CN101687511B - 用于辅助斜坡起步的方法 - Google Patents
用于辅助斜坡起步的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101687511B CN101687511B CN2008800224787A CN200880022478A CN101687511B CN 101687511 B CN101687511 B CN 101687511B CN 2008800224787 A CN2008800224787 A CN 2008800224787A CN 200880022478 A CN200880022478 A CN 200880022478A CN 101687511 B CN101687511 B CN 101687511B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- pente
- degree
- seuil
- dip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 29
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 4
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 14
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 230000008014 freezing Effects 0.000 description 2
- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 2
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
- B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
- B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/182—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems including control of parking brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18027—Drive off, accelerating from standstill
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18109—Braking
- B60W30/18118—Hill holding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2510/0638—Engine speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/14—Clutch pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/16—Ratio selector position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本发明涉及一种用于辅助车辆的斜坡起步的方法,该车辆包括借助于离合器和自动停车制动器而连至驱动轮的发动机组,其特征在于,该方法包括这样一个步骤:基于应当满足该车辆的限定物理参数的条件,生成关于存储与估计使用者和所述车辆准备驶离这一状态相对应的倾斜度特征(θpente)的指令。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于辅助的斜坡起步的方法。它具体地涉及一种用于协助具有手动或自动变速箱的机动车辆在斜坡上起动的方法。
背景技术
在某些车辆中,汽车制造商提出一种自动停车制动。
这种自动停车制动应当为客户带来有价值的补给,因为其价格比传统的停车制动方案要高。
为了使得该系统更有价值,一些制造商因而决定为其增加斜坡起步辅助功能,特别是辅助在斜坡上起动(或驶离),其原理是一旦发动机传输给驱动轮的扭矩足以补偿斜坡倾斜度的作用就松开非驱动轮上的制动器。
已经知道这种设备。
文件GB 2376990在此观点上提出一种用于包括手动变速箱的机动车辆的自动停车制动设备的控制模块,当其收到指示加速器踏板的正向移动并且离合器踏板位置到达触点的信号时松开施加于停车制动器上的力。设备松开致动器的时刻还取决于离合器踏板的压下速度、所接合的传动比以及车辆使用者所处斜坡的倾斜度。
这个设备的缺点是对停车时例如由于乘客移动而造成的车身前后颠簸或车辆驶离时的前后颠簸相当敏感。
实际上,在松开制动器之前,车辆趋于挺起,静止的车轮及其移动被制动器阻止,而不管施加于它们之上的扭矩是多少。不良后果是车辆的延迟驶离,因为传输至离合器的计算扭矩被倾斜度传感器所传输的数据扭曲。
为了避免这个现象,可以例如引入低通滤波器来过滤噪声和传感器高频分量。然而,如果所传输的扭矩的估算不确切则这是不足够的。
发明内容
本发明的目的是通过提出一种用于辅助斜坡起步的方法来减轻上述现有技术缺陷,该方法对于车辆车身的前后颠簸并不敏感。
本发明的另一目的是提出一种适用于具有手动或自动变速箱的车辆的、用于辅助斜坡起步的方法。
为此,本发明提出一种用于辅助车辆的斜坡起步的方法,该车辆包括借助于离合器和自动停车制动器而连至驱动轮的发动机组,其特征在于,该方法包括这样一个步骤:基于应当满足车辆的限定物理参数的条件而生成关于将与估计使用者和车辆准备驶离这一状态相对应的倾斜度特征存储到存储器中的指令。
根据本发明的方法的一些非限制性优选方面如下:
-所述限定参数是:
车辆速度,
车辆停止时间,
传动比的接合,
加速踏板位置,和
发动机组的角转速度,
-应当满足车辆的限定物理参数的条件是同时地:
о从高时间到定义的静止时间,车辆速度应当小于最小限定速度,
о传动比应当被接合,
о加速器踏板应当被压下至小于限定极限位置的位置(θacc),和
о发动机组的角转速度应当大于最小角转速度,
-当离合器踏板被压下至比某个极限位置要高的位置时,所述条件被满足,
-只有生成关于将倾斜度特征存储到存储器中的指令时才实施制动器的松开,
-只有当传输至离合器的扭矩到达驶离的极限传输扭矩时才实施制动器的松开,
-根据所记录的倾斜度特征来估算或计算驶离传输扭矩,
-极限驶离扭矩等于
о0,如果所记录的倾斜度特征为正或零并且倒档被接合,或如果所记录的倾斜度为负或零并且前进档被接合,
оm·g·sin(θpente)·r(b)·ρroues,如果所记录的倾斜度特征严格为正并且前进档被接合,或者如果所记录的倾斜度严格为负并且倒档被接合,
其中:
m是车辆质量,
g是重力加速度,
θpente是倾斜度特征,
r(b)是与变速杆位置b相对应的所接合的传动比,
ρroues是负载下的车辆车轮半径,
-加速器踏板的极限位置是通过加速器踏板的图来确定的。
根据本发明的第二方面,提出一种用于辅助机动车辆的斜坡起步的设备,该机动车辆包括借助于离合器连至驱动轮的发动机组,所述设备包括自动停车制动器、用于控制松开制动器的装置、倾斜度传感器、用于确定车辆速度的装置、用于检测和确定变速箱所接合的传动比的装置、用于确定加速器踏板位置的装置、(必要时)用于确定离合器踏板位置的装置、以及计算机,其特征在于,所述装置能够实施根据本发明的用于辅助斜坡起步的方法。
本发明还提出一种应用根据本发明的用于辅助斜坡起步的设备的车辆。
附图说明
参考附图,通过阅读下面作为非限制性例子而给出的详细描述,本发明的其他特征、目的和优点将变得明显,其中:
-图1示出了配备有根据本发明的设备的车辆的功能结构;
-图2说明了自动机的工作原理,该自动机估计传输至本发明所应用的具有手动变速箱的车辆的车轮的扭矩;
-图3示出了用于检测车辆和使用者准备驶离这一情况的自动机;
-图4是根据本发明的用于协助在斜坡上起动的方法的原理图;
具体实施方式
配备有根据本发明的斜坡起步辅助设备的车辆包括发动机组、自动停车制动器5、其上传输来自车辆剩余部分6的信号的总线4、以及控制发动机组的计算机。
总线4优选地是符合CANTM(控制局域网,即控制区域的网络)标准的总线。
发动机组包括通过传输设备与驱动轮联结的热机,所述传输设备包括可由使用者控制(在具有手动变速箱的车辆的情况下)或由自动机构控制(在配备有自动变速箱的车辆的情况下)的变速箱和离合器。
作为变型,发动机组可以包括一个或多个具有或没有热机的电动机。
斜坡起动辅助设备与用于控制自动停车制动器的计算机1配合,该计算机还连至总线4。
计算机1如已知地那样配备有用于生成压紧或松开自动停车制动器5的命令的装置,制动器5的命令是在至自动停车制动器的连接线上生成的。必要时,计算机1还配备有用于向总线4传输自动停车制动器5的状态信息的装置。
控制自动停车制动器5的计算机1通过合适的线路连至倾斜度传感器2。在其他实施例中,如果关于倾斜度的信息在总线4上可用,则传感器2就被从由总线4传输的数据流中提取这个信息的等效装置代替。
当车辆停在斜坡上时,倾斜度传感器2递送代表车辆停止的斜坡的倾斜度(也称作斜坡特征)的信号。
当控制自动停车制动器5的计算机1产生压紧命令时,制动器的活动部分压紧圆盘以使得自动停车制动器5被压紧。
相反,当控制自动停车制动器5的计算机1产生松开自动停车制动器5的命令时,制动器的活动部分被松开。
另外,在起动的情况下(无论是在斜坡上还是在平坦路面上),车辆的发动机组就产生扭矩,该扭矩按照离合器为激活还是非激活以及取决于离合器位置的分数而被传输或不被传输至车轮。
因此,如下文所述,本发明的原理在于确定自动停车制动器5的松开条件,该条件特别地取决于当使用者和车辆准备驶离时所测量的斜坡特征以及传输至离合器的扭矩CT。这个条件被确定成一旦超过特定极限值或斜坡效应被发动机扭矩抵消就使得车辆处于驶离情形。
为了驶离,斜坡上的静止车辆应克服由于地心引力造成的斜坡效应。
这个效应取决于斜坡特性和车辆质量并且等于
m·g·sin(θpente),
其中,m是车辆质量,g是重力加速度,θpente是斜坡特性。
应当借助于车轮传动链传输至离合器以使得车辆能够驶离(即在斜坡上起动)的最小扭矩CT_seuil因而应当至少等于
CT_seuil=m·g·sin(θpente)·r(b)·ρroues
其中,r(b)是与变速杆位置b相对应的所接合的传动比,ρroues是负载下的车辆车轮的半径。
这个扭矩CT_seuil是极限驶离扭矩。
本发明所提出的策略是基于对这个关系式的使用的。
特别地,它在于当传输至离合器的扭矩CT大于极限驶离扭矩CT_seuil时,在从静止起动的阶段松开自动停车制动器5。
对于手动变速箱,传输扭矩CT是由自动机估算的,例如法国专利申请FR 2828450中所描述的自动机(图2显示了用于手动变速箱的自动机,并且下文不做赘述),而对于自动变速箱,传输扭矩由扭矩转换器根据已知技术计算并传输。
下面将描述本发明的方法的驶离算法的工作原理。
该算法利用对传输扭矩CT的计算或估算并且解释驾驶者的意愿。
当驶离时,车辆趋于挺起,这增加了由传感器提供的关于斜坡特征的信息且因而增加了对极限驶离扭矩CT_seuil的估算。
因此,检测车辆及其使用者准备驶离的时刻,并且“冻结”对应于该时刻的斜坡特征。
该特征的冻结是由存储装置存储对应于该时刻的斜坡特征θpente的值。
所述时刻的检测是借助于图3所示的自动机来实现的,该自动机可以采取四个不同的连续状态。
在第一状态10中,车辆的速度v大于所定义的最小速度vmin。该自动机因而认为车辆在行进。
如果在这个第二状态中,在限定的时间内车速v变得大于最小速度vmin,则该自动机返回初始状态10。
当物理参数速度v、时间t、加速器踏板位置θacc(这个位置例如可以以踏板压低百分比来给出)以及发动机组角转速度ω满足限定的条件时,该自动机估计使用者和车辆准备驶离。它因而生成关于存储与参数满足所述条件的状态相对应的斜坡特征θpente的指令,并且进入第三状态30。状态20至30的转换只能在这个存储操作完成后才能实现。
为了生成存储指令,一个简单的机制“采样和保持”(即采样器保持器机制)就足够了。下文用θpente_store来表示这个记录的特征。
参数应当满足的条件是车辆速度v从大于的时间t开始小于最小速度vmin、传动比被接合、车辆使用者踩下加速器踏板至小于定义的极限位置θacc_seuil的位置θacc、以及发动机的角转速度ω大于最小角转速度ωmin。
有利地,θacc_seuil取决于所记录的斜坡特征值θpente_store以及角转速度ω。这个值可以例如是由加速器的图所提供的最小值。
在手动变速箱的情况下,用于估计车辆和使用者准备驶离的附加条件是检查离合器踏板被踩下至大于限定位置θemb_seuil的位置θemb(这个位置可以例如以踏板压低百分比而给出)。
如果关于车速v、时间t、传动比接合、加速器踏板位置θacc、发动机组角转速度ω以及必要时的离合器踏板位置θemb的这些条件之一未能满足,则所述自动机停留在状态20。
如果关于车速v、时间t、传动比接合、加速器踏板位置θacc、发动机组角转速度ω以及必要时的离合器踏板位置θemb的这些条件之一不再被满足,则所述自动机返回状态20。
如果车速v变得大于最小速度vmin,则该自动机返回状态10。例如当车辆在平坦路面上在三色信号灯前停止时会出现这种情况。使用者因而不需要起动协助。
为了驶离而计算的最小扭矩CT_seuil因而根据这个记录的信息θpente_store而被估算,并且不再取决于由倾斜度传感器所递送的特征。
针对驶离的极限扭矩CT_seuil因而等于:
-0,如果所记录的倾斜度特征(θpente_store)为正或零并且倒档被接合,或如果所记录的倾斜度(θpente_store)为负或零并且前进档被接合,
-m·g·sin(θpente)·r(b)·ρroues,如果所记录的倾斜度特征(θpente_store)严格为正并且前进档被接合,或者如果所记录的倾斜度(θpente_store)严格为负并且倒档被接合。
这个极限驶离扭矩CT_seuil的定义因而使之能够在使用者在下坡时起动的情况下将所述极限扭矩CT_seuil固定为零。
如果离合器传输的扭矩CT(其根据FR 2828450的方法被估算,或者由变速箱的扭矩转换器来计算)大于或等于根据关于所记录斜坡特征θpente_store的信息而计算的驶离扭矩CT_seuil,并且如果总是满足关于车速v、时间t、传动比接合、加速器踏板位置θacc、发动机组角转速度ω以及必要时的离合器踏板位置θemb的这些条件,则所述自动机因而进入第四状态40。
在这个第四状态中,驶离条件从小于第二限定时间Δtcommande的时间t开始汇集(t<Δtcommande)。
对于驶离条件,在这里认为是所述自动机认为车辆和使用者准备驶离的那些条件,以及关于传输扭矩的条件CT≥CT_seuil。
在状态40中,在该自动机的输入端,控制计算机1命令松开自动停车制动器5。因此t=t4,其中t4对应于状态40中自动机的输入时间。
在第二限定时间结束时(即当t-t4>Δtcommande),所述自动机返回状态1并且将时间t恢复为零。
在理论驶离时刻,即使用者和车辆准备驶离并且离合器的传输扭矩CT大于或等于驶离扭矩CT_seuil的时刻,发动机产生的扭矩应当至少大于离合器传输的扭矩CT。
实际上,在相反的情况中,车辆有很大的熄火风险。
为了避免车辆熄火,应当:
-使用者加速,或
-发动机转速足以生成使用者要求的扭矩。
第一个条件显然是不期望的。
为了避免使用者介入其中,执行加速器踏板的制图。
对于整个绘制的倾斜度和转速,测量发动机转速足以生成使用者要求的扭矩所必需的加速器踏板最小位置θacc_seuil,从而在不熄火的情况下驶离。
这个制图可以通过现场实验而提前确定。
Claims (11)
1.一种用于辅助车辆的斜坡起步的方法,所述车辆包括借助于自动停车制动器和离合器连至驱动轮的发动机组,其特征在于,该方法包括这样一个步骤:基于应当满足该车辆的限定物理参数的条件,生成关于存储与估计使用者和所述车辆准备驶离这一状态相对应的倾斜度特征(θpente)的指令,在所述限定物理参数之中包括该车辆的停止时间(t)。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述限定物理参数还包括:
-该车辆的速度(v),
-传动比的接合,
-加速踏板的位置(θacc),和
-所述发动机组的角转速度(ω)。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,当离合器踏板被压下直到大于特定极限位置(θemb_seuil)的位置(θemb)时满足所述条件。
5.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,仅当生成关于存储所述倾斜度特征(θpente)的指令时才实施所述制动器的松开。
6.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,仅当离合器的传输扭矩(CT)达到所传输的极限驶离扭矩(CT_seuil)时才实施所述制动器的松开。
7.根据6权利要求所述的方法,其特征在于,根据所记录的倾斜度特征(θpente_store)来估算或计算所传输的驶离扭矩(CT_seuil)。
8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述极限驶离扭矩(CT_seuil)等于:
-0,如果所记录的倾斜度特征(θpente_store)为正或零并且倒档被接合,或如果所记录的倾斜度(θpente_store)为负或零并且前进档被接合,
-m·g·sin(θpente)·r(b)·ρroues,如果所记录的倾斜度特征(θpente_store)严格为正并且前进档被接合,或者如果所记录的倾斜度(θpente_store)严格为负并且倒档被接合,
其中:-m是该车辆的质量,
-g是重力加速度,
-θpente是倾斜度特征,
-r(b)是与变速杆位置b相对应的所接合的传动比,
-ρroues是负载下的该车辆的车轮半径。
9.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述加速踏板的极限位置(θacc_seuil)是由加速器的图所提供的最小值。
10.一种用于机动车辆的斜坡起步辅助设备,所述机动车辆包括借助于离合器连至驱动轮的发动机组,所述设备包括自动停车制动器(5)、用于控制松开所述制动器的装置、倾斜度传感器、用于确定车速的装置、用于检测并确定变速箱所接合的传动比的装置、用于确定该机动车辆的停止时间(t)的装置、用于确定加速器踏板的位置的装置、用于确定离合器踏板的位置(θemb)的装置、以及计算机,
其特征在于,所述装置能够应用根据权利要求1至9中任一项的用于辅助斜坡起步的方法。
11.一种机动车辆,其应用根据前一权利要求的斜坡起步辅助设备。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR0756319 | 2007-07-06 | ||
FR0756319A FR2918336B1 (fr) | 2007-07-06 | 2007-07-06 | Procede d'assistance aux manoeuvres en cote. |
PCT/FR2008/050721 WO2009007553A1 (fr) | 2007-07-06 | 2008-04-22 | Procede d'assistance aux manoeuvres en cote |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN101687511A CN101687511A (zh) | 2010-03-31 |
CN101687511B true CN101687511B (zh) | 2013-05-15 |
Family
ID=38736743
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2008800224787A Expired - Fee Related CN101687511B (zh) | 2007-07-06 | 2008-04-22 | 用于辅助斜坡起步的方法 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8447475B2 (zh) |
EP (1) | EP2162336B1 (zh) |
JP (1) | JP5538216B2 (zh) |
KR (1) | KR101499845B1 (zh) |
CN (1) | CN101687511B (zh) |
FR (1) | FR2918336B1 (zh) |
RU (1) | RU2470810C2 (zh) |
WO (1) | WO2009007553A1 (zh) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010033416A1 (de) * | 2010-08-04 | 2012-02-09 | Voith Patent Gmbh | Verfahren zum Steuern einer Anfahrhilfe eines Kraftfahrzeugs |
JP5293722B2 (ja) * | 2010-10-22 | 2013-09-18 | 日産自動車株式会社 | 坂道発進補助制御装置 |
KR101251529B1 (ko) * | 2011-10-04 | 2013-04-05 | 현대자동차주식회사 | 전기자동차의 등판 주행 제어 시스템 및 방법 |
KR101984149B1 (ko) * | 2012-10-23 | 2019-05-30 | 콘티넨탈 오토모티브 시스템 주식회사 | 듀얼클러치 트랜스미션이 구비된 차량의 전자 제어식 유압 브레이크 제어 방법 |
CN103802832A (zh) * | 2012-11-12 | 2014-05-21 | 奥托立夫开发公司 | 坡道起步辅助方法 |
DE102013104601A1 (de) * | 2013-05-06 | 2014-11-06 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Verhindern eines Wegrollens eines stillstehenden Fahrzeugs |
KR101655642B1 (ko) * | 2015-01-05 | 2016-09-07 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드 차량용 엔진클러치의 키스포인트 학습 방법 |
CN105599769B (zh) * | 2016-01-11 | 2019-06-11 | 蓝科华骋河北新能源动力科技有限公司 | 一种汽车辅助起步的方法 |
FR3075958B1 (fr) * | 2017-12-21 | 2019-11-22 | Renault S.A.S | Systeme de calcul du couple minimum a la roue d'un vehicule automobile et systeme de determination de l'instant de leve de pied de l'accelerateur utilisant un tel systeme de calcul. |
CN110550031B (zh) * | 2018-05-30 | 2020-12-08 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种车辆坡道行驶控制方法及相应的电子控制单元 |
CN114056110B (zh) * | 2020-08-04 | 2023-06-13 | 比亚迪股份有限公司 | 一种车辆坡道起步控制方法和车辆 |
KR20220166415A (ko) * | 2021-06-10 | 2022-12-19 | 현대자동차주식회사 | 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10314998A1 (de) * | 2002-11-21 | 2004-06-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung des Offsetwerts eines Längsbeschleunigungssensors |
CN1576125A (zh) * | 2003-07-23 | 2005-02-09 | 五十铃自动车株式会社 | 制动液压保持装置 |
FR2858032B1 (fr) * | 2003-07-22 | 2006-10-27 | Delphi Tech Inc | Procede et un dispositif d'assistance au demarrage d'un vehicule automobile arrete sur une surface en pente |
EP1327566B1 (de) * | 2002-01-11 | 2008-06-11 | Audi Ag | Anfahrhilfesteuerungsvorrichtung |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61129329A (ja) * | 1984-11-27 | 1986-06-17 | Hino Motors Ltd | 自動トランスミツシヨン |
JPS62198530A (ja) * | 1986-02-27 | 1987-09-02 | Aisin Seiki Co Ltd | 自動クラッチ制御装置 |
JPS62292540A (ja) * | 1986-06-12 | 1987-12-19 | Isuzu Motors Ltd | 制動力保持制御装置 |
JPS63112170U (zh) * | 1987-01-16 | 1988-07-19 | ||
JP2585055B2 (ja) * | 1988-04-23 | 1997-02-26 | 愛知機械工業株式会社 | 変速機のクリープトルク制御装置 |
JP2000280876A (ja) * | 1999-03-30 | 2000-10-10 | Isuzu Motors Ltd | オートクラッチ車両 |
AU2001237228A1 (en) * | 2000-02-24 | 2001-09-03 | Luk Lamellen Und Kupplungsbau Beteiligungs Kg | Device and method for automatically actuating a clutch |
GB2376990B (en) | 2001-06-28 | 2004-10-20 | Ford Global Tech Inc | Electric parking brake |
FR2828450B1 (fr) | 2001-08-07 | 2003-10-03 | Renault | Dispositif d'assistance au demarrage en cote pour vehicule automobile |
US6411881B1 (en) * | 2001-08-10 | 2002-06-25 | Ford Global Technologies, Inc. | System and method for controlling neutral idle operation of a vehicle |
FR2841199B1 (fr) * | 2002-06-20 | 2004-08-27 | Renault Sa | Dispositif et procede de desserrage automatique du frein de parking automatique au demarrage |
US7317980B2 (en) * | 2002-07-30 | 2008-01-08 | Adivics Co., Ltd. | Automatic brake device for controlling movement of vehicle in direction opposite to intended direction of movement of driver |
DE10303415A1 (de) * | 2003-01-29 | 2004-08-05 | Voith Turbo Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur Optimierung des Fahrverhaltens |
JP2006306300A (ja) * | 2005-04-28 | 2006-11-09 | Hi-Lex Corporation | 電動パーキングブレーキ用制御装置 |
JP2007127155A (ja) * | 2005-11-01 | 2007-05-24 | Hino Motors Ltd | 発進補助装置 |
-
2007
- 2007-07-06 FR FR0756319A patent/FR2918336B1/fr active Active
-
2008
- 2008-04-22 CN CN2008800224787A patent/CN101687511B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2008-04-22 US US12/667,927 patent/US8447475B2/en active Active
- 2008-04-22 RU RU2010103979/11A patent/RU2470810C2/ru active
- 2008-04-22 KR KR1020107000138A patent/KR101499845B1/ko active IP Right Grant
- 2008-04-22 WO PCT/FR2008/050721 patent/WO2009007553A1/fr active Application Filing
- 2008-04-22 JP JP2010515554A patent/JP5538216B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2008-04-22 EP EP08805679.1A patent/EP2162336B1/fr active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1327566B1 (de) * | 2002-01-11 | 2008-06-11 | Audi Ag | Anfahrhilfesteuerungsvorrichtung |
DE10314998A1 (de) * | 2002-11-21 | 2004-06-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung des Offsetwerts eines Längsbeschleunigungssensors |
FR2858032B1 (fr) * | 2003-07-22 | 2006-10-27 | Delphi Tech Inc | Procede et un dispositif d'assistance au demarrage d'un vehicule automobile arrete sur une surface en pente |
CN1576125A (zh) * | 2003-07-23 | 2005-02-09 | 五十铃自动车株式会社 | 制动液压保持装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2470810C2 (ru) | 2012-12-27 |
KR101499845B1 (ko) | 2015-03-10 |
KR20100041738A (ko) | 2010-04-22 |
WO2009007553A1 (fr) | 2009-01-15 |
RU2010103979A (ru) | 2011-08-20 |
EP2162336A1 (fr) | 2010-03-17 |
EP2162336B1 (fr) | 2017-03-29 |
FR2918336B1 (fr) | 2009-10-23 |
FR2918336A1 (fr) | 2009-01-09 |
CN101687511A (zh) | 2010-03-31 |
JP2010532294A (ja) | 2010-10-07 |
US20100204890A1 (en) | 2010-08-12 |
US8447475B2 (en) | 2013-05-21 |
JP5538216B2 (ja) | 2014-07-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101687511B (zh) | 用于辅助斜坡起步的方法 | |
CN101678832B (zh) | 用于机动车辆的斜坡起步辅助方法 | |
US7226389B2 (en) | Method and device for hill start | |
CN102826088B (zh) | 上坡辅助起步装置及上坡辅助起步方法 | |
US7206682B2 (en) | Uphill start-up assistance device for motor vehicle | |
CN101689848B (zh) | 车辆辅助设备 | |
CN102416934B (zh) | 一种电子驻车制动系统及其驻车控制方法 | |
KR20100046280A (ko) | 자동차에 탑재된 자동 주차 브레이크 장치의 해제를 제어하기 위한 시스템 및 방법 | |
CN101687510B (zh) | 用于在机动车辆的斜坡起步辅助设备中处理数据的方法 | |
KR20130061728A (ko) | 차량을 위한 전자 주차 브레이크 시스템 및 그것의 보조 시동 방법 | |
JP6419699B2 (ja) | 自動車の負荷を推定するためのデバイスおよび方法 | |
CN101918255B (zh) | 用于辅助坡道操作的方法 | |
SE1050213A1 (sv) | Förfarande och datorprogramprodukt för styrning av ett motorfordons drivlina och bromssystem | |
GB2461150A (en) | Vehicle trailer braking system | |
WO2024108983A1 (zh) | 一种叉车起步防溜坡及自动驻车控制方法和控制系统 | |
EP3212480B1 (en) | Method and system for decelerating a vehicle | |
JP2016068871A (ja) | 車両用制御装置 | |
CN118238815A (zh) | 智能重载车辆坡路起步与停驻控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20130515 |