CN102124233B - 液压作业机械的发动机加载减速抑制装置 - Google Patents

液压作业机械的发动机加载减速抑制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102124233B
CN102124233B CN200980131496.3A CN200980131496A CN102124233B CN 102124233 B CN102124233 B CN 102124233B CN 200980131496 A CN200980131496 A CN 200980131496A CN 102124233 B CN102124233 B CN 102124233B
Authority
CN
China
Prior art keywords
pump
torque
hydraulic
control unit
engine speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN200980131496.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102124233A (zh
Inventor
楢崎昭广
有贺修荣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Construction Machinery Co Ltd filed Critical Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Publication of CN102124233A publication Critical patent/CN102124233A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102124233B publication Critical patent/CN102124233B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2246—Control of prime movers, e.g. depending on the hydraulic load of work tools
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2282—Systems using center bypass type changeover valves
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2285—Pilot-operated systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B49/00—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F15B11/042—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed by means in the feed line, i.e. "meter in"
    • F15B11/0423—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed by means in the feed line, i.e. "meter in" by controlling pump output or bypass, other than to maintain constant speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20546—Type of pump variable capacity
    • F15B2211/20553—Type of pump variable capacity with pilot circuit, e.g. for controlling a swash plate
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/26—Power control functions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/633—Electronic controllers using input signals representing a state of the prime mover, e.g. torque or rotational speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6346—Electronic controllers using input signals representing a state of input means, e.g. joystick position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6652—Control of the pressure source, e.g. control of the swash plate angle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/85—Control during special operating conditions
    • F15B2211/851—Control during special operating conditions during starting

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)

Abstract

本发明提供一种液压作业机械的发动机加载减速抑制装置，其用于抑制使液压致动器从停止状态进行突然动作时的液压致动器的操作性的降低。通过电磁阀(54)控制提供给可变容量型液压泵(23)的倾转控制部(25)的先导压力。控制器(55)根据来自输入装置(40)的目标转速信号来进行电磁阀(54)的控制。该控制在检测装置(51)检测不到由操作杆装置(34)生成的先导压力的时候和检测到该先导压力的时候不同，检测不到时的泵吸收转矩在所有的目标发动机转速下位于检测到时的泵吸收转矩以下的范围内，并且，目标发动机转速越高，越接近检测到时的泵吸收转矩。

Description

液压作业机械的发动机加载减速抑制装置
技术领域
本发明涉及一种液压作业机械的发动机加载减速抑制装置，其设置于建筑机械等液压作业机械，用于抑制伴随着液压致动器的动作的发动机加载减速(engine lug-down)，所述建筑机械等液压作业机械通过由柴油发动机等内燃机构成的发动机来驱动可变容量型液压泵，通过该可变容量型液压泵的吐出油来驱动液压致动器。
背景技术
作为液压作业机械的液压挖掘机的发动机，一般采用柴油发动机。在该柴油发动机中进行调速控制。在调速控制中，当实际检测到的发动机转速(以下称为“实际发动机转速”)随着发动机负载的增大而低于目标发动机转速的时候，控制燃料喷射量以使得实际发送机转速接近目标发动机转速。
在液压挖掘机中，通过柴油发动机来驱动可变容量型液压泵，通过该可变容量型液压泵的吐出油来驱动动臂缸等液压致动器。因此，当泵吐出压力随着液压致动器的动作而上升时，发动机负载增大，实际发动机转速降低。当这样实际发动机转速降低时，进行上述的调速控制。由于在调速控制中针对实际发动机转速的降低存在响应延迟，因此，产生了在响应时间内实际发动机转速降低的现象，即，产生了发动机加载减速。液压致动器的从停止状态起的动作越剧烈，即泵吸收转矩的增大越激烈，该发动机加载减速越容易增大。
以往，对作为指示使液压致动器进行的动作的动作指令单元的操作杆装置的非操作时的泵吸收转矩、以及操作杆装置的操作时的泵吸收转矩进行控制，来抑制发动机加载减速。(参照专利文献1、2)
现有技术文献
专利文献1：日本特开2005-163913号公报
专利文献2：日本特开2000-154803号公报
另外，液压致动器的动作速度根据可变容量型液压泵的吐出流量而变化。因此，关于液压致动器的开始动作时的泵吐出流量，首先，随着发动机加载减速导致的实际发动机转速的降低，比与操作杆装置的操作对应的泵吐出流量减少，然后，随着实际发动机及转速通过调速控制而向接近目标发动机转速的方向上升，增加到与操作杆装置的操作对应的泵吐出流量。液压致动器从停止状态起的动作越剧烈，该泵吐出流量的变动越剧烈。
上述的现有技术进行这样的控制：在操作杆装置的非操作时始终将泵吸收转矩保持为预先设定的小泵吸收转矩，即可变容量型液压泵的性能上的最小泵吸收转矩，或者比该最小泵吸收转矩大的预先设定的泵吸收转矩的下限值。该控制的进行与发动机转速无关。因此，当发动机在相对于最大泵吸收转矩能够获得具有裕量发动机输出转矩的发动机转速范围工作的状态下，操作杆装置从非操作状态被突然操作到最大操作量等泵吸收转矩急剧且大幅度增大的情况下，该泵吸收转矩的急剧且大幅度的增大与所述泵吐出流量的变动相加，导致液压致动器的操作性降低。即，液压致动器的从停止状态起的开始动作时的行为成为相对于操作杆装置的操作错开的不灵活的动作。
本发明是考虑上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够抑制使液压致动器从停止状态起进行突然的动作时的液压致动器的操作性的降低的液压作业机械的发动机加载减速抑制装置。
发明内容
【1】为了达成上述目的，本申请的发明的液压作业机械的发动机加载减速抑制装置设置于液压作业机械，该液压作业机械具有：发动机；可变容量型液压泵，其由该发动机进行驱动；液压致动器，其通过该可变容量型液压泵的吐出油而被驱动；动作指令单元，其用于指示使该液压致动器进行的动作；以及目标发动机转速指令单元，其用于指示所述发动机的目标发动机转速，所述发动机加载减速抑制装置具有：检测单元，其用于检测是否有所述动作指令单元的指令；以及泵吸收转矩控制单元，其根据所述检测单元的检测结果来控制所述可变容量型液压泵的泵吸收转矩，所述液压作业机械的发动机加载减速抑制装置的特征在于，所述泵吸收转矩控制单元被设定成：在通过所述检测单元没有检测到指令的时候，所述泵吸收转矩控制单元作为根据目标发动机转速控制泵吸收转矩的第一控制单元发挥作用，在通过所述检测单元检测到了指令的时候，所述泵吸收转矩控制单元作为根据目标发动机转速控制泵吸收转矩的第二控制单元发挥作用，由所述第一控制单元确定的泵吸收转矩被设定成：在所有的目标发动机转速下，由所述第一控制单元确定的泵吸收转矩都在由所述第二控制单元确定的泵吸收转矩以下的范围内，并且，目标发动机转速越高，由所述第一控制单元确定的泵吸收转矩越接近由所述第二控制单元确定的泵吸收转矩。
在这样构成的本发明中，当通过检测单元没有检测到指令的时候，第一控制单元根据目标发动机转速来控制泵吸收转矩。此时，由第一控制单元确定的泵吸收转矩被设定成：在所有的目标发动机转速下，由第一控制单元确定的泵吸收转矩都被控制在由第二控制单元确定的泵吸收转矩以下的范围内，并且，目标发动机转速越高，由第一控制单元确定的泵吸收转矩被控制成越接近由第二控制单元确定的泵吸收转矩。由此，在发动机在能够获得相对于最大泵吸收转矩具有裕量的发动机输出转矩的发动机转速的范围内工作的状态下，能够使液压致动器的停止状态下的泵吸收转矩接近液压致动器的开始动作时的泵吸收转矩，能够减小使液压致动器从停止状态进行突然的动作的时候的泵吐出流量的增大幅度。因此，能够抑制使液压致动器从停止状态进行突然的动作时的液压致动器的操作性的降低。
【2】可以是，根据【1】所述的液压作业机械的发动机加载减速抑制装置，其特征在于，具有：水温检测单元，其用于检测对所述发动机进行冷却的发动机冷却水的温度；以及修正单元，其根据该水温检测单元检测到的发动机冷却水的温度，来修正由所述第一控制单元确定的泵吸收转矩。
【3】可以是，根据【1】或【2】所述的液压作业机械的发动机加载减速抑制装置，其特征在于，具有：油温检测单元，其用于检测作为所述可变容量型液压泵的吐出油的工作油的温度；以及修正单元，其根据该油温检测单元检测到的工作油的温度，来修正由所述第一控制单元确定的泵吸收转矩。
根据本发明的液压作业机械的发动机加载减速抑制装置，能够提供一种液压作业机械的发动机加载减速抑制装置，其能够抑制使液压致动器从停止状态进行突然的动作时的液压致动器的操作性的降低。
附图说明
图1是具有本发明的一个实施方式所涉及的液压作业机械的发动机加载减速抑制装置的液压挖掘机的左视图。
图2是简化表示包括本发明的一个实施方式所涉及的液压作业机械的发动机加载减速抑制装置的、装备于图1所示的液压挖掘机的液压控制装置的液压回路图。
图3是表示图2所示的可变容量型液压泵的倾转控制部的详细情况的液压回路图。
图4是本发明的一个实施方式所涉及的液压作业机械的发动机加载减速抑制装置的方框图。
图5是表示图4所示的控制器中预先存储的目标发动机转速与泵吸收转矩之间的关系的图。
图6是表示图4所示的控制器进行的处理的步骤的流程图。
图7是表示对图2所示的可变容量型液压泵进行的转矩恒定控制的特性与图6所示的各种泵吸收转矩之间的关系的图。
具体实施方式
首先，使用图1对具备本发明的实施方式所涉及的液压作业机械的发动机加载减速抑制装置的液压挖掘机进行说明。图1是具备本发明的一个实施方式涉及的液压作业机械的发动机加载减速抑制装置的液压挖掘机的左视图。
如图1所示，液压挖掘机1具有：驱动履带2a来进行行走的行走体2；可回转地设置于该行走体2上并且包括驾驶室3a和机房3b的回转体3；以及设置在该回转体3的前部中央的前方作业机4。行走体2在左右两侧分别具有由液压马达构成的行走马达10，以它们来作为驱动源。回转体3也以由液压马达构成的回转马达(未图示)来作为驱动源。
前方作业机4包括：以能够向上下方向转动的方式结合于回转体3的前部中央的斗杆(boom)5；以能够转动的方式与该斗杆5的靠回转体3侧相反的一侧的端部结合的动臂(arm)6；以及以能够转动的方式与该动臂6的靠斗杆5侧相反的一侧的端部的挖斗(bucket)7。所述斗杆5、动臂6以及挖斗7分别通过由液压缸构成的斗杆缸11、动臂缸12以及挖斗缸13而被驱动。
接下来，对包括本发明的一个实施方式涉及的液压作业机械的发动机加载减速抑制装置的液压挖掘机1的液压控制装置使用图2、图3进行说明。图2是简化表示包括本发明的一个实施方式所涉及的液压作业机械的发动机加载减速抑制装置的、装备于图1所示的液压挖掘机的液压控制装置的液压回路图。图3是表示图2所示的可变容量型液压泵的倾转控制部的详细情况的液压回路图。
液压控制装置20构成为能够驱动所述的多个液压致动器、即两个行走马达10、回转马达、斗杆缸11、动臂缸12以及挖斗13所有这些部件，为了简化说明，仅图示驱动这些液压致动器中的动臂缸12的构成部分进行说明。
液压控制装置20包括：发动机21(柴油发动机)；作为主泵的可变容量型液压泵23，该发动机21的输出通过传动装置22被传递至该可变容量型液压泵23，从而该可变容量型液压泵23被驱动；液压先导式方向控制阀30，其介于该可变容量型液压泵23与动臂缸12之间，用于控制从可变容量型液压泵23供给到动臂缸12的压力油的流动；以及先导回路31，其对该方向控制阀30进行操作。
方向控制阀30具有用于对阀柱(spool)(未图示)向相反的两个方向进行操作的液压先导部30a、30b。先导回路31具有：一对先导型减压阀32、33；能够通过操作杆34a有选择地操作这一对减压阀32、33的操作杆装置34；以及先导泵35，发动机21的输出通过传动装置22被传递至该先导泵35从而该先导泵35被驱动，该先导泵35用于吐出供给到减压阀32、33的先导压力油。先导泵35的吐出油通过一次压力管道36被导向减压阀32、33的入口。减压阀32的出口与方向控制阀30的一个液压先导部30a经由先导管道37连通。减压阀33的出口与方向控制阀30的另一液压先导部30b经由先导管道38连通。这样构成的先导回路31中，伴随着操作杆装置34的操作杆34a的倾动，减压阀32或者33生成先导压力，该先导压力经由先导管道37或者38被导向方向控制阀30的液压先导部30a或者30b。由此，方向控制阀30进行切换，从可变容量型液压泵23供给到动臂缸12的压力油的流动被控制。即，先导回路31构成了指示使动臂缸12进行的动作的动作指令单元。
另外，液压控制装置20具有对发动机21指示目标发动机转速的作为目标发动机转速指令单元的输入装置40。如在背景技术一栏所述的那样，发动机21在实际发动机转速随着发动机负载的增大而低于目标发动机转速的时候，进行控制燃料喷射量的调速控制以使实际发动机转速接近目标发动机转速。
可变容量型液压泵23是能够进行倾转控制的轴向活塞泵(axial pistonpump)，例如是斜板式可变容量型泵，具有控制斜板24的倾转角的倾转控制部25。该倾转控制部25具有：缸膛26；具有与斜板24连接的活塞杆27a并在缸膛26内进行往复运动的活塞27；对该活塞27向压缩缸膛26的杆侧室26a的方向施力的施力弹簧28。在缸膛26内，通过将压力油供给到杆侧室26a，活塞27抵抗施力弹簧28一边压缩底侧室26b一边移动，随着杆侧室26a的压力的降低，活塞27通过施力弹簧28而被推压返回，从而向压缩杆侧室26a的方向移动。与活塞27向压缩底侧室26b的方向移动联动地，斜板24向排出容积增大的方向倾转，相反地，与活塞27向压缩杆侧室26a的方向移动联动地，斜板24向减小排出容积的方向倾转。
接下来，在上述的图2、图3的基础上，进一步使用图4～7对本实施方式涉及的发动机加载减速抑制装置进行说明。图4是本发明的一个实施方式所涉及的液压作业机械的发动机加载减速抑制装置的方框图。图5是表示图4所示的控制器中预先存储的目标发动机转速与泵吸收转矩之间的关系的图。图6是表示图4所示的控制器进行的处理的步骤的流程图。图7是表示对图2所示的可变容量型液压泵进行的转矩恒定控制的特性与图6所示的各种泵吸收转矩之间的关系的图。
如图2、图4所示，本实施方式涉及的液压作业机械的发动机加载减速抑制装置50具备检测装置51，该检测装置51用于检测先导回路31中是否有先导压力。该检测装置51具备：压力开关52，其通过作用设定压力以上的压力而接通从而输出检测信号，所述设定压力是作为方向控制阀30的切换所需要的最小先导压力而设定了的压力；以及梭形滑阀53，其具有分别与先导管道37、38连接的两个入口和一个出口，并且其出口与压力开关52连接。在这样构成的检测装置51中，当随着操作杆34a的倾动而通过减压阀32或者33生成先导压力时，压力开关52接通。
如图2、图3所示，发动机加载减速抑制装置50具有电磁阀54来作为控制阀，电磁阀54能够控制倾转控制部25的杆侧室26a内的压力。该电磁阀54介于一次压力管道36与杆侧室26a之间，能够进行一次压力管道36内的压力向杆侧室26a的供给，以及从杆侧室26a向工作油箱39的压力释放。
图3所示的电磁阀54的状态是没有向电磁阀54供给驱动电流的电磁阀54的非工作状态。在该状态下，杆侧室26a与工作油箱39连通而形成油箱压力，活塞27容易被施力弹簧28施力而向减小斜板24的倾转角的方向、即减少排出容积的方向移动。在向电磁阀54供给了驱动电流的电磁阀54的工作状态(未图示)下，一次压力管道36的压力被导入杆侧室26a，活塞27容易抵抗施力弹簧28向增大斜板24的倾转角的方向、即增大排出容积的方向移动。
发动机加载减速抑制装置50具备控制提供电磁阀54的驱动电流的控制器55。该控制器55包括：CPU、ROM、RAM、以及输入输出接口，通过预先存储在ROM中的计算机程序来进行运算处理以及信号的输入输出处理。与从输入装置40输出的目标发动机转速相应的目标发动机转速信号、以及从压力开关52输出的检测信号被输入该控制器55。
控制器55设定成作为判定操作杆装置34是处于操作状态还是非操作状态的操作判定单元发挥作用。具体来说，控制器55在未从压力开关52提供检测信号时判定为操作杆装置34处于非操作状态，在提供了检测信号时，控制器55判定为操作杆装置34处于操作状态。由该控制器55和前述的检测装置51构成了检测是否有基于操作杆装置34(动作指令单元)的指令的检测单元。
电磁阀54和控制器55构成了控制可变容量型液压泵23的泵吸收转矩的泵吸收转矩控制单元。另外，控制器55设定成：在作为操作判定单元而判定为操作杆装置34处于非操作状态时，即未检测到用于使动臂缸12动作的指令的时候，作为控制电磁阀54的驱动电流的第一阀控制单元发挥作用。由此，泵吸收转矩控制单元(电磁阀54和控制器55)作为根据目标发动机转速来控制泵吸收转矩的第一控制单元发挥作用。另外，控制器55设定为：在作为操作判定单元而判定为操作杆装置34处于操作状态时，即在检测到了用于使动臂缸12动作的指令的时候，作为控制电磁阀54的驱动电流的第二阀控制单元发挥作用。由此，泵吸收转矩控制单元(电磁阀54和控制器55)作为根据目标发动机转速来控制泵吸收转矩的第二控制单元发挥作用。
对在未检测到用于使动臂缸12动作的指令的时候，即在操作杆装置34的非操作时，由第一控制单元控制的泵吸收转矩(下文中称为“非操作时泵吸收转矩T1”)的特性进行说明。
如图5所示，非操作时泵吸收转矩T1，在目标发动机转速N处于“0≤N≤N11”的范围的时候，与目标发动机转速N的变化无关而处于最小值T1min。另外，在目标发动机转速N处于“N11＜N≤N12”的范围的时候，非操作时泵吸收转矩T1与目标发动机转速N成比例。另外，当目标发动机转速N处于“N12＜N≤N13”的范围的时候，非操作时泵吸收转矩T1与目标发动机转速N的变化无关而成为恒定值T1mid(＞T1min)。另外，当目标发动机转速N处于“N13＜N≤N14”的范围的时候，非操作时泵吸收转矩T1与目标发动机转速N成比例。另外，当目标发动机转速N处于“N14＜N”的范围的时候，非操作时泵吸收转矩T1与目标发动机转速N的变化无关而成为最大值T1max(＞T1mid)。
对在检测到用于使动臂缸12动作的指令的时候，即在操作杆装置34的操作时，由第二控制单元控制的泵吸收转矩(下文中称为“操作时泵吸收转矩T2”)的特性进行说明。
操作时泵吸收转矩T2设定为比额定发动机输出转矩小的范围。该操作时泵吸收转矩T2的特性线的形状是将额定发动机输出转矩的特性线进行了几何学简化而得到的。并且，该操作时泵吸收转矩T2，在目标发动机转速N处于“0≤N≤N21，N21＜N11”的范围的时候，与目标发动机转速N的变化无关而成为比非操作时泵吸收转矩T1大的最小值T2min(＞T1min)。另外，在目标发动机转速N处于“N21＜N≤N22”的范围的时候，非操作时泵吸收转矩T2与目标发动机转速N成比例，并且为比非操作时泵吸收转矩T1大的值。另外，当目标发动机转速N处于“N22＜N，N22＜N12”的范围的时候，操作时泵吸收转矩T2与目标发动机转速N的变化无关而成为最大值T2max(＞T1max)。另外，该最大值T2max是可变容量型液压泵23的最大泵吸收转矩。
从所述非操作时泵吸收转矩T1和操作时泵吸收转矩T2的特性可知，由第一控制单元确定的非操作时泵吸收转矩T1被设定成：在目标发动机转速N的所有范围(0≤N≤Nb，Nb＝Nmax)内，处于由第二控制单元确定的操作时泵吸收转矩T2以下的范围内，并且，目标发动机转速N越高，越接近操作时泵吸收转矩T2。
如图2、图4所示，发动机加载减速抑制装置50具备：作为水温检测单元的水温检测器56，其用于检测冷却发动机21的发动机冷却水的温度；以及油温检测器57，其用于检测成为可变容量型液压泵23的吐出油的工作油的温度。水温检测器56输出与检测值相应的水温检测信号，该水温检测信号被输入到控制器55。油温检测器57输出与检测值相应的油温检测信号，该油温检测信号也被输入到控制器55。
控制器55设定成，作为根据水温检测信号和油温检测信号来控制电磁阀54的驱动电流的第三阀控制单元发挥作用。由此，泵吸收转矩控制单元作为修正由第一控制单元确定的非操作时泵吸收转矩T1的修正单元发挥作用。该修正单元，在发动机冷却水的温度超过了预先设定的阈值的时候，以及在工作油的温度超过了预先设定的阈值的时候，对非操作时泵吸收转矩T1进行减小修正。通过修正单元修正后的泵吸收转矩(下文中称为“修正时泵吸收转矩T1’”)的特性例如被设定成：描绘出与非操作时泵吸收转矩T1同样的形状的特性线，并且设定成修正时泵吸收转矩T1’取比非操作时泵吸收转矩T1小的值。发动机冷却水的温度的阈值设定为这样的温度范围内的值：发动机21加热到能够获得额定发动机输出转矩的程度。工作油的温度的阈值设定为这样的温度范围内的值：能够获得适合可变容量型液压泵23的运转的工作油粘度。
这样构成的本实施方式涉及的发动机加载减速抑制装置50如下进行动作。
如图6所示，控制器55，首先输入来自输入装置40的目标发动机转速信号、来自水温检测器56的水温检测信号以及来自油温检测器57的油温检测信号(步骤S1)。接着，控制器55，根据是否从压力开关52提供了检测信号来判定压力开关52是接通还是断开，即判断操作杆装置34是操作状态还是非操作状态(步骤S2)。在判定为操作杆装置34为非操作状态的时候，控制器55作为第一阀控制单元发挥作用，控制器55将非操作时泵吸收转矩T1作为泵吸收转矩T计算出来(步骤S3)。此时，如果从水温检测信号获得的发动机冷却水温与从油温检测信号获得的工作油的温度两者都超过了各自的阈值，则控制器55根据目标发动机转速N来控制电磁阀54的驱动电流、即斜板24的倾转角(排出容积)，以获得非操作时泵吸收转矩T1来作为泵吸收转矩(步骤S4→步骤S5→步骤S6)。即，电磁阀54和控制器55作为第一控制单元发挥作用。之后，只要是操作杆装置34的非操作状态，而且水温发动机冷却水温和工作油的温度两者都超过了各自的阈值的状态持续，则重复“步骤S1→步骤S2→步骤S3→步骤S4→步骤S5→步骤S6“的例行程序(routine)，电磁阀54和控制器55维持作为第一控制单元发挥作用的状态。
另一方面，即使操作杆装置34处于非操作状态，在发动机冷却水的温度和工作油的温度的至少一方在阈值以下的时候，控制器55作为第三阀控制单元发挥作用，由此，电磁阀54和控制器55作为修正单元发挥作用。即，控制器55根据目标发动机转速N来控制电磁阀54的驱动电流、即斜板24的倾转角(排出容积)，以获得修正时泵吸收转矩T1’来作为泵吸收转矩(步骤S4或者S5→步骤S7)。此后，只要是操作杆装置34的非操作状态，而且水温发动机冷却水温和工作油的温度的至少一方在阈值以下的状态持续，则重复“步骤S1→步骤S2→步骤S3→步骤S4→步骤S7”或者“步骤S1→步骤S2→步骤S3→步骤S4→步骤S5→步骤S7”的例行程序，电磁阀54和控制器55作维持为修正单元发挥作用的状态。并且，当发动机21或者工作油充分变暖而使得发动机冷却水的温度、工作油的温度超过了各自的阈值时，转移到重复上述的“步骤S1→步骤S2→步骤S3→步骤S4→步骤S5→步骤S6“的例行程序的状态，即电磁阀54和控制器55作为第一控制单元发挥作用的状态。
当压力开关52随着操作杆装置34的操作而接通时，控制器55作为第二阀控制单元发挥作用，由此，电磁阀54和控制器55，即泵吸收转矩控制单元作为第二控制单元发挥作用。即，控制器55根据目标发动机转速N来控制电磁阀54的驱动电流，以获得操作时泵吸收转矩T2来作为泵吸收转矩(步骤S1→步骤S2→步骤S8)。然后，只要是操作杆装置34的操作状态持续，则重复“步骤S1→步骤S2→步骤S8”的例行程序，电磁阀54和控制器55维持在作为第二控制单元发挥作用的状态。
通过控制器55这样进行动作，来控制可变容量型液压泵23的排出容量q，例如，如图7所示，可变容量型液压泵23的P-q特性发生变动。
即，如图5所示，操作杆装置34的非操作状态下的目标发动机转速N，例如为“N12＜N＜N13”的范围内的值Na的时候，获得非操作时泵吸收转矩T1mid。由此，在操作杆装置34的非操作状态下且在是目标发动机转速Na的状态下，如图7所示，以非操作时泵吸收转矩T1mid作为泵吸收转矩T的上限值，进行控制相对于泵吐出压力P的排出容积q的转矩恒定控制。当操作杆装置34在该状态下被操作时，如图5所示获得操作时泵吸收转矩T2max。与此相伴，如图7中箭头A所示，泵吸收转矩T的上限值从T1mid转移到T2max，将操作时泵吸收转矩T2max作为泵吸收转矩T的上限值来进行转矩恒定控制。
另外，如图5所示，操作杆装置34的非操作时的目标发动机转速N例如为“N14＜N”的范围内的值Nb的时候，获得非操作时泵吸收转矩T1max。由此，在操作杆装置34的非操作状态下且在是目标发动机转速Nb的状态下，如图7所示，以非操作时泵吸收转矩T1max作为泵吸收转矩T的上限值进行转矩恒定控制。当操作杆装置34在该状态下被操作时，如图5所示获得操作时泵吸收转矩T2max。与此相伴，如图7中箭头B所示，泵吸收转矩T的上限值从T1max转移到T2max，将操作时泵吸收转矩T2max作为泵吸收转矩T的上限值来进行转矩恒定控制。
根据本实施方式涉及的发动机加载减速抑制装置50能够获得以下效果。
在本实施方式涉及的发动机加载减速抑制装置50中，由第一控制单元确定的非操作时泵吸收转矩T1被设定成：在所有的目标发动机转速N下，都在由第二控制单元确定的操作时泵吸收转矩T2以下的范围内，并且，目标发动机转速N越高，该非操作时泵吸收转矩T1越接近操作时泵吸收转矩T2。由此，在发动机在能够获得相对于操作时泵吸收转矩T2max(最大泵吸收转矩)具有裕量的发动机输出转矩的发动机转速的范围内工作的状态下，能够使动臂缸12的停止状态(非操作时)的非操作时泵吸收转矩T1接近动臂缸12的动作开始时(操作时)的操作时泵吸收转矩T2，能够减小使动臂缸12从停止状态进行突然的动作时的泵吐出流量的增大幅度。因此，能够抑制使动臂缸12从停止状态进行突然的动作时的动臂缸12的操作性的降低。
在本实施方式涉及的发动机加载减速抑制装置50中，在发动机21没有加热到能够获得额定发动机输出转矩的程度的时候，或在工作油没有升温到能够获得适合可变容量型泵23的运转的粘度的温度的时候，能够将非操作时泵吸收转矩T1修正为修正时泵吸收转矩T1’，使得发动机输出转矩与非操作时泵吸收转矩T1的差不会过小。
在上述的实施方式所涉及的发动机加载减速抑制装置50中，作为由第一控制单元确定的非操作时泵吸收转矩T1的一例，列举图5所示的特性的泵吸收转矩为一例，但是，本发明中由第一控制单元确定的泵吸收转矩的特性并不限定于图5所示的特性，第一控制单元确定的泵吸收转矩的特性只要设定成以下结果即可：在所有的目标发动机转速N下，都在操作时泵吸收转矩以下的范围内，并且在能够至少获得操作时泵吸收转矩T2max的目标发动机转速N22以上时接近操作时泵吸收转矩T2。
在上述实施方式的发动机加载减速抑制装置50中，作为液压挖掘机的一例列举了动臂缸12。这并不限定于本发明仅对动臂缸12利用泵吸收转矩控制单元进行可变容量型液压泵23的泵吸收转矩的控制。即，对于动臂缸12以外的液压致动器、即行走马达10、回转马达、斗杆缸11、挖斗缸13，也同样可以利用泵吸收转矩控制单元进行泵吸收转矩的控制。
在上述的实施方式所涉及的发动机加载减速抑制装置50中，用于检测是否有使液压致动器进行的动作的指令的检测单元包括：用于检测通过操作杆装置34生成的先导压力的检测装置51；以及控制器55(操作判定单元)，其设定成根据该检测装置51的压力开关52的检测信号的有无来判定操作杆装置34的操作状态和非操作状态。本发明涉及的检测单元并不限定于此，也可以代替检测装置51和控制器55使检测单元由以下部分构成：将操作杆装置34的动作转换成电信号的可变电阻器或电位计等检测设备；以及控制器，其设定成作为操作判定单元发挥作用，该操作判定单元根据来自该检测器的电信号来判定操作杆装置34的操作状态和非操作状态。
在作为上述实施方式涉及的液压作业机械的一例的液压挖掘机1中，液压控制装置20具备液压先导式方向控制阀30和对该方向控制阀30供给先导压力的操作杆装置34。并且，发动机加载减速抑制装置50，为了能够应用到具有这些方向控制阀30和操作杆装置34的液压控制装置20，而具备检测单元，该检测单元具备：具有梭形滑阀53和压力开关52的检测装置51；以及控制器55，其设定成根据压力开关52的检测信号的有无来判定操作杆装置34的操作状态和非操作状态。本发明的发动机加载减速抑制装置并不限定于应用于液压控制装置20，还包括应用于以下结构，该结构代替液压控制装置20中的方向控制阀30和操作杆装置34而具有：通过电磁铁的驱动而进行切换的电气操作式方向控制阀以及输出用于指示该方向控制阀的阀位置的电信号的电气式操作杆装置。与该液压控制装置对应的检测单元由代替上述的控制器55的控制器构成，该控制器设定成：代替压力开关52的检测信号，来自所述电气式操作杆装置的电信号被输入到该控制器，该控制器根据该电信号来判定操作杆装置的操作状态和非操作状态。根据该检测单元，无需设置压力开关52和梭形滑阀53。
在上述的实施方式涉及的发动机加载减速抑制装置50中，控制器55，发动机冷却水的温度在阈值以下时的修正时泵吸收转矩和工作油的温度在阈值以下的时候的修正时泵吸收转矩被设定成相同的修正时泵吸收转矩T1’，但是本发明并不限定于如上述那样修正泵吸收转矩，也可以使发动机冷却水的温度在阈值以下时的修正时泵吸收转矩和工作油的温度在阈值以下的时候的修正时泵吸收转矩被设定成彼此不同的修正时泵吸收转矩。
上述实施方式涉及的发动机加载减速抑制装置50设置于液压挖掘机1，但是设置有本发明的液压作业机械并不限定于液压挖掘机，也可以是轮式装载机(wheel loader)、反铲挖泥船(backhoe ship)等。
标号说明
1 液压挖掘机
2 行走体
2a 履带
3 回转体
3a 驾驶室
3b 机房
4 前方作业机
5 斗杆
6 动臂
7 挖斗
10 行走马达
11 斗杆缸
10 动臂缸
12 挖斗缸
20 液压控制装置
21 发动机
22 传动装置
23 可变容量型液压泵
24 斜板
25 倾转控制部
26 缸膛
26a 杆侧室
26b 底侧室
27 活塞
27a 活塞杆
28 施力弹簧
30 方向控制阀
30a 液压先导部
30b 液压先导部
31 先导回路
32、33 减压阀
34 操作杆装置
35 先导泵
36 一次压力管道
37、38 先导管道
39 工作油箱
40 输入装置
50 发动机加载减速抑制装置
51 检测装置
52 压力开关
53 梭形滑阀
54 电磁阀
55 控制器
56 水温检测器
57 油温检测器

Claims (3)

1.一种液压作业机械的发动机加载减速抑制装置，其设置于液压作业机械，
该液压作业机械具有：发动机；可变容量型液压泵，其由该发动机进行驱动；液压致动器，其通过该可变容量型液压泵的吐出油而被驱动；动作指令单元，其用于指示使该液压致动器进行的动作；以及目标发动机转速指令单元，其用于指示所述发动机的目标发动机转速，
所述发动机加载减速抑制装置具有：检测单元，其用于检测是否有所述动作指令单元的指令；以及泵吸收转矩控制单元，其根据所述检测单元的检测结果来控制所述可变容量型液压泵的泵吸收转矩，
所述液压作业机械的发动机加载减速抑制装置的特征在于，
所述泵吸收转矩控制单元被设定成：在通过所述检测单元没有检测到指令的时候，所述泵吸收转矩控制单元作为根据目标发动机转速控制泵吸收转矩的第一控制单元发挥作用，在通过所述检测单元检测到了指令的时候，所述泵吸收转矩控制单元作为根据目标发动机转速控制泵吸收转矩的第二控制单元发挥作用，
由所述第一控制单元确定的泵吸收转矩被设定成：在所有的目标发动机转速下，由所述第一控制单元确定的泵吸收转矩都在由所述第二控制单元确定的泵吸收转矩以下的范围内，并且，目标发动机转速越高，由所述第一控制单元确定的泵吸收转矩越接近由所述第二控制单元确定的泵吸收转矩。
2.根据权利要求1所述的液压作业机械的发动机加载减速抑制装置，其特征在于，具有：
水温检测单元，其用于检测对所述发动机进行冷却的发动机冷却水的温度；以及
修正单元，其根据该水温检测单元检测到的发动机冷却水的温度，来修正由所述第一控制单元确定的泵吸收转矩。
3.根据权利要求1或2所述的液压作业机械的发动机加载减速抑制装置，其特征在于，具有：
油温检测单元，其用于检测作为所述可变容量型液压泵的吐出油的工作油的温度；以及
修正单元，其根据该油温检测单元检测到的工作油的温度，来修正由所述第一控制单元确定的泵吸收转矩。
CN200980131496.3A 2008-08-14 2009-08-11 液压作业机械的发动机加载减速抑制装置 Active CN102124233B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008209017A JP5015091B2 (ja) 2008-08-14 2008-08-14 油圧作業機械のエンジンラグダウン抑制装置
JP2008-209017 2008-08-14
PCT/JP2009/064190 WO2010018828A1 (ja) 2008-08-14 2009-08-11 油圧作業機械のエンジンラグダウン抑制装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102124233A CN102124233A (zh) 2011-07-13
CN102124233B true CN102124233B (zh) 2014-04-16

Family

ID=41668972

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200980131496.3A Active CN102124233B (zh) 2008-08-14 2009-08-11 液压作业机械的发动机加载减速抑制装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8726664B2 (zh)
EP (1) EP2320093B1 (zh)
JP (1) JP5015091B2 (zh)
KR (1) KR101599088B1 (zh)
CN (1) CN102124233B (zh)
WO (1) WO2010018828A1 (zh)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102278338B (zh) * 2011-08-02 2014-03-19 上海三一科技有限公司 防止启动逆转控制系统、工程机械及该系统的使用方法
JP5586544B2 (ja) * 2011-09-08 2014-09-10 株式会社クボタ 作業機
US8668042B2 (en) * 2011-11-29 2014-03-11 Caterpillar Inc. System and method for controlling hydraulic system based on temperature
JP5828808B2 (ja) * 2012-06-29 2015-12-09 日立建機株式会社 油圧作業機械
CN104114776B (zh) * 2013-02-18 2016-01-20 株式会社小松制作所 液压挖掘机
KR102151298B1 (ko) * 2013-07-24 2020-09-02 스미토모 겐키 가부시키가이샤 쇼벨 및 쇼벨의 제어방법
JP6126963B2 (ja) * 2013-10-03 2017-05-10 株式会社Kcm 作業車両
JP6153441B2 (ja) * 2013-10-03 2017-06-28 株式会社Kcm 作業車両
EP3112539B1 (en) * 2014-02-24 2017-11-22 Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. Shovel and shovel control method
JP6259371B2 (ja) * 2014-07-31 2018-01-10 株式会社クボタ 作業機
CN107407298B (zh) * 2016-03-11 2018-12-28 日立建机株式会社 工程机械
JP6569181B2 (ja) * 2016-03-16 2019-09-04 日立建機株式会社 作業車両
JP6634363B2 (ja) * 2016-11-16 2020-01-22 日立建機株式会社 作業機械
JP6970533B2 (ja) * 2017-06-16 2021-11-24 川崎重工業株式会社 油圧システム
JP6712576B2 (ja) * 2017-07-11 2020-06-24 日立建機株式会社 エンジンの耐久試験装置
CN109268352A (zh) * 2017-07-12 2019-01-25 博世力士乐（北京）液压有限公司 液压控制系统以及相应的移动式工作设备
CA3107441A1 (en) 2018-07-25 2020-01-30 Clark Equipment Company Hydraulic oil temperature management for a power machine
EP3940151B1 (en) * 2019-03-11 2024-04-24 Sumitomo Construction Machinery Co., Ltd. Excavator shovel

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6308516B1 (en) * 1998-05-22 2001-10-30 Komatsu Ltd. Control device for hydraulically-operated equipment
EP1666734A1 (en) * 2003-08-28 2006-06-07 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Engine lag down suppressing device of construction machinery

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4614592A (en) * 1985-03-04 1986-09-30 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Process for removing mercury from aqueous solutions
EP0765970B1 (en) 1991-01-28 2001-04-04 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic control apparatus for hydraulic construction machine
JP2651079B2 (ja) * 1991-07-24 1997-09-10 日立建機株式会社 油圧建設機械
JPH08296602A (ja) * 1995-04-26 1996-11-12 Sumitomo Constr Mach Co Ltd 可変容量ポンプの斜板制御機構
JPH10220359A (ja) * 1997-01-31 1998-08-18 Komatsu Ltd 可変容量型ポンプの制御装置
JP2000154803A (ja) 1998-11-20 2000-06-06 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧建設機械のエンジンラグダウン防止装置
JP4148884B2 (ja) * 2003-12-02 2008-09-10 日立建機株式会社 建設機械のエンジンラグダウン抑制装置
JP4096900B2 (ja) * 2004-03-17 2008-06-04 コベルコ建機株式会社 作業機械の油圧制御回路
US8403098B2 (en) * 2005-02-28 2013-03-26 Caterpillar Inc. Work machine hydraulics control system
JP4651467B2 (ja) * 2005-07-06 2011-03-16 株式会社小松製作所 冷却用油圧駆動ファンの制御装置および制御方法
KR100641397B1 (ko) * 2005-09-15 2006-11-01 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 유압제어시스템
JP2006177560A (ja) * 2006-01-10 2006-07-06 Komatsu Ltd 油圧駆動機械の制御装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6308516B1 (en) * 1998-05-22 2001-10-30 Komatsu Ltd. Control device for hydraulically-operated equipment
EP1666734A1 (en) * 2003-08-28 2006-06-07 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Engine lag down suppressing device of construction machinery

Also Published As

Publication number Publication date
US8726664B2 (en) 2014-05-20
EP2320093B1 (en) 2017-05-17
KR20110046529A (ko) 2011-05-04
WO2010018828A1 (ja) 2010-02-18
EP2320093A4 (en) 2013-01-16
KR101599088B1 (ko) 2016-03-02
CN102124233A (zh) 2011-07-13
JP2010043712A (ja) 2010-02-25
EP2320093A1 (en) 2011-05-11
JP5015091B2 (ja) 2012-08-29
US20110146283A1 (en) 2011-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102124233B (zh) 液压作业机械的发动机加载减速抑制装置
JP5026055B2 (ja) 複数アクチュエータの圧力に基づく流れ制御システム
CN104736856B (zh) 作业机械的液压控制装置
JP5179364B2 (ja) 面積制御されるバイパスを有する油圧システム
US7797934B2 (en) Anti-stall system utilizing implement pilot relief
KR100986925B1 (ko) 백호의 유압 시스템
US8612102B2 (en) Hydraulic excavator and hydraulic excavator control method
CN107208401B (zh) 作业机械的液压系统
CN104755770B (zh) 作业机械
CN103906931B (zh) 液压驱动系统
JP2010013927A (ja) 掘削機用油圧駆動システム
US9920780B2 (en) Slewing drive apparatus for construction machine
CN107407298B (zh) 工程机械
CN104364535A (zh) 液压驱动装置
WO2016081179A1 (en) System having energy recovery with pilot priority
US11619030B2 (en) Shovel having boom raising assisting function using attachment information
US20120060487A1 (en) Working machine
JP2020159465A (ja) 建設機械の油圧回路
JP2012112466A (ja) 建設機械の油圧システム
CN114555957A (zh) 再生装置、具备该再生装置的液压驱动系统及其控制装置
KR102054519B1 (ko) 건설기계의 유압시스템
JP7257132B2 (ja) 作業機械
JP5614814B2 (ja) 油圧作業機械
KR102663742B1 (ko) 유압기계
US20140033690A1 (en) Machine hydraulic system having fine control mode

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant