CN101992464B - 用于使货物运动的操作装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于使货物运动的操作装置(20)。所述操作装置(20)配置有至少一个第一工具保持件(32)，第一工具保持件(32)可以在两个相互成角度(12)的空间方向上通过第一驱动单元(24)和第二驱动单元(25)进行运动。所述至少一个工具保持件(32)保持在第一驱动单元(24)与第二驱动单元(25)之间。

Description

用于使货物运动的操作装置

技术领域

本发明涉及一种用于使货物运动的操作装置。所述操作装置配置有第一驱动单元。为所述驱动单元配有工具保持件。所述工具保持件可以在两个相互成角度的方向上借助两个位置固定的转动轴结合柔性的带状元件来运动。

背景技术

德国实用新型DE 94 17 837公开了一种用于移动物体的设备，该设备利用柔性的元件来驱动。通过有针对性地控制由马达驱动的转向辊，可以对抓取装置在Y方向和Z方向上的完全定位进行控制。通过有针对性的控制，可以在龙门吊式承载件(

)的区域内的各任意的位置上对抓取装置进行操控。此外，这两个为了使抓取装置移动所需的马达位置固定地安装。

德国专利申请DE 100 17 293 A1公开了一种用于在一个平面上在X-Y方向或者在X-Z方向上对装备和/或对象进行定位的驱动装置。通过有针对性地控制驱动轮，垂直悬臂在水平悬臂上要么在X方向上移动或者在Y方向上移动或者在Z方向上移动。在X-Y方向上或者在X-Z方向上的运动按照与实用新型DE 94 17 837相同的原理来进行。

德国专利申请DE 195 15 994 A1公开了一种空间龙门吊式自动运动装置(Raumportal-Bewegungsautomaten)，特别是用于将自动挤压部件从大部件多工位压力机(Groβteilstufenpresse)运送到托盘上。按照此发明，所述自动运动装置具有以下特征：通过第一驱动装置驱动的第一主轴；通过第二驱动装置驱动的、横向于第一主轴分布的第二主轴；以及通过第三驱动装置驱动的主轴，该主轴大致垂直于由其他主轴撑开的平面地分布。此外，设置有用于抓取要运输的部件的、可运动的抓取装置。所有三个驱动装置具有各一个带有单独的驱动马达的皮带传动装置。工具保持件铰接在两个垂直的承载件上，两个垂直的承载件配属于各一个驱动装置。

在欧洲专利文献EP 1 210 214 B1中公开了一种用于使工作对象移位的机器人单元。所述机器人单元设置在例如钢铁工业中用于使压力机中的对象移位的主轴中。抓取单元通过两个加长的单元铰接在垂直的承载件上。为了能使垂直承载件在X和/或Y方向上运动，机器人单元通过两个马达并通过与柔性元件(齿带)共同起作用的驱动轮来驱动。抓取单元可以根据运行方向和速度进行定位。

日本专利申请JP 10272570 A公开了一种龙门吊式机器人，该龙门吊式机器人配置了至少两个焊接单元。所述焊接单元可以在X-，Y-和Z-方向上运动。此外，所述焊接单元可以自身枢转180°。在另一个构造方式中，龙门吊式机器人设有四个焊接单元，这四个焊接单元分别固定在各自的承载件上并且可以在X-，Y-和Z-方向上运动。

日本专利申请JP 2003-305682涉及一种用于机器人的驱动装置，该驱动装置可在三个轴上运动。为了在所希望的轴上移动机器人，驱动装置配置有三个马达，这三个马达分别用于朝向一个方向的运动。为了将马达的转动运动传递到驱动单元上，应用了轴、空心轴和齿轮。

美国专利US 7,344,017 B1描述了一种可以在三个轴上移动的机器。为了使机器在三个运动方向上运动，设置有各一个单独的驱动单元。每个驱动单元具有马达、至少一个用于传递来自马达的力的柔性元件以及具有多个转向辊。通过对机器相应的控制，可以使工作单元运动到机器内部的每个点上。

发明内容

本发明的任务是，完成一种操作装置，利用该操作装置使很高的承载负荷可靠地运动并且将很高的承载负荷精确定位地拿取和/或者放下。

上面的任务通过具有权利要求1的特征的操作装置得以解决。

公开了一种用于使货物运动的操作装置。所述操作单元具有第一驱动单元和至少一个工具保持件。所述至少一个工具保持件在两个相互成角度的方向上借助两个位置固定的转动轴结合柔性的带状元件来运动。将第二驱动单元配属给所述至少一个工具保持件。所述至少一个工具保持件保持在第一驱动单元与第二驱动单元之间。

可以在操作装置中布置带有所属工具的多个工具保持件。例如可以将两个带有各两个驱动单元的工具保持件彼此平行并排地装入操作装置中。此外，能够以如下方式放置带有所属驱动单元的工具保持件，即，用工具覆盖了几乎相同的工作区域。在另一实施方式中，可以把带有常规的、由DE 94 17 837公知的驱动单元的第三工具保持件在一侧与所述工具保持件连接。整个系统一同集成到操作装置中。对于专业技术人员，清楚的是，操作装置的数目和构造依赖于各个部件的位置需求和所要实施的包装任务，所述任务应由所述操作装置完成。因此，之前描述的对实施方式列举不构成对本发明封闭式的限定。此外清楚的是，各个工具保持件的驱动单元的构成也可以根据所铰接的工具的任务来做出改变。

柔性元件例如可以是皮带、链条或者其他完全环行于驱动单元中的平面式元件。

对工具保持件运动的控制以类似于出版文献DE 94 17 837和DE100 17 293 A1的方式来进行。通过两个驱动马达的在顺时针方向上运动，垂直悬臂例如向右移动。如果两个驱动马达在逆时针方向上运动，所述垂直悬臂向左移动。通过两个驱动马达在相反的转动方向上运动，垂直承载件向上或者向下运动。当驱动马达以相同的转速运转时，则实现所述运动。如果除了转动方向还改变了驱动马达的转速，则可以将水平运动和垂直运动组合起来。

操作装置具有两个位置固定的转动轴。按照第一实施方式，第一驱动单元和第二驱动单元通过共同的第一轴和共同的第二轴相互连接。共同的第一轴可以通过第一马达来驱动，共同的第二轴可以通过第二马达来驱动。

为了使按照上面的实施方式的操作装置的运动协调，第一马达和第二马达可以通过一装置在其转速和转动方向方面得到控制。至少一个工具保持件可以在两个相互成角度的方向上运动。

按照第二实施方式，所述操作装置具有第一马达、第二马达和第三马达。在此，第一驱动单元和第二驱动单元的位置固定的第一转动轴通过共同的第一轴相互连接。第一轴可以通过第一马达来驱动。第二马达和第三马达作用于位置固定的第二转动轴，从而第一驱动单元可通过第二马达来驱动并且第二驱动单元可通过第二马达来驱动。

按照第二实施方式，在所述操作装置中，第一马达和由第二马达及第三马达组成的马达对同样可以通过一装置加以控制。在此，第二马达和第三马达可以附加地利用所述单元进行同步化。所述至少一个工具保持件可以在两个相互成角度的方向上运动。

按照第三实施方式，所述操作装置具有第一马达、第二马达、第三马达和第四马达。第一马达和第二马达分别作用于位置固定的第一转动轴和位置固定的第二转动轴。第三马达和第四马达分别作用于位置固定的第二转动轴和位置固定的第一转动轴。第一驱动单元可以通过第一马达和第二马达(26b)来驱动。第二驱动单元可以通过第四马达和第三马达来驱动。

对按照上面的实施方式的操作装置的控制同样通过如下装置来进行，该装置分别使第一马达对的第一马达和第四马达同步化并且使第二马达对的第二马达和第三马达同步化。同样地，第一马达对的第一马达和第四马达以及第二马达对的第二马达和第三马达在其转速和转动方向方面得到控制。由此，所述至少一个工具保持件在两个相互成角度的方向上运动。

工具保持件的两个驱动单元的每个分别保持在第一导轨和第二导轨上。第一导轨和第二导轨铰接在操作装置的框架上。

在另一个实施方式中，操作装置带有至少两个工具保持件。为每个工具保持件配有两个驱动单元。

同样可行的是，驱动单元安装在框架的侧承载件上。当带有两个配属于其的驱动单元的两个工具保持件要装入操作单元时，例如就用到所述驱动单元装配的可行性。在这种情况下，第二工具保持件的驱动单元铰接在框架内附加的导轨上。第一工具保持件的驱动单元固定在框架的侧承载件上。

操作装置的工具保持件以如下方式构造，即，不同的工具以可替换的方式保持在该工具保持件上。例如所述工具可以是抽吸装置、抓手、在工具保持件上可转动运动的和/或可移动的抓手等。由现有技术公知用于操作货物的不同工具。此外，公知的是，工具能够以不同的方式在工具保持件上和/或围绕工具保持件可运动地构成。对于专业技术人员清楚的是，工具必须根据要使之运动的货物进行匹配。从而在此列举的夹具种类和工具的运动类型不构成对本发明封闭式的限定。

附图说明

下面，实施例会借助附图详细阐述本发明和其优点。图中的单个元件相互之间的尺寸比例不总是符合真实的尺寸比例，这是因为一些型体被简化，并且为了更好地图示说明，另外的形体与其他元件相协调地放大示出。

图1示出按照本发明的操作装置的构造的部分透视图。

图2示出按照现有技术的驱动单元的示意构造。

图3示出操作装置的框架的分解图。

图4以俯视图示出带有两个马达和一个工具保持件的操作装置的示意构造。

图5以俯视图示出带有四个马达和一个工具保持件的操作装置的示意构造。

图6以俯视图示出带有两个驱动单元以及带有一个工具保持件的操作装置的一部分。

图7以俯视图示出带有四个驱动单元以及带有二个工具保持件的操作单元。

图8以俯视图示出带有一个工具保持件和三个马达的操作装置。

图9以俯视图示出只带有六个驱动马达的图7中的操作装置。

图10以前视图示出带有一个工具保持件的操作装置。

具体实施方式

对于本发明的相同的或者起相同作用的元件使用相同的附图标记。此外，为了概览起见，仅在各个图中示出对于描述相应的图所需要的附图标记。所示实施方式仅仅表现为对于按照本发明的操作装置可以如何构成的示例并不表现为对本发明的封闭式的限定。

图1示出按照本发明的操作装置20的构造的部分透视图。框架22形成所述操作装置20的基本结构。在所述框架22上铰接有用于容纳第一驱动单元24和第二驱动单元25的导轨42和44。借助驱动单元24和25，第一工具保持件32得以保持并运动。此外，图1示出第二工具保持件33。第二工具保持件33的构造与第一工具保持件32的构造相同。通过有针对性地控制驱动单元24和25，第一工具保持件32可以在X和Y方向上运动。方向X和Y相互成角度12。在优选实施方式中，所述角度12为90°。对于专业技术人员而言，清楚的是，根据操作装置20的构造，也可以使工具保持件32的运动以不同于90°的角度运动。

此外，对于专业技术人员而言，清楚的是，可以同样以如下方式控制第二工具保持件33，即，第二工具保持件33可以在方向X和Y上运动。

图2示出按照现有技术的驱动单元24的示意构造。驱动单元24由垂直承载件30和水平承载件31组成。工具保持件32可以沿着承载件30和31在第一方向X和第二方向Y上运动。第一方向X和第二方向Y相互成角度12地取向。在水平承载件31上铰接有第一马达26a和第二马达26b。第一马达26a产生绕第一转动轴14的转动运动，并且第二马达26b产生围绕第二转动轴16的转动运动。所述转动运动通过用于使工具保持件32运动的柔性元件36而传递到该工具保持件32上。所述柔性元件36通过固定件38与驱动单元24固定连接。柔性元件36通过多个转向辊而沿着驱动单元24的外部型廓引导。通过所述引导，可以实现驱动单元24朝向两个空间方向的运动。

通过第一马达26a和第二马达26b在第一转动方向18或者在第二转动方向19上的以分别相同的转速转动，垂直承载件31在第二方向Y上运动。如果第一马达26a在第一转动方向18上以及第二马达26b在第二转动方向19上分别以相同的转速转动，垂直承载件30在第一方向X上运动。通过将不同的或者相同的转动方向18和19以及用以驱动第一马达26a和第二马达26b的转速进行适当的组合，可行的是，使工具保持件32行驶到操作装置20的各任意的部位上。

图3示出了框架22的分解图。所述框架22由第一主承载件46和第二主承载件47组成，在所述主承载件46、47上铰接有第一侧承载件48和第二侧承载件49。此外，在第一主承载件46和第二主承载件47上分别固定有两个腿50。在第一侧承载件48与第二侧承载件49之间可以布置用于固定第一驱动单元24的第一导轨42和用于固定第二驱动单元25的第二导轨44。

图4以俯视图示出带有第一马达26a和第二马达26b以及工具保持件32的操作装置20。框架22由第一主承载件46和第二主承载件47以及第一侧承载件48和第二侧承载件49组成。在第一侧承载件48上铰接有带有所属柔性元件36的第一驱动单元24。在第二侧承载件49上铰接有带有所属柔性元件36的第二驱动单元25。第一驱动单元24和第二驱动单元25由第一马达26a及由第二马达26b驱动。第一马达26a通过第一轴28与第一驱动单元24连接及与第二驱动单元25连接。第一轴28同轴地绕第一转动轴14布置。第二马达26a通过第二轴29与第一驱动装置24和第二驱动装置25连接。第二轴29同样同轴地绕第二转动轴16布置。通过带有第一马达26a和第二马达26b的第一驱动单元24和第二驱动单元25通过第一轴28或者通过第二轴29进行连接，所述两个驱动单元24和25同步地运动。为了控制第一马达26a和第二马达26b，所述马达通过线缆70与装置40连接。两个马达26a和26b的转速和/或转动方向通过所述装置40以如下方式调节，即，工具保持件34可以行驶到操作装置20内的各任意位置上。

图5以俯视图示出带有四个马达26a、26b、27a及27b并带有工具保持件32的操作装置20的示意构造。第一马达26a和第三马达27a形成第一马达对，第一驱动单元24利用该马达对驱动。第二驱动单元25由第二马达26b和第四马达27b形成的第二马达对来驱动。第一马达26a和第三马达27a的各驱动轴(未示出)沿着第一转动轴14取向。第二马达26b和第四马达27b的各自的驱动轴(未示出)沿着第二转动轴16取向。对四个马达26a，26b，27a和27b的同步和控制借助装置40来进行，装置40通过线缆70与每个单独的马达26a、26b、27a和27b相连接。其上布置有工具34的工具保持件32铰接在第一驱动单元24上和第二驱动单元25上。

在图6中示出带有两个驱动单元24和25以及带有工具保持件32的操作单元20的一部分。第一驱动单元24铰接在第一导轨42上。第二驱动单元25铰接在第二导轨44上。第一导轨42和第二导轨44与框架22固定连接。第一驱动单元24和第二驱动单元25分别具有柔性元件36，并且通过第一轴28与第一马达26a连接。带有工具34的第一工具保持件32由第一驱动单元24和第二驱动单元25保持并且可以借助第一驱动单元24和第二驱动单元25运动。

图7示出带有四个驱动单元24、25、60、62及两个工具保持件32和33的操作装置20的一部分。第一工具保持件32铰接在第一驱动单元24和第二驱动单元25上。第一工具保持件32的运动通过第一驱动单元24和第二驱动单元25的各自的柔性元件36实现。第一驱动单元24由第一马达26a和第二马达26b驱动。第二驱动单元25由第三马达27a和第四马达27b驱动。第一驱动单元24固定在第一导轨42上，并且第二驱动单元25固定在第二导轨44上。第一导轨42和第二导轨44铰接在框架22的第一主承载件46上和第二主承载件47上。

第二工具保持件33铰接在第三驱动单元60上和第四驱动单元62上。第二工具保持件33的运动通过第三驱动单元60和第四驱动单元62的各自的柔性元件36来进行。第三驱动单元60由第五马达80a和第六马达80b来驱动。第四驱动单元62由第七马达82a和第八马达82b来驱动。第三驱动单元60固定在第一侧承载件48上，并且第四驱动单元62固定在第二侧承载件49上。

第一马达26a和第三马达27a借助装置40进行同步化。此外，所述单元40使第二马达26b和第四马达27b同步化。为了控制第一工具保持件32，第一马达对26a和27a以及第二马达对26b和27b由所述单元40控制。为了使第二工具保持件33运动，第五马达80a和第七马达82a借助单元40进行同步化。此外，所述单元40使第六马达80a和第八马达82b同步化。为了同样有针对性地使第二工具保持件33运动，第三马达对80a和82a和第四马达对80b和82b由单元40控制。

借助单元40同样进行如下的控制，通过所述控制将第一工具保持件32和第二工具保持件33共同在操作装置20中进行驱动。为了不致使对图7的表述过于不清楚，没有示出线缆70，线缆70将单元40与各个马达26a、26b、27b、80a、80b、82a以及82b连接起来。对于专业技术人员清楚的是，所述线缆70必须存在于行使功能的操作装置20中。此外，对于专业技术人员清楚的是，如在图4中所示，同样能够以如下方式驱动第一工具保持件32，即，由两个马达26a和26b驱动第一工具保持件32，所述马达26a和26b分别通过轴与第一驱动单元24和第二驱动单元25连接。

在图8中以俯视图示出带有工具保持件32和三个马达26a和26b和27a。工具保持件32铰接在第一驱动单元24上和第二驱动单元25上。工具34保持在工具保持件32上。第一驱动单元24铰接在第一导轨42上，并且第二驱动单元25铰接在第二导轨44上。第一导轨42和第二导轨44设置在框架22的第一主承载件46和第二主承载件44上。

第一驱动单元24和第二驱动单元25分别具有柔性元件36，第一马达26a、第二马达26b和第三马达27a的运动借助所述柔性元件36传递到工具保持件32上。

在图8中所示的实施方式中，第一驱动单元24和第二驱动单元25在朝向第一主载体46的一侧由第一马达26a驱动。第一驱动单元24和第二驱动单元25通过第一轴28与第一马达26a连接。在朝向第二主承载件47的一侧上，第一驱动单元24和第二驱动单元25由各一个马达驱动。第一驱动单元24由第二马达26b驱动，并且第二驱动单元25由第三马达27a驱动。为了对第一驱动单元24和第二驱动单元25的运动进行同步化和控制，第一马达26a、第二马达26b和第三马达26c通过线缆70与装置40连接。单元40使第二马达26b和第三马达27a以如下方式彼此同步化，即，第一驱动单元24和第二驱动单元25总是同步运行。此外，单元70利用由第二马达26b和第三马达27a组成的马达对来控制第一马达26a的运动方向，从而它们使第一驱动单元24和第二驱动单元25总是在相同的方向上运动。

图9以俯视图示出带有六个马达26a、26b、80a、80b、82a和82b的、图7中的操作装置20。所述操作装置20的构造和第一工具保持件32及第二工具保持件33的固定以及驱动单元24、25、60和62的固定在图7中加以描述。在图9中示出第一工具保持件32，第一工具保持件32通过柔性元件36由第一驱动单元24和第二驱动单元25来驱动。第一驱动单元24和第二驱动单元25由第一马达26a和第二马达26b来驱动。第一马达26a通过第一轴28与第一驱动单元24和第二驱动单元25连接。第二马达26b通过第二轴29与第一驱动单元24和第二驱动单元25连接。通过装置40对第一马达26a和第二马达26b的运动进行控制。

为了使第二工具保持件33运动，第五马达80a和第七马达82a利用单元40进行同步化。此外，所述单元40使第六马达80b和第八马达82b同步化。为了同样使第二工具保持件33有针对性的运动，由第五马达80a和第六马达82a组成的第三马达对以及由第六马达80b和第八马达82b组成的第四马达对由单元40来控制。

借助单元40同样进行如下的控制，第一工具保持件32和第二工具保持件33可以通过所述控制共同在操作装置20中驱动。正如图7中一样，在图9中也未示出线缆70，以更加清晰地表达图9，所述线缆70将单元40与六个马达26a、26b、80a、80b、82a和82b连接。

对于专业技术人员清楚的是，可以选择不同尺寸的马达26a、26b、80a、80b、82a和82b。根据要运动的货物重量和工具保持件32和33的构造，需要不同的驱动功率。此外，清楚的是，相比于马达80a、80b、80c和80d，第一马达26a和第二马达26b必须更大地设定尺寸。

在图10中以正视图示出带有工具保持件32的操作装置20。从这个视图中可以看到框架22的两个腿50和主承载件46。此外，示出带有工具34的第一工具保持件32。第一工具保持件32借助固定件38与第一驱动单元24或者第二驱动单元25的两个垂直承载件30连接。第一驱动单元24或者第二驱动单元25的柔性元件36固定在固定件38上。

对于专业技术人员，清楚的是，在按照本发明的操作装置中，可以布置多于两个的、带有所属工具的工具保持件。在此，以何种方式构造附加的操作装置并不重要。例如可以考虑的是，将带有两个驱动单元的按照本发明的工具保持件与由现有技术公知的工具保持件相组合，而不脱离本发明的保护范围。

参考优选的实施方式描述本发明。但是对专业技术人员可以设想的是，可以对本发明进行改变或者改动，而在此，不脱离权利要求的保护范围。

附图标记列表：

10货物

12角度

14第一转动轴

16第二转动轴

17第三转动轴

18第一转动方向

19第二转动方向

20操作装置

22框架

24第一驱动单元

25第二驱动单元

26a第一马达

26b第二马达

27a第三马达

27b第四马达

28第一轴

29第二轴

30垂直承载件

31水平承载件

32第一工具保持件

33第二工具保持件

34工具

36柔性元件

37转向辊

38固定件

40装置

42第一导轨

44第二导轨

46第一主承载件

47第二主承载件

48第一侧承载件

49第二侧承载件

50腿

60第三驱动单元

62第四驱动单元

70线缆

80a第五马达

80b第六马达

82a第七马达

82b第八马达

X第一方向

Y第二方向

Z第三方向

Claims (11)

1.用于使货物(10)运动的操作装置(20)，所述操作装置(20)带有第一驱动单元(24)，所述第一驱动单元(24)具有至少一个工具保持件(32)，所述工具保持件(32)能够在两个相互成角度(12)的方向(X、Y)上借助两个位置固定的转动轴(14、16)结合柔性的带状元件(36)来运动，其特征在于，以如下方式为所述至少一个工具保持件(32)配有第二驱动单元(25)，即，所述至少一个工具保持件(32)保持在所述第一驱动单元(24)与所述第二驱动单元(25)之间。

2.按权利要求1所述的操作装置(20)，其中，所述第一驱动单元(24)和所述第二驱动单元(25)能够分别通过至少一个第一马达(26a)及通过至少一个第二马达(26b)来驱动。

3.按权利要求2所述的操作装置(20)，其中，所述操作装置(20)具有第一马达(26a)和第二马达(26b)，所述第一和第二马达以如下方式布置，即，所述第一驱动单元(24)的和所述第二驱动单元(25)的位置固定的转动轴(14、16)通过共同的第一轴(28)和共同的第二轴(29)相互连接，其中，所述第一轴(28)能够通过所述第一马达(26a)来驱动并且所述第二轴(29)能够通过所述第二马达(26b)来驱动。

4.按权利要求3所述的操作装置(20)，其中，所述第一马达(26a)和所述第二马达(26b)能够通过控制装置(40)在它们的转速和转动方向方面得到控制，从而所述至少一个工具保持件(32)能够在两个相互成角度(12)的方向(X、Y)上运动。

5.按权利要求2所述的操作装置(20)，其中，所述操作装置(20)具有第一马达(26a)、第二马达(26b)和第三马达(27b)，所述第一、第二和第三马达以如下方式布置，即，所述第一驱动单元(24)的和所述第二驱动单元(25)的所述位置固定的第一转动轴(14)通过共同的第一轴(28)相互连接，并且所述第一轴(28)能够通过所述第一马达(26a)驱动；所述第二马达(26b)和所述第三马达(27b)作用于所述位置固定的第二转动轴(16)，从而所述第一驱动单元(24)能够通过所述第二马达(26b)来驱动并且所述第二驱动单元(25)能够通过所述第三马达(27b)来驱动。

6.按权利要求5所述的操作装置(20)，其中，所述第一马达(26a)和由所述第二马达(26b)与所述第三马达(27b)组成的马达对能够通过控制装置(40)以如下方式控制，并且其中，所述第二马达(26b)和所述第三马达(27b)能够利用所述控制装置(40)以如下方式同步化，即，所述至少一个工具保持件(32)能够在两个相互成角度(12)的方向(X、Y)上运动。

7.按权利要求2所述的操作装置(20)，其中，所述操作装置(20)具有第一马达(26a)、第二马达(26b)、第三马达(27b)和第四马达(27a)，其中，所述第一马达(26a)和所述第二马达(26b)分别作用于所述位置固定的第一转动轴(14)和所述位置固定的第二转动轴(16)，并且其中，第三马达(27b)和第四马达(27a)分别作用于所述位置固定的第二转动轴(14)和所述位置固定的第一转动轴(16)，从而所述第一马达(26a)和所述第二马达(26b)能够通过所述第一驱动单元(24)驱动，并且所述第二驱动单元(25)能够通过所述第四马达(27a)和所述第三马达(27b)驱动。

8.按权利要求7所述的操作装置(20)，其中，设置有控制装置(40)，所述控制装置(40)分别使第一马达对的所述第一马达(26a)和所述第四马达(27a)同步化并且使第二马达对的所述第二马达(26b)和所述第三马达(27b)同步化，并且在所述这些马达的转速和转动方向方面以如下方式控制所述第一马达对的所述第一马达(26a)和所述第四马达(27a)并且控制所述第二马达对的所述第二马达(26b)和所述第三马达(27b)，即，所述至少一个工具保持件(32)能够在两个相互成角度(12)的方向(X、Y)上运动。

9.按权利要求1至8之一所述的操作装置(20)，其中，所述至少一个工具保持件(32)的所述两个驱动单元(24、25)中的每个分别保持在第一导轨(42)和第二导轨(44)上。

10.按权利要求9所述的操作装置(20)，其中，所述第一导轨(42)和所述第二导轨(44)铰接在所述操作装置单元(20)的框架(22)上。

11.按权利要求1至8之一所述的操作装置(20)，其中，所述操作装置(20)载有至少两个工具保持件(32、33)，为所述至少两个工具保持件(32、33)各配有两个驱动单元(24、25、60、62)。

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