CN101802644A - 具有对应于不同角度范围的、间隔开的、具有不同斜率的线性频率斜坡的机动车fmcw雷达 - Google Patents

具有对应于不同角度范围的、间隔开的、具有不同斜率的线性频率斜坡的机动车fmcw雷达 Download PDF

Info

Publication number
CN101802644A
CN101802644A CN200880106845A CN200880106845A CN101802644A CN 101802644 A CN101802644 A CN 101802644A CN 200880106845 A CN200880106845 A CN 200880106845A CN 200880106845 A CN200880106845 A CN 200880106845A CN 101802644 A CN101802644 A CN 101802644A
Authority
CN
China
Prior art keywords
frequency
fmcw radar
frequency sections
sections
echoed signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN200880106845A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101802644B (zh
Inventor
T·福克
J·希尔西贝歇尔
A·岑德尔
T·舍贝尔
T·汉森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN101802644A publication Critical patent/CN101802644A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101802644B publication Critical patent/CN101802644B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明提供一种FMCW雷达定位装置和一种相应的FMCW雷达定位方法。所述FMCW雷达定位装置包括：用于发射发射信号(VO)的发射装置(100，14，160)，所述发射装置具有可控的发射信号产生装置(100)，所述发射信号产生装置用于产生具有对应于输入的控制信号(VM)的频率(f)的发射信号(VO)；与所述发射信号产生装置(100)连接的控制装置(120；120′)，用于产生所述控制信号(VM)；其中，控制装置(120)被如此构型造，使得所述控制装置产生一个这样的控制信号(VM)，使得所述发射信号(VO)周期性地在第一频率段(FS1-FS3)中不连续地线性上升地和/或在第二频率段(FS3-FS6)中不连续地线性下降地变化；以及接收装置(160，14，180，222，240)，用于接收由一个物体反射的回波信号(VR)并且实施所述物体的、基于所述回波信号的定位。

Description

具有对应于不同角度范围的、间隔开的、具有不同斜率的线性频率斜坡的机动车FMCW雷达
技术领域
本发明涉及一种FMCW雷达定位装置以及一种相应的FMCW雷达定位方法。
现有技术
虽然可以使用任意的雷达定位装置，但在汽车中的应用方面对本发明和本发明所基于的问题进行说明。
分析已经表明，通过对危险的及时识别以及通过相应的、适当的驾驶技巧可以避免显著数量的交通事故。可以通过向驾驶员发出适合的报警指示或者通过车辆的自动的纵向和/或横向控制来实现所述避免。感知危险情况的前提条件是适合的传感器装置。
长久以来，在毫米波范围中雷达系统被用作用于感知危险的驾驶员辅助系统。在此区分脉冲雷达系统和连续波雷达系统(CW)。77-GHZ-FMCW雷达系统例如可以在几厘米直至超过250米的范围内检测物体。在此，同时确定物体相对本车的距离和物体相对本车的相对速度以及在相应的天线数量的情况下确定物体相对本车纵轴线的角度。
在通常的FMCW(调频连续波)雷达系统中，发射一个在频率上不断变化的信号。为了限定频率范围以及简化分析处理，以典型的方式应用多个线性的上升斜坡和/或下降斜坡。
图4示出了已知的FMCW雷达定位装置的发射频率f的时间关系(时间t)的示意图。
在图4中，参考符号FS表示发射信号而FE表示相应的回波信号。发射信号FS的变化率的量值(斜坡斜度)在这种已知的雷达系统中是恒定的。如果接收到回波信号FE，则回波信号具有传播时间延迟并且由此具有与发射信号不同的频率。根据频率差df例如可以确定到测量物体的距离。
DE 10 2004 034 429 A1描述了一种雷达定位系统，该系统具有多个发射元件、至少两个接收元件和一个用于数字地控制对接收元件的接收信号的处理的装置，该装置根据FMCW原理工作。
发明内容
在权利要求1中定义的根据本发明的FMCW雷达定位装置和根据权利要求8的相应的FMCW雷达定位方法与传统的解决方案相比具有以下优点，即它们在预先确定的较不重要的范围内提供粗的分辨率而在预先确定的重要的范围内提供细的分辨率。
因为可以在FMCW雷达定位系统中规定一个频率-角度关系，所以可以通过斜坡的不同斜率来调节相关角度范围内的分辨率。因此，实现了优选在边缘区域内粗而在运动方向上细的分辨率，也就是说，对例如护栏的粗识别以及对例如在前方行驶的车辆的细识别。
本发明所基于的构思在于，在一个FMCW雷达定位装置中不实施具有在数值上单一的斜率的斜坡，而是实施具有逐段不同的斜率的、不连续的斜坡。换句话说，根据可视区域改变一个斜坡期间的斜坡陡度(单位时间的频率变化)。由此，与感兴趣的区域相比，可以更快地扫描不感兴趣的区域。
在从属权利要求中说明的特征涉及本发明技术方案的有利的进一步构型和改进。
根据一个优选的进一步构型，第一频率段和/或第二频率段对应于总感检测区域的各个不同的角度范围。
根据另一个优选的进一步构型，第一频率段在第一方向上扫过总检测区域，而第二频率段在第二方向上扫过总检测区域，其中，第二方向与第一方向相反。
根据另一个优选的进一步构型，第一频率段和/或第二频率段具有对应于不同的回波信号分辨率的不同斜率。
根据另一个优选的进一步构型，较小的回波信号分辨率的频率段对应于较大的斜率以及同时较大的角度范围，而较大的回波信号分辨率的频率段对应于较小的斜率以及同时较小的角度范围。
根据另一个优选的进一步构型，可以通过控制装置固定地预先确定第一频率段和/或第二频率段。
根据另一个优选的进一步构型，可以通过控制装置灵活地根据至少一个行驶参数来构造第一频率段和/或第二频率段。
附图说明
在附图中示出并且在下面的描述中详细地说明本发明的实施例。
附图示出
图1：根据本发明的第一实施形式的FMCW雷达定位装置的框图；
图2a：根据本发明的第一实施形式的FMCW雷达定位装置的发射频率的时间关系的示图；
图2b：根据本发明的第一实施形式的FMCW雷达定位装置的发射频率的频率-角度关系的示图；
图3：根据本发明的第二实施形式的FMCW雷达定位装置的框图；
图4：根据本发明的第二实施形式的FMCW雷达定位装置的发射频率的时间关系的示图。
具体实施方式
在附图中，相同的参考标记表示相同的或功能相同的元件。
图1是根据本发明的第一实施形式的FMCW雷达定位装置的框图。
电压控制的振荡器100通过控制装置120的输出信号VM控制或者调制，并且电压控制的振荡器100的输出信号VO输出到循环器14上。循环器14的第一输出信号将电压控制的振荡器100的输出信号VO基本上无衰减地提供给天线160，所述天线160辐射作为发射信号的经调频的信号。所辐射的发射信号可以由一个或多个待检测的物体反射回天线160，并且这样反射的回波信号VR从天线160返回到循环器14，所述循环器14将反射的回波信号VR由它的第二输出端提供给混频器180的输入端。通过耦合器20向混频器180的第二输入端供给电压控制的振荡器100的输出信号VO。混频器180的输出信号被提供给低通滤波器222，以便向信号处理装置240提供中频信号IF。信号处理装置240实施中频信号IF的傅立叶变换，因为在雷达可视区域内的任何物体的区域作为中频信号IF中的频率信息存在。
图2a示出根据本发明的第一实施形式的FMCW雷达定位装置的发射频率的时间关系的示图，而图2b示出根据本发明的第一实施形式的FMCW雷达定位装置的发射频率的频率-角度关系(角度α)的相应示图；
图2a不仅示出传统发射信号FS(虚线，参见图4)的时间关系，而且示出根据实施形式的发射信号的时间关系，所述根据实施形式的发射信号是逐段恒定的并且由具有不同斜率的频率段FS1(t1至t2)、FS2(t2至t3)、FS3(t3至t4)、FS4(t4至t5)、FS5(t5至t6)、FS6(t6至t7)组成。
如由图2a可以看出，频率在时间t1与t4之间以三个不同的频率段或者斜坡上升并且在时间t4与t7之间以三个不同的斜坡下降。此后，上升和下降周期性地继续重复。
在此，频率段FS1、FS3、FS4、FS6的斜坡陡度在数值上是相同的并且频率段FS2、FS5的斜坡陡度在数值上同样是相同的。如同样由图2可以看出的，频率段FS1、FS3、FS4、FS6的斜坡陡度在数值上大于频率段FS2、FS5的斜坡陡度。这与此有关，即较高的斜坡陡度伴随着较差的分辨率(较短的扫描)而较小的斜坡陡度伴随着较好的分辨率(较长的扫描)。
在约-12°至+12°的扫描角度范围中，这种根据频率段FS2、FS5的较小的斜坡陡度或者较好的分辨率是所期望的，相反在-12°与-30°之间或者在+12°与+30°之间的角度范围中较小的或者较粗的分辨率已足够。同样由图2可以看出在每两个频率段的过渡位置上的跳跃式的偏移OF。所述偏移有利于简化信号处理以及更好地识别所接收的回波，但这不是绝对必需的。
图3是根据本发明的第二实施形式的FMCW雷达定位装置的框图。
在第一实施形式中频率段FS1至FS6的斜坡陡度由控制装置120固定地预先给定，而在第二实施形式的控制装置120′中用于所需分辨率的并且因此用于频率段的陡度的信息由传感器S1、S2的信号获得并且以此为基础通过确定装置115根据预先给定的标准确定。这些信息可由不同的传感器源获得，例如，导航、经验、车辆-车辆-通信、行驶状态(速度、加速度.....)、其它环境传感机构、环境。在预先给定的例子中，S1表示速度传感器而S2表示加速度传感器。
换句话说，频率段FS1至FS6在第一实施形式中是固定地预先给定的而在第二实施形式中是根据至少一个行驶参数灵活地构造的。
尽管以上已根据优选的实施例描述本发明，但本发明并不限于这些实施例，而是可被以多种方式改变。
可以根据行驶情况或行驶环境或具体的信号检测及分析处理完全不同地设计频率段的陡度。这样例如可以更好地照亮弯道，即更细地分辨较大的角度，这在转弯行驶时是有意义的。
原则上，分辨率的变化也可通过采样频率范围的动态或不连续的变化实现，例如从t1至t2以及从t3至t4的低的采样频率以及从t2至t3的高的采样频率。采样频率的变化也可以通过抽取滤波器实现。起始频率和终止频率的斜坡可以相交。

Claims (14)

1.FMCW雷达定位装置，具有：
一用于发射一发射信号(VO)的发射装置(100，14，160)，所述发射装置具有一可控的发射信号产生装置(100)，所述发射信号产生装置用于产生具有对应于一被输入的控制信号(VM)的频率(f)的所述发射信号(VO)；一与所述发射信号产生装置(100)连接的控制装置(120；120′)，用于产生所述控制信号(VM)；
其中，所述控制装置(120)被如此构造，使得所述控制装置产生一这样类型的控制信号(VM)，使得所述发射信号(VO)周期性地在第一频率段(FS1-FS3)中不连续地线性上升地和/或在第二频率段(FS3-FS6)中不连续地线性下降地变化；以及
一接收装置(160，14，180，222，240)，用于接收一由一物体反射的回波信号(VR)以及用于实施所述物体的、基于所述回波信号的定位。
2.根据权利要求1所述的FMCW雷达定位装置，其特征在于，这些第一频率段(FS1-FS3)和/或这些第二频率段(FS4-FS6)对应于一总检测区域的各个不同的角度范围。
3.根据权利要求2所述的FMCW雷达定位装置，其特征在于，这些第一频率段(FS1-FS3)在一第一方向上扫过所述总检测区域，而这些第二频率段(FS3-FS6)在一第二方向上扫过所述总检测区域，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。
4.根据权利要求1所述的FMCW雷达定位装置，其特征在于，这些第一频率段(FS1-FS3)和/或这些第二频率段(FS4-FS6)具有对应于不同的回波信号分辨率的不同斜率。
5.根据权利要求4所述的FMCW雷达定位装置，其特征在于，较小的回波信号分辨率的频率段(FS1，FS3，FS4，FS6)对应于较大的斜率以及同时较大的角度范围，而较大的回波信号分辨率的频率段(FS2，FS5)对应于较小的斜率以及同时较小的角度范围。
6.根据权利要求1所述的FMCW雷达定位装置，其特征在于，这些第一频率段(FS1-FS3)和/或这些第二频率段(FS4-FS6)可由所述控制装置(120)固定地预先给定。
7.根据权利要求1所述的FMCW雷达定位装置，其特征在于，这些第一频率段(FS1-FS3)和/或这些第二频率段(FS4-FS6)可由所述控制装置(120′)灵活地根据至少一个行驶参数来构造。
8.FMCW雷达定位方法，具有以下步骤：
借助一可控的发射信号产生装置(100)发射一发射信号(VO)，所述发射信号产生装置用于产生具有对应于一被输入的控制信号(VM)的频率(f)的所述发射信号(VO)，其中，所述控制信号(VM)被如此构造，使得所述发射信号(VO)周期性地在第一频率段(FS1-FS3)中不连续地线性上升地和/或在第二频率段(FS3-FS6)中不连续地线性下降地变化；以及接收一由一物体反射的回波信号(VR)并且实施所述物体的、基于所述回波信号的定位。
9.根据权利要求8所述的FMCW雷达定位方法，其特征在于，这些第一频率段(FS1-FS3)和/或这些第二频率段(FS4-FS6)对应于一总检测区域的各个不同的角度范围。
10.根据权利要求9所述的FMCW雷达定位方法，其特征在于，这些第一频率段(FS1-FS3)在一第一方向上扫过所述总检测区域，而这些第二频率段(FS3-FS6)在一第二方向上扫过所述总检测区域，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。
11.根据权利要求8所述的FMCW雷达定位方法，其特征在于，这些第一频率段(FS1-FS3)和/或这些第二频率段(FS4-FS6)具有对应于不同的回波信号分辨率的不同斜率。
12.根据权利要求11所述的FMCW雷达定位方法，其特征在于，较小的回波信号分辨率的频率段(FS1，FS3，FS4，FS6)对应于较大的斜率以及同时较大的角度范围，而较大的回波信号分辨率的频率段(FS2，FS5)对应于较小的斜率以及同时较小的角度范围。
13.根据权利要求8所述的FMCW雷达定位方法，其特征在于，由所述控制装置(120)固定地预先给定这些第一频率段(FS1-FS3)和/或这些第二频率段(FS4-FS6)。
14.根据权利要求8所述的FMCW雷达定位方法，其特征在于，由所述控制装置(120′)灵活地根据至少一个行驶参数来构造这些第一频率段(FS1-FS3)和/或这些第二频率段(FS4-FS6)。
CN2008801068451A 2007-09-12 2008-07-21 具有对应于不同角度范围的、间隔开的、具有不同斜率的线性频率斜坡的机动车fmcw雷达 Expired - Fee Related CN101802644B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007043535.7 2007-09-12
DE102007043535A DE102007043535A1 (de) 2007-09-12 2007-09-12 FMCW-Radarortungsvorrichtung und entsprechendes FMCW-Radarortungsverfahren
PCT/EP2008/059542 WO2009033863A1 (de) 2007-09-12 2008-07-21 Kfz-fmcw-radar beabstandeten, linearen frequenz-rampen unterschiedlicher steigung, die unterschiedlichen winkelbereichen zugeordnet sind

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101802644A true CN101802644A (zh) 2010-08-11
CN101802644B CN101802644B (zh) 2013-05-08

Family

ID=40134833

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2008801068451A Expired - Fee Related CN101802644B (zh) 2007-09-12 2008-07-21 具有对应于不同角度范围的、间隔开的、具有不同斜率的线性频率斜坡的机动车fmcw雷达

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8390506B2 (zh)
EP (1) EP2191295B1 (zh)
CN (1) CN101802644B (zh)
DE (1) DE102007043535A1 (zh)
WO (1) WO2009033863A1 (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102279397A (zh) * 2011-07-15 2011-12-14 涂亚庆 一种主动变频式lfmcw雷达测距装置
CN102608606A (zh) * 2012-03-22 2012-07-25 河海大学 汽车盲区监控雷达准确检测多目标的有效方法
CN106371097A (zh) * 2015-07-22 2017-02-01 恩智浦有限公司 雷达系统
CN106461757A (zh) * 2014-06-11 2017-02-22 古野电气株式会社 雷达装置以及发送信号控制方法
CN107132529A (zh) * 2016-02-29 2017-09-05 恩智浦有限公司 雷达系统
CN108872951A (zh) * 2017-05-12 2018-11-23 比亚迪股份有限公司 汽车及汽车fmcw雷达的调制方法和调制系统
CN109490889A (zh) * 2017-09-12 2019-03-19 比亚迪股份有限公司 车载雷达以及判断车载雷达是否被遮挡的方法、装置
CN110089118A (zh) * 2016-10-12 2019-08-02 弗劳恩霍夫应用研究促进协会 空间不均等流媒体化
CN111630407A (zh) * 2018-01-16 2020-09-04 罗伯特·博世有限公司 用于发射光的发射设备

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009002243A1 (de) * 2009-04-07 2010-10-14 Robert Bosch Gmbh FMCW-Radarsensor und Verfahren zum Frequenzmatching
DE102009026927A1 (de) * 2009-06-15 2010-12-16 Robert Bosch Gmbh Antennensteuerung für einen Radarsensor
DE102011052587B4 (de) * 2011-08-11 2024-03-28 HELLA GmbH & Co. KGaA Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung wenigstens eines Parameters zur Korrelation zweier Objekte
DE102012220879A1 (de) * 2012-11-15 2014-05-15 Robert Bosch Gmbh Rapid-Chirps-FMCW-Radar
DE102013200404A1 (de) * 2013-01-14 2014-07-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur zyklischen Messung von Abständen und Geschwindigkeiten von Objekten mit einem FMCW-Radarsensor
DE102013205892A1 (de) * 2013-04-03 2014-10-09 Robert Bosch Gmbh Radarvorrichtung und Verfahren zum Betrieb einer Radarvorrichtung
DE102013212090A1 (de) * 2013-06-25 2015-01-08 Robert Bosch Gmbh Winkelauflösender FMCW-Radarsensor
US9753120B2 (en) * 2014-10-22 2017-09-05 Texas Instruments Incorporated Method to “zoom into” specific objects of interest in a radar
DE102015226443A1 (de) * 2015-12-22 2017-06-22 Robert Bosch Gmbh Radarsensor, entsprechendes Betriebsverfahren und Fahrzeug
EP3208579B1 (de) * 2016-02-22 2020-01-29 VEGA Grieshaber KG Reduzierung von leistungsspitzen im spektrum der mittleren leistung von füllstandmessgeräten
DE102016202936A1 (de) * 2016-02-25 2017-08-31 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Ermitteln von Betriebsdaten für einen Radarsensor
FR3055049B1 (fr) * 2016-08-11 2018-07-27 Thales Procede de detection radar fmcw a resolution multiple et radar mettant en oeuvre un tel procede
US10359504B2 (en) 2016-09-30 2019-07-23 Veoneer Us, Inc. Apparatus and method for mitigating interference in an automotive radar system
DE102017200706A1 (de) * 2017-01-18 2018-07-19 Robert Bosch Gmbh Mehrfach unterabgetastetes Chirp-Sequence-Radar
US10473755B1 (en) * 2017-02-21 2019-11-12 National Technology & Engineering Solutions Of Sandia, Llc Waveform warping for general frequency-modulated radar waveforms
US10712437B2 (en) 2017-07-07 2020-07-14 Veoneer Us, Inc. Radar systems and methods utilizing composite waveforms for customization of resolution requirements
US10605895B2 (en) * 2017-09-28 2020-03-31 The Mitre Corporation Radar operation in a nuclear-scintillated environment
JP7033375B2 (ja) * 2017-09-29 2022-03-10 株式会社デンソーテン レーダ装置およびレーダ装置の調整方法
US20190331797A1 (en) * 2018-04-25 2019-10-31 GM Global Technology Operations LLC Alternating chirp frequency modulated continuous wave doppler lidar
JPWO2020003349A1 (ja) * 2018-06-25 2021-06-24 株式会社ソシオネクスト 周波数掃引回路およびレーダー装置
US11073607B2 (en) * 2018-11-28 2021-07-27 Lockheed Martin Corporation Wideband radar systems, apparatuses, and methods
US11360215B2 (en) 2018-12-20 2022-06-14 Gm Cruise Holdings Llc Lidar system that is configured to compute ranges with differing range resolutions
US11143753B2 (en) * 2019-05-09 2021-10-12 GM Global Technology Operations LLC Range extension with segmentation
US20220018948A1 (en) * 2019-09-03 2022-01-20 Metawave Corporation Method and apparatus for radar identification
US11933876B2 (en) * 2020-06-11 2024-03-19 Qualcomm Incorporated Combined frequency modulated continuous wave radar detection

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB821880A (en) 1970-11-09 1959-10-14 Emi Ltd Improvements relating to apparatus for in which timing information is conveyed by electrical signals
US4509049A (en) * 1982-07-26 1985-04-02 Rockwell International Corporation FMCW system for providing search-while-track functions and altitude rate determination
GB2165414B (en) * 1984-10-03 1988-01-13 Standard Telephones Cables Plc Runway occupancy warning system
US4881079A (en) * 1987-12-28 1989-11-14 Raytheon Company Aperture radar
US5268692A (en) * 1991-03-14 1993-12-07 Grosch Theodore O Safe stopping distance detector, antenna and method
FR2688900B1 (fr) * 1992-03-20 1994-05-13 Thomson Csf Procede et dispositif de determination du passage a une distance preselectionnee d'un point reflecteur a l'aide du temps de propagation d'une onde continue.
DE4242700C2 (de) * 1992-12-17 2003-01-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Messung des Abstandes und der Geschwindigkeit von Objekten
DE4244608C2 (de) * 1992-12-31 1997-03-06 Volkswagen Ag Mittels eines Computers durchgeführtes Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und vor ihm befindlichen Hindernissen
US5345470A (en) * 1993-03-31 1994-09-06 Alexander Richard O Methods of minimizing the interference between many multiple FMCW radars
DE19529173C1 (de) * 1995-08-08 1997-01-09 Siemens Ag Radargerät mit reduzierter abgestrahlter Leistung
FR2760536B1 (fr) * 1997-03-04 1999-05-28 Thomson Csf Procede et dispositif de detection radar a modulation de frequence a onde continue presentant une levee d'ambiguite entre la distance et la vitesse
DE19922411A1 (de) * 1999-04-07 2000-10-12 Volkswagen Ag Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und einem oder mehreren Hindernissen
US6577269B2 (en) * 2000-08-16 2003-06-10 Raytheon Company Radar detection method and apparatus
JP4111667B2 (ja) * 2000-09-26 2008-07-02 富士通テン株式会社 Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JP2002236170A (ja) * 2001-02-06 2002-08-23 Fujitsu Ten Ltd Ｆｍ−ｃｗレーダ処理装置
JP3988571B2 (ja) * 2001-09-17 2007-10-10 株式会社デンソー レーダ装置
WO2003048801A1 (de) 2001-11-28 2003-06-12 Siemens Aktiengesellschaft Fmcw-radar mit begrenzung der sendezeit zur vermeidung von aliasing-effekten
JP3606257B2 (ja) * 2001-12-25 2005-01-05 三菱電機株式会社 ドップラーレーダー装置
US6492938B1 (en) * 2002-02-11 2002-12-10 Delphi Technologies, Inc. Method of associating target data in a multi-slope FMCW radar system
US6943727B2 (en) * 2002-10-29 2005-09-13 Volkswagen Ag Length measurement with radar
JP3894100B2 (ja) * 2002-10-31 2007-03-14 株式会社デンソー Ｆｍｃｗレーダ装置
JP2005010130A (ja) 2003-06-18 2005-01-13 Kumataka Engineering:Kk 距離等測定装置
WO2005004714A1 (en) * 2003-07-01 2005-01-20 The Regents Of The University Of Michigan Method and apparatus for diagnosing bone tissue conditions
US7821422B2 (en) * 2003-08-18 2010-10-26 Light Vision Systems, Inc. Traffic light signal system using radar-based target detection and tracking
DE10355796B4 (de) 2003-11-28 2016-10-13 Robert Bosch Gmbh Integrierte Schaltung zur Abstands- und/oder Geschwindigkeitsmessung von Objekten
WO2005101051A2 (en) * 2004-04-12 2005-10-27 Ghz Tr Corporation Method and apparatus for automotive radar sensor
DE102004034429B4 (de) 2004-07-15 2009-12-24 Augustin & Augustin GbR (vertretungsberechtigter Gesellschafter:Christian Augustin, 88709 Meersburg) Radar Front-End
DE102004047086A1 (de) * 2004-09-29 2006-03-30 Robert Bosch Gmbh Radarsensor für Kraftfahrzeuge
DE102004052518A1 (de) * 2004-10-29 2006-05-04 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur winkelaufgelösten Entfernungs- und Geschwindigkeitsbetimmung eines Objekts
WO2007014333A2 (en) 2005-07-27 2007-02-01 Clariant Technologies, Corp. Methods and apparatus for automotive radar sensors
US7791530B2 (en) * 2006-01-05 2010-09-07 Autoliv Asp, Inc. Time duplex apparatus and method for radar sensor front-ends
DE102006032539A1 (de) 2006-07-13 2008-01-17 Robert Bosch Gmbh FMCW-Radarsensor
JP4977443B2 (ja) * 2006-10-31 2012-07-18 日立オートモティブシステムズ株式会社 レーダ装置及びレーダ検出方法
GB2462148A (en) * 2008-07-31 2010-02-03 Mitsubishi Electric Inf Tech Automotive FMCW radar with multiple frequency chirps

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102279397A (zh) * 2011-07-15 2011-12-14 涂亚庆 一种主动变频式lfmcw雷达测距装置
CN102608606A (zh) * 2012-03-22 2012-07-25 河海大学 汽车盲区监控雷达准确检测多目标的有效方法
CN106461757B (zh) * 2014-06-11 2019-07-26 古野电气株式会社 雷达装置以及发送信号控制方法
CN106461757A (zh) * 2014-06-11 2017-02-22 古野电气株式会社 雷达装置以及发送信号控制方法
US10379202B2 (en) 2014-06-11 2019-08-13 Furuno Electric Co., Ltd. Radar apparatus and method of controlling transmission signal
CN106371097A (zh) * 2015-07-22 2017-02-01 恩智浦有限公司 雷达系统
CN107132529A (zh) * 2016-02-29 2017-09-05 恩智浦有限公司 雷达系统
US11496539B2 (en) 2016-10-12 2022-11-08 Fraunhofer-Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E.V. Spatially unequal streaming
US11496541B2 (en) 2016-10-12 2022-11-08 Fraunhofer-Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E.V. Spatially unequal streaming
US11546404B2 (en) 2016-10-12 2023-01-03 Fraunhofer-Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E.V. Spatially unequal streaming
US11539778B2 (en) 2016-10-12 2022-12-27 Fraunhofer-Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E.V. Spatially unequal streaming
US11516273B2 (en) 2016-10-12 2022-11-29 Fraunhofer-Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E.V. Spatially unequal streaming
US11218530B2 (en) 2016-10-12 2022-01-04 Fraunhofer-Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E.V. Spatially unequal streaming
US11283850B2 (en) 2016-10-12 2022-03-22 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Spatially unequal streaming
CN110089118B (zh) * 2016-10-12 2022-06-28 弗劳恩霍夫应用研究促进协会 空间不均等流媒体化
US11489900B2 (en) 2016-10-12 2022-11-01 Fraunhofer-Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E.V. Spatially unequal streaming
CN110089118A (zh) * 2016-10-12 2019-08-02 弗劳恩霍夫应用研究促进协会 空间不均等流媒体化
US11496538B2 (en) 2016-10-12 2022-11-08 Fraunhofer-Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E. V. Spatially unequal streaming
US11496540B2 (en) 2016-10-12 2022-11-08 Fraunhofer-Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E.V. Spatially unequal streaming
CN108872951A (zh) * 2017-05-12 2018-11-23 比亚迪股份有限公司 汽车及汽车fmcw雷达的调制方法和调制系统
CN108872951B (zh) * 2017-05-12 2021-08-10 比亚迪股份有限公司 汽车及汽车fmcw雷达的调制方法和调制系统
CN109490889A (zh) * 2017-09-12 2019-03-19 比亚迪股份有限公司 车载雷达以及判断车载雷达是否被遮挡的方法、装置
CN109490889B (zh) * 2017-09-12 2023-11-17 比亚迪股份有限公司 车载雷达以及判断车载雷达是否被遮挡的方法、装置
CN111630407A (zh) * 2018-01-16 2020-09-04 罗伯特·博世有限公司 用于发射光的发射设备

Also Published As

Publication number Publication date
EP2191295A1 (de) 2010-06-02
US8390506B2 (en) 2013-03-05
US20100277361A1 (en) 2010-11-04
EP2191295B1 (de) 2014-10-22
CN101802644B (zh) 2013-05-08
DE102007043535A1 (de) 2009-03-19
WO2009033863A1 (de) 2009-03-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101802644B (zh) 具有对应于不同角度范围的、间隔开的、具有不同斜率的线性频率斜坡的机动车fmcw雷达
FI99213C (fi) Ajoneuvon turvatutkajärjestelmä
US9116242B2 (en) Map aware adaptive automotive radar
US6606052B1 (en) Method and apparatus for detecting multiple objects with frequency modulated continuous wave radar
KR101757949B1 (ko) 객체까지의 간격 및/또는 객체의 상대 속도의 명확한 결정을 위한 방법, 운전자 보조 시스템, 및 자동차
US7400290B2 (en) Vehicle radar system having multiple operating modes
US7504989B2 (en) On-vehicle radar device
JP3964362B2 (ja) 電波レーダ装置及び車間距離制御装置
US6563454B2 (en) FM-CW radar apparatus
US20120313811A1 (en) Obstacle detection apparatus
EP3865903A1 (en) Fast-scanning frequency-modulated continuous wave (fmcw) lidar systems
CN101273281A (zh) 车辆雷达方法和车辆雷达系统
US7982660B2 (en) Measuring device for a motor vehicle
EP3933437A1 (en) Resolving return signals among pixels in frequency-modulated continuous-wave (fmcw) lidar systems
CN102419438B (zh) 利用跳频实现高度扫描的微波系统
CN105074497A (zh) 借助具有不同调制的两种切换状态的天线阵列的雷达设备和方法
CN113985444A (zh) 在调频连续波(fmcw)激光雷达系统中跨帧改变波形
JP2000292530A (ja) レーダ装置
Pandey et al. Automated parking test using isar images from automotive radar
Honma et al. Millimeter-wave radar technology for automotive application
JP2006317456A (ja) 電波レーダ装置及び車間距離制御装置
JP2018165664A (ja) レーダ装置
KR102542919B1 (ko) 레이더 장착 차량을 위한 교통 안전 장치
KR102175492B1 (ko) 도플러 주파수를 이용한 각도 분해장치
WO2023212935A1 (zh) 一种信号发送方法、接收方法及对应装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130508

Termination date: 20160721

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee