CN101825468A - 基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法 - Google Patents

基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101825468A
CN101825468A CN 201010153907 CN201010153907A CN101825468A CN 101825468 A CN101825468 A CN 101825468A CN 201010153907 CN201010153907 CN 201010153907 CN 201010153907 A CN201010153907 A CN 201010153907A CN 101825468 A CN101825468 A CN 101825468A
Authority
CN
China
Prior art keywords
frequency domain
coordinate system
carrier
inertial navigation
dual quaterion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN 201010153907
Other languages
English (en)
Other versions
CN101825468B (zh
Inventor
陈熙源
陈建锋
方琳
申冲
祝雪芬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Southeast University
Original Assignee
Southeast University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Southeast University filed Critical Southeast University
Priority to CN2010101539073A priority Critical patent/CN101825468B/zh
Publication of CN101825468A publication Critical patent/CN101825468A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101825468B publication Critical patent/CN101825468B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明公布了一种基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法，本发明针对传统的时域捷联惯导算法由于对载体的角速度和比力进行多项式拟合而导致的不能充分补偿载体运动的各种误差的问题进行设计，运用频域分析方法对惯导器件输出的增量信号和解算过程中得到的导航信息进行光滑延拓以及离散傅立叶变换，并利用频域内实现的对偶四元数捷联惯导算法对变换得到的频谱信号进行解算，最后对解算得到的信号进行傅立叶反变换以得到时域内的导航解。与已有的时域对偶四元数捷联惯导方法相比，本发明充分利用惯导器件输出信号各个频段的信息，在高动态环境下精度更高。

Description

基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法
技术领域
本发明属于惯性导航技术领域，涉及一种捷联惯导算法，特别涉及一种基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导算法，适用于高动态环境下中高精度的导航系统及定位、定向系统等。
背景技术
自20世纪50年代末捷联惯导系统的概念提出以来，经过50多年的发展，捷联惯导系统已经广泛应用于军用、民用的多个领域，但是在精度、可靠性等方面还存在着不少的问题。总的来说，捷联惯导系统性能的提高主要依赖于两个方面：高精度的惯导器件和理想的导航算法。近20年来，各种精度的惯导器件的发展取得了长足的进步，而捷联惯导算法的发展却仍然局限于对原有算法作局部的改进。2005年，有学者系统地提出了一种基于对偶四元数代数的捷联惯导算法。与成熟的捷联惯导算法相比，其精度有了一定程度的提高，而算法的整体结构也出现了较大的改变，具体体现在：采用对偶四元数这种数学工具统一表示转动和平移，使算法模拟的刚体运动更加接近于实际运载体的运动。但是，不管是这种基于对偶四元数代数的捷联惯导算法还是传统的将转动和平移分开表示的捷联惯导算法，采用的都是根据预积分得到的惯导器件输出的增量信号直接在时域内对载体的角速度和比力进行多项式拟合以补偿载体运动的各种误差的思想。这种思想本身就是近似的，因为载体的运动具有很大的随机性，角速度和比力的变化是十分复杂的。
在一定条件下，采用频域分析方法对惯导器件输出的增量信号进行重构，能够复现原信号。利用频域内实现的对偶四元数捷联惯导算法对重构后的信号进行解算，可以弥补传统的时域捷联惯导算法的缺陷，进一步提高算法的精度，特别适用于高动态环境。
发明内容
本发明的技术解决问题是：本发明针对传统的时域捷联惯导算法由于对载体的角速度和比力进行多项式拟合而导致的不能充分补偿载体运动的各种误差的问题进行设计，目的在于提高捷联惯导系统在高动态环境下的精度，结合已有时域对偶四元数捷联惯导算法精度高的特点，提出了一种基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导算法，适用于中高精度的导航系统及定位、定向系统等。
本发明为实现上述目的，采用如下技术方案：
本发明基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法，包括以下步骤：
(1)在频域内求解对偶四元数
Figure GSA00000091620800021
的运动学方程并求取推力速度；
(2)在频域内求解对偶四元数
Figure GSA00000091620800022
的运动学方程并求取引力速度；
(3)计算载体在地球坐标系中的速度向量；
(4)在频域内求解对偶四元数
Figure GSA00000091620800023
的运动学方程；
(5)计算载体在地球坐标系中的位置向量；
(6)计算载体的姿态和航向。
其中的对偶四元数
Figure GSA00000091620800024
分别表示推力速度坐标系T、引力速度坐标系G、位置坐标系U相对于惯性坐标系I的一般性刚体运动。
优选地，步骤(1)中所述的频域内
Figure GSA00000091620800025
的运动学方程的求解方法如下：首先对角增量和速度增量进行光滑延拓即用
Figure GSA00000091620800031
的补偿信号表示角增量和速度增量的补偿信号；然后对得到的角增量和速度增量信号进行离散傅立叶变换，并根据频域内的角速度和角增量、加速度和速度增量的对应关系得到旋量
Figure GSA00000091620800032
的频谱幅值；再根据频域内
Figure GSA00000091620800033
的运动学方程以及初始条件求解的频谱幅值，初始条件也要转化为频域内的形式；最后用得到的
Figure GSA00000091620800035
的频谱幅值替换频域形式的初始条件，完成对偶四元数
Figure GSA00000091620800036
的更新；其中
Figure GSA00000091620800037
表示tn时刻的对偶四元数
Figure GSA00000091620800038
旋量
Figure GSA00000091620800039
是推力速度坐标系T下由角速度和加速度构成的对偶向量。
优选地，步骤(2)中所述的频域内对偶四元数
Figure GSA000000916208000310
的运动学方程的求解方法如下：首先根据频域形式的地球自转角速度以及重力的频谱幅值构造旋量
Figure GSA000000916208000311
的频谱幅值；然后根据频域内
Figure GSA000000916208000312
的运动学方程以及初始条件求解
Figure GSA000000916208000313
的频谱幅值，其中的初始条件也要转化为频域内的形式；最后用得到的
Figure GSA000000916208000314
的频谱幅值替换频域形式的初始条件，完成对偶四元数
Figure GSA000000916208000315
的更新；其中，旋量
Figure GSA000000916208000316
是引力速度坐标系G下由角速度和加速度构成的对偶向量。
优选地，步骤(3)中所述的载体在地球坐标系中的速度向量的计算方法为：根据载体在地球坐标系中的速度表达式
Figure GSA000000916208000317
的频域形式计算载体在地球坐标系中的速度的频谱幅值，其中的推力速度vt I、引力速度vg I以及载体在地球坐标系中的位置向量rG都要采用频域内的表达形式；对得到的频谱幅值进行傅立叶反变换可以得到时域内载体在地球坐标系中的速度向量；其中，四元数qIG为对偶四元数
Figure GSA000000916208000318
的实数部分，四元数qIG *为四元数qIG的共轭形式，ωIG G为旋量
Figure GSA000000916208000319
的实数部分，运算符“о”表示四元数乘运算。
优选地，步骤(4)中所述的频域内
Figure GSA00000091620800041
的运动学方程的求解方法为：首先根据频域形式的地球自转角速度以及推力速度vt I和引力速度vg I的频谱幅值构造旋量
Figure GSA00000091620800042
的频谱幅值；然后根据频域内
Figure GSA00000091620800043
的运动学方程以及初始条件求解
Figure GSA00000091620800044
的频谱幅值；最后用得到的的频谱幅值替换频域形式的初始条件，完成对偶四元数
Figure GSA00000091620800046
的更新；其中的旋量
Figure GSA00000091620800047
是位置坐标系U下由角速度和速度构成的对偶向量。
优选地，步骤(5)中所述的载体在地球坐标系中的位置向量的计算方法为：根据载体在地球坐标系中的位置向量表达式
Figure GSA00000091620800048
的频域形式求取位置向量的频谱幅值，并在此基础上更新步骤(3)中用到的频域形式的位置向量rG，同时在频域内计算重力以完成对重力的频谱幅值的更新；最后对得到的位置向量的频谱幅值进行傅立叶反变换就可以得到时域内载体在地球坐标系中的位置向量；其中，qIU *为对偶四元数
Figure GSA00000091620800049
的共轭形式，qIU为对偶四元数
Figure GSA000000916208000410
的实数部分，q′IU为对偶四元数
Figure GSA000000916208000411
的对偶部分。
优选地，步骤(6)中所述的载体的姿态和航向的计算方法为：应用递推算法将地球坐标系下的位置矢量转化为导航系即地理坐标系下的位置参数即纬度L、经度λ和高度h，并根据位置参数计算地球坐标系相对导航系的旋转四元数qNE；然后求取载体坐标系相对导航系的旋转四元数
Figure GSA000000916208000412
以确定载体的姿态和航向，其中载体坐标系相对惯性坐标系、地球坐标系相对惯性坐标系的旋转四元数qIB、qIE可以根据关系式
Figure GSA000000916208000413
Figure GSA000000916208000414
求取；其中，四元数qIE *表示对偶四元数
Figure GSA000000916208000415
的共轭形式。
本发明的原理：运用频域分析方法对惯导器件输出的增量信号和解算过程中得到的导航信息进行光滑延拓以及离散傅立叶变换，并利用频域内实现的对偶四元数捷联惯导算法对变换得到的频谱信号进行解算，最后对解算得到的信号进行傅立叶反变换以得到时域内的导航解。
本发明与现有技术相比的优点在于：
(1)可以充分利用惯导器件输出信号各个频段的信息，更真实地反映惯导器件的输出特性；
(2)有助于消除惯导器件(主要是陀螺)在某些频段的噪声，而这些噪声是用传统的时域方法无法有效消除的；
(3)能够方便地实现捷联惯导系统与卫星导航系统的匹配和算法融合，因为卫星导航系统中的很多算法都是在频域内实现的；
(4)能够弥补惯导器件精度的不足，提高捷联惯导系统的整体精度，大大降低系统的整体成本。
附图说明
图1为本发明的一种基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导算法的原理框图；
图2为在频域内更新对偶四元数的原理示意图；
图3为在频域内更新对偶四元数
Figure GSA00000091620800052
的原理示意图；
图4为在频域内更新对偶四元数的原理示意图。
具体实施方式
本发明基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法的实现过程如图1所示，主要包括以下六个步骤：
(1)在频域内求解对偶四元数
Figure GSA00000091620800054
的运动学方程并求取推力速度
如图2所示，首先对ΔθIB B(tn)、ΔvB(tn)进行光滑延拓(前提是用
Figure GSA00000091620800061
的补偿信号表示ΔθIB B(tn)、ΔvB(tn)的补偿信号，其中
Figure GSA00000091620800062
表示tn时刻的对偶四元数
Figure GSA00000091620800064
表示
Figure GSA00000091620800065
时刻惯导器件输出的角增量和速度增量信号)；然后对得到的角增量和速度增量信号进行离散傅立叶变换得到ΔθIB B(tn)、ΔvB(tn)的频谱幅值
Figure GSA00000091620800066
并根据频域内的角速度和角增量、加速度和速度增量的对应关系得到旋量
Figure GSA00000091620800068
的频谱幅值再根据频域内的运动学方程以及对偶四元数的初值的频域形式求解
Figure GSA000000916208000613
的频谱幅值
Figure GSA000000916208000614
最后用得到的
Figure GSA000000916208000615
的频谱幅值替换频域形式的
Figure GSA000000916208000616
完成对偶四元数
Figure GSA000000916208000617
的更新。
推力速度的频谱幅值可以根据推力速度表达式
Figure GSA000000916208000618
的频域形式求取。
(2)在频域内求解对偶四元数的运动学方程并求取引力速度
如图3所示，首先根据频域形式的ωIE E以及
Figure GSA000000916208000620
构造旋量
Figure GSA000000916208000621
的频谱幅值
Figure GSA000000916208000622
其中的ωIE E表示地球自转角速度、
Figure GSA000000916208000623
表示重力的频谱幅值；然后根据频域内
Figure GSA000000916208000624
的运动学方程以及对偶四元数
Figure GSA000000916208000625
的初值
Figure GSA000000916208000626
的频域形式求解的频谱幅值
Figure GSA000000916208000628
最后用得到的
Figure GSA000000916208000629
的频谱幅值替换频域形式的完成对偶四元数
Figure GSA000000916208000631
的更新。
引力速度的频谱幅值可以根据引力速度表达式
Figure GSA000000916208000632
的频域形式求取。
(3)计算载体在地球坐标系中的速度向量
根据载体在地球坐标系中的速度表达式
Figure GSA000000916208000633
的频域形式计算载体在地球坐标系中的速度的频谱幅值，其中的推力速度vt I、引力速度vg I以及载体在地球坐标系中的位置向量rG都要采用频域内的表达形式；对得到的频谱幅值进行傅立叶反变换可以得到时域内载体在地球坐标系中的速度向量。
(4)在频域内求解对偶四元数
Figure GSA00000091620800071
的运动学方程
如图4所示，首先根据频域形式的ωIE E以及推力速度vt I和引力速度vg I的频谱幅值构造旋量
Figure GSA00000091620800072
的频谱幅值
Figure GSA00000091620800073
然后根据频域内
Figure GSA00000091620800074
的运动学方程以及对偶四元数
Figure GSA00000091620800075
的初值
Figure GSA00000091620800076
的频域形式求解
Figure GSA00000091620800077
的频谱幅值
Figure GSA00000091620800078
最后用得到的
Figure GSA00000091620800079
的频谱幅值替换频域形式的
Figure GSA000000916208000710
完成对偶四元数
Figure GSA000000916208000711
的更新。
(5)计算载体在地球坐标系中的位置向量
根据载体在地球坐标系中的位置向量表达式
Figure GSA000000916208000712
的频域形式求取位置向量的频谱幅值，并在此基础上更新步骤(3)中用到的频域形式的位置向量rG，同时在频域内计算重力以完成对重力的频谱幅值的更新；时域内载体在地球坐标系中的位置向量可以通过对位置向量的频谱幅值进行傅立叶反变换得到。
(6)计算载体的姿态和航向
应用递推算法将地球坐标系下的位置矢量转化为导航系(地理坐标系)下的位置参数(纬度L、经度λ和高度h)，并在此基础上计算地球坐标系相对导航系的旋转四元数qNE；然后求取载体坐标系相对导航系的旋转四元数
Figure GSA000000916208000713
以确定载体的姿态和航向，其中载体坐标系相对惯性坐标系、地球坐标系相对惯性坐标系的旋转四元数qIB、qIE可以根据关系式
Figure GSA000000916208000714
Figure GSA000000916208000715
求取。
本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (7)

1.一种基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法，其特征在于包括以下步骤：
(1)在频域内求解对偶四元数
Figure FSA00000091620700011
的运动学方程并求取推力速度；
(2)在频域内求解对偶四元数
Figure FSA00000091620700012
的运动学方程并求取引力速度；
(3)计算载体在地球坐标系中的速度向量；
(4)在频域内求解对偶四元数
Figure FSA00000091620700013
的运动学方程；
(5)计算载体在地球坐标系中的位置向量；
(6)计算载体的姿态和航向。
其中的对偶四元数
Figure FSA00000091620700014
分别表示推力速度坐标系T、引力速度坐标系G、位置坐标系U相对于惯性坐标系I的一般性刚体运动。
2.根据权利要求1所述的基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法，其特征在于步骤(1)中所述的频域内
Figure FSA00000091620700015
的运动学方程的求解方法如下：首先对角增量和速度增量进行光滑延拓即用
Figure FSA00000091620700016
的补偿信号表示角增量和速度增量的补偿信号；然后对得到的角增量和速度增量信号进行离散傅立叶变换，并根据频域内的角速度和角增量、加速度和速度增量的对应关系得到旋量
Figure FSA00000091620700017
的频谱幅值；再根据频域内
Figure FSA00000091620700018
的运动学方程以及初始条件求解
Figure FSA00000091620700019
的频谱幅值，初始条件也要转化为频域内的形式；最后用得到的
Figure FSA000000916207000110
的频谱幅值替换频域形式的初始条件，完成对偶四元数
Figure FSA000000916207000111
的更新；其中
Figure FSA000000916207000112
表示tn时刻的对偶四元数
Figure FSA000000916207000113
旋量
Figure FSA000000916207000114
是推力速度坐标系T下由角速度和加速度构成的对偶向量。
3.根据权利要求1所述的基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法，其特征在于步骤(2)中所述的频域内对偶四元数
Figure FSA00000091620700021
的运动学方程的求解方法如下：首先根据频域形式的地球自转角速度以及重力的频谱幅值构造旋量
Figure FSA00000091620700022
的频谱幅值；然后根据频域内的运动学方程以及初始条件求解
Figure FSA00000091620700024
的频谱幅值，其中的初始条件也要转化为频域内的形式；最后用得到的
Figure FSA00000091620700025
的频谱幅值替换频域形式的初始条件，完成对偶四元数
Figure FSA00000091620700026
的更新；其中，旋量
Figure FSA00000091620700027
是引力速度坐标系G下由角速度和加速度构成的对偶向量。
4.根据权利要求1所述的基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法，其特征在于步骤(3)中所述的载体在地球坐标系中的速度向量的计算方法为：根据载体在地球坐标系中的速度表达式
Figure FSA00000091620700028
的频域形式计算载体在地球坐标系中的速度的频谱幅值，其中的推力速度vt I、引力速度vg I以及载体在地球坐标系中的位置向量rG都要采用频域内的表达形式；对得到的频谱幅值进行傅立叶反变换可以得到时域内载体在地球坐标系中的速度向量；其中，四元数qIG为对偶四元数
Figure FSA00000091620700029
的实数部分，四元数
Figure FSA000000916207000210
为四元数qIG的共轭形式，ωIG G为旋量
Figure FSA000000916207000211
的实数部分，运算符“о”表示四元数乘运算。
5.根据权利要求1所述的基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法，其特征在于步骤(4)中所述的频域内
Figure FSA000000916207000212
的运动学方程的求解方法为：首先根据频域形式的地球自转角速度以及推力速度vt I和引力速度vg I的频谱幅值构造旋量
Figure FSA000000916207000213
的频谱幅值；然后根据频域内
Figure FSA000000916207000214
的运动学方程以及初始条件求解
Figure FSA000000916207000215
的频谱幅值，其中的初始条件也要转化为频域内的形式；最后用得到的
Figure FSA000000916207000216
的频谱幅值替换频域形式的初始条件，完成对偶四元数的更新；其中的旋量
Figure FSA000000916207000218
是位置坐标系U下由角速度和速度构成的对偶向量。
6.根据权利要求4所述的基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法，其特征在于步骤(5)中所述的载体在地球坐标系中的位置向量的计算方法为：根据载体在地球坐标系中的位置向量表达式
Figure FSA00000091620700031
的频域形式求取位置向量的频谱幅值，并在此基础上更新步骤(3)中用到的频域形式的位置向量rG，同时在频域内计算重力以完成对重力的频谱幅值的更新；最后对得到的位置向量的频谱幅值进行傅立叶反变换就可以得到时域内载体在地球坐标系中的位置向量；其中，qIU *为对偶四元数
Figure FSA00000091620700032
的共轭形式，qIU为对偶四元数的实数部分，q′IU为对偶四元数的对偶部分。
7.根据权利要求1所述的基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法，其特征在于步骤(6)中所述的载体的姿态和航向的计算方法为：应用递推算法将地球坐标系下的位置矢量转化为导航系即地理坐标系下的位置参数即纬度L、经度λ和高度h，并根据位置参数计算地球坐标系相对导航系的旋转四元数qNE；然后求取载体坐标系相对导航系的旋转四元数以确定载体的姿态和航向，其中载体坐标系相对惯性坐标系、地球坐标系相对惯性坐标系的旋转四元数qIB、qIE可以根据关系式
Figure FSA00000091620700036
Figure FSA00000091620700037
求取；其中，四元数qIE *表示对偶四元数的共轭形式。
CN2010101539073A 2010-04-23 2010-04-23 基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法 Expired - Fee Related CN101825468B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2010101539073A CN101825468B (zh) 2010-04-23 2010-04-23 基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2010101539073A CN101825468B (zh) 2010-04-23 2010-04-23 基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101825468A true CN101825468A (zh) 2010-09-08
CN101825468B CN101825468B (zh) 2012-02-01

Family

ID=42689520

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010101539073A Expired - Fee Related CN101825468B (zh) 2010-04-23 2010-04-23 基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101825468B (zh)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102506870A (zh) * 2011-11-25 2012-06-20 西北工业大学 基于角速度的欧拉角埃米特指数近似输出方法
CN102506873A (zh) * 2011-11-30 2012-06-20 西北工业大学 基于角速度的欧拉角拉盖尔近似输出方法
CN102506869A (zh) * 2011-11-25 2012-06-20 西北工业大学 基于角速度的欧拉角多项式类指数近似输出方法
CN102506865A (zh) * 2011-11-17 2012-06-20 西北工业大学 基于角速度的飞行器极限飞行时四元数多项式类近似输出方法
CN102519457A (zh) * 2011-11-30 2012-06-27 西北工业大学 基于角速度的欧拉角傅里埃近似输出方法
CN102519467A (zh) * 2011-11-25 2012-06-27 西北工业大学 基于角速度的欧拉角切比雪夫指数近似输出方法
CN102519468A (zh) * 2011-11-25 2012-06-27 西北工业大学 基于角速度的欧拉角拉盖尔指数近似输出方法
CN102519464A (zh) * 2011-11-25 2012-06-27 西北工业大学 基于角速度的欧拉角Hartley指数近似输出方法
CN102564423A (zh) * 2011-11-30 2012-07-11 西北工业大学 基于角速度的欧拉角沃尔什近似输出方法
CN102997920A (zh) * 2012-12-11 2013-03-27 东南大学 基于角速率输入的构造频域捷联惯导姿态优化方法
CN106525034A (zh) * 2016-10-26 2017-03-22 郑州轻工业学院 一种基于对偶四元数的惯导系统传递对准建模方法
CN107036598A (zh) * 2017-03-30 2017-08-11 南京航空航天大学 基于陀螺误差修正的对偶四元数惯性/天文组合导航方法
CN107339987A (zh) * 2017-04-21 2017-11-10 上海交通大学 一种基于函数迭代积分的刚体姿态解算方法
CN112033438A (zh) * 2020-08-18 2020-12-04 湖北航天技术研究院总体设计所 一种基于速度拟合的晃动基座自对准方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000321070A (ja) * 1999-05-11 2000-11-24 Japan Aviation Electronics Industry Ltd ストラップダウン慣性航法装置
RU2256881C2 (ru) * 2003-03-21 2005-07-20 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-исследовательский институт ПРИКЛАДНОЙ МЕХАНИКИ имени академика В.И. Кузнецова" Способ определения параметров ориентации и навигации и бесплатформенная инерциальная навигационная система для быстровращающихся объектов
CN101033973A (zh) * 2007-04-10 2007-09-12 南京航空航天大学 微小型飞行器微惯性组合导航系统的姿态确定方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000321070A (ja) * 1999-05-11 2000-11-24 Japan Aviation Electronics Industry Ltd ストラップダウン慣性航法装置
RU2256881C2 (ru) * 2003-03-21 2005-07-20 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-исследовательский институт ПРИКЛАДНОЙ МЕХАНИКИ имени академика В.И. Кузнецова" Способ определения параметров ориентации и навигации и бесплатформенная инерциальная навигационная система для быстровращающихся объектов
CN101033973A (zh) * 2007-04-10 2007-09-12 南京航空航天大学 微小型飞行器微惯性组合导航系统的姿态确定方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
《弹箭与制导学报》 20061231 张长亮，雷虎民 捷联惯导系统姿态算法误差的频域分析 889-891 1-7 第26卷, 第2期 2 *

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102506865A (zh) * 2011-11-17 2012-06-20 西北工业大学 基于角速度的飞行器极限飞行时四元数多项式类近似输出方法
CN102506870B (zh) * 2011-11-25 2014-12-31 西北工业大学 基于角速度的欧拉角埃米特指数近似输出方法
CN102506869A (zh) * 2011-11-25 2012-06-20 西北工业大学 基于角速度的欧拉角多项式类指数近似输出方法
CN102519468B (zh) * 2011-11-25 2015-01-28 西北工业大学 基于角速度的欧拉角拉盖尔指数近似输出方法
CN102519464B (zh) * 2011-11-25 2014-07-16 西北工业大学 基于角速度的欧拉角Hartley指数近似输出方法
CN102519467A (zh) * 2011-11-25 2012-06-27 西北工业大学 基于角速度的欧拉角切比雪夫指数近似输出方法
CN102519468A (zh) * 2011-11-25 2012-06-27 西北工业大学 基于角速度的欧拉角拉盖尔指数近似输出方法
CN102519464A (zh) * 2011-11-25 2012-06-27 西北工业大学 基于角速度的欧拉角Hartley指数近似输出方法
CN102519467B (zh) * 2011-11-25 2015-01-28 西北工业大学 基于角速度的欧拉角切比雪夫指数近似输出方法
CN102506870A (zh) * 2011-11-25 2012-06-20 西北工业大学 基于角速度的欧拉角埃米特指数近似输出方法
CN102564423A (zh) * 2011-11-30 2012-07-11 西北工业大学 基于角速度的欧拉角沃尔什近似输出方法
CN102506873A (zh) * 2011-11-30 2012-06-20 西北工业大学 基于角速度的欧拉角拉盖尔近似输出方法
CN102506873B (zh) * 2011-11-30 2014-12-31 西北工业大学 基于角速度的欧拉角拉盖尔近似输出方法
CN102519457A (zh) * 2011-11-30 2012-06-27 西北工业大学 基于角速度的欧拉角傅里埃近似输出方法
CN102519457B (zh) * 2011-11-30 2014-12-31 西北工业大学 基于角速度的欧拉角傅里埃近似输出方法
CN102564423B (zh) * 2011-11-30 2014-07-16 西北工业大学 基于角速度的欧拉角沃尔什近似输出方法
CN102997920B (zh) * 2012-12-11 2016-01-20 东南大学 基于角速率输入的构造频域捷联惯导姿态优化方法
CN102997920A (zh) * 2012-12-11 2013-03-27 东南大学 基于角速率输入的构造频域捷联惯导姿态优化方法
CN106525034A (zh) * 2016-10-26 2017-03-22 郑州轻工业学院 一种基于对偶四元数的惯导系统传递对准建模方法
CN107036598A (zh) * 2017-03-30 2017-08-11 南京航空航天大学 基于陀螺误差修正的对偶四元数惯性/天文组合导航方法
CN107339987A (zh) * 2017-04-21 2017-11-10 上海交通大学 一种基于函数迭代积分的刚体姿态解算方法
CN107339987B (zh) * 2017-04-21 2021-06-29 上海交通大学 一种基于函数迭代积分的刚体姿态解算方法
CN112033438B (zh) * 2020-08-18 2022-09-02 湖北航天技术研究院总体设计所 一种基于速度拟合的晃动基座自对准方法
CN112033438A (zh) * 2020-08-18 2020-12-04 湖北航天技术研究院总体设计所 一种基于速度拟合的晃动基座自对准方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN101825468B (zh) 2012-02-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101825468B (zh) 基于频域分析方法的对偶四元数捷联惯导方法
CN106871928B (zh) 基于李群滤波的捷联惯性导航初始对准方法
CN109211276A (zh) 基于gpr与改进的srckf的sins初始对准方法
CN103575299B (zh) 利用外观测信息的双轴旋转惯导系统对准及误差修正方法
CN104655131B (zh) 基于istssrckf的惯性导航初始对准方法
CN109931955B (zh) 基于状态相关李群滤波的捷联惯性导航系统初始对准方法
Liu et al. An improved rotation scheme for dual-axis rotational inertial navigation system
CN106643806B (zh) 一种惯导系统对准精度评估方法
CN110595503B (zh) 基于李群最优估计的sins捷联惯性导航系统晃动基座自对准方法
CN104374388A (zh) 一种基于偏振光传感器的航姿测定方法
CN103175528A (zh) 基于捷联惯导系统的捷联罗经姿态测量方法
CN111366984B (zh) 一种基于重力卫星星间激光测距系统确定引力场模型的方法
CN103076026A (zh) 一种捷联惯导系统中确定多普勒计程仪测速误差的方法
CN108759871A (zh) 一种基于改进emd预处理算法的捷联惯性导航系统粗对准方法
CN102135434B (zh) 一种惯性测量单元误差补偿的方法
CN106767806A (zh) 一种用于混合式惯性导航系统的物理平台
CN102707080B (zh) 一种星敏感器模拟捷联惯导陀螺的方法
CN103674059A (zh) 一种基于外测速度信息的sins水平姿态误差修正方法
CN103398725A (zh) 一种基于星敏感器的捷联惯导系统初始对准的方法
CN102997920B (zh) 基于角速率输入的构造频域捷联惯导姿态优化方法
CN103575276A (zh) 一种双轴旋转惯性导航系统初始对准模型降阶方法
CN106802143A (zh) 一种基于惯性仪器和迭代滤波算法的船体形变角测量方法
CN104501809B (zh) 一种基于姿态耦合的捷联惯导/星敏感器组合导航方法
Zhenhuan et al. Comparison of strapdown inertial navigation algorithm based on rotation vector and dual quaternion
CN102506862B (zh) 基于2阶不可交换误差补偿模型的圆锥补偿方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20120201

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee