CN101833298A - 输入/输出单元以及产业用控制器 - Google Patents

Abstract

一种I/O单元和产业用控制器。能容易进行安全机器的诊断算法的设定。片I/O单元将分别对应于不同的安全机器(5、6)的多个诊断用算法存储在ASIC(13a、14a)，将用于在该多个诊断用算法中确定要使用的诊断用算法的确定信息存储在ASIC内的寄存器(21)中。片I/O单元利用在多个诊断用算法中由存储在寄存器中的确定信息来确定的诊断用算法，进行被连接的安全机器的诊断。通过号码等的选择，能够选择要使用的诊断算法，因此设定工具装置中的设定处理变得简单，且没有人为的错误，因此较理想。

Description

输入/输出单元以及产业用控制器

技术领域

本发明涉及I/O单元以及产业用控制器，特别涉及连接到I/O单元的I/O机器的诊断功能。

背景技术

在FA(Factory Automation)的网络系统中，通过控制系统的网络而连接用于控制在生产工厂内配备的产业机器人以及其他的生产设备的输入机器以及输出机器的一个或多个PLC(可编程逻辑控制器：Programmable LogicController)、以及通过该PLC被控制动作的机器。这些PLC和机器经由其控制系统而进行通信，从而进行输入数据和输出数据(以下称为I/O数据)的发送接收，控制生产设备。

更具体地说，PLC的CPU单元中的控制，输入输入机器的ON信号或OFF信号，通过用户程序对输入的ON/OFF信息进行逻辑运算，并将运算结果输出到输出机器。其输出成为对于输出机器的动作指示而输出机器动作，从而控制生产设备。

存在想在适当的定时进行对于输入机器和输出机器等的I/O机器的诊断的要求。该诊断通常将监视器装置连接到PLC，通过监视存储有I/O机器的I/O数据PLC的I/O存储器，从而确认I/O机器的状态，判断是否正常动作。

此外，作为在输入机器和输出机器侧进行诊断的系统，例如有在专利文献1中公开的诊断系统。该诊断系统使用设定工具(tool)装置生成配合成为对象的输入机器和输出机器的诊断用算法，并将该生成的诊断用算法下载并设定到输入机器和输出机器。然后，在实际的工作时等，输入机器等执行诊断用算法而诊断有无异常等，并经由网络输出其诊断结果。该诊断用算法包括诊断用的应用程序以及在执行该应用程序时使用的参数。这里进行的诊断例如如下进行：测量从作为输入机器的传感器接通开始，输出机器动作为止的时间、或输出机器的动作时间等，并判断其测量结果是否收敛于基准值以内。

另一方面，最近在PLC的控制中也导入失效保险(安全)系统。即，除了PLC和各个机器本身之外，连用于连接它们的网络也被构成为安装了安全功能的网络。这里的安全功能是指，在紧急停止开关被按下，或者光帘(lightcurtain)等传感器检测到有人(身体的一部分)进入的情况下等，确保作业者的安全的同时，例如通过使CPU和其他的处理单元等双重化，从而即使在安全关联控制单元中有故障也启动失效保险，系统成为安全侧，动作停止。

这种安全控制系统包括符合安全标准的安全控制器、安全远程终端(remote terminal)、I/O机器，与切削机械和切断机械以及附支架制造机机器人等一同被使用。安全控制器除了与一般可编程逻辑控制器(PLC)类似的逻辑运算功能、输入输出控制功能之外，还内置安全方面的本身诊断功能，从而在其控制过程中确保高度的安全性以及可靠性。安全控制器具有在从本身诊断结果中检测到异常的情况下，强制进行安全的控制以使本身的控制不会导致危险的功能(失效保险功能)。在安全远程终端中，也具有本身诊断功能，具有在从本身诊断结果检测到异常的情况下，进行使得自己的控制不导致危险的控制的失效保险功能。由此，安全控制系统中，制造机机器人等的动作不会导致危险。

更具体地说，这里所说的安全表示被标准化的安全基准。安全标准例如有IEC61508或EN标准等。在IEC61508(有关可编程的电子系统的功能安全的国际电气标准委员会)，定义单位时间的危险故障几率(失败几率：Probability of Failure per Hour)，并通过该几率将SIL的等级(Safety IntegrityLevel)分为4个等级。此外，在EN标准中，评价机械的风险的大小，并有义务采取降低风险的策略，在ISO13849-1中通过5个安全类别被规定。在本说明书中所说的安全控制器、安全控制系统等与这样的安全基准对应。另外，安全控制系统也被称为“安全控制系统”，安全控制器也被称为“安全控制器”或“安全控制装置”。

若安全控制器是结构单元(building block)型，则各个单元连接到公共内部总线，与用于控制安全控制器整体的CPU单元之间进行总线通信，交换数据。被联结的I/O单元也包括连接端子，该连接端子上连接有安全用途的输入机器或安全用途的输出机器。然后，安全控制器输入从安全远程终端通过网络通信而输入的输入机器的输入信号、或者连接到被联结的I./O单元的输入机器的输入信号，并通过预先存储的逻辑程序而逻辑运算该输入信号的接通断开(on/off)。将基于该运算结果的输出信号输出到安全远程终端或I/O单元。I/O单元等将该输出信号输出到输出机器。通过重复执行该一连串的动作，从而通过安全控制器控制包含制造机机器人的系统整体。

另外，通过程序员预先生成成为安全控制器或CPU单元中的逻辑运算处理的对象的逻辑程序。关于生成时的编程记述，例如可以是LADDER、功能块图表(function block diagram)、连续(sequential)/功能(function)/图表(chart)、配置(structured)/文本(text)、指令(instruction)/列表等。编程语言例如是指被称为解释程序(interpreter)型语言、脚本(script)语言、汇编语言、高级语言、Java(注册商标)语言等的语言。对由这样的编程语言编写的源代码进行汇编和编译等处理，从而使CPU执行。

此外，作为连接到I/O单元或安全远程终端的输出机器的安全继电器(relay)和接触器(contactor)连接到制造机机器人或加工机械、切断机械等，在继电器和接触器的主接点接通时制造机机器人等动作，接点断开时制造机机器人等停止。由此，安全控制器接通断开控制输出机器，从而进行有关最终的控制对象的操作机器人等的动作停止的控制。作为具体例子，若输入用于表示紧急停止开关正常操作的情况的信号，则安全控制器断开输出机器(继电器或接触器)使得控制对象不进行危险的动作，或者强制控制为安全侧的状态，并立即采取必要的安全处置。若紧急停止开关或其他输入机器输入有异常的诊断结果，则安全控制器不管有无紧急停止开关的操作或者输入机器的接通断开状态，断开输出机器使其停止动作以便控制对象不进行危险的动作。

该安全控制系统由于在紧急时等可靠地转移到安全状态，因此需要诊断直接或经由网络连接到PLC的输入机器或输出机器等的安全机器是否正常。为了进行该诊断，不仅如上述的专利文献1中公开的诊断算法那样单纯测量动作时间等，还需要配合各个安全用途的输入机器以及输出机器(以下，将他们统称为“安全机器”)的固有的更高度的诊断算法。因此，准备配合各个安全机器的专用的诊断用控制器，采用在PLC和安全机器之间配置了配合该安全机器的诊断用控制器的结构。

专利文献1：(日本)特开2005-243008

专利文献1公开的发明存在以下问题：由于诊断算法保存在输入机器和输出机器，因此当这些输入机器等故障并更换时，需要再次从设定工具装置对更换后的输入机器等下载诊断算法，比较繁杂。

而且，当由设定工具装置生成诊断算法的情况下，虽然对生成灵活的诊断算法来说是有效的，但当诊断算法和参数设定数非常大的情况下，不仅繁杂，而且还存在由于参数的设定错误等的人为的错误而不能进行有效的诊断的顾虑。而且有以下问题，尤其是安全机器的诊断算法在其特性上，包含参数的设定的诊断算法的生成非常麻烦，若考虑人为的错误，则还存在反而不能确保安全状态的顾虑。

此外，作为上述的安全控制系统特有的问题，每个安全机器需要准备用于诊断该安全机器的专用控制器，且需要与安全机器和PLC分开安装。由此，不同的多种专用控制器的制造和保管繁杂，在现场构筑安全控制系统时的作业步骤增加，且需要确保用于设置专用控制器的场所。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的I/O单元(1)是一种包括：连接端子，连接作为输入机器和输出机器的I/O机器；以及控制单元，在与该I/O机器之间输入输出I/O信号的产业用控制器用的I/O单元，该I/O单元包括：存储单元，存储与不同的I/O机器分别对应的多个诊断用算法；确定信息存储单元，存储用于确定在该多个诊断用算法中要使用的诊断用算法的确定信息；诊断部件，使用在所述多个诊断用算法中由存储在所述确定信息存储单元中的确定信息所确定的诊断用算法，进行连接到所述连接端子的I/O机器的诊断；以及当所述诊断部件的诊断结果异常的情况下，执行异常时处理的部件。(2)连接端子有多个，可对每个连接端子设定确定信息。

连接端子在实施方式中对应于“输入输出端子13c、14c”。确定信息存储单元在实施方式中对应于的“寄存器21”。存储单元在实施方式中对应于“ASIC13a、14a”。异常时处理有例如自己停止动作、或者对CPU单元通知异常、或者存储发生了异常的情况、或者进行安全控制系统的异常时处理等各种处理。确定信息在实施方式中对应于“诊断算法设定信息”。在实施方式中，产业用控制器通过应对安全的安全控制器来实现，但有除了具有一般的被称为可编程控制器(PLC)、PAC(Programmable Automation Controller)的个人计算机所具有的高速性、高性能、功能扩展性之外，还具有PLC所具有的高精度和耐用性的控制器等其他的各种控制器。I/O单元对应于实施方式的片(slice)I/O单元(片In单元13、片Out单元14)。

由于使I/O单元具有多个诊断算法，通过确定信息来指定使用哪一个，因此能够使设定工具中的设定变得简单。该诊断算法并不使用设定工具装置等，而是原来就存储保持着，从而即使在由于故障等原因要更换同种类I/O单元的情况下，设定确定信息即可，因此能简单地进行用于可启动诊断功能的设定作业。由于一个I/O单元具有多个诊断算法，因此在安全控制系统中不需要每个安全机器(I/O机器)所需要的专用控制器，一个I/O单元可应对多个安全机器。由于使I/O单元持有诊断算法，因此即使随着故障而更换相同种类的I/O机器，也能够直接应对。

(3)本发明的产业用控制器包括上述的(1)或(2)所述的I/O单元、以及CPU单元，CPU单元具有存储保持确定信息，并将该存储保持的确定信息设定在I/O单元的功能。这样，在随着I/O单元的故障发生而更换了新的I/O单元时，由于CPU单元能够对I/O单元进行确定信息的设定，因此无需使用设定工具装置就能够简单地将I/O单元设定为与故障前的状态相同。

(4)CPU单元具有应联结的I/O单元的识别信息和用于确定安装位置的I/O单元连接信息，CPU单元可以具有在将确定信息发送到所述I/O单元时，参照I/O单元连接信息，并以确认是正确的I/O单元为条件，发送该确定信息的功能。由此，能够尽可能抑制对不同的I/O单元进行错误设定。

(5)CPU单元可以具有以确定信息正常发送到I/O单元为条件，将该I/O单元设定为可动作的功能。在实施方式中，能否正常发送的判断通过校验和值是否一致来判断，但也可以使用其他的方法。由此，当没有正确地设定诊断算法的情况下，由于I/O单元不动作，因此安全。

(6)I/O单元可以具有判断是否正常接收了来自CPU单元的确定信息，在没有正常接收的情况下，控制单元不动作的功能。在实施方式中，通过校验和(check sum)值是否一致来进行判断，但也可以使用其他的方法。由此，当没有正确地设定诊断算法的情况下，I/O单元不动作，因此安全。

(7)CPU单元可以具有将启动时、开关按下、或者接收来自连接到CPU单元的设定工具装置的执行命令中的任一个作为触发，开始对I/O单元的设定的功能。

本发明中由于一个I/O单元能够连接多个安全机器，因此可减少维护(maintenance)部件。在I/O单元故障时无需从设定工具再次设定就可更换，因此可减轻系统整体的宕机时间(down time)。在安全控制系统的应用中，包括安全机器和诊断算法，可保证其安全性。即，已经在I/O单元中持有的诊断算法是设为可保证其安全性的算法，从而仅通过指定号码等确定信息即可，不需要伴随诊断算法的设定来认证安全性。

附图说明

图1是表示本发明的可编程(programmable)控制器的一方式即安全控制器的优选的一实施方式的图。

图2是表示片(slice)I/O单元的内部结构的图。

图3是表示CPU单元的内部结构的图。

图4是表示非易失性存储器内的数据结构的一例的图。

图5是表示对非易失性存储器存储处理设定数据的功能的流程图。

图6是表示对片I/O单元设定处理的功能的流程图。

标号说明

10 安全控制器

12 CPU单元

13 片In单元(片I/O单元)

13a ASIC

14 片Out单元(片I/O单元)

14a ASIC

20 诊断算法

21 寄存器

具体实施方式

图1表示本发明的可编程控制器的一方式即安全控制器10的优选的一实施方式。安全控制器10除了与一般的可编程控制器(PLC)类似的逻辑运算功能、输入输出控制功能之外，还内置安全方面的本身诊断功能，从而在其控制中确保高度的安全性以及可靠性。安全控制器包括当从本身诊断结果检测到异常的情况下，强制性地进行安全的控制以使本身的控制不导致危险的功能(失效保险(fail safe)功能)。

该安全控制器10是结构单元型，在图1中表示连接了通信单元11、CPU单元12、片In单元13、片Out单元14、以及终端(end)单元15的结构，但连接其他的各种单元也无妨。此外，各单元的设置个数也是任意的。各单元经由内部总线(PLC总线)10a连接，与用于承担安全控制器整体的控制的CPU单元12之间进行总线通信，并交换数据。

通信单元11连接到现场总线2，与连接到该现场总线2的外部机器/装置进行通信。在与本发明的关系上，具有与连接到现场总线2的设定工具装置1进行通信的功能。此外，通信单元11的MPU11a具有控制与上述设定工具装置1之间的数据的发送接收，且将从设定工具装置1接受的数据发送给CPU单元12的功能。当然，MPU11a执行作为通信单元11的通常的功能。

片In单元13和片Out单元14等的片I/O单元包括用于执行作为I/O单元的处理的ASIC13a、14a。该AISC13a、14a中的处理，在连接的安全机器(安全输入机器5、安全输出机器6)之间进行I/O信号的输入输出，或经由内部总线10a在与CPU单元12之间进行I/O数据的发送接收等。由于该片I/O单元对应安全性，因此ASIC13a、14a被双重化。虽然省略图示，但还可以包括用于执行ASIC不能应对的运算处理的MPU、以及在该MPU运算执行时作为工作存储器来使用的RAM和其他的存储器。

而且，片In单元13经由输入电路13b连接到安全输入机器5，来自安全输入机器5的IN信号经由输入电路13b被ASIC13a读取。此外，片Out单元14经由输出电路14b连接到安全输出机器6，从ASIC14a输出的OUT信号经由输出电路14b被提供给安全输出机器6。如图2所示，安全机器5、6连接到设置在各单元13、14的规定位置的输入输出端子13c、14c，经由输入输出电路13b、14b与ASIC13a、14a进行I/O信号的发送接收。

此外，在本发明中，在ASIC13a、14a中预先存储保存多种(N个)诊断算法20。该多个诊断算法20与可连接的各种安全机器的每一个对应。此外，在本实施方式中，多个诊断算法20通过号码被唯一确定。即，ASIC13a、14a还具有在适当的定时执行由存储在内部的寄存器21中的号码而确定的诊断算法，并进行连接的安全机器的诊断的功能。此外，当诊断的结果，判断为异常的情况下，片I/O单元执行预先决定的异常时处理。该异常时处理或自己停止动作，或对CPU单元12通知异常，或存储发送了异常的情况。执行该异常时处理的功能可以安装在ASIC中，也可以通过另行安装的MPU来进行。

这样，本实施方式的片I/O单元具有多个安全机器的诊断功能，且指定选择使用的诊断算法，因此没有复杂的设定。此外，根据来自CPU单元12的参数设定，进行被指定的诊断功能的动作，因此不经过手动，不发生由于人为的设定错误引起的故障。

如图3所示，CPU单元12包括通信MPU12a、片MPU12b、通信单元接口12c、非易失性存储器12d、USB控制单元12e。由于是对应安全性，因此通信MPU12a、片MPU12b以及非易失性存储器12d被双重化。

通信单元接口12c是在与通信单元11之间发送接收数据的接口。通信MPU12a在与通信单元11的MPU11a之间进行数据的发送接收，且具有将经由通信单元11接受的来自设定工具装置1的设定数据存储在EEPROM等非易失性存储器12d中的功能。此外，CPU单元12包括USB控制单元12e，因此通过USB连接而直接与设定工具装置1连接，无需经由通信单元11就能够取得来自设定工具装置1的设定数据，存储在非易失性存储器12d中。

片MPU12b具有在片In单元12和片Out单元14之间发送接收数据，或基于取得的数据而执行各种运算处理的功能。关于与本发明的关系，片MPU12b将用于执行诊断算法的设定数据(用于确定使用的诊断算法的号码)设定在片In单元13和片Out单元14的寄存器21中。此外，片MPU12b输入连接到片In单元13的安全输入机器5的输入信号，通过预先存储的逻辑程序而对该输入信号的接通断开进行逻辑运算而求出输出信号，并将基于该运算结果的输出信号输出到片Out单元14。

非易失性存储器12d存储图4所示的CPU单元设定数据。该CPU单元设定数据是从设定工具装置1下载而存储的数据。CPU单元设定数据包括CPU单元设定信息、片I/O单元连接信息、片I/O单元设定信息。

CPU单元设定信息是CPU单元自身的设定参数。片I/O单元连接信息是用于确定所连接的片I/O单元的识别信息，包括用于确定安装的地方的单元号码、以及该片I/O单元的种类(识别信息：ID)。CPU单元12(片MPU12b)取得实际联结了的片I/O单元的识别信息，并比较所取得的识别信息和片I/O单元连接信息，能够确认是否在正确的位置安装了正确的片I/O单元。此外，当安装了与设定信息不同的片I/O单元的情况下，CPU单元12禁止该片I/O单元动作。即，CPU单元12具有使片I/O单元的动作ON/OFF的功能。

片I/O单元设定信息包括诊断算法设定信息，该诊断算法设定信息是确定要对安全机器使用的诊断算法的确定信息，该安全设备连接到各片I/O单元中的输入输出端子。即，对片I/O单元可连接多个安全机器5、6，特别地，当安装了不同种类的安全机器的情况下，每个安全机器所使用的诊断算法也不同。因此，对片I/O单元的每个输入输出端子，设定使用的诊断算法。该诊断算法设定信息具体来说是用于确定在ASIC内存储了的多个诊断算法之一的号码。CPU单元12(片MPU12b)根据该片I/O单元设定信息，对各片I/O单元的ASIC13a、14a的寄存器21设定用于确定使用的诊断算法的信息。由此，寄存器21中存储用于确定每个输入输出端子使用的诊断算法的信息。

另外，虽然省略图示，但该CPU单元12包括用于存储由MPU执行的程序的系统ROM、用户程序存储单元、以及在执行运算时起到工作存储器或I/O存储器的作用的RAM等。

接着，参照图5说明对非易失性存储器12d的设定数据的存储处理(从设定工具装置1对CPU单元12的设定处理)步骤，说明设定工具装置1以及CPU单元12的功能。

用户操作设定工具装置1，使得从设定工具装置1对CPU单元12发送开始指令。CPU单元12在接收到从设定工具装置1发送来的配置(configuration)开始指令时(S1)，生成并发送对其的响应(S2)。

设定工具装置1在接收到来自该CPU单元12的响应时，发送CPU单元设定信息。CPU单元12在接收从设定工具装置1发送来的CPU单元设定信息时(S3)，生成并发送对其的响应(S4)。另外，接收到的CPU单元设定信息暂时存储保持在缓冲器等中。

设定工具装置1在接收到来自该CPU单元12的响应时，发送片I/O单元连接信息。CPU单元12在接收到从设定工具装置1发送来的片I/O单元连接信息时(S5)，生成并发送对其的响应(S6)。另外，接收到的片I/O单元连接信息暂时存储保持在缓冲器等中。

由于设定工具装置1在接收到来自该CPU单元12的响应时，发送关于片单元设定信息或已发送信息的校验和指令，因此CPU单元12等待接收接收指令(S7)。当接收到的指令是片I/O单元设定信息的情况下，生成并发送对其的响应(S8)。接收到的片I/O单元设定信息暂时存储保持在缓冲器等中。

此外，当接收到的指令是校验和指令的情况下，CPU单元12根据暂时保持着的接收到的设定信息，求出校验和值(S9)，并与从设定工具装置1接收到的校验和值进行比较(S10)。当不一致的情况下，CPU单元12对设定工具装置1发送异常响应，并结束处理(S12)。另一方面，在处理步骤S10的分支判断中，当校验和一致的情况下，CPU单元12向设定工具装置1发送计算出的校验和值(S10)。

设定工具装置1将自身求出且先对CPU单元12发送了的校验和值(发送校验和值)和从CPU单元12发送来的校验和值(接收校验和值)进行比较(S12)，当不一致的情况下结束处理。一致的情况下，设定工具装置1发送数据一致确认指令。

CPU单元12若接收了该数据一致确认指令(S14)，则将暂时存储着的各种信息保存在非易失性存储器12d中(S15)，发送响应后，结束处理(S16)。另外，当设定工具装置1中的校验和值的比较结果不一致的情况下，若如图示那样，设为设定工具装置1侧直接结束，则CPU单元12当经过一定时间后还是没有接收到数据一致确认指令的情况下，丢弃暂时存储着的数据，并进行对于非易失性存储器12d的不保存的处理。此外，在处理步骤S13的分支判断中成为不一致的情况下，也可以使设定工具装置1发送数据不一致指令，CPU单元12在接收到该数据不一致指令的情况下，丢弃暂时存储着的数据，并进行对于非易失性存储器12d的不保存的处理。

这样，基于校验和值的检查也是在CPU单元12侧和设定工具装置1侧分别进行，当两者一致的情况下正规保存，因此提高存储在非易失性存储器12d中的信息的正确性。

接着，参照图6，说明将存储在非易失性存储器12d中的片I/O单元设定信息存储到片I/O单元中的处理(从CPU单元12至片I/O单元的设定处理)步骤，说明设定工具装置1以及CPU单元12的功能。

CPU单元12具有以启动时、开关按下、或接收来自设定工具装置的执行命令等任意一个触发为契机，将保存着的设定参数发送给片I/O单元的功能。即，若发生该触发(S21)，则CPU单元12读取在非易失性存储器12d中存储着的片I/O单元连接信息以及片I/O单元设定信息(S22)。

CPU单元12取得实际连接着的片I/O单元的连接位置和识别信息，并与读取的片I/O单元连接信息进行比较(S23)。然后，当比较结果不一致的情况下结束处理，当一致的情况下，CPU单元12根据读取的片I/O单元连接信息，对规定的片I/O单元发送对应的片I/O单元设定信息(S24)。另外，规定的片I/O单元例如从单元号码小的开始依次设为对象。当然，也可以以除此之外的顺序发送。

片I/O单元在接收片I/O单元设定信息时，返回响应，因此CPU单元12等待接收该响应。然后，CPU单元12若接收了该响应(S25)，则发送校验和值(S26)。

接收到校验和值的片I/O单元根据先接收到的片I/O单元设定信息计算出校验和值(S27)，并与接收到的校验和值进行比较(S28)。当不一致的情况下，片I/O单元对CPU单元12发送异常响应，当一致的情况下，对CPU单元12发送计算出的校验和值。

因此，CPU单元12当接收了异常响应的情况下(S30)，将处理对象的片I/O单元设定成功标记设为OFF(S33)。另一方面，当接收了从片I/O单元发送来的校验和值的情况下(S29)，CPU单元12将自身求出且先前发送了的校验和值(发送校验和值)和从片I/O单元发送来的校验和值(接收校验和值)进行比较(S31)。然后，一致的情况下，CPU单元12将处理对象的片I/O单元设定成功标记设为ON(S32)。此外，不一致的情况下，CPU单元12将处理对象的片I/O单元设定成功标记设为OFF(S33)。

然后，判断对于全部片I/O单元的设定是否完成(S34)，当存在未设定的片I/O单元的情况下返回处理步骤S24，进行对于下一个片I/O单元的发送。然后，若完成了对全部片I/O单元的设定，则CPU单元12对设定成功标记成为ON的片I/O单元进行启动处理(S35)。

由此，仅启动符合片I/O单元连接信息的正确的片I/O单元，并且是在寄存器21中注册了符合片I/O单元设定信息的正确的诊断算法的号码的片I/O单元，因此可安全动作。另外，将从CPU单元12发送来的片I/O单元设定信息(用于确定使用的诊断算法的号码)写入寄存器21的定时可以以在片I/O单元中判断为校验和值一致为条件。此外，也可以在进行一致判断之前，从CPU单元12接收并写入寄存器21中。即使随着接收而存储在寄存器21中，若最终校验和值不是在CPU单元12侧和片I/O单元侧双方都一致，则在处理步骤S35中片I/O单元也不会启动，因此即使先注册在寄存器中也并不会产生问题。

根据本实施方式，用于确定在各个片I/O单元中使用的诊断算法的信息(片I/O单元设定信息)被保存在CPU单元12的非易失性存储器12d中。从而，即使更换了片I/O单元，只要安装了相同种类的片I/O单元，则从CPU单元对新安装的片I/O单元能够注册用于确定使用的诊断算法的设定信息。从而，在注册该设定信息时，不会有产生人为的错误的顾虑，能够可靠且简单地保持安全的环境。

此外，在更换安全机器的种类的情况下，仅将存储在寄存器的设定信息改写为用于确定与新的安全机器对应的诊断算法的设定信息(号码)即可，等简单地进行。

另外，在上述的实施方式中，表示了应用于应对安全的安全控制器的例子，但本发明并不限定于此，当然也可以应用于通常的可编程控制器(I/O单元)。

Claims (9)

1.一种I/O单元，是一种包括：用于连接作为输入机器和输出机器的I/O机器的连接端子、以及在与该I/O机器之间输入输出I/O信号的控制单元的产业用控制器用的I/O单元，该I/O单元包括：

存储单元，存储与不同的I/O机器分别对应的多个诊断用算法；

确定信息存储单元，存储用于确定在该多个诊断用算法中要使用的诊断用算法的确定信息；

诊断部件，使用在所述多个诊断用算法中由存储在所述确定信息存储单元中的确定信息所确定的诊断用算法，进行连接到所述连接端子的I/O机器的诊断；以及

当所述诊断部件的诊断结果异常的情况下，执行异常时处理的部件。

2.一种产业用控制器，其特征在于，

包括权利要求1所述的I/O单元和CPU单元，

所述CPU单元具有存储保持所述确定信息，并将该存储保持的确定信息设定在所述I/O单元的功能。

3.如权利要求2所述的产业用控制器，

所述CPU单元具有应联结的I/O单元的识别信息和用于确定安装位置的I/O单元连接信息，

所述CPU单元具有在将所述确定信息设定到所述I/O单元时，参照所述I/O单元连接信息，并以确认是正确的I/O单元为条件，发送该确定信息的功能。

4.如权利要求2或3所述的产业用控制器，其特征在于，

所述CPU单元具有以所述确定信息正常发送到所述I/O单元为条件，将该I/O单元设定为可动作的功能。

5.如权利要求2～3的任一项所述的产业用控制器，其特征在于，

所述I/O单元具有判断是否正常接收了来自所述CPU单元的确定信息，在没有正常接收的情况下，所述控制单元不动作的功能。

6.如权利要求2～3的任一项所述的产业用控制器，其特征在于，

所述CPU单元具有将启动时、开关按下、或者接收来自连接到所述CPU单元的设定工具装置的执行命令中的任一个作为触发，开始对所述I/O单元的设定的功能。

7.如权利要求4所述的产业用控制器，其特征在于，

所述I/O单元具有判断是否正常接收了来自所述CPU单元的确定信息，在没有正常接收的情况下，所述控制单元不动作的功能。

8.如权利要求4所述的产业用控制器，其特征在于，

所述CPU单元具有将启动时、开关按下、或者接收来自连接到所述CPU单元的设定工具装置的执行命令中的任一个作为触发，开始对所述I/O单元的设定的功能。

9.如权利要求5所述的产业用控制器，其特征在于，

所述CPU单元具有将启动时、开关按下、或者接收来自连接到所述CPU单元的设定工具装置的执行命令中的任一个作为触发，开始对所述I/O单元的设定的功能。

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