CN101678766A - 用于将反馈提供给车辆操作员的方法和系统 - Google Patents

Abstract

一种用于将与操作中的车辆动力传动系统的操作状态有关的反馈提供给车辆操作员的方法，包括以下步骤：检测指示所述操作状态的至少一个操作参数，以及响应于已检测到的操作参数的量值将音频反馈信号提供给操作员。

Description

用于将反馈提供给车辆操作员的方法和系统

技术领域

本发明涉及一种用于向车辆操作员提供反馈的方法和系统。本发明可以用于任何车辆类型，诸如小汽车、卡车或公共汽车，但是本发明特别针对非公路车辆中的应用，诸如作业机械。

术语“作业机械”包括类似施工机械的不同类型的物料处理车辆，诸如轮式装载机、挖掘装载机、铰链式起吊车。作业机械装备有铲斗或用于承载/运输负载的其他类型的作业器具。常用于作业机械的另外的术语是“土方机械”、“非公路作业机械”、和“施工设备”。在以下将描述在本发明应用于构成轮式装载机的机架转向的作业机械的情况下的本发明。应当仅将这认为是优选应用的示例。

背景技术

与运输重负载有关，例如在承包作业中，经常使用作业机械。作业机械可以在没有公路的区域中操作大且重的负载，例如用于与公路或隧道建筑、沙坑、矿山和类似环境有关的运输。

轮式装载机包括用于经由轮子推动机械的动力系统。诸如内燃机、并且尤其是柴油机的动力源适于提供用于推动轮式装载机的动力。轮式装载机进一步包括用于执行诸如使作业器具提起和倾斜和使机械转向的特定的作业功能的液压系统。动力源还适于提供用于控制液压作业功能的动力。更具体地，为了提供具有加压的液压流体的液压致动器(诸如液压缸)，由动力源驱动一个或多个液压泵。

在操作期间，操作员接收多种自然反馈参考，诸如主要来自对作业器具的操作的视觉反馈，主要来自引擎以及来自液压系统的直接音频反馈，以及来自经由座椅和/或操作员控制的冲击的直接触觉反馈。操作员响应于不同的自然反馈参考来响应性地控制机械的进一步操作。

对轮式装载机的操作在很大程度上经由视觉反馈来执行，诸如在铲斗的填充操作期间和在执行工作周期期间。操作员从冲击和声音模式的变化中得到附加的操作信息，其中操作员可以对液压压力、引擎速度、车轮旋转、铲斗与物料的接触等进行解释。例如，操作员可以从液压泵的声音来得出铲斗是否伸入物料中的结论。然而，这需要有经验的操作员来正确地解释这样的反馈信号。因此，没有经验的操作员不能对常规的直接反馈信号进行正确解释，这导致了低效的操作/生产率。

进一步，操作员经常置身于大量外部(和内部)生成的噪声中，这阻止操作员听到期望的直接音频反馈信号。例如，来自其他作业机械的操作的噪声会消弱操作员自身机械的直接音频反馈。进一步，诸如引擎的单一声源可能太响，以致难以或不可能听到动力系统或液压系统中的其他重要组件。

进一步，对操作员舒适度日益增长的要求可能导致直接音频反馈和直接触觉反馈由于对驾驶室的隔绝和隔音操作而变得不明显或者甚至消失。

进一步，诸如混合系统的新类型的动力传动系统改变了对操作员的常规反馈信号。尤其是，引擎速度和扭矩与机械的速度和牵引力不再直接相关。类似的问题与对液压系统的操作相关。

发明内容

本发明的总体目的是提高生产率。通过解决或至少有助于以上定义的至少一个问题可以领会该目的。尤其是，本发明的目的是将对操作员的重要操作状态的足够反馈创造条件，诸如在作业机械的操作期间的牵引力和/或液压压力。

在权利要求1中公开的方法实现了该目的。因此，这通过以下方法实现：一种用于将与操作中的车辆之中的动力传动系统的操作状态有关的反馈提供给车辆操作员的方法，包括以下步骤：检测指示所述操作状态的至少一个操作参数，以及响应于已检测到的操作参数的量值将音频反馈信号提供给操作员。

该动力传动系统包括：用于推动车辆的动力系统(传送线)，和/或用于执行特定作业功能的任何其他动力提供系统(诸如液压系统)。因此，动力传动系统包括：从(并且包括)动力源到地面结合构件(诸如轮子)的完整动力传动路径，和/或从动力源到接触物料/地面的作业器具的完整动力传动路径。

该方法创造用于改善操作员的作业条件而同时不使操作员从当前作业视觉分心的条件(这可以是在车辆的仪表板中具有附加视觉指示的情况)。尤其是，检测到的操作状态可以指示从操作员的位置难以或不可能看到的情况。进一步，该方法创造用于将来自不同操作状态和/或组件的更多反馈信号呈现给操作员的条件。优选地，音频信号是自动的、假想的反馈信号(与直接、真实的信号不同)。进一步，本发明创造用于将直观理解/解释的反馈信号提供给操作员的条件。

因此，当前的操作状态对车辆的未来操作是重要的，并且音频信号是当前操作状态的直接反馈。换言之，音频信号指示对于操作员有价值的当前操作特性，操作员可以以快速和有效的方式来做出响应动作。优选地连续地(重复地)检测操作参数，并且响应性地产生音频信号。

进一步，在作业机械具有混合传动系统的情况下，柴油机的声音不再指示作业机械的总体性能(牵引力和速度)。本发明的方法创造用于通过已生成的音频信号纠正不正确的音频反馈的条件。例如，这可以实现的原因是生成了表示由电机提供的牵引力(或扭矩)的音频信号。

根据优选实施例，音频信号是合成的。因此，音频信号不是来自当前操作的动力传动系统的真实声音，而是在车辆的控制单元(计算机)中生成的。合成的音频信号优选地是讨论中的操作状态的特征。因此，不同的声音可以用于表征不同的操作状态。例如，特定声音可以用于每个单独的操作状态。进一步，每个单独的操作状态可以指示特定的组件或系统的操作。

根据最后提及的实施例的进一步发展，合成音频信号是讨论中的操作状态的模仿。例如，音频信号可以是对动力源的当前声音的模仿。更具体地，音频信号可以是模拟的柴油机的声音。

根据替代，合成音频信号是讨论中的操作状态的预先录制的声音。例如，动力源的声音可以是预先录制的，并在当前情形下以替代方式呈现给驾驶员。

根据进一步的优选实施例，该方法包括以下步骤：响应于所检测到的所述操作参数的量值的变化，改变音频信号。优选地，音频信号的幅度和/或频率可以相应地变化。因此，该音频信号是频率调制和/或幅度调制的。

根据进一步的优选实施例，操作状态指示在车辆传动系统上的负载。

根据替代或补充实施例，操作状态指示在车辆液压系统上的负载。

更具体地，本发明的方法特别针对包括用于推动机械的传动系统和用于执行特定作业功能的液压系统的作业车辆。

本发明的其他有利实施例及其相关联的优点从其他专利权利要求和以下描述中是显而易见的。

附图说明

以下将参照附图中示出的实施例来更加详细地描述本发明，在附图中：

图1示出了轮式装载机的侧视图；

图2示意性示出了传动系统、液压系统和用于将反馈提供给轮式装载机操作员的第一示例性实施例；

图3示意性示出了轮式装载机的传动系统和液压系统的第二示例性实施例；

图4是用于根据图3的传动系统和液压系统将反馈提供给轮式装载机操作员的系统的示意性说明；

图5是用于将反馈提供给轮式装载机操作员的方法的一般流程图；

图6是根据一个示例的油门踏板图；

图7示出了根据一个示例在引擎声音和引擎速度之间的关系；

图8示出了根据一个示例与在电机和柴油机的速度和扭矩之间的声音有关的关系；

图9示出了根据一个示例作为假想引擎速度和假想引擎扭矩的函数的声音；

图10是根据一个示例的涡轮性能图；以及

图11是根据一个示例的引擎速度相对扭矩的曲线图。

具体实施方式

图1示出了轮式装载机101。轮式装载机101的主体包括：具有前机架的前主体部分102、具有后机架的后主体部分103，这些部分各自具有用于驱动一对轮子的轴112、113。后主体部分103包括驾驶室114。主体部分102、103用它们可以绕纵轴相互枢转这样的方式经由铰接点相互连接。通过一对第一致动器实现了枢转运动，第一致动器的形式是布置在两部分102、103之间的液压缸104、105。因此，轮式装载机是铰接式作业车辆。所以，为了转动轮式装载机101，在车辆行使方向上将液压缸104、105布置在车辆的水平中线的两侧上。

轮式装载机101包括用于处理物体或物料的设备111。设备111包括负载臂单元106和作业器具107，作业器具107的形式是安装在负载臂单元上的铲斗。不言而喻，可以使用铲斗以外的其他作业器具，诸如耙或抓臂。负载臂单元106的第一端可枢转地连接到前车辆部分102。器具107可枢转地连接到负载臂单元106的第二端。

通过形式是两个液压缸108、109的两个第二致动器，可以将负载臂单元106相对于车辆的前部分102抬起和放下，每个第二致动器在一端上连接到前车辆部分102，并且另一端连接到负载臂单元106。通过形式是液压缸110的第三致动器，可以将铲斗107相对于负载臂单元106倾斜，第三致动器在一端上连接到前车辆部分102，在另一端上经由连杆臂系统115连接到铲斗107。

图2示意性示出了传动系统201和液压系统214的第一实施例。传动系统201包括形式是内燃机的动力源202(原动机)，以及用于将动力从引擎202传动到轮子212以推动轮式装载机的传动装置。引擎202优选地是柴油机。传动系统201是机械式的，并且包括从引擎202到轮子212的以下部分：形式是变矩器的传动单元203、齿轮箱204、传动轴205、差动齿轮206和横轴112。齿轮箱适于改变车辆的速度，并且适于在轮式装载机101的向前和向后驱动方向之间变化。

变矩器203能够增加扭矩，这意味着变矩器的输出扭矩例如可以在内燃机202的扭矩的1-3倍的区间内。此外，变矩器优选地具有飞轮(freewheel)功能以及锁定功能，用于在不增加任何扭矩的情况下进行直接操作。因此，在锁定状态下的变矩器的传动比是固定的，并且优选地基本上是1∶1。然而，在替代实施例中，传动单元203可以是用于在不增加任何扭矩的情况下进行脱离或直接操作的普通离合器。这样的离合器可以是液压离合器，也可以是机械式离合器。

引擎202适于提供用于推动车辆的动力，并且适于可操作地驱动液压系统214中的至少一个变量泵(variable displacement pump)213以提起操作和使轮式装载机101转向。液压泵213优选地经由布置在变矩器203和齿轮箱204之间的齿轮由内燃机202驱动。

将泵213配置用于将受压液压流体从箱215传送到缸104、105、108、109、110。在泵213和缸104、105、108、109、110之间液压连接多个电控阀单元用于调整缸的往复作业。为了便于呈现，通过单个框216来表示液压阀单元的系统。

进一步，图2示意性示出了用于在轮式装载机101的操作期间将反馈提供给操作员的系统220。系统220包括用于检测指示轮式装载机的操作状态的至少一个操作参数的装置217、218、219、225。系统220进一步包括用于响应于检测到的操作参数的量值将音频反馈信号提供给操作员的装置221、222、223、224。

更具体地，系统220包括用于接收并处理已检测到的操作参数的装置221。处理装置221由控制单元或计算机来构成。进一步，系统220包括基础声音生成装置223，它可操作地连接到声音合成器222。声音合成器222从处理装置221和从基础声音生成装置223接收信息。进一步，系统220包括用于将音频信号引入车辆的操作员隔间的装置224。所述装置224可以由扬声器或头戴耳机来构成。

该系统适于对操作员生成用于传递与车辆的操作状态相关的信息的音频声音输入。更具体地，音频信号是操作员易于理解操作状态并且可相应地控制车辆这样的类型。

所述操作参数检测装置217、218、219中的至少一种指示车辆传动系统301上的负载。更具体地，所述操作参数检测装置217中的一种指示柴油机202上的负载。进一步，所述操作参数检测装置225中的至少一种指示车辆液压系统214上的负载，此处由液压泵215来表示。

进一步，所述操作参数检测装置207中的至少一种指示作业器具107的状态，优选地是作业器具的位置。反馈系统可以包括用于检测液压系统的操作状态的进一步的检测装置，诸如缸上的压力传感器和/或位置传感器。

图3示意性示出了传动系统301和液压系统314的第二实施例。与第一实施例相似，传动系统301包括：柴油机302、齿轮箱304和横轴112。

传动系统301是串联混合传动系统。传动系统301与第一实施例不同之处在于：传动系统301包括两个电机305、306，用于驱动和制动驱动轮，和/或用于通过电力对液压系统314中的至少一个液压泵315、316、317提供动力。

第一电机305连接到内燃机302的输出轴，并作用为发电机。第二电机306连接到轮子，并作用为电动机。在该示例之中，第二电机306连接到齿轮箱304的输入轴。电机305、306相互电连接，用于经由第一和第二电机305、306将扭矩从内燃机302传动到驱动轮。

在该示例中，对每个器具和/或转向功能都布置了一个液压泵。因此，液压系统314包括三个液压泵315、316、317，第一液压泵317被布置成提供器具的提起和放下功能，第二液压泵316被布置成提供器具的倾斜功能，并且第三液压泵315被布置成提供作业机械的转向功能。通过将用于这些功能的液压泵分离，可以进一步优化作业机械的操作，并且因此可以降低整体能量消耗。

每个液压泵315、316、317装备了电机318、319、320。在传动系统301中的电机305、306电连接到在液压系统中的电机318、319、320。在传动系统中的电机305、306可以直接连接到在液压系统中的电机318、319、320，并且连接到诸如电池或超级电容器的电能存储装置307，进而连接到电机318、319、320。作业机械1优选地包括这样的电能存储装置307，用于存储能量并将能量提供给电机305、306、318、319、320。此外，常规控制单元(未示出)可以用于控制在图3所示的系统的不同部件中的能量传送。

在分离的液压电路321、322、323中提供了每个液压泵315、316、317用于每种作业功能。在每个泵315，316，317和缸104、105、108、109、110之间可以液压连接多个电控阀单元用于调整缸的往复作业。为了便于呈现，通过单个框324、325、326来表示液压阀单元的每个系统。

图4是用于在轮式装载机101的操作期间将反馈提供给操作员的系统420的第二实施例的示意性说明。系统420包括用于检测指示轮式装载机的操作状态的至少一个操作参数的装置402、404、405、406、407、408、409、410。除了已经结合图2所描述的检测装置，提供了进一步的检测装置，用于检测指示在传动系统中的电机305、306和在液压系统中的电机318、319、320中的至少一个的负载的操作参数。

系统420包括用于响应于已检测到的操作参数的量值将音频反馈信号提供给操作员的装置421、422、423、424。所述音频反馈信号装置421、422、423、424与在图2中已经描述的音频反馈信号装置221、222、223、224相类似。

控制单元421进一步从传感器303接收与所需的作业机械的速度或牵引力相关的信息，传感器303检测加速器控制装置(诸如风门踏板或油门踏板)的位置，并对控制单元421生成具有与风门踏板的位置相关信息的信号。

图5是用于执行该方法的一般流程图。该流程图开始于框501。一般地说，该方法适于检测指示预定的操作状态502的操作参数。该方法进一步包括将已检测到的操作参数的量值与预设值或值的集503相评估/相比较，并且确定是否应当生成音频信号。该方法进一步包括选择表示讨论中的操作状态的声音，并且响应性地对操作员504产生音频信号。

现在将对混合串行传动系统(见图3)描述用于将反馈提供给车辆操作员的方法的第一实施例。

在常规轮式装载机传动系统中(例如，见图2和6)，油门踏板位置直接控制内燃机的速度。在油门踏板偏斜和引擎速度之间可能存在线性关系。内燃机根据扭矩和速度发出特有的声音模式(见图7)。

与这样的常规传动系统相反，油门踏板位置控制混合作业机械的速度或牵引力。连接到轮子的电机306从能量存储装置307和/或由引擎302驱动的发电电机305接收所需的动力，并将动力提供给轮子。

混合作业机械的一个问题在于柴油机的速度并不遵循油门踏板的角度，这使操作员丧失了他正常自然的声音反馈。

该方法的目的是对该混合传动系统的驾驶员生成音频信号，该音频信号与在基于油门踏板位置的常规传动系统中的真实的引擎声音反馈相类似。

因此，本方法包括以下步骤：感测风门踏板303的位置，经由第一预定图(见图6)在处理装置221中对信息进行处理，这得到假想的期望引擎速度。在第二预定图(见图7)中对假想的期望引擎速度进行处理，这得到假想的引擎声音模式，将该假想的引擎声音模式传送给声音合成器422。

基础声音生成装置223将基础声音提供给声音合成器422，该基础声音可以是处于正常引擎速度的内燃机的预先录制的声音，例如见图7中的引擎速度参考值。

声音合成器422通过针对幅度和/或频率改变基础声音来创造假想的引擎速度声音。可以将该步骤称为“音调移位”。然后，将生成的假想引擎速度声音经由所述的扬声器424引入车辆的操作员隔间。因此，输出音频信号是合成的。

优选地是，响应于油门踏板的偏转，立即将音频信号提供给操作员。

根据使用预先录制声音的替选方案，合成的音频信号是对讨论中的操作状态的声音的模仿。

与以上轮式装载机的示例不同，在常规铰链式起吊机中，油门踏板位置可以控制引擎扭矩，并从而控制牵引力而不是引擎速度。在该情况下，油门踏板位置对期望的引擎速度的线性映射由计算来取代，在该计算中，油门踏板的位置作为实际速度的函数映射到期望的扭矩。

现在将参照图8和9对于混合串行传动系统来描述用于将反馈提供给车辆操作员的方法的第二实施例。

在常规轮式装载机传动系统中(例如，见图2)，引擎的声音模式响应于负载而变化。因此，引擎声音模式不仅取决于引擎速度，还取决于引擎扭矩。

与这样的常规传动系统不同，引擎扭矩与在串联混合传动系统中的牵引力是分离的。

该方法包括测量作用为电动机的电机306的速度和扭矩以及响应性地生成音频信号的步骤。更具体地，见图8，将电机306的速度和扭矩转换成引擎的假想速度和假想扭矩。简单的线性关系既用于速度又用于扭矩。

图9公开了基于假想引擎速度和假想引擎扭矩的假想柴油机声音模式。将假想的柴油机声音模式从处理装置传送到声音合成器。基础声音是由基础声音生成装置提供给声音合成器的预先录制的引擎声音，见图9中的参考值(100％)。用以上对第一实施例所描述相类似的方式来生成音频信号。

根据使用预先录制的引擎基础声音的替代，仅可以使用一部分真实的引擎声音。例如，在柴油机中有不同的声源，诸如嘈杂的排气声、在传动装置中齿轮互动的声音以及涡轮增压器的声音。根据一个示例，在该方法中仅可以使用更令人愉快的排气声。因此，基础声音仅包括排气声成分，并且过滤掉其他成分。

现在将参照图2对于常规传动系统来描述用于将反馈提供给车辆操作员的方法的第三实施例。

操作员得到引擎声音的自动反馈，因为声音模式根据引擎速度和引擎扭矩而变化。然而，操作员通常对作业机械的速度和牵引力更感兴趣。速度由驾驶员直接进行登记。然而，牵引力更难于直接解释。牵引力间接是引擎速度的函数，但是适当考虑作业机械的速度和当前齿轮位置。

该方法包括检测引擎速度、变矩器的涡轮速度和当前齿轮位置的步骤。图10示出了根据引擎速度和涡轮速度的涡轮扭矩的曲线图。根据曲线图，在最高引擎速度和最低引擎速度上实现了最大涡轮扭矩(因此，轮式装载机处于停顿状态)。

基于涡轮扭矩、并且利用当前应用的齿轮、传动系统中的所有齿轮传动(gearing)和轮子半径的知识来计算理论上的牵引力。理论上的牵引力值的量值指示轮式装载机在零牵引力和最大牵引力之间操作的位置。为了一种归一化的牵引力值，将涡轮扭矩值与当前齿轮传动相乘可能就足够了。

可以将诸如单正弦波的声波用作基础声音。声音合成器例如经由频率调制合成将简单的正弦波基础声音修改为归一化牵引力值的函数。频率调制合成(或FM合成)是一种音频合成形式，其中通过利用也处于音频范围中的调制频率对简单波形进行频率调制来改变该简单波形的音质，造成更加复杂的波形和发声不同的音调。例如，当归一化牵引力值增加时，频率降低。

现在将参照图2对于常规传动系统来描述用于将反馈提供给车辆操作员的方法的第四实施例。更具体地，反馈音频信号表示柴油机的负载裕度。

引擎扭矩取决于柴油机中的引擎速度。引擎控制系统在特定引擎速度上仅允许特定的引擎扭矩。引擎操作点越靠近该最大曲线，则负载增加超过该最大曲线的风险就越大，这将导致减速，即柴油机的速度或者降低到它可以生成足够的扭矩来抵消该负载的速度，或者直到突然停止(这通常是不期望的)。驾驶员可能想知道引擎操作相对该界限的接近程度。利用这样的知识，就可以提高引擎速度来作为预防措施。

该方法包括检测引擎速度以及测量或以其他方式获取(通过估计/计算)扭矩值的步骤。在图11中示出了根据引擎速度的引擎最大扭矩曲线。将负载裕度计算为在特定引擎速度上的实际扭矩限度(通过扭矩曲线来定义)和实际扭矩之间的差。

与根据第三实施例的方法相似，生成了简单声音，并且声音合成器适于根据当前扭矩接近于最大扭矩的程度来修改该基础声音。例如，引擎操作越接近最大曲线，音频声音的频率就增加，从而创造类似于警报的声音。

根据替代，操作状态指示当前动力源扭矩相对于当前动力源速度上的最大可用动力源扭矩的程度。根据进一步替代，操作状态指示当前动力源扭矩相对于全部最大动力源扭矩的程度。

进一步，包括器具的垂直位置和车辆的高速组合的已检测到的操作状态指示不稳定条件的风险。更具体地，同时有高的器具位置和高速指示轮式装载机有翻倒的重大风险。反馈系统可以适于响应于不稳定的风险来生成信号。因此，控制单元216进一步连接到在传动系统201之中的车辆速度检测装置220，用于接收指示车辆速度的信号。

控制单元216通常被称为中央处理单元(CPU)或电子控制模块(ECM)，用于对车辆操作进行电子控制。在优选实施例中，控制单元是微处理器。控制单元216包括存储器，该存储器进而包括具有计算机程序段、或程序代码的计算机程序，用于在程序运行时实施控制方法。可以经由传输信号用各种方式将该计算机程序传输到控制单元，例如，通过有线和/或无线地从其他计算机下载，或通过安装在存储器电路中。特别地，可以经由因特网来传输该传输信号。

本发明不应当被认为受限于以上描述的实施例，在以下专利权利要求的框架之内多种附加变化和修改是可能的。

动力源(原动机)可以不必是形式是柴油机的内燃机。相反也可以使用其他动力源，诸如汽油操作的内燃机、电机、替代燃料原动机和燃料电池。

根据进一步替代，不同的已检测到的操作参数重要性不同，并因此确定哪种或哪些声音应当具有优先级。换言之，确定哪些声音应当应该被其他所掩盖。两个竞争的声音可能频率上接近，并难于相互区分。

根据替代，本发明不限于图3-4中公开的串行混合传动系统，而它可以应用于其他类型的混合传动系统，诸如并行混合传动系统。参考图3，通过添加从引擎302到轮子的机械传动路径，实现了并行混合传动系统。例如，可以在两个电机305、306之间应用传动单元，并且从而在引擎302和齿轮箱304之间建立机械传动路径。传动单元可以由机械离合器来构成，也可以用形式是流体动力变矩器的流体动力离合器来构成。

根据替代实施例，操作状态指示当前执行的作业功能，它至少部分经由液压系统来执行，操作状态指示在车辆液压系统上的负载。与以上针对引擎速度和扭矩所描述的方式相类似，操作状态指示当前的泵压力和泵流量或排量。例如，操作状态指示当前泵压力相对于当前动力源速度上的最大可用泵压力的程度。根据替代，操作状态指示当前泵压力相对于全部最大泵压力的程度。

Claims (32)

1.一种用于将与操作中的车辆动力传动系统的操作状态有关的反馈提供给车辆操作员的方法，包括以下步骤：对指示所述操作状态的至少一个操作参数进行检测；以及响应于所述已检测到的操作参数的量值，将音频反馈信号提供给所述操作员。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述音频信号是合成的。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述合成音频信号具有讨论中的操作状态的特性。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述合成音频信号是对所述讨论中的操作状态的真实声音的模仿。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述合成音频信号是所述讨论中的操作状态的预先录制的声音。

6.根据任何前述权利要求所述的方法，包括以下步骤：响应于任何在检测到的所述操作参数的量值的变化，从而改变所述音频信号。

7.根据任何前述权利要求所述的方法，包括以下步骤：改变所述音频信号的幅度。

8.根据任何前述权利要求所述的方法，包括以下步骤：改变所述音频信号的频率。

9.根据任何前述权利要求所述的方法，包括以下步骤：将所述音频信号引入所述车辆的操作员隔间中。

10.根据任何前述权利要求所述的方法，其中，所述操作状态指示当前执行的作业功能。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述作业功能至少部分地经由液压系统来执行。

12.根据任何前述权利要求所述的方法，包括以下步骤：检测加速器控制装置的位置。

13.根据任何前述权利要求所述的方法，其中，所述操作状态指示车辆传动系统上的负载。

14.根据任何前述权利要求所述的方法，其中，所述操作状态指示用于推动所述车辆的动力源上的负载。

15.根据任何前述权利要求所述的方法，其中，所述操作状态指示由动力源提供的当前扭矩。

16.根据任何前述权利要求所述的方法，其中，所述操作状态指示：由动力源提供的当前扭矩相对于所述当前动力源速度下的最大可用动力源扭矩的程度。

17.根据任何前述权利要求所述的方法，其中，所述操作状态指示：由动力源提供的当前扭矩相对于全部最大动力源扭矩的程度。

18.根据任何前述权利要求所述的方法，其中，所述操作状态指示动力源的当前速度。

19.根据任何前述权利要求所述的方法，其中，所述操作状态指示电机的负载。

20.根据任何前述权利要求所述的方法，其中，所述车辆包括混合传动系统，所述方法包括以下步骤：检测指示所述操作状态的所述混合传动系统的至少一个操作参数。

21.一种用于将与操作中的车辆动力传动系统的操作状态有关的反馈提供给车辆操作员的系统，包括用于对指示所述操作状态的至少一个操作参数进行检测的装置；以及响应于所述已检测到的操作参数的量值，从而将音频反馈信号提供给所述操作员的装置。

22.根据权利要求21所述的系统，包括用于将所述音频信号引入所述车辆的操作员隔间中的装置。

23.根据权利要求21或22所述的系统，其中，所述操作状态指示动力源上的负载。

24.根据权利要求21至23中任一项所述的系统，其中，所述操作状态指示车辆传动系统上的负载。

25.根据权利要求21至24中任一项所述的系统，其中，所述操作状态指示车辆液压系统上的负载。

26.根据权利要求21至25中任一项所述的系统，其中，所述操作状态指示电机的负载。

27.根据权利要求21至26中任一项所述的系统，其中，所述车辆包括混合传动系统，并且所述操作状态指示操作中的所述混合传动系统。

28.一种作业机械，包括根据权利要求21至27中任一项所述的系统。

29.根据权利要求28所述的作业机械，包括前机架、后机架以及将所述前机架连接到所述后机架的铰接接合件，所述铰接接合件允许所述机架绕垂直轴相互枢转，从而用于操纵所述机械。

30.根据权利要求28或29所述的作业机械，其中，所述作业机械构成轮式装载机。

31.一种包括计算机程序段的计算机程序，用于当所述程序在计算机上运行时，实施如权利要求1至20中任一项所述的方法。

32.一种包括存储在计算机可读装置上的计算机程序段的计算机程序产品，用于当所述程序在计算机上运行时，实施如权利要求1至20中任一项所述的方法。

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