CN101861233A

CN101861233A - 工业机器人和控制工业机器人运动的方法

Info

Publication number: CN101861233A
Application number: CN200880116418A
Authority: CN
Inventors: 马丁·魏斯; 曼弗雷德·许腾霍夫尔; 安德烈亚斯·哈格瑙尔; 京特·韦德曼
Original assignee: KUKA Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Laboratories GmbH
Priority date: 2007-11-15
Filing date: 2008-10-22
Publication date: 2010-10-13
Anticipated expiration: 2028-10-22
Also published as: KR101207248B1; WO2009062826A1; EP2209596B1; US20100312389A1; EP2209596A1; DE102007056117A1; CN101861233B; KR20100083169A; ATE518629T1; US8255083B2

Abstract

本发明涉及一种具有控制装置(8)的工业机器人(1)和一种控制工业机器人(1)运动的方法。在该方法中，查询为控制工业机器人(1)而设置的指令；借助解释器(13)通过解释所查询的指令生成经解释的指令并将经解释的指令存储在中间存储器(10)中。重复上述步骤，直到发现首个关键字。随后由存储在中间存储器(10)中的经解释的指令生成数据组(15)，在此数据组(15)包含有关工业机器人(1)要在其上运动的路径的至少部分路径的信息。数据组(15)被加载到缓冲存储器(11)中、从缓冲存储器(11)中查询，并借助插值器(14)对其进行插值，以使工业机器人(1)在该部分路径上运动。

Description

工业机器人和控制工业机器人运动的方法

技术领域

本发明涉及一种工业机器人和一种用于控制工业机器人运动的方法。

背景技术

工业机器人通常是执行机器，其装备有特定的工具，并对多个运动轴，特别是关于方向、位置和工作流程是可编程的，以自动地处理对象。工业机器人通常包括机器人手臂、控制装置，必要时还有执行器，执行器例如可以设计为夹持器用以抓住工具，并连接到机器人手臂，或者紧固在机器人手臂上。机器人手臂基本上可以被描述为工业机器人的可运动部件，并具有多个轴，例如，利用控制装置的电驱动可以控制所述轴，用于工业机器人的运动，从而使得例如执行器沿预先给定的路径移动。

用于控制工业机器人运动的常规方法的基础在于，工业机器人的控制装置利用如图1所示的流程图来设置工业机器人将要通过的路径。

尤其是在工业机器人的运动过程中，为了计划工业机器人的运动路径，由控制装置的解释器Ipr，或者说在控制装置上运行的运算程序的解释器Ipr，生成包括几何图形分布和速度分布的单个数据组，所述的运算程序源自于，例如存储在控制装置的存储器中并对应于路径的程序化的点。每一个对于工业机器人的单独的运动指令都对应单独的单个数据组，全部运动指令确定了工业机器人在通过路径时的运动。而后，在控制装置的限定长度的缓冲器(“预运行缓冲器”V)中写入这些由解释器Ipr所设定的单个数据组(“预运行”)。同样，单独的技术命令(也称为工艺(technologische)指令或技术(technologie)指令)连同相对于路径的时间关系和/或几何关系一起被写入预运行缓冲器中。另外，工艺指令可以理解为，对模拟或数字输出、与速度成比例的模拟输出以及几何摆动或热摆动等所进行的可能与路径相关的设置或删除。单独的程序化的点，例如，可以借助于直接或间接的编程方法提前确定。

所计划的单个数据组在工业机器人运动期间由控制装置的所谓的插值器Ipol从预运行缓冲器V取出，以特别是获得用于工业机器人运动的位置额定值(“主运行”)。按照固定的运算法则从单个数据组中计算出位置额定值，并将其称为“插值”。单个数据组的插值和计划表示不同的任务。控制装置的多任务使得在“预运行”的范围内可以几乎与插值并行地计划下一个单个数据组。

此外，需要在“预运行”中对运动进行计划，以便由单个数据组(运动指令)来实施运动的外循环

或对样条轮廓(Spline-Kontur)的计算。为了能够计算在当前完成的工业机器人运动的部分运动之后的部分运动，除了对应工业机器人的当前的部分运动的单个数据组(运动指令)之外，还需要至少一个紧接着该当前单个数据组的计划的单个数据组，包括至当前由工业机器人完成的单个数据组的外循环连接。由此可以实现外循环，其中，预先计划多个单个数据组(运动指令)。

一般来说，需要相对较短的时间来计划单个数据组，在使用当前的控制装置时其数量级在30ms以下。而在工业机器人中对应于单个数据组的部分运动的实际执行时间一般来说要明显较长，例如，在几百ms到若干秒范围内。

根据常规的方法，可以对未详细示出的工业机器人运动的运算或计划做如下说明：

其中，使用用于“外循环”的标识“C_DIS”来表示运动。

现在，对于所述的常规控制的举例而言，工业机器人在它的主运行/插值(简称：HL)期间执行了它的整体运动中的一个部分运动，该部分运动对应单个数据组(运动指令)LIN P2 C_DIS。为了例如驱动工业机器人以真正实现对应于单个数据组LIN P2 D_DIS的运动指令，插值器Ipol由该单个数据组生成相应的用于驱动的命令。

在该当前的部分运动之前的、对应单个数据组LIN P1 C_DIS的部分运动已由工业机器人完成。

如果工业机器人以对应单个数据组LIN P3 C_DIS的部分运动开始它的运动，则预运行从预运行缓冲器V中取出在预运行(简称：VL)范围内计划的单个数据组LIN P3 C_DIS，此时，计划可以将新计划好的单个数据组LIN P6 C_DIS插入到预运行缓冲器中现在空出的位置。

这种常规计划的优点在于，插值器Ipol能够相对较早地开始例如外循环的轮廓的实际实施，甚至是在工业机器人在其上运动的运动路径的轮廓尚不完全清晰的情况下。

然而，控制装置的运算能力还可用于其他任务，以致于控制装置的利用率是不确定的。当控制装置在运动指令之间执行其他的、特别是潜在的运算密集的操作时，尤其如此。下面对此做示例性的说明：

在这种情况下，控制装置执行对应于命令“当I等于从1到N时调用子程序结束FOR”(“FOR I＝1 TO N DO CALL Subroutine ENDFOR”)的任务。在这种情况下，预运行有可能在相对较长的时间内没有收到下一个运动命令(程序化的点)。由此，无法确定有多少预运行的单个数据组可以提前。这能够将过程的循环执行与其他的过程区分开来。

由此能够得出下列缺点：

1、速度分布取决于处理器的利用率，即控制装置的利用率。但是，工业机器人必须始终能够路径准确地停止在预运行中所展现的剩余距离(Restweg)上。根据用于计划的可使用的运算时间，所展现的剩余距离发生变化。在图2和图3中示出了对于相同的路径轮廓，依赖于控制装置的利用率的速度分布PR1、PR2。图2示出的速度分布PR1对应于相对较小的控制装置的利用率，而图3示出的速度分布PR2则对应于相对较高的控制装置的利用率。

2、工业机器人不是必须以时间最优的速度运动。如果准确停止(Genauhalt)的整体轮廓相对于准确停止是已知的，则工业机器人能够以高于受到预运行缓冲器的长度限制的预测的速度运动，包括在任何时刻停止的可能性。

3、工业机器人运动的几何路径取决于处理器的利用率，即控制装置的利用率。根据是否能够进行外循环，决定准确停止是否运行。首先对控制进行计算，即总是计算准确停止的路径，在该路径上必要时也将执行紧急操作。

4、在特定的运行模式中，如“单步法”或“反向行进”，或者在选择数据组之后，程序化的单独的路径的点被启动，因为易于执行的原因，控制装置的编译器/解释器只执行运动指令，然而对于也许对应外循环运动数据组的周围环境则不做分析。

5、在“紧急操作”时，工业机器人或许沿另外的路径运动，该路径与不受干扰的程序运行时的路径不同(到达准确停止点时可能“停止在路径上”)。

由于缺点1、3，过程几何图形和过程速度是不确定的。

由于缺点3、4、5，围绕路径和程序化的点必须保持安全距离，因为无论准确停止路径还是外循环路径都必须是无碰撞的、可通行的。

发明内容

因此本发明的目的在于，提出一种控制工业机器人运动的方法，该方法使得工业机器人的潜在的更高的运动速度的前提成为可能。

本发明的目的通过一种控制工业机器人运动的方法实现，其包括以下步骤：

a)查询为控制工业机器人而设置的指令，

b)借助解释器，通过解释查询到的指令生成经解释的指令，

c)将经解释的指令存储在中间存储器中，

d)重复步骤a)到c)，直到发现首个关键字，

e)由存储在中间存储器中的经解释的指令生成数据组，其中，该数据组包含有关工业机器人要在该路径上运动的路径的至少部分路径的信息，

f)将数据组加载到缓冲存储器中，以及

g)查询存储在缓冲存储器中的数据组，并利用插值器对从缓冲存储器中查询到的数据组进行插值，从而使工业机器人在该部分路径上运动。

除此之外，本发明还提出一种具有执行根据本发明的方法的控制装置的工业机器人。

本发明的另一方面是提出了一种计算机程序产品，该产品可直接装入工业机器人的控制装置的存储器中并具有软件代码，当该计算机程序产品在工业机器人的控制装置中运行时，利用该产品可以实施所述的本发明的方法。

与常规的例如在引言中所描述的计划方法不同，根据本发明的方法将多个指令组合在一个数据段(Abschnitt)中，该数据段作为数据组存储在中间存储器中。中间存储器是，例如工业机器人的控制装置的部分，数据段例如通过具有关键字的括号标示出。

为了控制工业机器人的运动，根据本发明，从例如控制装置的存储器中调用各个指令，尤其是各个运动指令和技术指令，并利用解释器解释这些指令。直到遇到第一个关键字的全部后续指令都由使用机器人编程语言的解释器进行解释。例如，当解释器发现第二个关键字时，就可以开始解释第一个指令并开始存储经解释的指令。

但是，对各指令的解释结果不是立即写入控制装置的缓冲存储器(预运行缓冲器)中，而是写入中间存储器中。因此，中间存储器作为被解释的指令的储藏室，但是特别是具有相同的数据格式，如在内存缓冲器中的几何形状数据组、速度数据组和技术数据组。此外，与传统的速度特性不同，例如，由于等待指令，中间存储器还可以具有速度为“0”的区域。缓冲存储器也可以特别具有预先给定的长度。

一旦遇到第一个关键字，就将中间存储器的内容作为数据组传输到缓冲存储器中。

根据本发明的方法的一种实施方式，对数据组只使用具有缩减的命令组的指令。

根据本发明的方法的另一种实施方式，对于数据组不使用控制结构或控制指令，尤其是不使用能导致无限循环的控制结构(例如，不使用递归函数调用，只有所谓的具有固定结束语句的“FOR”循环，不使用“while/repeat”循环)。由此可以避免数据组的运算需要无尽的持续时间。

对于数据组，还允许没有传感器控制的指令，或者没有具有不确定的持续时间的指令，例如等待指令，解释器根据等待指令等待，直到收到一个相应的信号。

根据本发明的方法的另一种实施方式，数据组至少具有运动指令、技术指令和时间明确的等待指令。运动指令是，例如点对点(PTP)运动、线性(LIN)运动指令、圆弧运动(CIRC)指令或SPLINE指令。

技术指令可以理解为，模拟或数字输出、与速度成比例的模拟输出以及几何摆动或热摆动的可能与路径相关的设置和/或删除。

根据本发明的方法的另一种实施方式，数据组没有数据段嵌套。

因此，根据本发明的方法，解释器利用对应数据组的、作为初级指令相当于唯一的且迄今公知的运动指令或技术指令的数据段来计划部分路径。在常规的预运行概念中，数据段正好相当于单独的运动指令或技术指令。

因为根据本发明的方法，虽然计划时间上升了，但由于插值器拖后启动，因而结果是确定的，所以使潜在的更高的工业机器人的运动速度成为可能。

在常规的设定方法中，只考虑将一个单独的运动指令或技术指令作为一个元素(单个数据组)。在只有唯一的单个数据组的预运行中，根据本发明的方法，完整的数据段只相当于在缓冲存储器(预运行缓冲器)中的一次填入(Eintrag)，但其内部由多个命令组成。当缓冲存储器(预运行缓冲器)具有相同的长度时，可以对实际的距离做出较大的预测。在数据段内部的时间特性是确定的，因为所设定的由多个部分运动(部分路径)组成的运动首先被完全地设定，而后交给主运行(插值器)。

根据本发明的方法的一种实施方式，数据组包括有关整个路径的信息，或具有步骤a)到g)的额外的重复，用以生成下一个数据组，该数据组包括有关路径的下一个部分路径的信息，其中，所述的下一个部分路径紧跟所述一个部分路径。

数据段(数据组)例如可以具有多个外循环的或非外循环的运动，或者还具有样条运动。

数据组(数据段)的实现，即数据组(数据段)的程序设计超越了在高级程序语言，如C语言、C++“{..}”，或Pascal(开始..结束)((BEGIN..END))中的作为逻辑分组的公知的数据块

或者子程序调用，即使根据本发明的概念在句法结构上是与上述语言类似的，并且例如通过如“BEGIN”、“END”的关键字对数据段进行了定义。因为在编程语言“C”中的数据块仅仅示例性地告知编译器，应当考虑多个语句的顺序，例如在控制流(Kontrollfluss)中的语句。关于时间特性则没有做出描述。与此相反，根据本发明的方法规定了确定的主运行特性(插值)。

根据本发明的方法更相当于多任务系统中的任务锁。在多任务环境中，例如运算不能通过中断指令中断(至少从插值器的角度看)。

因此根据本发明的方法实现了对于工业机器人的更高的(确定的)路径速度的前提条件。出于安全的原因，也就是说在通常情况下必不可少的是，基于运动计划只能产生工业机器人仍要在其上运动的部分路径上计划的剩余距离上的运动，在到达下一个准确停止时停下，因为例如要能够进行必需的紧急反应，或可以不再接着出现下一步的运动。在剩余距离上也通过在预运行中可使用的预测限制了工业机器人1的最大运动速度。

根据速度分布PR1，图2示出了用于在引言中业已描述的常规方法的特性：每当预运行计划下一个单个数据组并因此延长展现的剩余距离时，就可以在计划中提高速度。但是，较高的速度取决于控制装置的处理器利用率。

借助于根据本发明的方法，可以用简单的方式将较长的过程距离作为一个单位告知运动计划，以至于可以设定在整个距离上的最大速度。

因此，根据本发明的方法的一种实施方式可以设计为，根据存储在中间存储器中的经解释的指令，数据组具有关于与位置相关的速度的信息，工业机器人应该利用该信息在对应数据组的部分路径上运动。可替换地或附加地，根据存储在中间存储器中的经解释的指令，数据组具有与基于时间的运动有关的信息，工业机器人应该利用该信息在对应数据组的部分路径上运动。

根据本发明的方法还允许在所有的运行模式中具有相同结构的计划或运动。在具有预运行概念/主运行概念的常规控制中，在单步模式下，例如对于程序测试，或在反向行进时，或在数据组选择时以及在程序运行中外循环的点上，将启动准确停止点。换句话说，由于可能的控制结构、计算所得的点以及为了外循环所需要的对周围环境的分析，确定程序运行的结构是困难的。例如，根据所使用的样条的顺序，经过认识更多的之前和之后的点，可以了解围绕一个点的样条路径的轮廓。利用通用的编译器和解释器难以实现这样的操作，因为必须对命令的在周围环境范围内的不熟悉的环境进行分析。

利用根据本发明的方法可以了解作为数据组的整体或部分轮廓，并将其作为整体使用。由此，也可以相对简单地在“单步”函数、“程序运行”函数、“反向行进”函数、“数据组选择”函数中运行程序轮廓。因此，有可能在外循环路径或样条路径中始终不断地穿过程序化的点。

因此，围绕程序化的点可以选择较小的安全距离。

在外循环轮廓中，通常不知道该轮廓从准确停止到准确停止持续多长的距离和时间，因为它恰恰是分段组合在一起的。但是也有在其中过程必须持续一段给定的时间的应用。以下述过程为例：

1、在诸如填充泡沫的应用中，必须利用给定数量的泡沫沿着轮廓填充一个形状。泡沫的给定一般不是可调节的，而比率R是常数，等于单位时间内的泡沫数量。为了引入所希望的数量M，必须在时间T＝M/R后离开所述的轮廓。如果不事先给定运行时间，则必须首先在校准运行中确定用于轮廓的运行时间，并相应地与速度吻合。

如果由于根据本发明的方法而了解所述的轮廓，则工业机器人的控制装置可以首先设定具有预给定值“最优时间”的轮廓，并使用由此产生的时间T_opt，以通过时间尺度在所希望的时间T上延伸速度分布(如果T_opt＜T，否则该目的是无法实现的)。这表示，对最优时间的计划提供了作为函数f_opt：[0，T_opt]-＞Rⁿ的路径描述，但实际上是将f_opt(t)＝f(t*T_opt/T)插入函数f：[0，T]-＞Rⁿ。时间预给定值也可以只对应部分数据段或中间点。

2、沿着轮廓的热输入的预给定值，类似的还有泡沫输入。娱乐机器人需要时间预给定值，以便于相对于视频信号或音频信号同步运动。

为了再次进行外循环，也可以将单独的数据段视为运动数据组。

数据组(数据段)也可以被视为过程轮廓。

数据组选择不仅发生在数据组上，而且发生在过程轮廓上，其中，相对于数据段的轮廓最短的距离运行。

在数据段内部受限制的命令长度：如同“IF THEN ELSE，WHILE，REPEAT”这样的控制结构，以及用于运动命令的点的计算不允许出现在数据段的内部，以便保证确定地设定数据段。部分运动的数量在数据段中尤其是固定的。

附图说明

下面参照附图对本发明的实施例进行说明。

图1示出了用于常规计划方法的流程图，

图2和图3示出了具有常规控制装置的常规工业机器人的运动速度特性，

图4示出了具有控制装置的工业机器人，

图5示出了流程图，用于说明在图4中的工业机器人的控制装置上运行的计划方法，

图6说明了图4中的工业机器人的控制装置的特性，以及

图7示出了图4中的工业机器人的运动速度特性。

具体实施方式

在引言中业已对图1到图3做了描述。

图4示出了工业机器人1，其具有在例如6个自由度上运动的运动学。工业机器人1以普遍公知的方式具有关节2到4，杠杆5、6，6个运动轴A1到A6以及法兰7，在工业机器人1上可以固定未示出的执行器，例如工具。

未示出的驱动装置使每个运动轴A1到A6运动。正如专业人士所公知的那样，驱动装置包括例如电动机和齿轮。

此外，工业机器人1具有控制装置，在当前的实施例中为控制运算器8，控制运算器8以未示出的方式与工业机器人1的驱动装置连接，并利用在控制运算器8上运行的运算程序以控制驱动装置，从而使工业机器人1的法兰7执行预先给定的运动。

控制运算器8具有存储器12、连接存储器的处理器9、连接处理器9的中间存储器10和与处理器连接并在上述实施例中具有固定长度的预运行缓冲器11。在存储器12中是对于路径的程序化的点，工业机器人1应该在路径上移动它的法兰7或固定在法兰7上的执行器。以普遍公知的方式，例如借助于直接或间接的编程方法，可以提前确定路径的各程序化的点。

另外，在控制运算器8上运行运算程序，该程序以程序化的点为基础设定工业机器人1的运动，并根据该设定控制电动驱动装置，使得法兰7或执行器在所希望的路径上移动。

利用在图5中所示出的流程图阐明了在上述实施例中程序化的计划方法，图6说明了工业机器人1的控制运算器8的特性。

对比常规的设定方法，如在引言中所描述的计划方法，在控制运算器8上运行的及运算程序或解释器13被设置为，将多个指令组合在数据段15中，在图6所示出的实施例中为线性运动指令“LIN P1”、“LIN P2”、“LIN P3”、“LIN P4”、“LIN P5”、“LIN P6”和“LIN P7”。所述数据段15在上述实施例中通过具有关键字“BEGIN SECTION”和“END SECTION”的括号来标记。

在上述实施例中，在开始路径设定之后，从存储器12中调用单独的运动指令和技术指令，并利用解释器13解释指令。一旦使用的机器人编程语言的解释器13遇到关键字，在上述实施例中为“BEGIN SECTION”，则直到下一个关键字的所有后续指令被解释，在上述实施例中下一个关键字为“END_SECTION”。

但是，对单独的运动指令和技术指令的解释结果并非立即写入控制运算器8的预运行缓冲器11中，而是写入控制运算器8的内部中间存储器10中。中间存储器10用作运动指令、技术指令以及等待指令的储藏室，但是具有相同的数据格式，如在预运行缓冲器11中的几何形状数据组、速度数据组和技术数据组。此外，与传统的速度特性相比，例如由于等待指令，中间存储器10也可以具有速度为“0”的区域。

一旦遇到关键字“END SECTION”，就将中间存储器10的内容作为数据组传输到预运行缓冲器11中。

在上述实施例中，在数据段15内只允许缩减的指令长度。

尤其在上述实施例中，允许不会导致无限循环的控制结构或控制指令(例如，没有递归函数调用，只有所谓的具有固定的结束语句的“FOR”循环，没有“while/repeat”循环)，或完全没有控制结构或控制指令。由此可以避免，对应数据段15的数据组运算需要无尽的持续时间。

此外，在上述实施例中，允许没有传感器控制的运动，或者没有具有不确定持续时间的指令，例如等待指令，解释器13根据等待指令等待，直到收到一个相应的信号。

但是在上述实施例中，可以对至少下列位于数据段15内的指令进行解释：

1、运动指令，例如点对点(PTP)运动、线性(LIN)运动指令、圆弧运动CIRC或SPLINE指令，

2、技术指令，即，模拟或数字输出、与速度成比例的模拟输出以及几何摆动或热摆动的可能与路径相关的设置或删除，以及

3、时间明确的等待指令。

另外，在数据段15内可以没有数据段的嵌套。

在上述实施例中，组合在数据段15中的指令产生总的轮廓，工业机器人1应该在该轮廓上运动，或至少在该整体轮廓的部分上运动。

出于安全的原因，在通常情况下必不可少的是，只能基于运动计划产生运动，该运动在计划的剩余距离上，也就是工业机器人仍要在其上运动的部分路径上，能够在到达下一个准确停止时停下，因为例如需要能够做出必需的紧急反应，或不再接着出现下一步的运动。在剩余距离上也通过在预运行中可使用的预测限制了工业机器人1的最大运动速度。

根据速度分布PR1，图2示出了用于在引言中业已描述的常规方法的特性：每当预运行设定下一个单个数据组并因此延长所展现的剩余距离时，就可以提高计划中的速度。但是，较高的速度则取决于控制装置的处理器利用率。

借助于在工业机器人1的控制运算器8上的设定，可以用简单的方式将较长的过程距离作为一个单位告知运动设定，以至于可以设定在整个距离上所允许的最大速度。在图7中所示出的速度分布PR3已经对此做出了说明。

Claims

1.一种用于控制工业机器人的运动的方法，包括以下方法步骤：

a)查询为控制该工业机器人(1)而设置的指令，

b)借助解释器(13)，通过解释所查询的指令而生成经解释的指令，

c)将所述经解释的指令存储在中间存储器(10)中，

d)重复所述步骤a)到c)，直到发现首个关键字，

e)由存储在所述中间存储器(10)中的经解释的指令生成数据组(15)，其中，所述数据组(15)包含有关所述工业机器人(1)要在其上运动的路径的至少部分路径的信息，

f)将所述数据组(15)加载到缓冲存储器(11)中，以及

g)查询存储在所述缓冲存储器(11)中的所述数据组，并利用插值器(14)对从所述缓冲存储器(11)中查询到的数据组进行插值，以使所述工业机器人(1)在该部分路径上运动。

2.如权利要求1所述的方法，包括：当发现第二个关键字时，开始存储经解释的指令。

3.如权利要求1或2所述的方法，其中，对于所述数据组，只使用具有缩减的命令组的指令。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述数据组不包括控制结构，尤其不包括能够导致无限循环的控制结构、具有不确定的持续时间的指令以及传感器控制的指令。

5.如权利要求1到4中任一项所述的方法，其中，所述数据组至少具有运动指令、技术指令和时间明确的等待指令。

6.如权利要求1到5中任一项所述的方法，其中，所述数据组没有数据段嵌套。

7.如权利要求1到6中任一项所述的方法，其中，所述数据组包括有关整个路径的信息。

8.如权利要求1到6中任一项所述的方法，还包括：重复所述步骤a)到g)，以生成另一个数据组，该数据组包括有关所述路径的另一个部分路径的信息，其中，所述另一个部分路径跟随在所述部分路径之后。

9.如权利要求8所述的方法，包括对所述数据组和所述另一个数据组的外循环。

10.如权利要求1到9中任一项所述的方法，其中，所述数据组具有多个外循环的经解释的指令和/或样条指令。

11.如权利要求1到10中任一项所述的方法，其中，根据存储在所述中间存储器(10)中的经解释的指令，所述数据组(15)具有关于与位置相关的速度的信息，利用该信息，所述工业机器人(1)应在对应所述数据组(15)的部分路径上运动；和/或其中，根据存储在所述中间存储器(10)中的经解释的指令，所述数据组(15)具有关于基于时间的运动的信息，利用该信息，所述工业机器人(1)应在对应所述数据组(15)的部分路径上运动。

12.一种计算机程序产品，该产品可直接加载到工业机器人(1)控制装置(8)的存储器中并具有软件代码，当所述计算机程序产品在所述工业机器人(1)的控制装置(8)中运行时，利用所述计算机程序产品可以实施如权利要求1到11之一所述的方法。

13.一种具有控制装置(8)的工业机器人，该控制装置实施如权利要求1到11之一所述的方法。