06-04 2013-09-04 中国北方车辆研究所 一种基于行驶平顺性的坦克悬挂系统的设计方法
CN106342041B (zh) * 2012-06-29 2014-07-30 中国北方车辆研究所 一种用于混联式混合动力履带车辆的机电复合传动装置
CN106800042A (zh) * 2016-12-15 2017-06-06 中国北方车辆研究所 双侧独立电驱动履带车辆行驶状态切换控制方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB0915306D0 (en) * 2009-09-03 2009-10-07 Qinetiq Ltd Final drive assembly

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102167082A (zh) * 2011-03-21 2011-08-31 武汉理工大学 电动轮驱动汽车的差力主动转向系统及其控制方法
CN102700611A (zh) * 2012-05-25 2012-10-03 北京理工大学 一种电驱动履带车辆转向电机与单侧驱动电机耦合转向系统
CN106342041B (zh) * 2012-06-29 2014-07-30 中国北方车辆研究所 一种用于混联式混合动力履带车辆的机电复合传动装置
CN103273976A (zh) * 2013-06-04 2013-09-04 中国北方车辆研究所 一种基于行驶平顺性的坦克悬挂系统的设计方法
CN106800042A (zh) * 2016-12-15 2017-06-06 中国北方车辆研究所 双侧独立电驱动履带车辆行驶状态切换控制方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
电传动履带车辆双侧驱动转矩调节控制策略;邹渊;《兵工学报》;20071231;第28卷(第12期);第1409-1414页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN107985121A (zh) 2018-05-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4857952B2 (ja) 電気駆動車両
US9008915B2 (en) Four-wheel steered vehicle and torque distribution control methods for same
CN110329347B (zh) 一种基于驾驶员特性的转向控制系统及其控制方法
CN109017784A (zh) 一种基于纯电动汽车的自适应巡航控制方法
CN107487224A (zh) 一种整车控制方法和系统
WO2017008700A1 (en) Method and system for controlling vehicle with four-wheel drive and vehicle
CN105501078A (zh) 一种四轮独立驱动电动汽车协同控制方法
CN110091914B (zh) 一种分布式汽车多工况识别差速转向方法及系统
CN107985121B (zh) 一种电驱动履带车辆动力学转矩控制方法
CN109982887B (zh) 用于电动车辆的全轮系统及用于运行这种车辆的全轮系统的方法
CN105109477B (zh) 一种轮毂电机驱动车辆的转矩分配方法
US9738177B2 (en) Electric vehicle
JP6459370B2 (ja) 駆動ユニット及び駆動モジュール
US11260742B2 (en) Hybrid vehicle
CN107351911A (zh) 一种电动汽车转向稳定控制方法
JP7176360B2 (ja) 電動車両
US20220355856A1 (en) Vehicle steering device
JP2013192446A (ja) 電動車両の差動制限制御装置
CN111688497B (zh) 电动汽车电池高荷电状态下回馈制动系统及控制方法
CN110641288A (zh) 一种用于电动汽车的牵引防滑控制方法
CN103112540A (zh) 一种用于电动自行车的电动助力转向控制系统及其方法
US11446996B2 (en) Selectively movable electric propulsion motor and method for positioning the same
CN117021977A (zh) 一种多轮独立电驱动车辆驱动力集成控制策略生成方法
JP6421533B2 (ja) 車両用制御装置
WO2016125686A1 (ja) 車両の制駆動トルク制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant