CN102006456A - 一种云台摄像机、云台监控系统及进行方向定位的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种云台摄像机、云台监控系统及云台摄像机进行方向定位的方法，以解决现有的云台摄像机的控制需要操作人员通过监视器观看转动结果来确认云台转动方位的问题。所述云台摄像机包括：方位采集模块，用于实时采集现场的原始方位数据；视频采集模块，用于实时采集现场的原始视频数据；视频叠加模块，用于将所述原始方位数据与原始视频数据叠加并输出。这样，监视器上不仅显示视频图像，还叠加显示了相应的三维方向数据。因此，本发明可以为监控用户快速定位可疑事物的具体位置提供参照参数，即使监视器旁的操作人员对监控场景不熟悉，也可以根据实时显示的三维方向数据分辨出监视器上显示的当前区域是否是需要关注的地方。
Description
技术领域
本发明涉及视频监控技术，特别是涉及一种云台摄像机、云台监控系统及云台摄像机进行方向定位的方法。
背景技术
摄像机是监控安防系统必不可缺的一个组件，它负责采集前端图像并通过同轴电缆或者转换成数字数据通过网络传输到监控机房，并显示到监视器上，实现现场的实时空间转换。
在一般的小型监控环境中，通常使用普通摄像机，但是在平安城市等大型监控环境中，普通摄像机由于受视角范围的限制，无法对现场进行更大范围的采集而形成监控死角，因此选择使用云台摄像机。云台摄像机通过可转动镜头可进行全方位的现场图像采集，并且用户在监控机房能够通过云台控制键盘控制摄像机马达转动方位，实现重点关注和可疑跟踪。其中，云台是安装、固定摄像机的支撑设备。
但是，目前云台摄像机的控制需要操作人员通过监视器观看转动结果来确认云台转动方位，即：监视器上显示云台摄像机实时采集的图像信息，操作人员通过观看监视器上的图像，操纵云台控制键盘来控制云台的转动，并随时根据监视器上显示的转动结果进行方位调整。
这种云台控制方法存在以下问题：例如，信息员报道说在东南角有关注事件发生，如果操作人员对监控场景不熟悉，就无法分辨监视器上显示的当前摄像机采集的区域是否是需要关注的地方，即无法分辨监视器上的图像是否是东南角方位。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种云台摄像机、云台监控系统及云台摄像机进行方向定位的方法，以解决现有的云台摄像机的控制需要操作人员通过监视器观看转动结果来确认云台转动方位的问题。
为了解决上述问题，本发明公开了一种云台摄像机，包括：
方位采集模块，用于实时采集现场的原始方位数据，并提供给视频叠加模块；
视频采集模块，用于实时采集现场的原始视频数据，并提供给视频叠加模块；
视频叠加模块，用于将所述原始方位数据与原始视频数据叠加并输出。
优选的，所述视频叠加模块包括：数据识别子模块，用于自动识别所述原始方位数据，并将识别结果提供给数据转换子模块；数据转换子模块，用于将所述识别结果转换成相应方位的原始图形数据；叠加子模块，用于将所述原始图形数据与原始视频数据叠加并输出。
优选的，所述云台摄像机还包括：转动角度控制模块，用于通过对比方位采集模块实时采集的原始方位数据与预置的方位数据来转动云台，当两者一致时停止转动。
优选的，所述转动角度控制模块包括：
水平方向控制子模块，用于计算当前的原始方位数据与预置的方位数据水平方向顺时针角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则逆时针转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则顺时针转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则逆时针转动云台；当两者一致时停止转动；或者，计算当前的原始方位数据与预置的方位数据水平方向逆时针角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则顺时针转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则逆时针转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则顺时针转动云台；当两者一致时停止转动；
垂直方向控制子模块，用于计算当前的原始方位数据与预置的方位数据垂直方向向上角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则向上转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则向下转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则向上转动云台；当两者一致时停止转动；或者，计算当前的原始方位数据与预置的方位数据垂直方向向下角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则向下转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则向上转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则向下转动云台；当两者一致时停止转动。
本发明还提供了一种云台监控系统，包括：云台摄像机、监控服务器和云台控制键盘，其中所述云台摄像机包括：
方位采集模块，用于实时采集现场的原始方位数据，并提供给视频叠加模块；
视频采集模块，用于实时采集现场的原始视频数据，并提供给视频叠加模块；
视频叠加模块，用于将所述原始方位数据与原始视频数据叠加并传输给监控服务器；
所述监控服务器用于接收云台摄像机传来的叠加数据，并实时显示；
所述云台控制键盘用于下发云台操作命令并通过监控服务器传给云台摄像机。
优选的，所述云台摄像机的视频叠加模块包括：数据识别子模块，用于自动识别所述原始方位数据，并将识别结果提供给数据转换子模块；数据转换子模块，用于将所述识别结果转换成相应方位的原始图形数据；叠加子模块，用于将所述原始图形数据与原始视频数据叠加并传输给监控服务器。
优选的，所述云台摄像机还包括：转动角度控制模块，用于通过对比方位采集模块实时采集的原始方位数据与云台控制键盘下发的预置方位数据来转动云台，当两者一致时停止转动。
本发明还提供了一种云台摄像机进行方向定位的方法，包括：
实时采集现场的原始方位数据；
实时采集现场的原始视频数据；
将所述原始方位数据与原始视频数据叠加并输出。
优选的，所述叠加包括：自动识别所述原始方位数据；将识别后的原始方位数据转换成相应方位的原始图形数据；将所述原始图形数据与原始视频数据叠加并输出。
优选的，实时采集现场的原始方位数据之后，还包括：接收预置的方位数据；通过对比实时采集的原始方位数据与预置的方位数据来转动云台，当两者一致时停止转动。
优选的，通过对比实时采集的原始方位数据与预置的方位数据来转动云台，当两者一致时停止转动，包括：水平方向的转动控制和垂直方向的转动控制；所述水平方向的转动控制进一步包括：计算当前的原始方位数据与预置的方位数据水平方向顺时针角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则逆时针转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则顺时针转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则逆时针转动云台；当两者一致时停止转动；或者，计算当前的原始方位数据与预置的方位数据水平方向逆时针角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则顺时针转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则逆时针转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则顺时针转动云台；当两者一致时停止转动；
所述垂直方向的转动控制进一步包括：计算当前的原始方位数据与预置的方位数据垂直方向向上角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则向上转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则向下转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则向上转动云台；当两者一致时停止转动；或者，计算当前的原始方位数据与预置的方位数据垂直方向向下角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则向下转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则向上转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则向下转动云台；当两者一致时停止转动。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
首先，本发明对现有的云台摄像机进行了改进，增加了方位采集模块及视频叠加模块，所述方位采集模块可以是三维电子罗盘模块，用于实时采集现场的原始方位数据，所述视频叠加模块用于将所述原始方位数据与实时采集的原始视频数据叠加并输出。这样，监控机房的监视器上不仅显示视频图像，还叠加显示了相应的三维方向数据(即方位数据)。因此，本发明可以显示当前摄像机的采集方位，为监控用户快速定位可疑事物的具体位置提供参照参数，即使监视器旁的操作人员对监控场景不熟悉，也可以根据实时显示的三维方向数据分辨出监视器上显示的当前区域是否是需要关注的地方。
其次，本发明所述的云台摄像机中还设置了转动角度控制模块，能够按照预置方位自动控制云台的转动角度，实现云台转动到相应指定方位。
附图说明
图1是本发明实施例所述一种云台摄像机的结构图；
图2是本发明实施例所述一种云台监控系统的结构图；
图3是本发明实施例所述一种云台摄像机进行方向定位的方法流程图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
为了快速定位监控对象的具体位置，本发明对现有的云台摄像机进行了改进，使其具有方位数据采集并与视频图像叠加的功能，监控用户通过监视器的显示就可以获知监控对象的具体方位。
下面通过实施例进行详细说明。
参照图1，是本发明实施例所述一种云台摄像机的结构图。
所述云台摄像机包括方位采集模块11、视频采集模块12和视频叠加模块13，其中方位采集模块11用于实时采集现场的原始方位数据，并提供给视频叠加模块13；视频采集模块12用于实时采集现场的原始视频数据，并提供给视频叠加模块13；视频叠加模块13用于将所述原始方位数据与原始视频数据叠加并输出。
所述方位采集模块11可以为三维电子罗盘模块，云台摄像机通过三维电子罗盘模块可以获取当前的三维方向数据，如当前采集图像的方向角度、仰俯角度等参数。电子罗盘，也叫数字罗盘，是利用地磁场来定北极的一种方法，古代称为罗经，现代利用先进加工工艺生产的磁阻传感器为罗盘的数字化提供了有力的帮助。现在一般用磁阻传感器和磁通门加工而成电子罗盘，它主要提供的测量参数有：航向，磁场强度，倾斜角和翻滚角。电子罗盘可以分为平面电子罗盘和三维电子罗盘。平面电子罗盘要求用户在使用时必须保持罗盘的水平，否则当罗盘发生倾斜时，也会给出航向的变化而实际上航向并没有变化。三维电子罗盘克服了平面电子罗盘在使用中的严格限制，因为三维电子罗盘在其内部加入了倾角传感器，如果罗盘发生倾斜时可以对罗盘进行倾斜补偿，这样即使罗盘发生倾斜，航向数据依然准确无误。
所述视频采集模块12可以是固定在云台上的摄像头，通过镜头实时将集监控现场图像拍摄下来。
所述视频叠加模块13能够将方位采集模块11和视频采集模块12分别采集的数据叠加输出。本实施例中，所述视频叠加模块13具有数据识别和转换功能，具体包括数据识别子模块131、数据转换子模块132和叠加子模块133，其中，数据识别子模块131用于自动识别所述原始方位数据，并将识别结果提供给数据转换子模块；数据转换子模块132用于将所述识别结果转换成相应方位的原始图形数据；叠加子模块133用于将所述原始图形数据与原始视频数据叠加并输出。
所述云台摄像机中各模块间的数据处理如下：
视频采集模块12通过镜头实时采集现场图像，形成原始视频图层，并传输给视频叠加模块13；同时，方位采集模块11(如三维电子罗盘模块)实时获取当前采集图像的三维方向数据，形成原始数字数据，并传输给视频叠加模块13；视频叠加模块13具备数据转换和识别功能，能够自动识别三维方向数据并转换对应方向的原始图形数据图层，所述原始图形数据图层与原始视频图层进行叠加，使监控人员弄够直观的从监控画面上看出监控摄像机对应的角度。
所述云台摄像机将视频与方位信息叠加后的现场数据实时传给监控机房，监视器在监控画面左下角可以显示当前镜头的方向角度、仰俯角度等参数，为监控用户快速定位可疑事物的具体位置提供参照参数，即使监视器旁的操作人员对监控场景不熟悉，也可以根据实时显示的方位数据分辨出监视器上显示的当前区域是否是需要关注的地方。例如，信息员报道说在东南角30度有关注事件发生，监控用户通过云台控制键盘向东南角转动云台摄像机，监控画面中会实时显示转动过程中的具体方位信息，当显示东南角30度时，监控用户就可以准确查找到关注事件发生的画面了。
此外，现有技术中，即使监视器画面中能够显示当前方位信息，这种方位信息也是通过人工叠加的方式显示上去的，即现有技术中的云台摄像机不具备方位信息采集的功能，方位信息是由监控人员在现场画面传回后，进行后期制作才叠加到传回的画面上的。因此，现有技术不可避免的存在时间延迟的问题。而本发明实施例所述的云台摄像机不仅可以实时采集方位信息，还可以将方位信息现场叠加到视频画面上后再传回监控机房，保证了监控的实时性。
优选的，上述云台摄像机还具有转动角度控制的功能，能够自动、准确地转动到指定角度。因此，所述云台摄像机还可以包括：转动角度控制模块14，用于通过对比方位采集模块11实时采集的原始方位数据与预置的方位数据来转动云台，当两者一致时停止转动。所述预置的方位数据是指通过云台控制键盘发送的指定方位。
一种应用场景是，监控用户通过监视器画面可以实时看到当前监控画面的具体方位信息，当需要控制云台转动到指定方位时，通过云台控制键盘输入指定方位信息，云台摄像机通过比较指定方位与当前方位来转动云台，直到转动到指定方位。
另一种应用场景是，一条道路上有多个摄像机，并设置了多摄像机联动时，系统会通过GPS自动计算道路上摄像机之间的距离，通过数据库录入的摄像机镜头监控范围、焦距信息自动计算出联动摄像机之间的最佳接力监控角度，在被监控物体离开上一个摄像机监控范围后，下一个摄像机能够自动找到最佳的继续监控角度，并控制电机转动到最佳的监控角度，进行监控接力。
本实施例中，所述转动角度控制模块14进一步可以包括水平方向控制子模块和垂直方向控制子模块，其中：
水平方向控制子模块，用于计算当前的原始方位数据与预置的方位数据水平方向顺时针角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则逆时针转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则顺时针转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则逆时针转动云台；当两者一致时停止转动；
或者，计算当前的原始方位数据与预置的方位数据水平方向逆时针角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则顺时针转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则逆时针转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则顺时针转动云台；当两者一致时停止转动；
垂直方向控制子模块，用于计算当前的原始方位数据与预置的方位数据垂直方向向上角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则向上转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则向下转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则向上转动云台；当两者一致时停止转动；
或者，计算当前的原始方位数据与预置的方位数据垂直方向向下角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则向下转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则向上转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则向下转动云台；当两者一致时停止转动。
综上所述，本发明实施例所述的云台摄像机中通过设置转动角度控制模块，能够按照预置方位自动控制云台的转动角度，实现云台转动到相应指定方位。
基于上述云台摄像机，本发明还提供了一种云台监控系统的实施例。
参照图2，是本发明实施例所述一种云台监控系统的结构图。
所述云台监控系统包括云台摄像机21、监控服务器22和云台控制键盘23，其中云台摄像机21用于实时将现场图像及方位信息传给监控服务器22，监控服务器22实时进行显示，云台控制键盘23用于下发云台操作命令并通过监控服务器22传给云台摄像机21。
其中，所述云台摄像机21具体可以包括：
方位采集模块，用于实时采集现场的原始方位数据，并提供给视频叠加模块；
视频采集模块，用于实时采集现场的原始视频数据，并提供给视频叠加模块；
视频叠加模块，用于将所述原始方位数据与原始视频数据叠加并传输给监控服务器；
所述云台摄像机21的视频叠加模块又可以包括：
数据识别子模块，用于自动识别所述原始方位数据，并将识别结果提供给数据转换子模块；
数据转换子模块，用于将所述识别结果转换成相应方位的原始图形数据；
叠加子模块，用于将所述原始图形数据与原始视频数据叠加并传输给监控服务器。
优选的，所述云台摄像机21还可以包括：
转动角度控制模块，用于通过对比方位采集模块实时采集的原始方位数据与云台控制键盘下发的预置方位数据来转动云台，当两者一致时停止转动。
所述云台监控系统的监控处理过程如下：
云台摄像机采集现场视频图像及方位信息，将二者叠加后传给监控服务器；监控服务器将叠加了方位信息的视频画面在监视器中显示，便于监控人员通过画面对现场进行远程监控；监控人员还可以操作云台控制键盘来控制云台摄像机的转动，通过输入指定方位信息实现云台自动转动到相应方位。
基于上述云台摄像机和云台监控系统，本发明还提供了一种云台摄像机进行方向定位的方法实施例。
参照图3，是本发明实施例所述一种云台摄像机进行方向定位的方法流程图。
步骤301，实时采集现场的原始方位数据；
可将三维电子罗盘集成到云台摄像机中，通过三维电子罗盘进行现场方位信息的采集；
步骤302，实时采集现场的原始视频数据；
可通过摄像头采集现场视频图像；
步骤303，将所述原始方位数据与原始视频数据叠加并输出。
本实施例是在云台摄像机中自动完成叠加，具体的叠加方法如下：首先自动识别所述原始方位数据，然后将识别后的原始方位数据转换成相应方位的原始图形数据，再将所述原始图形数据与原始视频数据叠加并输出。
优选的，在云台摄像机进行自动定位的过程中，还可以接收云台控制键盘发来的预置方位数据，通过对比实时采集的原始方位数据与预置的方位数据来转动云台，当两者一致时停止转动，从而实现云台角度的自动转动。
本实施例中，云台摄像机的自动转动包括水平方向的转动控制和垂直方向的转动控制。所述水平方向的转动控制进一步包括：计算当前的原始方位数据与预置的方位数据水平方向顺时针角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则逆时针转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则顺时针转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则逆时针转动云台；当两者一致时停止转动；或者，计算当前的原始方位数据与预置的方位数据水平方向逆时针角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则顺时针转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则逆时针转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则顺时针转动云台；当两者一致时停止转动。
所述垂直方向的转动控制进一步包括：计算当前的原始方位数据与预置的方位数据垂直方向向上角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则向上转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则向下转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则向上转动云台；当两者一致时停止转动；或者，计算当前的原始方位数据与预置的方位数据垂直方向向下角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则向下转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则向上转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则向下转动云台；当两者一致时停止转动。
综上所述，本发明所述的云台摄像机可以显示当前摄像机的采集方位，为监控用户快速定位可疑事物的具体位置提供参照参数；而且，还可以通过输入预置方位信息实现云台转动到相应方位。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于方法实施例而言，由于其与系统实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上对本发明所提供的一种云台摄像机、云台监控系统及云台摄像机进行方向定位的方法，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (11)
1.一种云台摄像机，其特征在于，包括：
方位采集模块，用于实时采集现场的原始方位数据，并提供给视频叠加模块；
视频采集模块，用于实时采集现场的原始视频数据，并提供给视频叠加模块；
视频叠加模块，用于将所述原始方位数据与原始视频数据叠加并输出。
2.根据权利要求1所述的云台摄像机，其特征在于，所述视频叠加模块包括：
数据识别子模块，用于自动识别所述原始方位数据，并将识别结果提供给数据转换子模块；
数据转换子模块，用于将所述识别结果转换成相应方位的原始图形数据；
叠加子模块，用于将所述原始图形数据与原始视频数据叠加并输出。
3.根据权利要求1或2所述的云台摄像机，其特征在于，还包括：
转动角度控制模块，用于通过对比方位采集模块实时采集的原始方位数据与预置的方位数据来转动云台，当两者一致时停止转动。
4.根据权利要求3所述的云台摄像机，其特征在于，所述转动角度控制模块包括：
水平方向控制子模块，用于计算当前的原始方位数据与预置的方位数据水平方向顺时针角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则逆时针转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则顺时针转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则逆时针转动云台；当两者一致时停止转动；
或者，计算当前的原始方位数据与预置的方位数据水平方向逆时针角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则顺时针转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则逆时针转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则顺时针转动云台；当两者一致时停止转动；
垂直方向控制子模块，用于计算当前的原始方位数据与预置的方位数据垂直方向向上角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则向上转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则向下转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则向上转动云台；当两者一致时停止转动；
或者，计算当前的原始方位数据与预置的方位数据垂直方向向下角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则向下转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则向上转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则向下转动云台；当两者一致时停止转动。
5.一种云台监控系统，其特征在于，包括：云台摄像机、监控服务器和云台控制键盘，其中所述云台摄像机包括：
方位采集模块，用于实时采集现场的原始方位数据，并提供给视频叠加模块；
视频采集模块，用于实时采集现场的原始视频数据，并提供给视频叠加模块；
视频叠加模块，用于将所述原始方位数据与原始视频数据叠加并传输给监控服务器；
所述监控服务器用于接收云台摄像机传来的叠加数据，并实时显示；
所述云台控制键盘用于下发云台操作命令并通过监控服务器传给云台摄像机。
6.根据权利要求5所述的云台监控系统，其特征在于，所述云台摄像机的视频叠加模块包括：
数据识别子模块，用于自动识别所述原始方位数据，并将识别结果提供给数据转换子模块；
数据转换子模块，用于将所述识别结果转换成相应方位的原始图形数据；
叠加子模块，用于将所述原始图形数据与原始视频数据叠加并传输给监控服务器。
7.根据权利要求5货6所述的云台监控系统，其特征在于，所述云台摄像机还包括：
转动角度控制模块，用于通过对比方位采集模块实时采集的原始方位数据与云台控制键盘下发的预置方位数据来转动云台，当两者一致时停止转动。
8.一种云台摄像机进行方向定位的方法，其特征在于，包括：
实时采集现场的原始方位数据；
实时采集现场的原始视频数据；
将所述原始方位数据与原始视频数据叠加并输出。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述叠加包括：
自动识别所述原始方位数据；
将识别后的原始方位数据转换成相应方位的原始图形数据；
将所述原始图形数据与原始视频数据叠加并输出。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，实时采集现场的原始方位数据之后，还包括：
接收预置的方位数据；
通过对比实时采集的原始方位数据与预置的方位数据来转动云台，当两者一致时停止转动。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，通过对比实时采集的原始方位数据与预置的方位数据来转动云台，当两者一致时停止转动，包括：
水平方向的转动控制和垂直方向的转动控制；
所述水平方向的转动控制进一步包括：
计算当前的原始方位数据与预置的方位数据水平方向顺时针角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则逆时针转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则顺时针转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则逆时针转动云台；当两者一致时停止转动；
或者，计算当前的原始方位数据与预置的方位数据水平方向逆时针角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则顺时针转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则逆时针转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则顺时针转动云台；当两者一致时停止转动；
所述垂直方向的转动控制进一步包括：
计算当前的原始方位数据与预置的方位数据垂直方向向上角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则向上转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则向下转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则向上转动云台；当两者一致时停止转动；
或者，计算当前的原始方位数据与预置的方位数据垂直方向向下角度差，如果预置方位数据的角度小于当前原始方位数据的角度，则向下转动云台；如果大于，并且所述差值小于180度，则向上转动云台；如果大于，并且所述差值大于180度，则向下转动云台；当两者一致时停止转动。
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