CN102049595B - 电弧焊接系统、单电弧焊接系统以及纵列电弧焊接系统 - Google Patents

电弧焊接系统、单电弧焊接系统以及纵列电弧焊接系统 Download PDF

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Abstract

本发明的电弧焊接系统具备向焊丝提供焊接电力的焊接电源、在手臂前端安装有焊枪的焊接机器人、控制焊接电源和焊接机器人的控制器，焊接电源与控制器使用数字信号进行通信，并且焊接电源将焊接电源同步信号被输入时的焊接电源反馈信号向控制器输出。借由该结构，可使用数字信号进行正确的电弧仿形。

Description

电弧焊接系统、单电弧焊接系统以及纵列电弧焊接系统
技术领域
本发明涉及一种在边使焊接机器人的焊枪横摆边进行电弧焊接的电弧焊接系统。
背景技术
在利用焊接机器人沿焊接线对厚板等工件进行电弧焊接的情况下，使焊接机器人的焊枪左右横向摆动。这种情况下，为了实现高品质的电弧焊接，需要检测焊枪和工件的焊接线的错位并在修正焊枪的位置的同时进行使焊枪模仿焊接线形状的电弧仿形(例如，日本特开昭61-095780号以及日本特开2008-093670号专利文献)。
以下，参照图9并使用以往的电弧焊接系统9的大致结构简单说明电弧仿形。如图9所示，电弧焊接系统9具备焊接机器人91、焊接电源92、控制器93。
焊接机器人91例如是六轴结构的垂直多关节机器人等电弧焊接机械人。在此，焊接机器人91在手臂前端安装有焊枪91a。而且，焊丝91b是通过焊丝提供电机(未图示)提供到焊枪91a的。
焊接电源92是向焊丝91b提供焊接电流的电源。另外，焊接电源92通过模拟通信路径An与控制器93通过模拟信号进行通信。需要说明的是，在本发明中模拟信号是指将数据连续地变换为电压电平的信号。
控制器93是控制焊接机器人91以及焊接电源92的控制装置。另外，控制器93具备进行电弧仿形的仿形控制部93a。
通过采用这种结构，电弧焊接系统9利用焊接电源92所提供的焊接电流在工件W和焊丝91b之间产生电弧放电，并且通过焊接机器人91使焊枪91a在焊接线上移动对工件W进行电弧焊接。此时，电弧焊接系统9通过仿形控制部93a检测工件W的错位，并修正焊枪91a的前端位置，进行电弧仿形。
使用这种电弧焊接系统的用户，近年来强烈要求焊接机器人厂商实现电弧焊接的焊接施工方法的高度化和电弧焊接机的高性能化。焊接机器人厂商为了满足这种要求，需要使机器人控制器和焊接电源之间准确地进行更多的数据通信。
然而，为了在进行基于图9的那种的模拟信号通信的以往的电弧焊接系统9中进行更多的数据通信，每追加新的种类的信号(例如，异常检测的通用的信号)，都需要增设模拟信号的通信路径An，从而存在配线线缆复杂、通信可靠性低的问题。
为了解决这种问题，需以数字信号进行通信，但是在进行数字通信的情况下，存在通信延迟、与基于模拟信号的通信相比电弧仿形的精度低的问题。
对于这个问题，日本特开2003-103366号所记载的发明，通过并行总线方式连接各控制部，并以数字信号进行通信，由此可提高实时性。然而，若以并行总线连接进行数字通信，将因大幅度增加通信路径数量导致通信可靠性的下降。而且，在发生信号数据缺失(例如比特缺失)的情况下，需进行复杂的恢复处理、异常检测处理。另外，由于并行总线方式不耐噪声，所以必须使线缆的长度较短，例如控制在数m以下，所以在形成电弧焊接系统时，其配置等受到限制。尤其是，在连接多台焊接电源以进行焊接的情况下，其配置等非常受到限制。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种可解决所述问题的、使用数字通信且可提高通信可靠性、可进行比较自由的系统配置并能进行正确的电弧仿形的电弧焊接系统。
为了解决所述问题，本发明的电弧焊接系统包括：焊接机器人；焊枪，其安装在所述焊接机器人的手臂前端；焊接电源，其与所述焊枪连接并向焊丝提供焊接电力；以及控制器，其控制所述焊接电源；其中，所述焊接电源包括：焊接电流检测部，其检测所述焊丝的焊接电流值并输出表示该焊接电流值的焊接电流值检测信号；焊接电源接口，其由所述控制器输入控制所述焊接电源的焊接电源控制信号和向所述焊接电源发送的同步信号即一定时间间隔的焊接电源同步信号，并由所述焊接电流检测部输入所述焊接电流值检测信号，并将被输入所述焊接电源同步信号时的该焊接电流值检测信号作为焊接电源反馈信号向所述控制器输出；以及焊接电源输出部，其根据通过所述焊接电源接口输入的所述焊接电源控制信号输出所述焊接电力；其中，所述控制器包括：控制器接口，其由所述焊接电源输入所述焊接电源反馈信号，并向所述焊接电源输出所述焊接电源控制信号和所述焊接电源同步信号；伺服放大器，其根据控制所述焊接机器人的机器人控制信号控制所述焊接机器人的驱动，并输出表示被输入向所述焊接机器人发送的同步信号即机器人同步信号时的所述焊枪的位置的机器人反馈位置信号；以及机器人焊接电源控制部，其生成所述焊接电源同步信号和所述机器人同步信号，并向所述控制器接口输出该焊接电源同步信号和所述焊接电源控制信号，根据在电弧焊接中输入的所述焊接电源反馈信号和所述机器人反馈位置信号检测所述焊枪的错位，并生成用于修正所述焊枪的错位的所述机器人控制信号并向所述伺服放大器输出；其中，所述焊接电源和所述控制器以串行方式连接，并通过数字信号进行通信。
根据以上结构，本发明的电弧焊接系统通过以串行方式利用数字信号进行通信，使得通信路径数为一个即可，并可实现可靠性高的通信。
另外，由于本发明的电弧焊接系统耐噪声，所以能够增加线缆的长度。
而且，本发明的电弧焊接系统，通过使用焊接电源同步信号和机器人同步信号，能够使各自的反馈信号的取样间隔一直保持一定，所以可实现电弧仿形的同步控制。
需要说明的是，在本发明中，数字信号是以离散的值表现数据的信号。
另外，在本发明中，取样间隔是取得连续的数据(模拟信号)的时刻与取得了上一次的数据的时刻的间隔(时间性的间隔)。
另外，在所述本发明的电弧焊接系统中，所述焊接电源接口也可以进一步输入有表示焊接电压检测部所检测到的所述焊丝的焊接电压值的焊接电压值检测信号，并将所述焊接电源同步信号被输入时的所述焊接电流值检测信号和所述焊接电压值检测信号中的至少一个作为所述焊接电源反馈信号向所述控制器输出。
根据以上结构，在本发明的电弧焊接系统中，焊接电源通过检测焊接电压并输出焊接电压值的检测信号，能够将焊接电压值用于电弧仿形。
本发明的电弧焊接系统也可以是安装在所述焊接机器人的手臂前端的所述焊枪为一个焊枪的单电弧焊接系统。
本发明的电弧焊接系统，也可以是安装在所述焊接机器人的手臂前端的所述焊枪为第一焊枪以及进行与所述第一焊枪同样的动作的第二焊枪的纵列电弧焊接系统。该纵列电弧焊接系统至少具有第一焊接电源和第二焊接电源这两台以上的所述焊接电源，与所述第一焊枪连接的所述第一焊接电源向所述第一焊丝提供焊接电力，与所述第二焊枪连接的所述第二焊接电源向第二焊丝提供所述焊接电力，并在与所述控制器之间以串行方式通过数字信号进行通信，所述控制器控制所述焊接机器人、所述第一焊接电源、所述第二焊接电源。
根据将本发明适用到纵列电弧焊接系统的相关结构，通过以串行方式利用数字信号进行通信，能够以简单的配线容易地追加第二焊接电源，并能够使第一焊接电源和第二焊接电源的焊接电源反馈信号同步。由此，纵列电弧焊接系统能够灵活地完成硬件结构，并且还可以以低成本实现正确的电弧仿形。
根据本发明，由于以串行方式进行基于数字信号的通信，所以能够进行可靠性高的通信。另外，根据本发明，通过增长线缆长度，能够进行自由度高的系统配置。而且，根据本发明，通过电弧仿形的同步控制，与并行方式相比，即使在实时性差的串行方式的情况下也能够实现正确的电弧仿形。
另外，根据本发明，由于通信路径为一个且通信的可靠性高，所以能够大幅度减少信号数据缺失情况下的复杂的恢复处理所需的劳力和时间，并且还能够降低进行异常检测处理的频率。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施方式的电弧焊接系统的结构的框图。
图2是说明图1的电弧焊接系统中的检测及修正基于电弧仿形的焊枪的错位的图，(a)是焊枪沿着焊接中心的情况；(b)是焊枪相对于焊接中心向右侧错位的情况。
图3是说明图1的电弧焊接系统中的检测及修正基于电弧仿形的焊枪的错位的图，(a)是焊枪位于基准高度的情况；(b)是焊枪位于比基准高度高的位置的情况。
图4是表示图1的电弧焊接系统的动作的工作顺序图。
图5是表示本发明的第二实施方式的电弧焊接系统的结构的框图。
图6是表示图5的电弧焊接系统的动作的工作顺序图。
图7是说明本发明的实施例1的示意图。
图8是表示本发明的实施例2中的信号波形的曲线图。
图9是表示以往的电弧焊接系统的结构的框图。
具体实施方式
以下，边参照合适的附图边详细说明本发明的实施方式。需要说明的是，在各实施方式中，对于具有相同的功能的构件赋予相同的符号，并省略对其的说明。
(第一实施方式)
(电弧焊接系统的构成：单电弧焊接)
以下，参照图1说明本发明的第一实施方式的电弧焊接系统1的构成。如图1所示，电弧焊接系统1执行单电弧焊接，其具备焊接机器人10、传感器单元20、焊接电源30、控制器40。
焊接机器人10是六轴结构的垂直多关节机器人等电弧焊接机器人。在此，对于焊接机器人10，若从后述的伺服放大器42输入电机驱动信号，内置的伺服电机11将进行驱动，从而能够使其变化成所期望的姿势。通过在该焊接机器人10的手臂前端安装焊枪12并通过焊丝提供电机(未图示)向焊枪12提供焊丝13，从而能够进行期望的电弧焊接作业。需要说明的是，为了简单容易地进行说明，图1中仅示出1个伺服电机11。
传感器单元20具备焊接电压检测部21。该焊接电压检测部21，检测通过后述的焊接电源输出部33施加给焊丝13的焊接电压，并将该焊接电压值作为焊接电压值检测信号向焊接电源接口32输出。需要说明的是，传感器单元20也可以具有作为检测焊枪12接触工件W等的震动传感器的功能。另外，传感器单元20也可以搭载进行电路开闭的电磁接触器(未图示)。由此，能够瞬间遮断向焊丝13的电力供给，从而能够即时地停止电弧焊接作业。
焊接电源30向焊丝13提供焊接电力，其具备焊接电流检测部31、焊接电源接口32、焊接电源输出部33。需要说明的是，焊接电压检测部21也可以内置于焊接电源30。
焊接电流检测部31，检测焊接电源输出部33施加到焊丝13上的焊接电流，并将所检测出的焊接电流值作为焊接电流值检测信号向焊接电源接口32输出。
焊接电源接口32通过数字通信路径Di在与后述的控制器接口41之间进行利用了数字信号的通信。具体而言，对于焊接电源接口32，从控制器接口41输入后述的焊接电源控制信号和焊接电源同步信号。并且，焊接电源接口32，例如在焊接电源同步信号被输入的时刻，锁存(latch)并取得从焊接电流检测部31输出的焊接电流值检测信号和从焊接电压检测部21输出的焊接电压值检测信号。在此，锁存是指，捕捉并保持某一时刻的数据(例如电流值、电压值)。
而且，焊接电源接口32将该被锁存的焊接电流值检测信号和焊接电压值检测信号作为焊接电源反馈信号输出到控制器接口41。在此，焊接电源接口32也可以将焊接电压检测信号作为焊接电源反馈信号使用。另外，焊接电源接口32也可以使用电流和电压双方。
另外，焊接电源接口32将所输入的焊接电源控制信号向焊接电源输出部33输出。
焊接电源控制信号是控制焊接电源30的信号，例如是表示焊接电源输出部33输出的焊接电流指令值以及焊接电压指令值的信号。
焊接电源同步信号是表示焊接电源接口32取得焊接电流值检测信号和焊接电压值检测信号的时刻的向焊接电源接口32传输的信号。
焊接电源输出部33根据从焊接电源接口32输入的焊接电源控制信号，对焊丝13输出焊接电力。具体而言，焊接电源输出部33执行控制，以使工件W和焊丝13间的焊接电流以及焊接电压成为焊接电源控制信号的焊接电流指令值以及焊接电压指令值。
如图1所示，在焊接电源输出部33中，将电极供给线缆的一方与焊枪12连接。另外，在焊接电源输出部33中，将电极供给线缆的另一方与工件W连接。
控制器40控制焊接机器人10以及焊接电源30，其具备控制器接口41、伺服放大器42、机器人焊接电源控制部43。
控制器接口41通过数字通信路径Di在与焊接电源接口32之间利用数字信号进行通信。具体而言，控制器接口41将从焊接电源接口32输出的焊接电源反馈信号临时保存在缓冲存储器的DPRAM(未图示)中。并且，控制器接口41将该焊接电源反馈信号以一定间隔输出到DPRAM。
另外，控制器接口41将从机器人焊接电源控制器43输出的焊接电源控制信号输出到焊接电源接口32。
在此，焊接电源接口32和控制器接口41例如使用作为利用了数字信号的通信的控制器区域网络(简称CAN)。这种情况下，焊接电源接口32和控制器接口41将焊接电源控制信号收容在以一定间隔收发的帧内。由此，电弧焊接系统1抑制生成并发送新的帧的事件(event)，以提高通信效率。需要说明的是，虽然发送和接收信号的间隔可以是任意的，但是若采用几毫秒至几十毫秒的间隔，将能够实现良好的电弧仿形。另外，在本发明中，帧是指以比特串表示且集合了各种数据的集合体，例如，在CAN中，存在数字帧以及远程帧等帧。
伺服放大器42根据来自机器人焊接电源控制器43的机器人控制信号，驱动用于使焊接机器人10的关节部分动作的伺服电机11。另外，伺服放大器42将表示焊枪12的位置的机器人反馈位置信号输出到机器人焊接电源控制部43。
机器人控制信号是控制焊接机器人10的信号，是根据焊枪12的位置、横摆动作(例如横摆方向、横摆周期、横摆幅度)等指令值由机器人焊接电源控制部43所求出的电机驱动量。
机器人同步信号是表示伺服放大器42取得机器人反馈位置信号的时刻的向焊接机器人10发送的同步信号。
机器人焊接电源控制部43通过以下说明的电弧仿形来检测及修正焊枪12的错位，并生成焊接机器人10以及焊接电源30的控制所需的各种信号。例如，电弧焊接系统1的操作员，操作教授悬挂架(未图示)，使焊枪12从焊接开始位置移动到焊接完成位置，并将电弧焊接中焊枪12动作的位置教授给机器人焊接电源控制部43。然后，电弧焊接系统1的操作员，手动设定焊接电流、焊接电压、横摆动作等指令值。然后，在进行电弧焊接时，机器人焊接电源控制部43根据该焊枪的位置以及横摆动作的指令值生成机器人控制信号并将其输出到伺服放大器42。进而，机器人焊接电源控制部43生成表示通过操作员设定的焊接电流指令值以及焊接电压指令值的焊接电源控制信号，并将其输出到控制器接口41。
另外，机器人焊接电源控制部43，以规定的间隔生成焊接电源同步信号，并将其输出到控制器接口41。而且，机器人焊接电源控制部43，以规定的间隔生成机器人同步信号并将其输出到伺服放大器42。此时，机器人焊接电源控制部43可以以相同的间隔输出焊接电源同步信号和机器人同步信号，也可以以彼此不同的间隔输出。
(检测及修正基于电弧仿形的焊枪的错位)
除上述说明的内容外，机器人焊接电源控制部43，检测相对于焊接中心的焊枪12的错位，并生成修正该错位的机器人控制信号，进行电弧仿形。以下，参照图2以及图3，详细说明检测及修正基于电弧仿形的焊枪的错位(适当参照图1)。
在图2中，说明修正焊枪12相对于焊接线在左右方向错位的左右仿形。具体而言，机器人焊接电源控制部43边使焊枪12横摆边检测焊接电流，并且利用焊丝13的突出长度和焊接电流成反比的这一事实，检测左右方向上的焊枪12的位置。
需要说明的是，图2上部示出了左右横摆的焊枪12和工件W。从所述机器人反馈位置信号可判别出该焊枪12的位置。另外，图2下部示出了图2上部的焊枪12从左端向右端进行横摆期间焊接电源反馈信号所表示的焊接电流的检测值(实线)。
如图2(a)上部所示，焊枪12相对焊接中心C左右对称地进行横摆的情况下，如图2(a)下部所示，横摆左端的左端焊接电流Il和横摆右端的右端焊接电流Ir相等。另外，如图2(b)上部所示，焊枪12从焊接中心C向右侧错位的情况下，如图2(b)下部所示，右端焊接电流Ir的值比左端焊接电流Il更大。
这种情况下，机器人焊接电源控制部43生成用于修正焊枪12的错位的机器人控制信号，以使左端焊接电流Il与右端焊接电流Ir相等。需要说明的是，虽然省略了图示，但是在焊枪12从焊接中心C向左侧错位的情况下也与图2(b)一样，机器人焊接电源控制部43生成用于修正焊枪12的错位的机器人控制信号，以使左端焊接电流Il与右端焊接电流Ir相等。
在图3中，说明修正焊枪12在上下方向的错位的上下仿形。具体而言，机器人焊接电源控制部43，在电弧焊接中求出焊枪12因横摆而上下运动时所产生的焊接电流的平均值(焊接电流平均值)，并使用焊接电流平均值和预先设定的焊接电流指令值，从而检测上下方向上的焊枪12的位置。
需要说明的是，图3上部示出了左右横摆的焊枪12和工件W。另外，图3下部示出了图3上部的焊枪12从左端向右端进行横摆期间焊接电源反馈信号所表示的焊接电流的检测值(实线)、焊接电流指令值Iset、将焊接电流的检测值取平均值后的焊接电流平均值Iave。
如图3(a)上部所示，在焊枪12位于规定的基准高度H的情况下，如图3(b)下部所示，焊接电流平均值Iave和焊接电流指令值Iset相等。另外，如图3(b)上部所示，在焊枪12位于比基准高度H高出高度dH的位置情况下，如图3(b)下部所示，焊接电流平均值Iave的值比焊接电流值指令值Iset低。需要说明的是，基准高度H是指，例如机器人控制信号所发出指令的焊枪12的高度。
在这种情况下，机器人焊接电源控制部43，生成用于修正焊枪12的错位的机器人控制信号，以使焊接电流平均值Iave与焊接电流指令值Iset相等。需要说明的是，虽然省略了图示，但是焊枪12位于比基准高度H低的位置的情况下也与图3(b)一样，机器人焊接电源控制部43生成用于修正焊枪12的错位的机器人控制信号，以使焊接电流平均值Iave与焊接电流指令值Iset相等。如上所述，机器人焊接电源控制部43通过图2以及图3所示的电弧仿形，能够检测及修正焊枪12的错位。
需要说明的是，机器人焊接电源控制部43也可以将图2、图3的电弧仿形组合起来，沿上下左右修正及检测焊枪12的错位。另外，在图2以及图3中，虽然对使用了焊接电流的电弧仿形进行了说明，但是在本发明中，也可以使用焊接电压进行电弧仿形。
(电弧焊接系统的动作：同步控制)
以下，参照图4说明图1的电弧焊接系统的动作以及同步控制(适当参照图1)。需要说明的是，在图4中，将焊接电源输出部33简称为“输出部”，将焊接电源接口32简称为“焊接电源IF”，将控制器接口41简称为“控制器IF”，将机器人焊接电源控制部43简称为“控制部”，将焊接电源同步信号简称为“WP同步信号”，将机器人同步信号简称为“R同步信号”。
另外，在图4中，“指令值1”至“指令值5”分别相当于焊接电源控制信号，“FB值1”至“FB值5”分别相当于焊接电源反馈信号，“指令值A”以及“指令值B”分别相当于机器人控制信号，“FB值A”以及“FB值B”分别相当于机器人反馈位置信号。而且，在图4中，说明了机器人焊接电源控制部43在不同时刻输出焊接电源同步信号和机器人同步信号。
首先，机器人焊接电源控制部43对控制器接口41进行定时中断，并输出焊接电源同步信号(步骤S1)。
在步骤S1的处理之后，控制器接口41向焊接电源接口32输出在步骤S1输入的焊接电源同步信号(步骤S2)。
在步骤S2的处理之后，焊接电源接口32将焊接电源反馈信号(FB值3)锁存在缓冲存储器并取得该信号(步骤S3)。
在步骤S3的处理之后，机器人焊接电源控制部43向伺服放大器42输出机器人同步信号(步骤S4)。
在步骤S4的处理之后，机器人焊接电源控制部43向控制器接口41输出焊接电源控制信号(指令值3)(步骤S5)。
在步骤S5的处理之后，机器人焊接电源控制部43向伺服放大器42输出机器人控制信号(指令值A)(步骤S6)。这样，伺服放大器42将根据该机器人控制信号(指令值A)生成伺服电机11的驱动信号，从而使伺服电机11驱动，以移动焊枪12。
在步骤S6的处理之后，焊接电源接口32向焊接电源输出部33输出焊接电源控制信号(指令值2)(步骤S7)。这样，焊接电源输出部33向焊丝13施加由该焊接电源控制信号(指令值2)所指令的焊接电流以及焊接电压。需要说明的是，该焊接电源控制信号(指令值2)在步骤S1的处理之前被输入到焊接电源接口32。
在步骤S7的处理之后，伺服放大器42取得机器人反馈位置信号(FB值A)(步骤S8)。
在步骤S8的处理之后，控制器接口41向机器人焊接电源控制部43输出焊接电源反馈信号(FB值1)(步骤S9)。需要说明的是，该焊接电源反馈信号(FB值1)在步骤S1的处理之前被输入到控制器接口41。
在步骤S9的处理之后，伺服放大器42向机器人焊接电源控制部43输出在步骤S8取得的机器人反馈位置信号(FB值A)(步骤S10)。然后，机器人焊接电源控制部43使用焊接电源反馈信号(FB值1)和机器人反馈位置信号(FB值A)，生成用于修正焊枪12的错位的机器人控制信号(指令值B)。
在步骤S10的处理之后，控制器接口41进行焊接电源反馈信号(FB值2)的发送准备。具体而言，控制器接口41将该焊接电源反馈信号(FB值2)保存在缓冲存储器(DPRAM)中(步骤S11)。
需要说明的是，做好发送准备的焊接电源反馈信号(FB值2)在后述的步骤S19的处理中由机器人焊接电源控制部43取得。另外，该焊接电源反馈信号(FB值2)，在步骤S1的处理之前被输入到控制器接口41。
在步骤S11的处理之后，控制器接口41向焊接电源接口32输出在步骤S5输入的焊接电源控制信号(指令值3)(步骤S12)。
在步骤S12的处理之后，焊接电源接口32向控制器接口41输出在步骤S3取得的焊接电源反馈信号(FB值3)(步骤S13)。
在步骤S13的处理之后，机器人焊接电源控制部43对控制器接口41进行定时中断，并输出焊接电源同步信号(步骤S14)。
在步骤S14的处理之后，控制器接口41向焊接电源接口32输出在步骤S14输入的焊接电源同步信号(步骤S15)。
在步骤S15的处理之后，焊接电源接口32将焊接电源反馈信号(FB值4)锁存在缓冲存储器并取得该信号(步骤S16)。
在步骤S16的处理之后，机器人焊接电源控制部43向控制器接口41输出焊接电源控制信号(指令值4)(步骤S17)。
在步骤S17的处理之后，焊接电源接口32向焊接电源输出部33输出在步骤S12输入的焊接电源控制信号(指令值3)(步骤S18)。这样，焊接电源输出部33向焊丝13施加由该焊接电源控制信号(指令值3)所指令的焊接电流以及焊接电压。
在步骤S18的处理之后，机器人焊接电源控制部43取得在步骤S11完成发送准备的焊接电源反馈信号(FB值2)(步骤S19)。
在步骤S19的处理之后，控制器接口41进行在步骤S13输入的焊接电源反馈信号(FB值3)的发送准备。具体而言，控制器接口41将该焊接电源反馈信号(FB值3)保存在缓冲存储器中(步骤S20)。
在步骤S20的处理之后，控制器接口41向焊接电源接口32输出在步骤S17输入的焊接电源控制信号(指令值4)(步骤S21)。
在步骤S21的处理之后，焊接电源接口32向控制器接口41输出在步骤S16取得的焊接电源反馈信号(FB值4)(步骤S22)。需要说明的是，在电弧焊接系统1中，由于重复进行从步骤S1到步骤S22的处理，所以省略对步骤S23以后的说明。
以上，在本发明的第一实施方式的电弧焊接系统1中，使用焊接电源同步信号以及机器人同步信号，能够将焊接电源反馈信号(FB值1至5)以及机器人反馈位置信号(FB值A以及FB值B)的取样间隔一直保持为一定。具体而言，借由本发明的第一实施方式的电弧焊接系统1，能够取得根据三次前的焊接电源同步信号所输出的焊接电源反馈信号(FB值1至5)。
由此，借由本发明的第一实施方式的电弧焊接系统1，由于通过使用同步信号能够一直以一定的间隔输出修正了焊枪12的错位的机器人控制信号，所以与并行方式相比，即使是在实时性差的串行方式中，也可进行正确的电弧仿形。另外，在本发明的第一实施方式的电弧焊接系统1中，由于焊接电源30和控制器40以使用了数字信号的串行方式进行通信，所以即使在追加新的种类的信号的情况下也无需增设通信路径。另外，在本发明的第一实施方式的电弧焊接系统1中，由于通信路径数只有一个且通信的可靠性高，所以能够大幅度减少信号数据缺失情况下的复杂的恢复处理所需的劳力和时间，并且还能够降低进行异常检测处理的频率。而且，在本发明的第一实施方式的电弧焊接系统1中，由于使用耐噪声的CAN，所以能够降低通信误差。
(第二实施方式)
(电弧焊接系统的构成：纵列电弧焊接)
参照图5，说明本发明的第二实施方式的电弧焊接系统(纵列电弧焊接系统)1A的结构。如图5所示，电弧焊接系统1A进行纵列电弧焊接，其具备焊接机器人10A、传感器单元20A、传感器单元20B、第一焊接电源30A、第二焊接电源30B、控制器40A。
焊接机器人10A在手臂前端安装有第一焊枪12A和第二焊枪12B。由于该第一焊枪12A以及第二焊枪12B与图1的焊枪12相同，所以省略对其的说明。
传感器单元20A具备焊接电压检测部21A。该焊接电压检测部21A检测焊接电压输出部33A施加到第一焊丝13A上的焊接电压，并将检测出的焊接电压值作为焊接电压值检测信号输出到焊接电源接口32A。
传感器单元20B具备焊接电压检测部21B。该焊接电压检测部21B检测焊接电源输出部33B施加到第二焊丝13B上的焊接电压，并将所检测出的焊接电压值作为焊接电压值检测信号输出到焊接电源接口32B。需要说明的是，传感器单元20A以及传感器单元20B也可以如第一实施方式中所说明搭载电磁接触器。
第一焊接电源30A向第一焊丝13A提供焊接电力，其具备焊接电流检测部31A、焊接电源接口32A、焊接电源输出部33A。
焊接电流检测部31A检测焊接电源输出部33A施加到第一焊丝13A上的焊接电流，并将所检测出的焊接电流值作为焊接电流值检测信号输出到焊接电源接口32A。
焊接电源接口32A通过数字通信路径Di，在与后述的控制器接口41A之间进行使用了数字信号的通信。另外，焊接电源接口32A在后述的焊接电源接口32B和控制器接口41A之间接收和发送信号时，通过数字通信路径Di进行二者间的中继。
焊接电源输出部33A是根据从焊接电源接口32A输入的焊接电源控制信号向第一焊丝13A输出焊接电力的电源。
需要说明的是，第一焊接电源30A的各构件与图1的焊接电源30的各构件相同，所以省略对其的说明。
第二焊接电源30B向第二焊丝13B提供焊接电力，其具备焊接电流检测部31B、焊接电源接口32B、焊接电源输出部33B。
焊接电流检测部31B检测焊接电源输出部33B施加到第二焊丝13B上的焊接电流，并将所检测出的焊接电流值作为焊接电流值检测信号输出到焊接电源接口32B。
如图5所示，焊接电源接口32B在与控制器接口41A之间接收和发送信号时，中继焊接电源接口32A并通过数字通信路径Di在与控制器接口41A之间进行使用了数字信号的通信。这样，在电弧焊接系统1A中，相对于控制器40A，将第一焊接电源30A和第二焊接电源30B配置成级联状。
焊接电源输出部33B是根据从焊接电源接口32B输入的焊接电源控制信号向第二焊丝13B输出焊接电力的电源。
需要说明的是，由于第二焊接电源30B的各构件与图1的焊接电源30的各构件相同，所以省略对其的说明。
控制器40A控制焊接机器人10A、第一焊接电源30A以及第二焊接电源30B，其具备控制器接口41A、伺服放大器42A、机器人焊接电源控制部43A。
控制器接口41A通过数字通信路径Di，在与焊接电源接口32A以及焊接电源接口32B之间进行使用了数字信号的通信。在此，焊接电源接口32A以及焊接电源接口32B和控制器接口41A，例如作为使用了数字信号的通信而使用CAN。
机器人焊接电源控制部43A具备电弧仿形功能，并生成控制焊接机器人10A、第一焊接电源30A以及第二焊接电源30B所需的各种信号。
需要说明的是，由于控制器40A的各构件与图1的控制器40的各构件相同，所以省略对其的说明。
(电弧焊接系统的动作：同步控制)
以下，参照图6，说明图5的电弧焊接系统的动作以及同步控制(适当参照图5)。需要说明的是，在图6中，将焊接电源输出部33A以及焊接电源输出部33B简称为“输出部”，将焊接电源接口32A以及焊接电源接口32B简称为“焊接电源IF”，将控制器接口41A简称为“控制器IF”，将机器人焊接电源控制部43A简称为“控制部”，将焊接电源同步信号简称为“WP同步信号”，将机器人同步信号简称为“R同步信号”。
另外，在图6中，“指令值1-1”至“指令值1-5”相当于提供给焊接电源输出部33A的焊接电源控制信号，“指令值2-1”至“指令值2-5”相当于向焊接电源输出部33B提供的焊接电源控制信号。另外，“FB值1-1”至“FB值1-5”相当于来自焊接电源输出部33A的焊接电源反馈信号，“FB值2-1”至“FB值2-5”相当于来自焊接电源输出部33B的焊接电源反馈信号。而且，在图6中，“指令值A”以及“指令值B”分别相当于机器人控制信号，“FB值A”以及“FB值B”分别相当于机器人反馈位置信号。另外，在图6中对机器人焊接电源控制部43A以任意的间隔输出焊接电源同步信号以及机器人同步信号的情况进行了说明。需要说明的是，焊接电源同步信号以及机器人同步信号优选为数毫秒至数十毫秒的间隔。
首先，机器人焊接电源控制部43A对控制器接口41A进行定时中断，并输出焊接电源同步信号(步骤S101)。
在步骤S101的处理之后，控制器接口41A向焊接电源接口32A输出在步骤S101输入的焊接电源同步信号，并且通过焊接电源接口32A向焊接电源接口32B输出焊接电源同步信号(步骤S102)。
在步骤S102的处理之后，焊接电源接口32A将焊接电源反馈信号(FB值1-3)锁存在缓冲存储器并取得该信号(步骤S103)。
在步骤S103的处理之后，焊接电源接口32B将焊接电源反馈信号(FB值2-3)锁存在缓冲存储器并取得该信号(步骤S104)。
在步骤S104的处理之后，机器人焊接电源控制部43A向伺服放大器42A输出机器人同步信号(步骤S105)。
在步骤S105的处理之后，机器人焊接电源控制部43A向控制器接口41A输出焊接电源控制信号(指令值1-3)(步骤S106)。
在步骤S106的处理之后，机器人焊接电源控制部43A向控制器接口41A输出焊接电源控制信号(指令值2-3)(步骤S107)。
在步骤S107的处理之后，机器人焊接电源控制部43A向伺服放大器42A输出机器人控制信号(指令值A)(步骤S108)。这样，伺服放大器42A将根据该机器人控制信号(指令值A)生成伺服电机11的驱动信号，从而使伺服电机11驱动，以移动焊枪12A以及焊枪12B。
在步骤S108的处理之后，焊接电源接口32A向焊接电源输出部33A输出焊接电源控制信号(指令值1-2)(步骤S109)。这样，焊接电源输出部33A向第一焊丝13A施加由该焊接电源控制信号(指令值1-2)所指令的焊接电流以及焊接电压。需要说明的是，该焊接电源控制信号(指令值1-2)在步骤S101的处理之前被输入到焊接电源接口32A。
在步骤S109的处理之后，焊接电源接口32B向焊接电源输出部33B输出焊接电源控制信号(指令值2-2)(步骤S110)。这样，焊接电源输出部33B向第二焊丝13B施加由该焊接电源控制信号(指令值2-2)所指令的焊接电流以及焊接电压。需要说明的是，该焊接电源控制信号(指令值2-2)在步骤S101的处理之前被输入到焊接电源接口32B。
在步骤S110的处理之后，伺服放大器42A取得机器人反馈位置信号(FB值A)(步骤S111)。
在步骤S111的处理之后，控制器接口41A向机器人焊接电源控制部43A输出焊接电源反馈信号(FB值1-1)(步骤S112)。
在步骤S112的处理之后，控制器接口41A向机器人焊接电源控制部43A输出焊接电源反馈信号(FB值2-1)(步骤S113)。需要说明的是，该焊接电源反馈信号(FB值1-1、FB值2-1)在步骤S101的处理之前被输入到控制器接口41A。
在步骤S113的处理之后，伺服放大器42A向机器人焊接电源控制部43A输出在步骤S111取得的机器人反馈位置信号(FB值A)(步骤S114)。然后，机器人焊接电源控制部43A使用在步骤S112输入的焊接电源反馈信号(FB值1-1)、在步骤S113输入的焊接电源反馈信号(FB值2-1)和机器人反馈位置信号(FB值A)，生成用于修正焊枪12的错位的机器人控制信号(指令值B)。
在步骤S114的处理之后，控制器接口41A进行焊接电源反馈信号(FB值1-2、FB值2-2)的发送准备。具体而言，控制器接口41A将该焊接电源反馈信号(FB值1-2、FB值2-2)保存在缓冲存储器中(步骤S115)。
需要说明的是，做好发送准备的焊接电源反馈信号(FB值1-2、FB值2-2)在后述的步骤S128以及S129的处理中由机器人焊接电源控制部43A取得。另外，该焊接电源反馈信号(FB值1-2、FB值2-2)，在步骤S101的处理之前被输入到控制器接口41A。
在步骤S115的处理之后，控制器接口41A向焊接电源接口32A输出在步骤S106输入的焊接电源控制信号(指令值1-3)(步骤S116)。
在步骤S116的处理之后，控制器接口41A通过焊接电源接口32A向焊接电源接口32B输出在步骤S107输入的焊接电源控制信号(指令值2-3)(步骤S117)。
在步骤S117的处理之后，焊接电源接口32A向控制器接口41A输出在步骤S103取得的焊接电源反馈信号(FB值1-3)(步骤S118)。
在步骤S118的处理之后，焊接电源接口32B通过焊接电源接口32A向控制器接口41A输出在步骤S104取得的焊接电源反馈信号(FB值2-3)(步骤S119)。
在步骤S119的处理之后，机器人焊接电源控制部43A对控制器接口41A进行定时中断，并输出焊接电源同步信号(步骤S120)。
在步骤S120的处理之后，控制器接口41A向焊接电源接口32A输出在步骤S120输入的焊接电源同步信号，并通过焊接电源接口32A向焊接电源接口32B输出焊接电源同步信号(步骤S121)。
在步骤S121的处理之后，焊接电源接口32A将焊接电源反馈信号(FB值1-4)锁存在缓冲存储器并取得该信号(步骤S122)。
在步骤S122的处理之后，焊接电源接口32B将焊接电源反馈信号(FB值2-4)锁存在缓冲存储器并取得该信号(步骤S123)。
在步骤S123的处理之后，机器人焊接电源控制部43A向控制器接口41A输出焊接电源控制信号(指令值1-4)(步骤S124)。
在步骤S124的处理之后，机器人焊接电源控制部43A向控制器接口41A输出焊接电源控制信号(指令值2-4)(步骤S125)。
在步骤S125的处理之后，焊接电源接口32A向焊接电源输出部33A输出在步骤S116输入的焊接电源控制信号(指令值1-3)(步骤S126)。
在步骤S126的处理之后，焊接电源接口32B向焊接电源输出部33B输出在步骤S117输入的焊接电源控制信号(指令值2-3)(步骤S127)。
在步骤S127的处理之后，控制器接口41A向机器人焊接电源控制部43A输出焊接电源反馈信号(FB值1-2)(步骤S128)。
在步骤S128的处理之后，控制器接口41A向机器人焊接电源控制部43A输出焊接电源反馈信号(FB值2-2)(步骤S129)。需要说明的是，焊接电源反馈信号(FB值1-2、FB值2-2)在步骤S101的处理之前被输入到控制器接口41A。
在步骤S129的处理之后，控制器接口41A进行焊接电源反馈信号(FB值1-3、FB值2-3)的发送准备。具体而言，控制器接口41A将该焊接电源反馈信号(FB值1-3、FB值2-3)保存在缓冲存储器中(步骤S130)。
在步骤S130的处理之后，控制器接口41A向焊接电源接口32A输出在步骤S124输入的焊接电源控制信号(指令值1-4)(步骤S131)。
在步骤S131的处理之后，控制器接口41A通过焊接电源接口32A向焊接电源接口32B输出在步骤S125输入的焊接电源控制信号(指令值2-4)(步骤S132)。
在步骤S132的处理之后，焊接电源接口32A向控制器接口41A输出在步骤S122取得的焊接电源反馈信号(FB值1-4)(步骤S133)。
在步骤S133的处理之后，焊接电源接口32B通过焊接电源接口32A向控制器接口41A输出在步骤S123取得的焊接电源反馈信号(FB值2-4)(步骤S134)。需要说明的是，在电弧焊接系统1A中，由于重复进行从步骤S101到步骤S134的处理，所以省略对步骤S135以后的说明。
以上，在本发明的第二实施方式的电弧焊接系统1A中，焊接电源接口32A以及焊接电源接口32B和控制器接口41A通过数字通信路径Di进行使用了数字信号的通信。因此，在本发明的第二实施方式的电弧焊接系统1A中，不但能够与第一实施方式同样地将取样间隔一直保持一定，而且即使在焊接电源接口32A以及焊接电源接口32B和控制器接口41A的通信时间发生偏差的情况下，也能够取得焊接电源接口32A和焊接电源接口32B所分别检测出的焊接电源反馈信号中的同时刻检测出的反馈信号。因此，在本发明的第二实施方式的电弧焊接系统1A中，由于即使在纵列电弧焊接的情况下也能够一直以一定的间隔输出用于修正焊枪12A以及焊枪12B的错位的机器人控制信号，所以可实现正确的电弧仿形。另外，在本发明的第二实施方式的电弧焊接系统1A中，由于与第一实施方式同样地使用耐噪声的CAN，所以能够降低通信误差。
需要说明的是，在本发明中，能够根据输出焊接电源同步信号以及机器人同步信号的间隔调换图4以及图6的各步骤的顺序。
另外，在本发明的第一、二实施方式中，虽然以使用了CAN的例子对使用了数字信号的通信进行了说明，但并不限于此。例如，本发明中，作为使用了数字信号的通信，除CAN之外，也能使用RS-232C、通用串行总线接口(USB)、串行外围接口(SPI)、内部集成电路(I2C)以及イ一サネツト(注册商标)。
(实施例1)
以下，示出关于在所述的实施方式2中说明的电弧焊接系统的实施例。
(优先度)
以下，作为实施例1，参照图7说明将CAN用于通信手段的情况下的帧的优先度。需要说明的是，在图7中，省略对本发明的电弧焊接系统1C中的第一焊接电源30A、第二焊接电源30B以及控制器40A之外的各构件进行图示。
图7的电弧焊接系统1C，以两台电源并列地对一根焊丝(1极)进行输出，并使用其两极，以进行纵列电弧焊接。即，电弧焊接系统1C，以两台电源(以下，记为WP1(M)以及WP1(S))构成第一焊接电源30A，以两台电源(以下，记为WP2(M)以及WP2(S))构成第二焊接电源30B。
根据在控制器以及各焊接电源间进行交换的通信数据的重要性设定有优先度。优选度1为最高，优先度2、3则依次降低。例如，由于仿形所需的焊接电流值是重要性高的数据，所以将其作为高优先度。根据该优先度使用帧。然后，在电弧焊接系统1C中，省略了图示的控制器接口和焊接电源接口将各种信号、数据收容在与各优先度对应的帧内，并接收、发送该帧。
如上所述，在本发明的实施例1的电弧焊接系统1C中，将要求实时性高的焊接电源同步信号和焊接电源反馈信号收容在对应于高优先度的帧内。由此，根据本发明的实施例1的电弧焊接系统1C，可实现任意取样间隔的焊接电源同步信号和焊接电源反馈信号的接收和发送。需要说明的是，在本发明中，优先度并不限于所述实施例1。另外，在本发明中，实施例1中所记载的优先度当然也能够适用于单电弧焊接。
(实施例2)
(同步控制的验证)
以下，将电弧仿形所需的同步控制的验证结果作为实施例2进行说明(适当参照图1)。具体而言，将模拟了焊接电流的检测值的正弦波(信号波形α)输入到图1的焊接电流检测部31，并测定在各构件的波形来进行验证。并且，在图8中示出其测定结果。
图8中示出了信号波形α(单点划线)、信号波形β(实线)、信号波形γ(虚线)三个波形。信号波形α是向所述焊接电流检测部31输入的正弦波。另外，信号波形β是在焊接电流检测部31中进行滤波后的波形。另外，信号波形γ是在控制器40作为焊接电源反馈信号输入时的波形。需要说明的是，图8中的纵轴表示电压，横轴表示时间。另外，图8所记载的符号T表示机器人焊接电源控制部43输出焊接电源同步信号的间隔(将图4中的S1至S14作为一周期的时间间隔)。
如图8所示，信号波形γ的周期相对于信号波形β为T×3次量的延迟。由此，能够确认出信号波形β取得了根据三次前的焊接电源同步信号输出的焊接电源反馈信号。
因此，根据本发明的实施例2的电弧焊接系统1可以明确的是，可确保焊接条件的切换的同步、电弧ON的时刻的同步的定时性，从而实现电弧仿形的同步控制。

Claims (4)

1.一种电弧焊接系统，其包括：
焊接机器人；
焊枪，其安装在所述焊接机器人的手臂前端；
焊接电源，其与所述焊枪连接并向焊丝提供焊接电力；以及
控制器，其控制所述焊接电源；
其中，所述焊接电源包括：
焊接电流检测部，其检测所述焊丝的焊接电流值并输出表示该焊接电流值的焊接电流值检测信号；
焊接电源接口，其由所述控制器输入控制所述焊接电源的焊接电源控制信号和向所述焊接电源发送的同步信号即一定时间间隔的焊接电源同步信号，并由所述焊接电流检测部输入所述焊接电流值检测信号，并将被输入所述焊接电源同步信号时的该焊接电流值检测信号作为焊接电源反馈信号向所述控制器输出；以及
焊接电源输出部，其根据通过所述焊接电源接口输入的所述焊接电源控制信号输出所述焊接电力；
其中，所述控制器包括：
控制器接口，其由所述焊接电源输入所述焊接电源反馈信号，并向所述焊接电源输出所述焊接电源控制信号和所述焊接电源同步信号；
伺服放大器，其根据控制所述焊接机器人的机器人控制信号控制所述焊接机器人的驱动，并输出表示被输入向所述焊接机器人发送的同步信号即机器人同步信号时的所述焊枪的位置的机器人反馈位置信号；以及
机器人焊接电源控制部，其生成所述焊接电源同步信号和所述机器人同步信号，并向所述控制器接口输出该焊接电源同步信号和所述焊接电源控制信号，以与所述焊接电源同步信号相同的间隔或不同的间隔将所述机器人同步信号输出到所述伺服放大器，根据在电弧焊接中输入的所述焊接电源反馈信号和所述机器人反馈位置信号检测所述焊枪的错位，并生成用于修正所述焊枪的错位的所述机器人控制信号且向所述伺服放大器输出；
其中，所述焊接电源和所述控制器以串行方式连接，并通过数字信号进行通信。
2.如权利要求1所述的电弧焊接系统，其中，所述焊接电源接口还被输入表示焊接电压检测部所检测到的所述焊丝的焊接电压值的焊接电压值检测信号，并将被输入所述焊接电源同步信号时的所述焊接电流值检测信号和所述焊接电压值检测信号中的至少一个作为所述焊接电源反馈信号向所述控制器输出。
3.如权利要求1所述的电弧焊接系统，其中，所述电弧焊接系统是安装在所述焊接机器人的手臂前端的所述焊枪为一个焊枪的单电弧焊接系统。
4.如权利要求1所述的电弧焊接系统，其中，所述电弧焊接系统是安装在所述焊接机器人的手臂前端的所述焊枪为第一焊枪以及进行与所述第一焊枪同样动作的第二焊枪的纵列电弧焊接系统，
该纵列电弧焊接系统至少具有第一焊接电源和第二焊接电源这两台以上的所述焊接电源，
与所述第一焊枪连接的所述第一焊接电源向所述第一焊丝提供焊接电力，
与所述第二焊枪连接的所述第二焊接电源向第二焊丝提供所述焊接电力，并在与所述控制器之间以串行方式通过数字信号进行通信，
所述控制器控制所述焊接机器人、所述第一焊接电源以及所述第二焊接电源。
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