CN101909922B - 电动车控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种电动车控制装置，分别运算多个电动机的轴速度，根据运算的多个轴速度来运算基准速度，监视轴速度的检测的状态而输出状态信号，并根据状态信号，在加速度检测控制与滑动速度控制之间对控制上述各电动机的变换器的控制单元进行切换；加速度检测控制为，根据上述电动机的轴速度的时间变化率而计算转矩缩减量并缩减转矩；滑动速度控制为，根据上述电动机的轴速度与上述运算的基准速度之差来缩减转矩。

Description

电动车控制装置
技术领域
本发明涉及一种电动车控制装置，具备对多台马达单独地进行控制的变换器。 
背景技术
作为驱动电动车的电动机的控制装置，存在通过可变电压可变频率变换器(以下称为VVVF变换器)装置进行控制的电动车控制装置。并且，存在通过多个电动机对1台电动车进行驱动的电动车控制装置。此时，通过分别相对应的VVVF变换器来控制多个电动机。 
在使用如上所述的电动车控制装置的电动车中，有时因为雨以及雪等，在车轮和线路之间发生空转。在发生空转的情况下，电动机的转矩无法传递至线路。结果，存在车辆的行驶性能下降这种问题。 
因此，在日本申请的专利文献特开2005-6403号公报中提供一种电动车控制装置，在检测到空转的情况下，进行如下的空转重新附着控制、即对电动机的轴的转速(轴速度)进行控制而使车轮与线路重新附着。 
作为电动车的空转重新附着控制，例如存在加速度检测控制以及滑动速度控制等。在发生空转的情况下，电动机的轴速度急剧地变化(增加)。因此，电动车控制装置进行如下的加速度检测控制，即监视电动机的轴速度，在轴速度的时间变化率为规定以上的情况下缩减转矩。 
并且，在进行滑动速度控制的情况下，电动车控制装置根据多个电动机的轴速度判断基准速度，并与自轴的轴速度超过了基准速度的速度相对应地缩减转矩。 
但是，上述电动车控制装置，在进行加速度检测控制时，通过仅监视1个轴的轴速度来进行空转重新附着控制。但是，在进行加速度检测控制的情况下，存在转矩的缩减量变大的倾向。因此，在频繁发生空转的情况下，存在平均加速转矩大幅度地下降、车辆的行驶性能下降这种问题。 
并且，上述电动车控制装置，在进行滑动速度控制时，通过监视多个轴的轴速度来进行空转重新附着控制。在进行滑动速度控制时，对应于瞬间的附着力来控制轴速度。在该情况下，由于一次延迟要素，对速度进行控制的定时产生滞后。因此，产生没有进行重新附着的状态。例如，在全部轴上发生空转的情况下，电动车控制装置无法判断基准速度。结果，存在无法进行空转重新附着控制这种问题。 
并且，在用于传输轴速度的传输线、用于检测电动机的轴的转速的脉冲发生器(PG)、或者变换器等中发生了异常的情况下，上述电动车控制装置存在有可能无法判断基准速度、或者误检测到空转这种问题。在该情况下，电动车控制装置也无法进行空转重新附着控制。 
发明内容
因此，本发明的一个方式的目的在于，提供一种能够进行正确的空转重新附着控制的电动车控制装置。 
本发明的一个实施方式的电动车控制装置具备多个电动机和对上述电动机单独地进行控制的多个变换器，该电动车控制装置具备：轴速度运算单元，与上述各电动机相对应地设置，运算上述电动机的轴速度；基准速度运算单元，根据由上述轴速度运算单元运算的上述各电动机的轴速度，运算基准速度；加速度检测控制单元，与上述各变换器相对应地设置，根据由上述轴速度运算单元运算的上述电动机的轴速度的时间变化率来计算转矩缩减量，并缩减转矩；滑动速度控制单元，与上述各变换器相对应地设置，根据由上述轴速度运算单元计算的上述电动机的轴速度与由上述基准速度运算单元输出的基准速度之差，来缩减转矩；状态监视单元，与上述各变换器相对应地设置，判断由用于检测轴速度的装置检测、并经由传送路接收的轴速度的正确性，输出表示该判断结果的状态信号；以及切换单元，根据从上述各状态监视单元接收的多个状态信号，在上述加速度检测控制单元与上述滑动速度控制单元之间切换上述变换器的控制。 
附图说明
图1是用于说明本发明的一个实施方式的电动车控制装置的构成例的框图。 
图2是用于说明图1所示的空转控制部的构成例的框图。 
图3是用于说明图1所示的空转控制部的构成例的框图。 
图4是用于说明图1所示的空转控制部的构成例的框图。 
图5是用于说明图1所示的空转控制部的构成例的框图。 
图6是用于说明空转控制部的其他构成例的框图。 
图7是用于说明空转控制部的其他构成例的框图。 
图8是用于说明空转控制部的其他构成例的框图。 
图9是用于说明空转控制部的其他构成例的框图。 
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本发明的一个实施方式的电动车控制装置。 
图1是用于说明本发明的一个实施方式的电动车控制装置的构成例的框图。 
如图1所示，电动车控制装置100具备VVVF变换器101至104、静电感应电动机(以下称为电动机)105至108、脉冲发生器(PG)111至114、以及控制部201至204。并且，电动车控制装置100还具备导电弓115。并且，电动车控制装置100还具备基准速度运算部291。 
如图1所示，导电弓115从直流架线对直流电进行集电。导电弓115将从直流架线集电的直流电供给至分别并列连接的VVVF变换器101至104。 
各VVVF变换器101至104将直流电转换为可变电压可变频率的交流电。VVVF变换器101与电动机105相连接。VVVF变换器102与电动机106相连接。VVVF变换器103与电动机107相连接。VVVF变换器104与电动机108相连接。 
各VVVF变换器101至104将变换后的交流电供给至分别连接的电动机105至108。即，VVVF变换器101对电动机105供给交流电。VVVF变换器102对电动机106供给交流电。VVVF变换器103对电动机107供给交流电。VVVF变换器104对电动机108供给交流电。 
电动机105至108对应于接受的交流电进行动作，并得到机械动力。 即，在对电动机105至108供给了交流电的情况下，在转子的线圈中流动电流，产生磁场。通过该由线圈产生的磁场与定子的磁场之间的相互作用，产生使轴旋转的机械能。 
脉冲发生器111至114检测电动机的轴的转速。脉冲发生器111检测电动机105的轴的转速。脉冲发生器112检测电动机106的轴的转速。脉冲发生器113检测电动机107的轴的转速。脉冲发生器114检测电动机108的轴的转速。 
脉冲发生器111至114分别与控制部201至204连接。即，脉冲发生器111将电动机105的轴的转速传递至控制部201。脉冲发生器112将电动机106的轴的转速传递至控制部202。脉冲发生器113将电动机107的轴的转速传递至控制部203。脉冲发生器114将电动机108的轴的转速传递至控制部204。 
控制部201至204具备空转控制部211至214和状态监视部215至218。如图1所示，控制部201至204与电动机105至108的各个轴对应地设置。 
空转控制部211至214进行如下的空转重新附着控制，即对轴速度的运算、空转的检测以及电动机的轴速度进行控制而使车轮重新附着。空转控制部211至214将电动机105至108的轴速度分别输出至基准速度运算部291。 
并且，空转控制部211至214通过空转重新附着控制，通过运算计算出适当的转矩指令，并将计算出的转矩指令发送至101至104。即，空转控制部211至214通过空转重新附着控制，对从VVVF变换器101至104输出的交流电的电压以及频率进行控制。由此，空转控制部211至214对电动机105至108的轴速度进行控制。 
状态监视部215至218作为状态监视单元起作用。状态监视部215至218检测如下情况：用于传输轴速度的传输线、用于检测电动机的轴的转速的脉冲发生器111至114、或者VVVF变换器101至104开路等而发生了异常。即，状态监视部215至218对检测轴速度的状态进行监视。 
状态监视部215至218根据有无异常，将状态信号通知给各控制部201至204。即，状态监视部215至218在检测到异常的情况下，将异常信号通知给各控制部201至204。状态监视部215至218在未检测到异常的情况下， 将正常信号通知给各控制部201至204。 
即，状态监视部215至218，在判断为由于用于检测电动机的轴的转速的脉冲发生器111至114等的故障而没有正确地进行轴速度的运算的情况下，通知异常信号。 
并且，状态监视部215至218，在判断为由于用于传输轴速度的传输线等的故障而没有正确地进行轴速度的传输的情况下，通知异常信号。 
并且，状态监视部215至218，在检测到VVVF变换器101至104的异常(例如开路等)的情况下，通知异常信号。 
基准速度运算部291根据从各控制部201至204接收的轴速度来计算基准速度。基准速度运算部291例如将从各控制部201至204接收的轴速度之中最慢的速度采用为基准速度。基准速度运算部291将决定的基准速度发送至各控制部201至204。 
空转控制部211至214通过加速度检测控制和滑动速度控制的某一个来进行空转重新附着控制。空转控制部211至214根据由状态监视部215至218通知的异常信号的数量，来决定通过加速度检测控制和滑动速度控制中的哪一个来进行空转重新附着控制。 
图2至图5是用于说明图1所示的空转控制部211至214的构成例的框图。 
另外，图2至图5所示的空转控制部211至214为相同的构成，所以以下说明图2所示的空转控制部211。 
空转控制部211具备速度运算部221、滑动速度控制部225、加速度检测控制部241、计数器261、比较器265、切换器271以及转矩指令模式输出部281。 
速度运算部221根据从脉冲发生器111接收的电动机105的轴的转速来计算电动机105的轴速度。速度运算部221将表示计算出的轴速度的信号输出至基准速度运算部291、滑动速度控制部225、以及加速度检测控制部241。 
滑动速度控制部225具备减法器231以及一次延迟放大部235。减法器231从由速度运算部221计算出的轴速度中减去由基准速度运算部291计算出的基准速度。减法器231将速度的零以上值的偏差量输出至一次延迟放 大部235。 
一次延迟放大部235进行如下的滤波处理，即对由减法器231进行了减法而输出的信号的急剧变化进行抑制。一次延迟放大部235将滤波处理后的信号输入至切换器271的输入端子。 
即，滑动速度控制部225输出电动机105的轴速度与基准速度之差。在通过滑动速度控制进行空转重新附着控制的情况下，控制部201进行控制，以便根据电动机105的轴速度与基准速度之差来缩减转矩。在该情况下，控制部201及空转控制部211作为滑动速度控制单元起作用。 
加速度检测控制部241具备加速度检测部245以及转矩缩减恢复控制部251。加速度检测部245逐次地计算出由速度运算部221计算出的轴速度的时间变化率。 
转矩缩减恢复控制部251根据由加速度检测部245计算出的变化率，来进行是否发生了空转的判断。即，转矩缩减恢复控制部251作为空转检测单元起作用。在判断为发生了空转时，转矩缩减恢复控制部251判断能够抑制车轮的空转的轴速度，并计算出电动机105的转矩缩减量。转矩缩减恢复控制部251将表示转矩缩减量的信号输入至切换器271的输入端子。 
在通过加速度检测控制进行空转重新附着控制的情况下，控制部201进行控制，以便根据由转矩缩减恢复控制部251计算出的转矩缩减量来缩减转矩。在该情况下，控制部201及空转控制部211作为加速度检测控制单元起作用。 
计数器261对输入到输入端子的正常信号的数量进行计数，并将计数的正常信号的数量从输出端子输出。即，计数器261对从其他控制部的状态监视部(在该情况下为状态监视部216、217及218)通知的正常信号的数量进行计数。计数器261将计数的正常信号的数量输出至比较器265。 
比较器265对输入到2个输入端子(端子A及端子B)的信号进行比较，并根据比较结果，将“1”(高)和“0”(低)的某一个信号输入至切换器271。 
对比较器265的输入端子A输入从计数器261输出的信号。即，对比较器265的输入端子A，输入与由计数器261计数的正常信号的数量相对应的电平的信号。 
对比较器265的输入端子B，输入与任意数量相对应的电平的信号。 另外，任意数量能够在1以上且不超过该电动车控制装置100具备的电动机的数量的范围内自由地设定。 
通过用于对输入到输入端子B的信号的电平进行决定的任意数量，来决定选择滑动速度控制作为空转重新附着控制的条件。即，在正常信号的数量为用于对输入到输入端子B的信号的电平进行决定的任意数量以上的情况下，选择滑动速度控制作为空转重新附着控制。 
比较器265在输入到输入端子A的信号为输入到输入端子B的信号以上的情况下，从输出端子输出“1”。即，比较器265在由计数器261计数的正常信号的数量为任意数量以上的情况下，从输出端子输出“1”。 
切换器271根据比较器265的输出，切换地输出从滑动速度控制部225输入的信号和从加速度检测控制部241输出的信号中的某一个。即，切换器271在从比较器265输入了“1”的情况下，将从滑动速度控制部225输入的信号输出至减法器285。并且，切换器271在从比较器265输入了“0”的情况下，将从加速度检测控制部241输入的信号输出至减法器285。 
转矩指令模式输出部281对应于变速装置等的操作，将转矩指令模式输出至减法器285。 
减法器285从由转矩指令模式输出部281输出的转矩指令模式的信号中减去从切换器271输出的信号并输出。 
空转控制部211将从减法器285输出的信号作为转矩指令信号而输出至VVVF变换器101。VVVF变换器101根据所输入的转矩指令信号，逐次运算电压指令。VVVF变换器101根据运算的电压指令，生成用于对VVVF变换器101内的各栅极进行控制的栅极指令，并控制变换器。 
如上所述，本实施方式的电动车控制装置的各控制部，从其他各控制部接收表示各个控制部对应的轴的状态的信号。各控制部根据接收的信号对能够正确地检测轴速度的轴的数量进行计数。各控制部在计数的数量为预定的任意数量以上的情况下，进行滑动速度控制。并且，各控制部在计数的数量小于预定的任意数量的情况下，进行加速度检测控制。由此，能够对应于检测各轴的轴速度的状态，来切换滑动速度控制和加速度检测控制。 
结果，能够提供一种能够进行正确的空转重新附着控制的电动车控制 装置。 
下面，说明本发明的其他实施方式。 
图6至图9是用于说明空转控制部的其他构成例的框图。 
另外，图6至图9所示的空转控制部211至214为相同的构成，因此以下说明图6所示的空转控制部211。 
空转控制部211具备速度运算部221、滑动速度控制部225、加速度检测控制部241、计数器261、比较器265、切换器271、转矩指令模式输出部281、计数器301、比较器305以及“与”电路311。计数器301对输入到输入端子的正常信号的数量进行计数，并将计数的正常信号的数量从输出端子输出。计数器301的输入端子与其他控制部212、213以及214连接。 
其他控制部212、213以及214在检测到空转时将正常信号输入至计数器301。其他控制部212、213以及214在没有检测到空转时将正常信号输入至计数器301。计数器301对接收的正常信号的数量进行计数，并将计数的数量输出至比较器305。 
比较器305对输入到2个输入端子(端子A及端子B)的信号进行比较，并根据比较结果将“1”(高)和“0”(低)中的某一个信号输出至“与”电路311。 
对比较器305的输入端子A输入从计数器301输出的信号。即，对比较器305的输入端子A，输入与由计数器301计数的正常信号的数量相对应的电平的信号。 
对比较器305的输入端子B输入与“1”相对应的电平的信号。在输入到输入端子A的信号为输入到输入端子B的信号以上的情况下，比较器305从输出端子输出“1”。即，在由计数器301计数的正常信号的数量为“1”以上的情况下，比较器305从输出端子对“与”电路311输出“1”。 
“与”电路311具有至少2个输入端子。“与”电路311在全部输入端子被输入“1”的情况下，将“1”的信号输出至切换器271。 
“与”电路311的输入端子与比较器265连接。并且，“与”电路311的其他输入端子与比较器305连接。即，“与”电路311为，在从状态监视部216、217以及218通知的正常信号的数量为在比较器265中所设定的任意数量以上、且从各控制部212、213以及214接收的正常信号的数量为“1”以上的情况下，将“1”的信号输出至切换器271。 
如上所述，本实施方式的电动车控制装置的各控制部，从其他各控制部接收表示各个控制部对应的轴的状态的信号。各控制部根据接收的信号，对能够正确地检测轴速度的轴的数量进行计数。并且，电动车控制装置的各控制部，从其他各控制部接收与空转检测相关的信号。各控制部根据接收的信号，对未发生空转的轴的数量进行计数。 
各控制部，在能够正确地检测轴速度的轴的数量为预先设定的任意数量以上、且未发生空转的轴的数量为1个以上的情况下，进行滑动速度控制。并且，各控制部，在能够正确地检测轴速度的轴的数量小于预先设定的任意数量、或者未发生空转的轴的数量为0的情况下，进行加速度检测控制。 
由此，能够对应于各轴的轴速度以及空转的检测的状态，来切换滑动速度控制和加速度检测控制。结果，能够提供一种能够进行正确的空转重新附着控制的电动车控制装置。 
另外，本发明不限定于上述实施方式本身，在实施阶段在不脱离其主旨的范围内，能够对构成要素进行变形而具体实现。并且，通过上述实施方式所公开的多个构成要素的适当组合，能够形成各种发明。例如，也可以从实施方式所示的全部构成要素中删除几个构成要素。并且，也可以适当组合不同的实施方式中的构成要素。 
工业实用性 
根据本发明的一个方式，能够提供一种能够进行正确的空转重新附着控制的电动车控制装置。 

Claims (5)

1.一种电动车控制装置，具备多个电动机和对上述电动机单独地进行控制的多个变换器，其特征在于，具备：
轴速度运算单元，与上述各电动机相对应地设置，运算上述电动机的轴速度；
基准速度运算单元，根据由上述轴速度运算单元运算的上述各电动机的轴速度，运算基准速度；
加速度检测控制单元，与上述各变换器相对应地设置，根据由上述轴速度运算单元运算的上述电动机的轴速度的时间变化率来计算转矩缩减量，并缩减转矩；
滑动速度控制单元，与上述各变换器相对应地设置，根据由上述轴速度运算单元计算的上述电动机的轴速度与由上述基准速度运算单元输出的基准速度之差，来缩减转矩；
状态监视单元，与上述各变换器相对应地设置，判断由用于检测轴速度的装置检测、并经由传送路接收的轴速度的正确性，输出表示该判断结果的状态信号；以及
切换单元，根据从上述各状态监视单元接收的多个状态信号，在上述加速度检测控制单元与上述滑动速度控制单元之间切换上述变换器的控制。
2.如权利要求1记载的电动车控制装置，其特征在于，
上述状态监视单元，在判断为未通过上述轴速度运算单元正确地进行轴速度的运算的情况下，将异常信号作为状态信号进行输出；
上述切换单元，在判断为从上述状态监视单元接收的异常信号的数量为预先设定的规定数量以上的情况下，选择上述加速度检测控制单元。
3.如权利要求1记载的电动车控制装置，其特征在于，
上述状态监视单元，在判断为未将由上述轴速度运算单元运算的轴速度正确地传输到上述基准速度运算单元的情况下，将异常信号作为状态信号进行输出；
上述切换单元，在判断为从上述状态监视单元接收的异常信号的数量为预先设定的规定数量以上的情况下，选择上述加速度检测控制单元。
4.如权利要求1记载的电动车控制装置，其特征在于，
上述状态监视单元，在检测到上述各变换器的异常的情况下，将异常信号作为状态信号进行输出；
上述切换单元，在判断为从上述状态监视单元接收的异常信号的数量为预先设定的规定数量以上的情况下，选择上述加速度检测控制单元。
5.如权利要求1记载的电动车控制装置，其特征在于，
还具备空转检测单元，该空转检测单元根据由上述轴速度运算单元运算的上述多个电动机的轴速度的时间变化率来分别检测空转；
上述切换单元，在上述状态监视单元在检测到异常时输出的异常信号的数量为预先设定的规定数量以上的情况下、或者在其他全部轴上检测到空转的情况下，选择上述加速度检测控制单元。
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