CN101818417A - 缝纫机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种缝纫机，其容易检测利用缝纫机电动机使中间压脚上下移动的行程。缝纫机具有：中间压脚上下移动机构，其从缝纫机电动机获得动力，与缝针的上下移动同步地使中间压脚上下移动；以及中间压脚高度调节机构，其以中间压脚电动机为驱动源，使由缝纫机电动机使中间压脚上下移动的上死点位置和下死点位置的高度沿上下方向推移。缝纫机还具有行程获得控制单元，其在由缝纫机电动机使中间压脚移动的上死点位置和下死点位置，检测由中间压脚电动机使中间压脚从最上位置直至与针板抵接的下降动作量，根据基于由前述缝纫机电动机使其移动的上死点位置和下死点位置的各下降动作量的中间压脚高度的差，计算出由缝纫机电动机使其上下移动的行程。

Description

缝纫机

技术领域

本发明涉及一种具有中间压脚的缝纫机，该中间压脚按压被缝制物上的缝针上下移动位置附近。

背景技术

目前，在一边利用框状的按压部件保持被缝制物，一边移动而在框中形成线迹的缝纫机中，因为在按压部件的框部附近，在缝针上下移动时也由按压部件的框部按压布料，所以没有问题，但在远离按压部件的框部的框中心附近，在缝针上下移动时，在缝针上升时被缝制物会被拉拽而鼓起，伴随上下移动而产生松动。因此，例如如专利文献1记载，设有中间压脚，其从缝纫机电动机获得动力，以小于缝针的行程进行上下移动，按压缝针的上下移动位置附近。

专利文献1：日本国 特开2007-289336号公报

发明内容

上述中间压脚的构造为，从利用缝纫机电动机进行旋转的主轴，经由偏心凸轮，利用往复转动轴、往复转动腕和多个连杆体，被施加往复上下移动，前述往复转动轴利用曲柄连杆连结，前述往复转动腕利用往复转动轴进行往复转动，前述连杆体连结往复转动腕的转动端部和支撑中间压脚的中间压脚棒。

并且，由于被缝制物的厚度不同，有时被缝制物与中间压脚的前端会发生干涉，所以需要在缝制前确认中间压脚的上下移动行程。

但是，在如上所述由多个机械单元施加上下移动的机构构造的情况下，为了通过计算求出上下移动行程，必须掌握所有部件的设计尺寸，很难在组装之后求出。

因此，通过主轴操作将中间压脚分别固定在上死点位置和下死点位置，实测它们的相互间距离，求出中间压脚的上下移动行程。因此，实测作业全部需要作业者通过手动作业进行，因为作业繁杂而成为负担。

另外，根据缝纫机的不同，存在可以通过调节中间压脚的上下移动机构的各部件的连结位置，而调节中间压脚的上下移动行程的情况。但是，虽然可以利用该调节功能调节中间压脚的上下移动行程，但为了使调节后的上下移动行程作为数值而掌握，必须进行上述的测量作业，需要针对各行程调节作业进行实测作业，从而行程调节作业的负担很大。

本发明目的在于可以容易地确认中间压脚的上下移动行程。

技术方案1记载的发明为一种缝纫机，其具有：缝针上下移动机构，其利用缝纫机电动机使缝针上下移动；主轴角度检测单元，其检测由前述缝纫机电动机旋转驱动的主轴的角度；中间压脚，其在缝制时防止被缝制物鼓起；中间压脚上下移动机构，其从前述缝纫机电动机获得动力，与前述缝针上下移动同步地使前述中间压脚上下移动；以及中间压脚高度调节机构，其以中间压脚电动机作为驱动源，使由前述缝纫机电动机使中间压脚上下移动的上死点位置和下死点位置的高度，沿上下方向推移，其特征在于，具有行程获得控制单元，其分别在由前述缝纫机电动机使前述中间压脚移动的上死点位置和下死点位置，检测由前述中间压脚电动机使中间压脚从最上位置移动至与针板抵接的下降动作量，根据由前述缝纫机电动机使前述中间压脚移动的上死点位置和下死点位置处的各下降动作量的差，计算由前述缝纫机电动机使前述中间压脚上下移动的行程。

技术方案2记载的发明的特征在于，具有与技术方案1记载的发明相同的结构，并且具有：行程设定单元，其设定前述中间压脚在缝制时的上下移动行程；以及行程可变控制单元，其在缝制时，驱动前述中间压脚电动机，以与由前述缝纫机电动机使中间压脚上下移动同步地使该中间压脚产生上下移动，并且，控制中间压脚电动机，以使该中间压脚电动机的上下移动行程与由前述行程设定单元设定的设定行程和利用前述行程获得控制单元计算出的计算行程之差相等，由此，使中间压脚以前述设定行程进行上下移动。

技术方案3记载的发明的特征在于，具有与技术方案1或2记载的发明相同的结构，并且，在由前述行程获得控制单元进行的前述中间压脚的下降控制过程中，根据前述中间压脚电动机的反馈电流的变化来检测前述中间压脚与针板的抵接。

技术方案4记载的发明的特征在于，具有与技术方案1、2或3记载的发明相同的结构，并且，在前述中间压脚电动机上具有检测其输出轴的角度的电动机轴角度检测单元，在由前述行程获得控制单元进行的前述中间压脚的下降控制过程中，根据前述中间压脚电动机的输出轴的旋转状态变化来检测前述中间压脚与针板的抵接。

发明的效果

技术方案1记载的发明，因为分别在缝纫机电动机使中间压脚移动的上死点位置和下死点位置，检测中间压脚电动机使中间压脚从最上位置移动至与针板抵接的下降动作量，根据由缝纫机电动机使前述中间压脚移动至上死点位置和下死点位置处的各下降动作量的差，计算由缝纫机电动机使前述中间压脚上下移动的行程，所以不需要由手动作业进行中间压脚的高度测量，可以通过电动机控制求出中间压脚的上下移动行程，所以可以显著减轻作业负担，迅速求出行程。另外，在缝纫机组装之后的任意时刻，均可以求出行程。

技术方案2记载的发明，因为在缝制时，与缝纫机电动机同步地，以与设定行程和计算行程的差相等的方式控制中间压脚电动机，通过缝纫机电动机与中间压脚电动机的协同动作，以设定行程使中间压脚上下移动，所以可以实现任意的设定行程，不需要由手动作业进行由部件重新组装引起的行程调节作业，可以显著减轻作业负担。另外，因为通过电动机控制进行行程调节，所以在缝制过程中也可以进行行程调节，可以在任意落针位置变更行程等进行各种缝制，可以实现缝制品质的提高。

技术方案3记载的发明，因为在由行程获得控制单元进行的中间压脚的下降控制过程中，根据中间压脚电动机的反馈电流的变化来检测中间压脚与针板的抵接，所以在中间压脚电动机的控制中进行电流反馈的缝纫机的情况下，不需要重新设置用于检测与针板抵接的单元，可以实现缝纫机的生产性提高。

技术方案4记载的发明，因为与中间压脚电动机并列设置检测其输出轴角度的电动机轴角度检测单元，在中间压脚的下降控制过程中与针板抵接时，发生阻止中间压脚电动机旋转或使其减速等某种旋转状态的变化，所以可以通过检测这些情况中的某一种而检测中间压脚与针板的抵接，可以进行有效的检测。

附图说明

图1是表示本发明涉及的缝纫机的斜视图。

图2是表示缝纫机的保持框或中间压脚的附近的放大斜视图。

图3是表示缝纫机的中间压脚装置的侧视图。

图4是中间压脚装置的分解斜视图。

图5是中间压脚装置的分解斜视图。

图6是与中间压脚装置的中间压脚的高度调节相关的说明图，图6(a)表示将下死点向下方调节的情况，图6(b)表示将下死点调节为抵接的情况。

图7是表示本发明涉及的缝纫机的控制装置的框图。

图8是表示缝制图案数据的数据构成的说明图。

图9(A)是表示在由中间压脚上下移动机构进行上下移动的行程中，在中间压脚成为上死点位置的主轴角度将主轴电动机固定，使中间压脚高度调节机构动作的情况下的动作状态的示意图，图9(B)是表示在下死点位置将主轴电动机固定，使中间压脚高度调节机构动作的情况下的动作状态的示意图。

图10是用于说明中间压脚高度调节机构的按压弹簧施加在中间压脚电动机上的扭矩负载的示意图。

图11是表示CPU根据行程获得控制程序执行的处理的流程图。

图12是用于说明缝纫机电动机以大于计算行程的行程使中间压脚上下移动的原理的示意图。

图13是用于说明以小于计算行程的行程使中间压脚上下移动的原理的示意图。

图14是表示CPU根据行程可变控制程序执行的处理中，缝制开始之前的处理的流程图。

图15是表示CPU根据行程可变控制程序执行的处理中，缝制开始之后的处理的流程图。

图16是表示一边使中间压脚上下移动量以3个阶段变更，一边在各个阶段使中间压脚下死点位置的高度以3个阶段变更时的中间压脚的移动行程的说明图。

具体实施方式

下面，参照附图，对于本发明涉及的缝纫机的实施方式详细地进行说明。

此外，在本实施方式中，作为缝纫机，以电子循环缝纫机为例进行说明。

电子循环缝纫机为下述缝纫机：其具有保持框，该保持框保持进行缝制的被缝制物即布料，通过使该保持框相对缝针进行相对移动，在由保持框保持的布料上形成基于规定缝制数据(缝制图案)的线迹。

在这里，将后述缝针108进行上下移动的方向定义为Z轴方向(上下方向)，将与其正交的一个方向定义为X轴方向(左右方向)，将与Z轴方向和X轴方向这两个方向正交的方向定义为Y轴方向(前后方向)。

电子循环缝纫机100(以下简称缝纫机100)如图1所示，具有：缝纫机主体101，其设置在缝纫机工作台T的上表面；踏板R，其设置在缝纫机工作台T的下部，用于操作缝纫机主体101；以及操作面板74，其设置在缝纫机工作台T的上部，用于由用户进行输入操作。

(缝纫机框架及主轴)

如图1、图2所示，缝纫机主体101具有外形从侧面观察呈大致コ字状的缝纫机架102。该缝纫机架102具有：缝纫机臂部102a，其形成缝纫机主体101的上部，沿前后方向延伸；缝纫机底座部102b，其形成缝纫机主体101的下部，沿前后方向延伸；以及纵向机体部102c，其连结缝纫机臂部102a和缝纫机底座部102b。

该缝纫机主体101在缝纫机架102内配置动力传递机构，具有可自由转动地沿前后方向延伸的主轴2(参照图4)及未图示的下轴。主轴2配置在缝纫机臂部102a的内部，下轴(图示省略)配置在缝纫机底座部102b的内部。

主轴2与缝纫机电动机2a(参照图7)连接，由该缝纫机电动机2a施加转动力。另外，下轴(图示省略)经由纵轴(图示省略)与主轴2连结，如果主轴2转动，则主轴2的动力经由纵轴向下轴侧传递，而使下轴转动。

在主轴2的前端连接针棒108a，其通过主轴2的转动而沿Z轴方向上下移动，在该针棒108a的下端，可更换地设置缝针108。即，通过主轴2的转动，缝针108沿Z轴方向上下移动。

由该主轴2、缝纫机电动机2a、针棒108a、和从主轴2向针棒108a施加上下移动的驱动力的未图示的传递机构，构成上下移动机构。

此外，在主轴2上设置作为主轴角度检测单元的编码器2b(参照图7)。编码器2b检测缝纫机电动机2a的主轴2的旋转角度，例如，在由主轴电动机2a使主轴2每旋转1°时，将脉冲信号输出至控制装置1000。另外，伴随主轴2旋转1周，针棒108a进行1次往复运动。

另外，在下轴(图示省略)的前端设置釜(图示省略)。如果下轴与主轴2一起转动，则通过缝针108与釜(图示省略)的协同动作而形成线迹。

此外，因为缝纫机电动机2a、主轴2、针棒108a、缝针108、下轴(图示省略)、釜(图示省略)等的连接结构与现有公知的结构相同，所以在这里不再详述。

(定位单元)

如图1、图2所示，在缝纫机底座部102b上方配置针板110，在该针板110的上方配置作为布料保持部的保持框111及缝针108。

保持框111安装在配置于缝纫机臂部102a的前端部的安装部件113上，在该安装部件113上，作为驱动单元，连结配置于缝纫机底座部102b内的X轴电动机76a及Y轴电动机77a(参照图7)。

保持框111保持作为被缝制物的主布料，伴随X轴电动机76a及Y轴电动机77a的驱动，使所保持的主布料随保持框一起沿前后左右方向移动。并且，通过使保持框111的移动和缝针108以及釜(图示省略)的动作联动，在布料上形成基于规定缝制图案数据的线迹数据的线迹。

另外，保持框111由布料压脚(图示省略)和下板(图示省略)构成，安装部件113可以通过配置于缝纫机臂部102a内的布料压脚电动机79b的驱动而进行上下驱动，在布料压脚下降时，在其与下板之间夹持布料而进行保持。

并且，这些保持框111、安装部件113、X轴电动机76a及Y轴电动机77a作为定位单元起作用，其对缝针和布料沿X轴方向及Y轴方向进行相对定位。

踏板R作为操作踏板而动作，其驱动缝纫机100，用于使针棒108a(缝针108)上下移动，或使保持框111动作。即，在踏板R上，安装用于检测踩踏踏板R时的踏入操作位置的传感器，将来自传感器的输出信号作为踏板R的操作信号输出至后述的控制装置1000，控制装置1000构成为，对应于该操作位置、操作信号驱动缝纫机100，使其动作。

另外，在缝纫机100上设置用于由用户进行操作输入的操作面板74，输入至操作面板74的各种数据或操作信号，被输出至后述的控制装置1000。

此外，操作面板74具有液晶显示面板和设置在该液晶显示面板的显示画面上的触摸面板而构成，通过触摸操作在液晶显示面板上显示的各种操作键等，检测触摸面板被触摸指示的位置，将与检测到的位置相对应的操作信号输出至后述的控制装置1000。

(中间压脚装置)

在缝纫机臂部102a上，为了防止由缝针108的上下移动引起的布料鼓起，设置中间压脚装置1，其与针棒108a的上下移动联动而上下移动，将缝针108周围的布料向下方按压(参照图3)。此外，中间压脚装置1的主体配置在缝纫机臂部102a的内部，缝针108插入形成于中间压脚29的前端侧的通孔中。

中间压脚装置1如图3～图5所示，具有：中间压脚29，其在缝制时将布料向针板110侧按压；中间压脚上下移动机构M1，其使中间压脚29与通过主轴2的旋转而上下移动的缝针108对应地上下移动；预紧机构M2，其可以在中间压脚29下降动作受到妨碍时进行退让动作，并且在退让动作时将中间压脚29向针板110侧预紧；中间压脚退避机构M3，其使中间压脚29在缝制结束后上升至退避高度位置；以及中间压脚高度调节机构M4，其调节由缝纫机电动机2使中间压脚上下移动的上死点位置和下死点位置的高度。

中间压脚上下移动机构M1通过主轴2的转动而使中间压脚29上下移动，前述主轴2使在前端具有缝针108的针棒108a沿上下方向驱动。

如图4所示，在主轴2上固定偏心凸轮3，在该偏心凸轮3上连结连杆4。在连杆4上连结摆动轴抱持部5，在摆动轴抱持部5上连结摆动轴6的一端部。

在摆动轴6的另一端部，如图5所示，固定中间压脚调节腕7的基端部，该中间压脚调节腕7调节中间压脚沿上下方向D1的移动量。在中间压脚调节腕7上形成槽凸轮7a。该槽凸轮7a为弧状的长孔，在该槽凸轮7a的期望的位置，由调节螺母9和台阶螺钉10轴支撑第1连杆8的一端部。第1连杆8的一端部的固定位置可以进行移动调节，以相对于摆动轴6的中心接近/分离，从而可以与距离中心的距离成正比地对施加在第1连杆8上的往复动作量进行增减调节。

第1连杆8的另一端部如图5所示，利用台阶螺钉12可自由转动地与第2连杆11的长度方向的大致中间部连结。在这里，在中间压脚29位于上下往复运动的下死点时，调节螺母9所卡合的槽凸轮7a，成为以台阶螺钉2的轴心为中心的圆弧的一部分。即，在主轴2的角度是使中间压脚29移动至下死点的相位时，通过进行槽凸轮7a中的第1连杆8的位置调节，可以在保持中间压脚29的下死点位置不变的状态下，进行行程调节。

此外，该机械式行程调节机构是用于在缝纫机出厂前的阶段设定为预先规定的行程的装置，并不是用于在缝制使用时调节为任意行程的装置。

实际使用时的行程调节，通过基于后述的软件的处理·控制而实施。

并且，第2连杆11的一端部轴支撑在后述的定位杆13上。通过使第2连杆11的一端部轴支撑在定位杆13上，在通常缝制时，中间压脚29进行上下移动时，利用拉伸弹簧16的弹力维持第2连杆11的一端部与限制部件19抵接的状态。并且，在中间压脚29压住布料或由于某种原因被卡住而无法下降至预定的下死点位置的情况下，通过抵抗拉伸弹簧16的弹力，使定位杆13进行转动，使第2连杆11的一端部的支点抵抗拉伸弹簧16而下降，可以使中间压脚29向上方退让。由此，可以防止中间压脚上下移动机构M1的损坏。

第2连杆11的另一端部如图5所示，通过台阶螺钉21可自由转动地与第3连杆20的一端部连结。在第3连杆20的另一端部，通过台阶螺钉23可自由转动地连结第4连杆22的一端部，以相对于第3连杆20的长度方向成为直线排列。并且，在本实施方式中，由该第3连杆20和第4连杆22构成中间压脚连杆部件24。

在第4连杆22的另一端部，通过台阶螺钉26连结连杆中间板25。在连杆中间板25上固定中间压脚棒抱持部27，在中间压脚棒抱持部27上，保持沿上下方向延伸的中间压脚棒28。在中间压脚棒28的下端部安装中间压脚29，其在缝制时将布料向针板110侧按压。在中间压脚棒28的上端部设置按压弹簧30，其通过螺栓31和螺母32安装在中间压脚棒抱持部27上。在中间压脚29在缝制时与缝针108同步地进行上下移动时，按压弹簧30将中间压脚29始终向下方按压。

并且，在本实施方式中，由第1连杆8、第2连杆11、第3连杆20、第4连杆22等构成中间压脚上下移动机构M1。

台阶螺钉23与方形滑块33及引导部件34一起，将第3连杆20和第4连杆22连结。即，在第4连杆22的正面侧设置引导部件34，在该引导部件34的正面侧设置方形滑块33，第3连杆20、第4连杆22、方形滑块33及引导部件34通过一个台阶螺钉23连结。

引导部件34是大致F字状的板材，上端部34t利用台阶螺钉35可自由转动地安装在缝纫机框体(缝纫机架102)上。在引导部件34的下端部附近，沿上下方向形成长条形的长孔34a。该长孔34a可在内侧滑动地嵌入方形滑块33，引导部件34使第3连杆20和第4连杆22的连结部P可以沿中间压脚29的上下方向D1移动，并且，并且，限制其向横切第3连杆20和第4连杆22的排列方向D2的方向D3移动。

另外，如图5所示，在引导部件34上，移动连杆36的一端部利用台阶螺钉37可自由转动地与长孔34a的上部附近连结，前述移动连杆36使该引导部件34沿横切第3连杆20和第4连杆22的排列方向D2的方向D3的移动。在移动连杆36的另一端部连结偏心凸轮38，在该偏心凸轮38上连结可变轴39的一端部。

可变轴39的另一端部如图4所示，经由轴承40、锥形齿轮41，与中间压脚电动机42连结。即，中间压脚电动机42的驱动，按照可变轴39、偏心凸轮38、移动连杆36的顺序传递，移动连杆36使引导部件34移动。

中间压脚电动机42可向正反方向自由转动，并且，可以利用控制装置1000控制其转动量及驱动定时。

并且，中间压脚电动机42、移动连杆36、引导部件34和方形滑块33等，作为中间压脚高度调节机构M4起作用，其使由缝纫机电动机2a使中间压脚29上下移动的上死点位置和下死点位置的高度沿上下方向推移。

定位杆13在其中央部附近，利用台阶螺钉14可自由转动地安装在作为框体的缝纫机架102上，台阶螺钉34的位置与中间压脚29位于下死点时的台阶螺钉12的位置一致。

定位杆13的一端部向缝纫机前面部侧以大致コ字状折返，在折返的前端部形成弹簧勾挂部13a。本实施方式中的定位杆13形成为，其一端的弹簧勾挂部13a被折返至作为该定位杆13的转动中心的台阶螺钉14附近，以使从转动中心至弹簧勾挂部13a的距离较短。在弹簧勾挂部13a上连结拉伸弹簧16的一端(上端)，拉伸弹簧16的另一端(下端)与固定在缝纫机架上的弹簧勾挂部15连结。

拉伸弹簧16以将形成弹簧勾挂部13a的定位杆13的一端部向下方拉下的方式进行预紧。即，在第2连杆11的与第3连杆20的连接部位受到反作用力的情况下，即在中间压脚29压入布料而受到向上方的反作用力的情况下，拉伸弹簧16以将该连接部位向下方拉拽的方式进行预紧。即，拉伸弹簧16和定位连杆13作为预紧机构M2起作用，即，在中间压脚29的下降动作受到阻碍时，可以进行用于避免对中间压脚上下移动机构M1作用过大负载的退让动作，并且，在退让动作时，将中间压脚29向针板110侧预紧。并且，拉伸弹簧16作为用于避免过大负载的压脚弹簧起作用。

此外，通过使定位连杆13与第2连杆11连结，而使预紧机构M2与中间压脚上下移动机构M1连接。

在定位杆13的另一端部连结止动器17，第2连杆11的一端部与定位杆13的另一端部通过一个台阶螺钉18连结。另外，止动器17利用台阶螺钉14与定位杆13一起可自由转动地安装在缝纫机架102上。在止动器17的一端部17a的上方设置限制部件19，以限制该止动器17的一端部向上方的移动。此外，该限制部件19也可以由缝纫机架102的一部分代替。

如图4所示，锥形齿轮41与锥形齿轮43啮合，可以将中间压脚电动机42的驱动向与可变轴39的轴向正交的方向D4输出。在锥形齿轮43的后端，同轴地连结轴承44、中间压脚升降凸轮45等。

中间压脚升降凸轮45是在轴向端面具有未图示的槽的槽凸轮。

中间压脚升降凸轮45的槽成为凸轮部，该中间压脚升降凸轮45的转动范围中的一半形成为从转动中心至槽的距离大致相同的圆弧状(以下称为维持部)，剩余的一半形成为，从转动中心至槽的距离比该维持部中的从转动中心至槽的距离大，并且，具有平滑地进行变化的形状(以下称为变化部)。

该中间压脚升降凸轮45使中间压脚上升部件46的一端部46a上下升降，所述中间压脚上升部件46使中间压脚29上升至缝制结束后的退避位置，在该中间压脚升降凸轮45的槽的内部可自由转动地嵌合有圆筒状的滚轴47，该滚轴47设置于中间压脚上升部件46的另一端部上。并且，在滚轴47沿中间压脚升降凸轮45的维持部进行移动时，中间压脚上升部件46的一端部46a不进行升降，在滚轴47沿中间压脚升降凸轮45的变化部移动时，中间压脚上升部件46的一端部46a进行升降。

因为在这种作为槽凸轮的中间压脚升降凸轮45的未图示的槽的内侧，经由滚轴47与中间压脚上升部件46的另一端部卡合，所以只要中间压脚升降凸轮46不进行转动，中间压脚上升部件46就不会进行摆动，可以维持一定状态。并且，由中间压脚升降凸轮45、中间压脚上升部件46及滚轴47构成中间压脚退避机构M3。

中间压脚上升部件46在其中腹部，利用轴部件即销钉48可自由转动地安装在缝纫机架102上，被缝纫机架102支撑。所述的中间压脚上升部件46设置为其一端部46a位于中间压脚棒抱持部27下方，可以通过滚轴47沿中间压脚升降凸轮45的变化部移动，使中间压脚上升部件46的一端部46a上升，从而使中间压脚棒抱持部27上升，使中间压脚29上升至退避位置。

(缝制时的中间压脚的动作)

下面，对于具有上述结构的中间压脚装置1的中间压脚上下移动机构M1的动作进行说明。

如果通过缝纫机电动机2a的驱动而使主轴2旋转，使偏心凸轮3转动，则连杆4的前端沿与主轴2的轴线大致正交的方向(横切第3连杆20和第4连杆22的排列方向D2的方向D3)摆动，与连杆4连结的摆动轴抱持部5也沿同一方向摆动。因为通过该摆动轴抱持部5摆动，摆动轴6也摆动，所以第1连杆8的一端部成为摆动支点，第1连杆8的另一端部沿与摆动轴6的轴线大致正交的方向(横切第3连杆20和第4连杆22的排列方向D2的方向D3)摆动。伴随第1连杆8的另一端部的摆动，第2连杆11的另一端部向第3连杆20和第4连杆22的排列方向D2摆动，与第2连杆11的另一端部连结的第3连杆20及第4连杆22沿其排列方向(上下方向)D2摆动。伴随第3连杆20及第4连杆22的摆动，与第4连杆22连结的中间压脚棒28沿上下方向D1向下方移动，因此，中间压脚29沿上下方向移动。另外，因为通过主轴2的旋转，缝针108上下移动，所以中间压脚29以与该缝针108的上下移动联动的方式上下移动。

此外，在下面的说明中，在主轴2的角度为0°时，缝针108及中间压脚29位于上死点，在主轴2的角度为180°时，缝针108及中间压脚29位于下死点。

(中间压脚装置对中间压脚的高度调节动作)

下面，对于由具有上述结构的中间压脚装置1的中间压脚高度调节机构M4对中间压脚29的高度调节动作进行说明。

中间压脚电动机42的驱动经由锥形齿轮41、轴承40传递至可动轴39，可动轴39开始转动。通过可动轴39的转动，偏心凸轮38也转动，移动连杆36沿大致正交于可动轴39的轴线的方向(横切第3连杆20和第4连杆22的排列方向D2的方向D3)摆动。通过移动连杆36的摆动，引导部件34沿横切第3连杆20和第4连杆22的排列方向D2的方向D3摆动。

此时，如图6(a)、(b)所示，利用引导部件34的长孔34a连结的第3连杆20和第4连杆22的连结部P的台阶螺钉23(方形滑块33)，因为其螺杆部分被长孔34a限制向横切第3连杆20和第4连杆22的排列方向D2的方向D3的移动(参照图6(a))，所以通过摆动传递来的力没有损失，伴随着台阶螺钉23(方形滑块33)沿长孔34a向上方移动，台阶螺钉23(方形滑块33)随引导部件34的移动，直线排列而连结的第3连杆20和第4连杆22之间形成的角度变化，中间压脚连杆部件24成为大致ㄑ字状(参照图6(b))。如果中间压脚连杆部件24成为大致ㄑ字状，则中间压脚29沿上下方向D1向上方移动。由此，可以调节中间压脚29距离针板110的中间压脚29的高度。

如上所述，中间压脚高度调节机构M4，以中间压脚电动机42作为驱动源，可以在包含由缝纫机电动机(中间压脚上下移动机构M1)使中间压脚29位于上死点位置及下死点位置在内的整个上下移动行程中，通过与中间压脚上下移动机构M1独立的动作，使中间压脚29沿上下方向推移。

在这里，图16是组合下述两种情况，说明9种中间压脚移动状态N1～N9的图，即：调整第1连杆8相对于中间压脚上下移动机构M1的槽凸轮7a的固定位置，以3个阶段变更中间压脚上下移动量V的情况；以及，使中间压脚高度调节机构M4的中间压脚电动机42旋转，以3个阶段变更中间压脚的下死点位置的高度h2的情况。

N1～N3表示使前述中间压脚上下移动量V为V＝0的情况，N4～N6表示使该V＝0.5max，N7～N9表示使该V＝max的情况，N1、N4、N7表示使中间压脚的下死点位置h2为h2＝0，N2、N5、N8表示h2＝0.5max，N3、N6、N9表示变化为h2＝max。

此时，本申请的中间压脚机构，在使第1连杆8的位置相对于槽凸轮7a(中间压脚上下移动量V)固定的状态下，即使变更中间压脚电动机42的旋转角度而使下死点位置的高度h2移动，也可以使中间压脚上下移动量V不变而始终一定。因此，中间压脚机构被设计为，通过变更中间压脚电动机42的旋转角度而变更下死点位置的高度h2，则上死点位置的高度h1也同时变更相同的高度。

(缝纫机的控制系统：控制装置)

另外，缝纫机100如图7所示，具有上述各部分和用于控制各部件的动作的作为动作控制单元的控制装置1000。并且，控制装置1000具有：程序存储器70，其存储缝制程序70a、行程计算控制程序70b及行程可变控制程序70c；作为存储单元的数据存储器71，其存储缝制图案数据71a及各种设定信息(图示略)；以及CPU 73，其执行程序存储器70内的各程序70a、70b、70c。

另外，CPU 73经由接口74a与操作面板74连接。该操作面板74作为各种信息的输入输出单元起作用，其具有：显示部74b，其显示各种画面或输入按钮；以及触摸传感器74c，其设置在显示部74b上，检测其接触位置。操作面板74中使用的输入按钮或输入开关均在显示部74b上显示，通过由触摸传感器74c检测输入，与按下式按钮或开关同样地起作用。

另外，操作面板74具有任意设定中间压脚29的上下移动行程的大小的功能，还可以作为行程设定单元起作用。

另外，CPU 73经由接口75与驱动缝纫机电动机2a的缝纫机电动机驱动电路75b连接，控制缝纫机电动机2a的旋转。此外，缝纫机电动机2a具有编码器2b，驱动缝纫机电动机2a的缝纫机电动机驱动电路75b，将在缝纫机电动机2a每旋转一周而从编码器2b输出的Z相信号，经由接口75输入至CPU 73，根据该信号，CPU 73可以识别主轴2旋转1周时的原点(0°位置)。另外，缝纫机电动机2a每旋转角度1°而从编码器2b输出的A相信号，经由接口75输入至CPU 73，通过以前述Z相信号为基准，对A相信号的脉冲数进行计数，CPU 73可以识别主轴2的当前旋转角度。

此外，对于缝纫机电动机2a可以使用例如伺服电动机。

另外，CPU 73经由接口76及接口77，连接分别驱动X轴电动机76a及Y轴电动机77a的X轴电动机驱动电路76b及Y轴驱动电路77b，以控制保持框111的X轴方向及Y轴方向的动作，前述X轴电动机76a及Y轴电动机77a，对于保持应缝制的布料的保持框111而设置。

另外，CPU 73经由接口78，与驱动中间压脚电动机42的中间压脚电动机驱动电路78b连接，以控制中间压脚机构1的动作，前述中间压脚电动机42调节由缝纫机电动机2a使中间压脚上下移动的上死点位置和下死点高度位置。此外，在中间压脚电动机42的输出轴上设置作为电动机轴角度检测单元的编码器81，驱动中间压脚电动机42的中间压脚电动机驱动电路79b，将在中间压脚电动机42每旋转一周而从编码器2b输出的Z相信号，经由接口75输入至CPU 73，根据该信号，CPU 73可以识别中间压脚电动机42的输出轴旋转1周时的原点(0°位置)。另外，中间压脚电动机42每旋转角度1°而从编码器81输出的A相信号，经由接口78输入至CPU 73，以前述Z相信号为基准，对A相信号的脉冲数进行计数，CPU 73可以识别中间压脚电动机的输出轴的当前旋转角度。

另外，CPU 73经由接口79连接布料压脚电动机驱动电路79b，以控制布料压脚的动作，前述布料压脚电动机驱动电路79b驱动使布料压脚(图示省略)上下移动的布料压脚电动机79a。

此外，对于X轴电动机76a及Y轴电动机77a、中间压脚电动机42、布料压脚电动机79a，可以使用例如步进电动机。

存储于上述数据存储器71中的缝制图案数据71a，如图8所示，为了执行进行缝制时的运针图案，组合了表示使保持框111移动时的X方向移动量、Y方向移动量的数据(表示落针位置的线迹数据)的缝制命令、缝制结束命令及确定中间压脚29的下死点高度的中间压脚高度命令、和切线命令及结束命令。

并且，通过按照排列顺序执行各种命令，执行任意图案(样式)的缝制。

在图8所示的缝制图案数据中，在“缝制”的命令中，记录使保持框111移动时的X方向移动量、Y方向移动量的数据(参数)，作为第一设定值和第二设定值，由这些值确定X轴电动机76a和Y轴电动机77a的旋转驱动量。

另外，在“中间压脚高度”的命令中，存储由中间压脚电动机42得到的中间压脚29的下死点高度，作为第一设定值，由该值确定缝制时的中间压脚电动机42的轴角度。

另外，“切线”是使切线装置(图示省略)动作的命令，“结束”是使缝纫机100的布料压脚电动机79a驱动而松开布料的命令。

此外，图8的X移动量、Y移动量、中间压脚高度的数值数据是用10倍数值表示的，例如“15”表示“1.5mm”。

(根据缝制程序的缝制处理)

存储在程序存储器70中的缝制程序70a，依次读取上述缝制图案数据71a的各个命令，对应于命令指定控制对象，根据命令内的设定数值进行缝纫机电动机2a、X轴电动机76a、Y轴电动机77a、中间压脚电动机42的动作控制，执行基于缝制图案数据71a的控制。

例如，在上述图8的缝制图案数据71a的情况下，通过踏板R的输入，读入缝制图案数据中与第一针相关的数据，即“中间压脚高度”、“缝制”的命令及其设定值，根据这些值，中间压脚电动机42、X轴电动机76a及Y轴电动机77a，以与各个设定值相对应的动作量进行驱动。另外，通过初始的“缝制”命令的读入，开始缝纫机电动机2a的驱动。

并且，在缝纫机电动机2a开始驱动以后，通过编码器2b的计数监视主轴角度，在规定的主轴角度进行缝制图案数据71a中的每一针的命令的读入，并且在由各个命令确定的规定的主轴角度执行控制对象的动作。

(根据行程获得控制程序的处理)

存储在程序存储器70中的行程获得控制程序70b，是用于在不缝制时，测量并获得由中间压脚上下移动机构M1使中间压脚29上下移动的行程(调节第1连杆8的一端部相对于调节腕7的槽凸轮7a的安装位置而得到的调节后的上下移动行程)的程序。

根据图9～图10，对CPU 73利用该行程获得控制程序70b进行的控制详细地进行说明。

图9(A)是表示在由中间压脚上下移动机构M1进行上下移动的行程中，在使中间压脚29成为上死点位置的主轴角度，将缝纫机电动机2a固定，使中间压脚高度调节机构M4动作的情况下的动作状态的示意图，图9(B)是表示在下死点位置将缝纫机电动机2a固定，使中间压脚高度调节机构M4动作的情况下的动作状态的示意图，图10是用于说明中间压脚高度调节机构M4的按压弹簧30施加在中间压脚电动机42上的扭矩负载的示意图。此外，在图9中，为了避免各结构重叠，出于方便而使连杆20、22的弯曲方向与中间压脚电动机42的配置左右相反，但对于下面的原理说明没有任何影响。

如果执行行程获得控制程序70b，则首先，CPU 73使主轴电动机2a旋转移动至使中间压脚成为上死点的主轴角度(主轴角度为0°，即与缝针的上死点相同)而停止。另外，中间压脚电动机42在预先规定的设定可动范围内，在使中间压脚29上升至最高点的轴角度(最上位置角度)处停止(参照图9(A)实线)。

并且，在缝纫机电动机2a的停止状态下，仅使中间压脚电动机42驱动，使中间压脚29下降移动，根据该中间压脚29与针板110的上表面抵接时的中间压脚电动机42的动作量，计算由缝纫机电动机2a使中间压脚29移动至上死点位置的高度h1(参照图9(A)的双点划线)。

此外，中间压脚29与针板110的抵接状态的检测，按照下述方式进行。首先，作为前提，中间压脚高度调节机构M4通过使引导部件34的倾斜左右变化，从而使连杆20、22的姿态变化，并且可变调节传递上下移动时的连杆20和22之间的弯曲角度，使所连结的连杆20、22的两端部间的距离伸缩，使中间压脚29的下死点上下移动，前述引导部件34对设置于中间压脚上下移动机构M1的两根连杆20、22的连结位置的方形滑块33进行引导。并且，在中间压脚高度调节机构M4中，经由偏心凸轮38，利用中间压脚电动机42进行引导部件34的转动动作。

在该构造中，中间压脚29如图10所示，因为被按压弹簧30始终以箭头Y1的按压力向下方按压，所以处于弯曲状态的连杆20、22受到弹簧压力而趋于伸直，其结果，连杆部件20受到箭头Y2的扭矩，方形滑块33被向箭头Y3方向拉拽，引导部件34被向箭头Y4方向施加转动力，移动连杆36被向箭头Y3的方向拉拽，经由偏心凸轮38，中间压脚电动机42的输出轴被向箭头Y6的方向施加负载扭矩T1。

另一方面，中间压脚电动机42向与由按压弹簧30得到的扭矩T1相同的旋转方向以扭矩T2进行驱动，扭矩T2设定为，使此时的总扭矩尽量小。即，扭矩T1+T2的大小设定为，在因中间压脚29下降而与被缝制物的抵接时，不抵抗由抵接引起的反作用力(在抵接时，与第2连杆连结的拉伸弹簧16伸长，将方向与中间压脚电动机42的扭矩T2相反的扭矩施加在电动机42的输出轴上，T2设定为，至少使得扭矩T1+T2小于由该拉伸弹簧16得到的扭矩Tr(Tr＞T1+T2))。由此，如果中间压脚29与针板110抵接，则因为中间压脚29被针板110阻碍下降移动，所以由编码器81检测到一直处于旋转状态的中间压脚电动机42的输出轴的旋转停止。通过监视该旋转状态的变化，可以检测中间压脚29与针板110抵接的情况。

此外，也可以不进行将上述扭矩设定得较小的控制，而监视中间压脚电动机42的扭矩反馈中的电流值，根据前述电流值检测因中间压脚29与针板110抵接而由反馈控制引起的扭矩上升的发生，从而检测中间压脚29与针板110的抵接。

如果通过上述控制检测到中间压脚29与针板110抵接，则CPU73从编码器81读取抵接时的中间压脚电动机42的轴角度，计算出由中间压脚电动机42使其从最上位置角度移动至检测角度的旋转角度量。并且，根据该旋转角度量计算中间压脚29的下降移动距离。此外，中间压脚电动机42的轴角度变化和中间压脚29的上下方向移动量之间的对应关系，随着主轴角度(连杆11的转动端部位于多高的位置)而变化。因此，在数据存储器71内预先存储第一中间压脚电动机特性表71b，其表示主轴角度为0°时的中间压脚电动机42的轴角度和中间压脚29的上下移动量之间的关系。CPU 73由抵接时的中间压脚电动机42的轴角度，根据第一中间压脚电动机特性表71b获得中间压脚29的下降移动距离。该下降移动距离成为在缝纫机电动机2a(主轴角度)处于中间压脚的上死点位置，且中间压脚电动机42为最上位置角度情况下的中间压脚29的高度h1。

如果通过上述处理，求出由缝纫机电动机2a使主轴角度位于中间压脚上死点位置时的中间压脚29的高度h1，则CPU 73使缝纫机电动机2a旋转，使主轴角度移动至中间压脚成为下死点的角度(主轴角度180°，即与缝针的下死点相同)而停止。另外，中间压脚电动机42在预先确定的可动范围内，使中间压脚29上升至最高的轴角度(最下位置角度)处，使其停止(参照图9(B)的实线)。

并且，在缝纫机电动机2a的停止状态下，仅使中间压脚电动机42驱动，使中间压脚29下降移动，根据该中间压脚29与针板110的上表面抵接时的中间压脚电动机42的动作量，计算由缝纫机电动机2a使中间压脚29位于下死点位置的高度h2(参照图9(A)的双点划线)。

即，与求出前述中间压脚29的上死点高度h1的情况相同地，如果检测到由中间压脚29下降引起的与针板110的抵接，则CPU 73计算由中间压脚电动机42使其从最上位置角度移动至检测角度的旋转角度量。并且，根据该旋转角度量计算中间压脚29的下降移动距离。该下降移动距离成为缝纫机电动机2a(主轴角度)在中间压脚的下死点位置，且中间压脚电动机42为最上位置角度的情况下的中间压脚29的高度h2。

此外，如前所述，因为中间压脚电动机42的轴角度变化与中间压脚29的上下方向移动量之间的对应关系，随着主轴角度而变化，所以在这种情况下，也预先在数据存储器71中准备第二中间压脚电动机特性表71c，其表示主轴角度为180°时的中间压脚电动机42的轴角度与中间压脚29的上下移动量之间的关系。CPU 73由抵接时的中间压脚电动机42的轴角度，根据第二中间压脚电动机特性表71c，获得中间压脚29的下降移动量。

并且，CPU 73从中间压脚29处于上死点时的高度h1减去处于下死点时的高度h2，计算出中间压脚29由缝纫机电动机2a使其上下移动时的行程(中间压脚上下移动量)(图16)。

如上所述，通过执行行程获得程序70b，CPU 73作为“行程获得控制单元”起作用。

(基于行程获得控制程序的动作控制)

根据图11所示的流程，对于CPU 73利用行程获得控制程序70b执行的处理进行说明。

行程获得控制，例如通过在操作面板74按下执行按钮而开始。首先，CPU 73使中间压脚电动机42驱动至成为其可动范围内的最上位置的轴角度(步骤S1)。然后，使缝纫机电动机2a驱动至针棒成为上死点位置的主轴角度(0°)(步骤S2：图9(A)的实线状态)。

从该状态使中间压脚电动机42向下降方向驱动(步骤S3)，如果进行1步驱动，则读取编码器81的输出，判定中间压脚电动机42的轴角度是否为停止(步骤S4)。并且，在未发生停止的情况下，使处理返回步骤S3，在发生停止的情况下(图9(A)的双点划线)，利用编码器81读取此时的中间压脚电动机42的轴角度，根据该轴角度，参照第一中间压脚电动机特性表71b，计算中间压脚29的高度h1(步骤S5)。

然后，CPU 73再次使中间压脚电动机42返回至成为最上位置的轴角度(步骤S6)，使缝纫机电动机2a驱动至针棒成为下死点位置的主轴角度(180°)(步骤S7：图9(B)的实线状态)。

然后，使中间压脚电动机42向下降方向驱动(步骤S8)，如果进行1步驱动，则判定中间压脚电动机42的轴角度是否为停止(步骤S9)。在未发生停止的情况下，使处理返回步骤S8，在发生停止的情况下(图9(B)的双点划线)，利用编码器81读取此时的中间压脚电动机42的轴角度，根据该轴角度，参照第二中间压脚电动机特性表71b，计算出中间压脚29的高度h2(步骤S10)。

然后，从针棒处于上死点位置处的中间压脚29的高度h1，减去针棒处于下死点位置处的中间压脚29的高度h2，计算由缝纫机电动机2a使中间压脚29上下移动的行程V的值(步骤S11)。

该行程V的值存储在数据存储器71内，结束处理。

(根据行程可变控制程序的处理)

存储在程序存储器70中的行程可变控制程序70c是用于进行以下动作控制的程序，即，在缝制时使与缝针同步进行的中间压脚29的上下移动的行程成为任意的设定值。

根据图12及图13，对CPU 73利用该行程可变控制程序70c进行的控制，详细地进行说明。

图12是用于说明缝纫机电动机2a以大于计算行程(利用行程计算控制程序70b获得的行程)的行程使中间压脚29上下移动的原理的示意图，图13是用于说明以小于计算行程的行程使中间压脚29上下移动的原理的示意图。在各图中，L1是由缝纫机电动机2a使中间压脚29移动的计算行程，L2是由中间压脚电动机42使其移动的上下位移，L3是由缝纫机电动机2a和中间压脚电动机42的协同动作合成的上下移动行程，在缝制时，中间压脚29以该合成后的上下移动行程进行上下移动。

中间压脚29在缝制时合成的上下移动行程的设定，通过从操作面板74输入数值而进行。所设定的上下移动行程(下面简称“设定行程”)存储在数据存储器71中。

控制中间压脚电动机42，以使得在与计算行程相比设定行程较大的情况下，产生图12的曲线L2的高度变化，在设定行程较小的情况下，产生图13的曲线L2的高度变化。

即，对于中间压脚电动机42，以

Y＝(-(b-a)/2×sin(X-90°)+offset...(1)

的方式进行驱动控制。在这里，Y是利用中间压脚电动机42向中间压脚29施加的上下位移(使针板上表面高度为0)，X是主轴角度，b是设定行程，a是计算行程，offset是调整值。

在上式(1)中，因为-(b-a)/2乘以sin(X-90°)，所以与计算行程相比，在设定行程较大的情况下，产生图12的曲线L2的高度变化，在设定行程较小的情况下，产生图13的曲线L2的高度变化。

另外，中间压脚29如前所述，在缝制时，在主轴角度为180°时，必须控制为成为基于缝制图案数据71a中确定的中间压脚高度命令的下死点高度的轴角度。因此，如果使设定下死点高度为c，则offset＝(b-a)/2+c。

CPU 73对应于主轴角度X，根据式(1)计算中间压脚29的上下位移Y，然后计算成为该上下位移所表示的高度的轴角度，执行中间压脚电动机42的控制。

在这里，如前所述，中间压脚29的高度与中间压脚电动机42的轴角度之间的对应关系，因为受到主轴角度的变化的影响，所以优选准备中间压脚电动机特性表，其表示在主轴角度每变化规定角度，且根据上式(1)计算中间压脚电动机42的轴角度的情况下，主轴角度每变化规定角度所对应的中间压脚29的高度与中间压脚电动机42的轴角度的对应关系，根据各个表计算中间压脚电动机42的轴角度，但因为至少在主轴角度为0°和180°时，只要中间压脚29达到预定的高度即可，所以在该控制装置1000中，用于计算中间压脚电动机42的轴角度的主轴角度间隔为很小的角度，并且在主轴角度为270～90°的范围内，参照前述第一中间压脚电动机特性表71b，在主轴角度为90～270°的范围内，参照前述第二中间压脚电动机特性表71c，求出中间压脚电动机42的轴角度。

如上所述，通过执行行程可变控制程序70c，CPU 73作为“行程可变控制单元”起作用。

(基于行程可变控制程序的动作控制)

根据图14及图15所示的流程图，对于CPU 73利用行程可变控制程序70b执行的处理进行说明。

首先，如图14所示，在缝制开始之前，将从操作面板74输入的中间压脚29的行程值作为设定行程b，存储在数据存储器71中(步骤S21)。然后，CPU 73读取已经求出的计算行程a(步骤S22)，从设定行程b中减去计算行程a，将中间压脚电动机42使中间压脚29移动的行程，即b-a的值存储在数据存储器71中(步骤S23)。

然后，如图15所示，在操作面板74上显示缝制画面的状态下，如果踩下踏板R(步骤S31)，则与按照前述缝制程序70a进行的缝制控制并行地，读取缝纫机电动机2a的编码器2b的输出，根据预先确定的主轴角度间隔，判定是否为动作角度(步骤S32)，在是动作角度的情况下，根据前述式(1)，计算出由中间压脚电动机42使中间压脚29移动的上下位移(步骤S33)，并且，根据与当前的主轴角度相对应的中间压脚电动机特性表，计算出中间压脚电动机42的指令角度并进行驱动(步骤S34)。

然后，判定基于缝制图案数据71a的缝制是否结束(步骤S35)，在未结束的情况下使处理返回步骤S32，在缝制结束的情况下，使处理返回步骤S31，成为用于下一个缝制开始的踏板R的输入等待状态。

(实施方式的效果)

缝纫机100的控制装置1000，因为利用行程获得控制程序70b，分别在由缝纫机电动机2a使中间压脚29移动的上死点位置和下死点位置，检测从中间压脚电动机42可动范围内的最上位置至使中间压脚29与针板110抵接的下降动作量，根据基于由缝纫机电动机2a使其移动的上死点位置和下死点位置处的各下降动作量的中间压脚高度差，计算出由缝纫机电动机2a使其上下移动的行程a，所以不需要由手动作业进行中间压脚29的高度测量，可以通过电动机控制求出中间压脚29的上下移动行程，所以可以显著减轻作业负担，可以快速求出行程。另外，在缝纫机的组装之后也可以求出行程。

此外，缝纫机100的控制装置1000，因为利用行程可变控制程序70b，在缝制时，与缝纫机电动机2a同步地，控制中间压脚电动机42，以与设定行程b与计算行程a的差相等，从而通过缝纫机电动机2a与中间压脚电动机42的协同动作，以设定行程b使中间压脚29上下移动，所以可以实现任意的设定行程，不需要通过手动作业进行因部件重新组装引起的行程的调节作业，可以显著减轻作业负担。另外，因为通过电动机控制进行行程调节，所以在缝制过程中，也可以进行行程调节，可以实现缝制品质提高。

(其他)

在上述缝纫机100中，仅在缝制开始之前设定一个设定行程，在缝制过程中，仅利用该一个行程进行中间压脚29的上下移动，但设定行程也可以存储在缝制图案数据71a中。在这种情况下，使其与进行行程变更的针数相对应地存储，进而可以通过在多个针数处分别进行行程设定，而在连续的缝制中进行多次行程调节。

另外，在行程可变控制中，中间压脚电动机42的驱动以按照三角函数进行振幅动作的方式进行控制，但也可以在针棒下死点的主轴角度(180°)处成为设定中间压脚高度c，在针棒上死点的主轴角度(0°)处成为在设定中间压脚高度上增加设定行程与检测行程之差，即(b-a+c)的高度，以其中间值按照直线斜度使中间压脚高度变化的方式，进行中间压脚电动机42的控制。另外，不限于直线，也可以是渐进变化或分段变化。

另外，如前所述，在行程获得控制过程中检测中间压脚29与针板110抵接时，也可以根据中间压脚电动机42的反馈电流的变化来进行检测。在这种情况下，在前述图11的行程获得控制的处理中，关于步骤S4和步骤S9的处理，并不是判定偏差，而是判定有无反馈电流的升高(扭矩增高)，在发生的情况下判定中间压脚29与针板110抵接。

另外，在上述缝纫机100中，为了根据中间压脚电动机42的轴角度求出中间压脚29的高度，或者根据中间压脚29的高度求出中间压脚电动机42的轴角度，参照与多个主轴角度相对应的特性表71b、71c，但如果知道主轴角度、从主轴至中间压脚29进行动作传递的各部件的尺寸或配置及方向，并且知道中间压脚电动机42的轴角度，则可以计算出中间压脚29的高度，另外，反之，如果知道中间压脚29的高度，也可以计算出中间压脚电动机42的轴角度。即，当然可以不使用各主轴角度的表格，而根据上述的必要参数，计算出中间压脚29的高度或中间压脚电动机42的轴角度。

Claims (4)

1.一种缝纫机，其具有：

缝针上下移动机构，其利用缝纫机电动机使缝针上下移动；

主轴角度检测单元，其检测由前述缝纫机电动机旋转驱动的主轴的角度；

中间压脚，其在缝制时防止被缝制物鼓起；

中间压脚上下移动机构，其从前述缝纫机电动机获得动力，与前述缝针上下移动同步地使前述中间压脚上下移动；以及

中间压脚高度调节机构，其以中间压脚电动机作为驱动源，使由前述缝纫机电动机使中间压脚上下移动的上死点位置和下死点位置的高度，沿上下方向推移，

其特征在于，

具有行程获得控制单元，其分别在由前述缝纫机电动机使前述中间压脚移动的上死点位置和下死点位置，检测由前述中间压脚电动机使中间压脚从最上位置移动至与针板抵接的下降动作量，根据由前述缝纫机电动机使前述中间压脚移动的上死点位置和下死点位置处的各下降动作量的差，计算由前述缝纫机电动机使前述中间压脚上下移动的行程。

2.如权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，具有：

行程设定单元，其设定前述中间压脚在缝制时的上下移动行程；以及

行程可变控制单元，其在缝制时，驱动前述中间压脚电动机，以与由前述缝纫机电动机使中间压脚上下移动同步地使该中间压脚产生上下移动，并且，控制中间压脚电动机，以使该中间压脚电动机的上下移动行程与由前述行程设定单元设定的设定行程和利用前述行程获得控制单元计算出的计算行程之差相等，由此，使中间压脚以前述设定行程进行上下移动。

3.如权利要求1或2所述的缝纫机，其特征在于，

在由前述行程获得控制单元进行的前述中间压脚的下降控制过程中，根据前述中间压脚电动机的反馈电流的变化来检测前述中间压脚与针板的抵接。

4.如权利要求1或2所述的缝纫机，其特征在于，

在前述中间压脚电动机上具有检测其输出轴的角度的电动机轴角度检测单元，

在由前述行程获得控制单元进行的前述中间压脚的下降控制过程中，根据前述中间压脚电动机的输出轴的旋转状态变化来检测前述中间压脚与针板的抵接。

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