CN101821942A - 电动机控制装置与磁极位置估计方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种电动机控制装置与磁极位置估计方法，其即使在摩擦大的情况下或负荷重的情况下也可以进行磁极位置估计，另外，不受电动机齿槽转矩和干扰的影响。具体而讲，在具备磁极位置估计部(9)的电动机控制装置中，磁极位置估计部具备：生成10°单位的粗略的第1估计磁极位置的低精度磁极位置估计部(22)；在生成第1估计磁极位置后，生成1°单位的精密的第2估计磁极位置的高精度磁极位置估计部(23)；选择第1估计磁极位置或第2估计磁极位置的估计磁极位置选择部(24)；及生成磁极位置估计用速度指令的速度指令自动生成部(21)。
Description
技术领域
本发明涉及一种使用不具有磁极检测功能的编码器来估计磁极位置的磁极位置估计方法与使用该方法的电动机控制装置。
背景技术
现有的磁极位置估计方法是对进行n划分后的相位外加电流，判断此时的移动方向(+、0、-)，对将移动方向从+变化到0及从0变化到-的电角范围进行2划分后的相位再次外加电流。数次重复判断此时的移动方向，将移动方向成为0的电角范围的中间点定为发生电磁力为零的相位，以此为基准决定电流相位(例如，专利文献1)。
专利文献1：日本国特开2006-296027号公报
现有的专利文献1的磁极位置估计方法在摩擦大的情况下或负荷重的情况下等，有时即使外加电流电动机也丝毫不动，存在无法进行磁极位置估计的问题。另外，由于是在寻找发生电磁力为零的相位，因此在电动机齿槽转矩或干扰大时则会受其影响，存在磁极位置估计精度恶化的问题。
发明内容
本发明是基于上述问题而进行的，目的在于提供一种电动机控制装置与磁极位置估计方法，其即使在摩擦大的情况下或负荷重的情况下也可以进行磁极位置估计，另外，不受电动机齿槽转矩和干扰的影响。
为了解决上述问题，本发明如下构成。
技术方案1所述的发明为一种电动机控制装置，其具备：以接通电源的位置为基准将使用不具有磁极检测功能的编码器检测出的同步电动机的旋转角变换为电角的电角运算部；使用所述电角估计磁极位置并生成估计磁极位置的磁极位置估计部；将所述旋转角变换为旋转速度的速度运算部；根据所述旋转速度与速度指令生成d、q轴电流指令的速度控制部；检测所述同步电动机的3相电流的电流检测部；将所述3相电流变换为d、q轴电流的3相/2相变换部；根据所述d、q轴电流与所述d、q轴电流指令生成d、q轴电压指令的电流控制部；将所述d、q轴电压指令变换为U、V、W相电压指令的2相/3相变换部；及对所述U、V、W相电压指令进行脉冲宽度调制而放大电力来驱动所述同步电动机的PWM电力变换部，其特征为，所述磁极位置估计部具备：生成10°单位的粗略的第1估计磁极位置的低精度磁极位置估计部；在生成第1估计磁极位置后，生成1°单位的精密的第2估计磁极位置的高精度磁极位置估计部；选择第1估计磁极位置或第2估计磁极位置的估计磁极位置选择部；及生成磁极位置估计用速度指令的速度指令自动生成部，具备选择所述磁极位置估计用速度指令或通常速度指令的速度指令选择部。
技术方案2所述的发明为在技术方案1所述的电动机控制装置中，其特征为，所述低精度磁极位置估计部将电动机电角360°用4以上的整数n进行n划分，将各自的电角范围的中心设定为磁极位置0°，通过自动生成的速度指令来进行动作，根据与所述速度指令反方向旋转(以后称为逆行)的电角范围的分布生成第1估计磁极位置。
技术方案3所述的发明为在技术方案1所述的电动机控制装置中，其特征为，所述低精度磁极位置估计部将逆行的电角范围分布的中心位置作为第1估计磁极位置。
技术方案4所述的发明为在技术方案1所述的电动机控制装置中，其特征为，所述速度指令自动生成部在判断为逆行时，立即使速度指令成为零，所述低精度磁极位置估计部在现在的磁极位置加算180°。
技术方案5所述的发明为在技术方案1所述的电动机控制装置中，其特征为，所述低精度磁极位置估计部在逆行次数为事先设定的规定范围以外时，使速度控制增益提高规定量来进行磁极位置估计。
技术方案6所述的发明为在技术方案1所述的电动机控制装置中，其特征为，所述高精度磁极位置估计部将在第1估计磁极位置加算45°的磁极位置处通过磁极位置估计用速度指令来进行动作时的q轴电流指令最大值的第1q轴电流最大值与从第1估计磁极位置减算45°的q轴电流指令最大值的第2q轴电流最大值进行比较，在第1q轴电流最大值＞第2q轴电流最大值时，从第1估计磁极位置减算规定角度，在第1q轴电流最大值＜第2q轴电流最大值时，加算规定角度而作为第2估计磁极位置，在此之后代替第1估计磁极位置而从第2估计磁极位置加减算规定角度并重复到第1q轴电流最大值与第2q轴电流最大值的差成为规定值以下为止，从而生成第2估计磁极位置。
技术方案7所述的发明为在技术方案6所述的电动机控制装置中，其特征为，代替第1q轴电流最大值与第2q轴电流最大值的差成为规定值以下，将所述高精度磁极位置估计的结束判断以重复次数进行判断，在重复次数采用设定可能的1以上的整数m而为第m次时，加减算规定角度的1/2m来生成第2估计磁极位置。
技术方案8所述的发明为在技术方案1所述的电动机控制装置中，其特征为，所述高精度磁极位置估计部使采用第1估计磁极位置加算设定可能的α°的磁极位置而通过磁极位置估计用速度指令来进行动作时的q轴电流指令最大值的第1q轴电流最大值为Iqm1，使从第1估计磁极位置减算α°时的q轴电流指令最大值的第2q轴电流最大值为Iqm2，第2估计磁极位置通过第1估计磁极位置加算(360/2π)·tan-1((Iqm2-Iqm1)/((Iqm1+Iqm2)·tan(α)))度而生成。
技术方案9所述的发明为在技术方案8所述的电动机控制装置中，其特征为，所述α°是45°。
技术方案10所述的发明为一种电动机控制装置的磁极位置估计方法，电动机控制装置具备：以接通电源的位置为基准将使用不具有磁极检测功能的编码器检测出的同步电动机的旋转角变换为电角的电角运算部；使用所述电角估计磁极位置并生成估计磁极位置的磁极位置估计部；将所述旋转角变换为旋转速度的速度运算部；根据所述旋转速度与速度指令生成d、q轴电流指令的速度控制部；检测所述同步电动机的3相电流的电流检测部；将所述3相电流变换为d、q轴电流的3相/2相变换部；根据所述d、q轴电流与d、q轴电流指令生成d、q轴电压指令的电流控制部；将所述d、q轴电压指令变换为U、V、W相电压指令的2相/3相变换部；及对所述U、V、W相电压指令进行脉冲宽度调制而放大电力来驱动所述同步电动机的PWM电力变换部，其特征为，具备：生成10°单位的粗略的第1估计磁极位置的步骤S1；及在生成第1估计磁极位置后，生成1°单位的精密的第2估计磁极位置的步骤S2。
技术方案11所述的发明为在技术方案10所述的电动机控制装置的磁极位置估计方法中，其特征为，所述步骤S1具备：将电动机电角360°用4以上的整数n进行n划分的步骤：将各自的电角范围的中心设定为磁极位置0°的步骤：通过自动生成的速度指令来进行动作的步骤：及根据逆行的电角范围的分布生成第1估计磁极位置的步骤。
技术方案12所述的发明为在技术方案10所述的电动机控制装置的磁极位置估计方法中，其特征为，所述步骤S2具备：在第1估计磁极位置加算45°的磁极位置处通过磁极位置估计用速度指令进行动作，将q轴电流指令最大值作为第1q轴电流最大值的步骤；将从第1估计磁极位置减算45°时的q轴电流指令最大值作为第2q轴电流最大值的步骤；及在第1q轴电流最大值＞第2q轴电流最大值时，从第1估计磁极位置减算规定角度，在第1q轴电流最大值＜第2q轴电流最大值时，加算规定角度而作为第2估计磁极位置的步骤，在此之后代替第1估计磁极位置而从第2估计磁极位置加减算规定角度并重复到第1q轴电流最大值与第2q轴电流最大值的差成为规定值以下为止，从而生成第2估计磁极位置。
技术方案13所述的发明为在技术方案10所述的电动机控制装置的磁极位置估计方法中，其特征为，所述步骤S2为代替第1q轴电流最大值与第2q轴电流最大值的差成为规定值以下，使其结束判断以重复次数进行判断，在重复次数采用设定可能的1以上的整数m而为第m次时，加减算规定角度的1/2m来生成第2估计磁极位置。
技术方案14所述的发明为在技术方案10所述的电动机控制装置的磁极位置估计方法中，其特征为，所述步骤S2具备：使采用第1估计磁极位置加算设定可能的α°的磁极位置而通过磁极位置估计用速度指令来进行动作时的q轴电流指令最大值的第1q轴电流最大值为Iqm1的步骤；使从第1估计磁极位置减算α°时的q轴电流指令最大值的第2q轴电流最大值为Iqm2的步骤；及第2估计磁极位置通过第1估计磁极位置加算(360/2π)·tan-1((Iqm2-Iqm1)/((Iqm1+Iqm2)·tan(α)))度而生成的步骤。
技术方案15所述的发明为在技术方案14所述的电动机控制装置的磁极位置估计方法中，其特征为，所述α°是45°。
根据本发明，即使在摩擦大的情况下或负荷重的情况下也可以进行磁极位置估计。另外，可以提供不受电动机齿槽转矩和干扰的影响的磁极位置估计方法与使用该方法的电动机控制装置。
附图说明
图1是表示本发明的电动机控制装置构成的框图。
图2是表示本发明的磁极位置估计部构成的框图。
图3是表示本发明的磁极位置估计方法中使用的速度指令的图。
图4是表示本发明的磁极位置估计方法的低精度磁极位置估计步骤S1的动作的流程图。
图5是表示本发明的磁极位置估计方法的高精度磁极位置估计步骤S2的原理图。
图6是表示本发明的磁极位置估计方法的步骤S2的原理图。
图7是表示本发明的磁极位置估计方法的步骤S2的动作的流程图。
符号说明
1-速度控制部；2-电流控制部；3-2相/3相变换部；4-PWM电力变换部；5-电流检测部；6-3相/2相变换部；7-电角运算部；8-速度运算部；9-磁极位置估计部；10-速度指令选择部；11-同步电动机；12-编码器；21-速度指令自动生成部；22-低精度磁极位置估计部；23-高精度磁极位置估计部；24-估计磁极位置选择部。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的磁极位置估计装置与该估计方法的具体实施例进行说明。
实施例1
图1是表示本发明构成的框图。在图中，1是速度控制部，2是电流控制部，3是2相/3相变换部，4是PWM电力变换部，5是电流检测部，6是3相/2相变换部，7是电角运算部，8是速度运算部，9是磁极位置估计部，10是速度指令选择部，11是同步电动机，12是编码器。
下面对动作进行说明。速度控制部1根据速度指令ω*与旋转速度ω的速度偏差生成d轴电流指令Id*与q轴电流指令Iq*。电流控制部2根据d轴电流指令Id*与d轴电流Id生成d轴电压指令Vd*的同时，根据q轴电流指令Iq*与q轴电流Iq生成q轴电压指令Vq*。2相/3相变换部3根据dq轴电压指令的d轴电压指令Vd*与q轴电压指令Vq*与电角θe生成3相电压指令的U相电压指令Vu*、V相电压指令Vv*、W相电压指令Vw*。PWM电力交换部4将3相电压指令作为PMW信号的同时放大电力来驱动同步电动机11。不具有磁极检测功能的编码器12检测电动机11的位置生成电动机位置。电角运算部7以接通电源时的电动机位置为基准生成电角θe。速度运算部8取电动机位置的时间差分生成电动机速度。
下面，对本发明的磁极位置估计部的动作进行说明。图2是表示磁极位置估计部9构成的框图。在图中，21是速度指令自动生成部，22是低精度磁极位置估计部，23是高精度磁极位置估计部，24是估计磁极位置选择部。速度指令自动生成部21在磁极位置估计中，自动生成速度指令磁极位置估计用速度指令。速度指令选择部10选择磁极位置估计用速度指令并输入到速度控制部1。速度控制部1根据磁极位置估计用速度指令与电动机速度进行速度控制。低精度磁极位置估计部22根据来自速度运算部9的速度信息判断是进行了正常动作还是进行了逆行，生成第1估计磁极位置θes1。高精度磁极位置估计部23根据通过速度指令而动作中的q轴电流指令Iq*或者q轴电流Iq生成第2估计磁极位置θes2。估计磁极位置选择部替代第1估计磁极位置而选择第2估计磁极位置。
下面，对本发明中使用的速度指令进行说明。
图3是本发明中使用的速度指令。由正负组成1组，以便返回到相同位置。另外，图中的最高速度、加减速时间、等速时间、停止时间可以自由选择。
下面，对本发明的磁极位置估计方法的低精度磁极位置估计步骤S1进行说明。
图4是表示步骤S1的流程图。
在步骤S101中首先将磁极位置设定为0°，然后进入步骤S102。在步骤S102中，通过图3的速度指令确认动作。如果向正常方向旋转则进入步骤S103。如果在逆行，则进入S104。然后为了在步骤S103中将磁极位置移向下一个范围，在现在的磁极位置加算360°/n而进入步骤S108。在步骤S104中使速度指令成为零而进入步骤S105。在步骤S105中在现在的磁极位置加算180°而进入步骤S106。在步骤S106中保存逆行时的磁极位置(现在的磁极位置-180°)而进入步骤S107。在步骤S107中，为了将磁极位置移向下一个范围，在现在的磁极位置加算(-180°+360°/n)而进入步骤S108。在步骤S108中确认是否结束了n次(全范围)，如果结束了n次，则进入步骤S109，如果未结束n次则返回到步骤S102。在步骤S109中确认逆行次数，作为事先设定的1以上b以下的整数a，如果是a次以上，则进入步骤S110，如果少于a次则进入步骤S112。在步骤S110中确认逆行次数，作为a以上n以下的整数b，如果是b次以下，则进入步骤S111，如果多于b次则进入步骤S112。在步骤S111中确认逆行磁极位置关系，如果磁极位置关系正常，则进入步骤S115，如果异常则进入步骤S112。在步骤S112中提高速度环路增益而进入步骤S113。在步骤S113中清除逆行次数及逆行磁极位置而进入步骤S114。在步骤S114中使磁极位置成为0°而进入步骤S102。在步骤S115中计算逆行的磁极位置的平均值而进入步骤S116。在步骤S116中将逆行极位置平均值加算180°的值作为步骤1的估计磁极位置。
下面，对本发明的磁极位置估计方法的高精度磁极位置估计步骤2进行说明。
图5及图6表示进行高精度磁极位置估计的步骤S2的原理。
在步骤S2中，首先如图5所示地在步骤S1中估计的第1估计磁极位置加算45°，使通过图3的速度指令来进行动作时所需的q轴电流指令为Iq*1数据。然后，如图6所示地从步骤S1中估计的磁极位置减算45°。如果使通过图3的速度指令进行动作时所需的q轴电流指令为Iq*2数据，则磁极位置偏移角θerr可以由下式计算。
θerr＝tan-1(Iq*2数据/Iq*1数据)-π/4 (1)
但是，在Iq*1数据与Iq*2数据的比大时，由于速度环路增益的大小或摩擦、负荷的重量、电动机齿槽转矩等，有可能不能成为理想的比。因此，不是用(1)式来一次性地进行磁极位置的修正，而是由Iq*1数据与Iq*2数据的大小来决定进行修正的方向。然后，将第1估计磁极位置修正规定角度而作为第2估计磁极位置。之后，在第2估计位置修正规定角度θa而作为新的第2估计磁极位置。反复进行此内容。在每一次反复中修正的角度都成为一半。也就是说，第1次是θa，第2次是θa/2，第3次是θa/4，····，第m次是θ/2m。
图7表示步骤S2的流程图。在步骤S201中，在磁极位置设定通过步骤S1估计的第1估计磁极位置而进入步骤S202。在步骤S202中，在磁极位置修正角度设定可设定的θa而进入步骤S203。在步骤S203中在磁极位置加算45°，通过图2的速度指令使电动机动作而进入步骤S204。在步骤S204中，保存图2的速度指令正侧动作时的q轴电流指令值Iq*1数据而进入步骤S205。q轴电流指令值可以是正侧的平均值、最大值、负侧动作时的q轴电流指令值中的任意一个。在步骤S205中从磁极位置减算90°，通过图2的速度指令使电动机动作而进入步骤S206。在步骤S206中，保存图2的速度指令正侧动作时的q轴电流指令值Iq*2数据而进入步骤S207。q轴电流指令值可以是正侧的平均值、最大值、负侧动作时的q轴电流指令值中的任意一个。在步骤S207中确认磁极位置修正次数，如果是m次，则进入步骤S212，如果不是m次，则进入步骤S208。在步骤S208中比较Iq*1数据与Iq*2数据的大小，如果Iq*1数据在Iq*2数据以下，则进入步骤S209，如果Iq*1数据比Iq*2数据大，则进入步骤S210。在步骤S209中，在磁极位置加算(90°+磁极位置修正角度)而进入步骤S211。在步骤S210中，在磁极位置加算(90°-磁极位置修正角度)而进入步骤S211。在步骤S211中，使磁极位置修正角度成为一半而进入步骤S204。在步骤S212中，在磁极位置加算tan-1(Iq*2数据/Iq*1数据)而进入步骤S213。在步骤S213中，将现在的磁极位置作为第2估计磁极位置的最终值。
作为高精度磁极位置估计部的别的方法，使采用第1估计磁极位置加算可设定的α°后的磁极位置而通过磁极位置估计用速度指令来进行动作时的q轴电流指令最大值的第1q轴电流最大值为Iqm1。另外，使从第1估计磁极位置减算α°时的q轴电流指令最大值的第2q轴电流最大值为Iqm2。然后，第2估计磁极位置通过第1估计磁极位置加算(360/2π)·tan-1((Iqm2-Iqm1)/((Iqm1+Iqm2)·tan(α)))度而作为第2估计磁极位置的最终值。这是利用了相对于实际磁极位置与估计磁极位置的磁极位置偏移角θerr，发生转矩减少到cos(θerr)。在从θerr再偏移±α°时，用于产生必要转矩Tq所需的q轴电流为Tq＝Iqm1*cos(θerr+α)*Kt＝Iqm2*cos(θerr-α)*Kt。此时的Kt是转矩常数。如果使α＝45°，则由于tan(α)＝1，因此求θerr的运算变得简单。
虽然本发明以旋转型同步电动机为例进行了叙述，但是对直线电动机也同样有效。
Claims (15)
1.一种电动机控制装置，其具备：以接通电源的位置为基准将使用不具有磁极检测功能的编码器检测出的同步电动机的旋转角变换为电角的电角运算部；使用所述电角估计磁极位置并生成估计磁极位置的磁极位置估计部；将所述旋转角变换为旋转速度的速度运算部；根据所述旋转速度与速度指令生成d、q轴电流指令的速度控制部；检测所述同步电动机的3相电流的电流检测部；将所述3相电流变换为d、q轴电流的3相/2相变换部；根据所述d、q轴电流与所述d、q轴电流指令生成d、q轴电压指令的电流控制部；将所述d、q轴电压指令变换为U、V、W相电压指令的2相/3相变换部；及对所述U、V、W相电压指令进行脉冲宽度调制而放大电力来驱动所述同步电动机的PWM电力变换部，其特征为，
所述磁极位置估计部具备：生成10°单位的粗略的第1估计磁极位置的低精度磁极位置估计部；在生成第1估计磁极位置后，生成1°单位的精密的第2估计磁极位置的高精度磁极位置估计部；选择第1估计磁极位置或第2估计磁极位置的估计磁极位置选择部；及生成磁极位置估计用速度指令的速度指令自动生成部，
具备选择所述磁极位置估计用速度指令或通常速度指令的速度指令选择部。
2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征为，所述低精度磁极位置估计部将电动机电角360°用4以上的整数n进行n划分，将各自的电角范围的中心设定为磁极位置0°，通过自动生成的速度指令来进行动作，根据与所述速度指令反方向旋转的电角范围的分布生成第1估计磁极位置。
3.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征为，所述低精度磁极位置估计部将所述速度指令反方向旋转的电角范围分布的中心位置作为第1估计磁极位置。
4.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征为，所述速度指令自动生成部在判断为所述速度指令反方向旋转时，立即使速度指令成为零，所述低精度磁极位置估计部在现在的磁极位置加算180°。
5.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征为，所述低精度磁极位置估计部在所述速度指令反方向旋转次数为事先设定的规定范围以外时，使速度控制增益提高规定量来进行磁极位置估计。
6.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征为，所述高精度磁极位置估计部将在第1估计磁极位置加算45°的磁极位置处通过磁极位置估计用速度指令来进行动作时的q轴电流指令最大值的第1q轴电流最大值与从第1估计磁极位置减算45°的q轴电流指令最大值的第2q轴电流最大值进行比较，在第1q轴电流最大值＞第2q轴电流最大值时，从第1估计磁极位置减算规定角度，在第1q轴电流最大值＜第2q轴电流最大值时，加算规定角度而作为第2估计磁极位置，在此之后代替第1估计磁极位置而从第2估计磁极位置加减算规定角度并重复到第1q轴电流最大值与第2q轴电流最大值的差成为规定值以下为止，从而生成第2估计磁极位置。
7.根据权利要求6所述的电动机控制装置，其特征为，代替第1q轴电流最大值与第2q轴电流最大值的差成为规定值以下，将所述高精度磁极位置估计的结束判断以重复次数进行判断，在重复次数采用设定可能的1以上的整数m而为第m次时，加减算规定角度的1/2m来生成第2估计磁极位置。
8.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征为，所述高精度磁极位置估计部使采用第1估计磁极位置加算设定可能的α°的磁极位置而通过磁极位置估计用速度指令来进行动作时的q轴电流指令最大值的第1q轴电流最大值为Iqm1，使从第1估计磁极位置减算α°时的q轴电流指令最大值的第2q轴电流最大值为Iqm2，第2估计磁极位置通过第1估计磁极位置加算(360/2π)·tan-1((Iqm2-Iqm1)/((Iqm1+Iqm2)·tan(α)))度而生成。
9.根据权利要求8所述的电动机控制装置，其特征为，所述α°是45°。
10.一种电动机控制装置的磁极位置估计方法，电动机控制装置具备：以接通电源的位置为基准将使用不具有磁极检测功能的编码器检测出的同步电动机的旋转角变换为电角的电角运算部；使用所述电角估计磁极位置并生成估计磁极位置的磁极位置估计部；将所述旋转角变换为旋转速度的速度运算部；根据所述旋转速度与速度指令生成d、q轴电流指令的速度控制部；检测所述同步电动机的3相电流的电流检测部；将所述3相电流变换为d、q轴电流的3相/2相变换部；根据所述d、q轴电流与d、q轴电流指令生成d、q轴电压指令的电流控制部；将所述d、q轴电压指令变换为U、V、W相电压指令的2相/3相变换部；及对所述U、V、W相电压指令进行脉冲宽度调制而放大电力来驱动所述同步电动机的PWM电力变换部，其特征为，具备：
生成10°单位的粗略的第1估计磁极位置的步骤S1；
及在生成第1估计磁极位置后，生成1°单位的精密的第2估计磁极位置的步骤S2。
11.根据权利要求10所述的电动机控制装置的磁极位置估计方法，其特征为，
所述步骤S1具备：
将电动机电角360°用4以上的整数n进行n划分的步骤：
将各自的电角范围的中心设定为磁极位置0°的步骤：
通过自动生成的速度指令来进行动作的步骤：
及根据所述速度指令反方向旋转的电角范围的分布生成第1估计磁极位置的步骤。
12.根据权利要求10所述的电动机控制装置的磁极位置估计方法，其特征为，
所述步骤S2具备：
在第1估计磁极位置加算45°的磁极位置处通过磁极位置估计用速度指令进行动作，将q轴电流指令最大值作为第1q轴电流最大值的步骤；
将从第1估计磁极位置减算45°时的q轴电流指令最大值作为第2q轴电流最大值的步骤；
及在第1q轴电流最大值＞第2q轴电流最大值时，从第1估计磁极位置减算规定角度，在第1q轴电流最大值＜第2q轴电流最大值时，加算规定角度而作为第2估计磁极位置的步骤，
在此之后代替第1估计磁极位置而从第2估计磁极位置加减算规定角度并重复到第1q轴电流最大值与第2q轴电流最大值的差成为规定值以下为止，从而生成第2估计磁极位置。
13.根据权利要求10所述的电动机控制装置的磁极位置估计方法，其特征为，所述步骤S2为代替第1q轴电流最大值与第2q轴电流最大值的差成为规定值以下，使其结束判断以重复次数进行判断，在重复次数采用设定可能的1以上的整数m而为第m次时，加减算规定角度的1/2m来生成第2估计磁极位置。
14.根据权利要求10所述的电动机控制装置的磁极位置估计方法，其特征为，所述步骤S2具备：使采用第1估计磁极位置加算设定可能的α°的磁极位置而通过磁极位置估计用速度指令来进行动作时的q轴电流指令最大值的第1q轴电流最大值为Iqm1的步骤；使从第1估计磁极位置减算α°时的q轴电流指令最大值的第2q轴电流最大值为Iqm2的步骤；及第2估计磁极位置通过第1估计磁极位置加算(360/2π)·tan-1((Iqm2-Iqm1)/((Iqm1+Iqm2)·tan(α)))度而生成的步骤。
15.根据权利要求14所述的电动机控制装置的磁极位置估计方法，其特征为，所述α°是45°。
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