CN101646409A - 适用于楼梯的轮椅 - Google Patents

Abstract

本发明涉及轮椅(1)，包括：一支撑座位的框架(2)；两个大直径的后轮(4)，在用于正常使用的降下的位置和用于攀升楼梯的升高位置之间相对于所述框架可移动；一用于攀升楼梯的辅助驱动机构。

Description

适用于楼梯的轮椅

技术领域

[01]本发明涉及装配有附加推进机构的轮椅，所述附加推进机构使得轮椅能够上行和下行楼梯。

背景技术

[02]存在两种类型的使用轮椅移动的人，即，那些移动有困难并且他们自己不容易使用轮椅的人，和那些通常较年轻且更有活力的人，他们自己能够移动并且迫切需要自主和独立。

[03]后一种类型的人能够例如从轮椅下到汽车座位上，反之亦然，并且能够将轮椅放在汽车中而不用外部的帮助。

[04]因此所述轮椅在满足人机工程学的要求和达到可适用的调解的要求的同时，必须尽可能地轻，并且如果需要，必须使得大后轮能够被移动，从而轮椅可以被放置在乘客座位上或前座位的后面。

[05]对于轮椅也希望是可折叠的，以当不使用时节省空间。

[06]很多国家法定要求为轮椅中的人提供引道坡道。然而这种要求不是总能照做的，并且即使当照做的时候，也可能存在在坡道之前存在台阶的情形。因此在很多地点中，对于轮椅中的人引道经常是非常困难的并且他们必须从其它人那里获得帮助。

[07]已经存在很多非常复杂且沉重的轮椅，所述轮椅具有四组具有多个电动机的独立的足。当越过楼梯时这种轮椅对于使用者是舒适的，但是仅仅用于上行和下楼梯，并且因此与通常使用传统的轮椅是不相容的。

[08]另一个已知类型的轮椅包括类似于操纵滚轮的设备，所述操纵滚轮依靠轮椅的后背。该设备需要第三方的介入。

[09]美国专利US 4 512 588公开了一种仅仅通过使用者的动力就能够越过楼梯的轮椅。该轮椅是相当复杂的设计，不具有大后轮，大后轮由几个安装在旋转支撑件上的轮代替。

[10]法国专利申请FR 2 648 038公开了一种包括附加推进机构的轮椅，所述附加推进机构设计成被使用者驱动。该附加推进机构包括架，所述架以相对复杂的方式被移动以与楼梯的台阶接合。

[11]需要一种轮椅，所述轮椅可以在日常生活中按其传统的功能使用，并且其受益于辅助推进系统，如果可能用来自使用者的最小的努力则所述辅助推进系统将允许轮椅的使用者越过楼梯。

发明内容

[12]本发明的目的在于通过提供轮椅来克服现有技术的所有或一些缺陷，所述轮椅工作可靠，具有结实的构架，便于使用并且是人机工程学的，保持使用者足够安全，并且可以被使用者容易地操纵，尤其是用于载入汽车而不用外部的协助。

[13]在一方面，本发明的目的是轮椅，包括：

[14]-支撑座位的框架，

[15]-两个大直径的后轮，其在用于轮椅正常使用的降下的位置和越过楼梯的升高的位置之间相对于所述框架可移动，以及

[16]-用于越过楼梯的辅助推进机构，包括：

[17]-前和后承载元件，其被配置成：当所述后轮位于升高的位置并且所述轮椅处于其背部对着楼梯的斜坡时，所述前承载元件和所述后承载元件支撑在楼梯的台阶上，所述前承载元件和所述后承载元件围绕分开的旋转轴线旋转，以及

[18]-传递系统，用于将来自所述的处于升高的位置中的大后轮的旋转传递到所述承载元件，以便转动所述承载元件，并且依据大后轮的转动方向，促使轮椅移上或移下楼梯。

[19]大后轮的升高可以伴随着使用者在座位中的重心的向下和向后移动。这增加了稳定性，使得行程上或下楼梯更舒适，并且可以减少使用者的担心。

[20]大后轮的升高也意味着，大后轮不妨碍沿着楼梯轮椅的前进。

[21]本发明保证轮椅将不会突然倒下，甚至当越过楼梯时使用者变得无意识时。

[22]座位的倾斜可以使得使用者当在楼梯上时更容易地保持竖直姿势。

[23]大后轮可以例如在以下位点从降低的位置移动到升高的位置：在大于或等于45°的角度行程的终点处，在例如60°的行程的情况下大于或等于8cm的向上位移的终点处，以及在例如60°行程的情况下大于或等于4cm的向前位移的终点处。

[24]在楼梯攀升配置中，所述前承载元件的旋转轴线和所述大后轮的旋转轴线之间的距离大于或等于70cm，优选地大于或等于75cm；而在楼梯攀升配置中，所述大后轮的旋转轴线和所述后承载元件的旋转轴线之间的距离大于或等于50cm。

[25]大后轮的旋转轴线和后承载元件的旋转轴线之间的距离，在轮椅的正常使用的配置中，可以是例如大约46cm。

[26]所述后承载元件旋转地安装在所述框架上，与前承载元件旋转同步。

[27]所述大后轮是可卸下的。

[28]所述大后轮被至少一个结构体支承，所述结构体相对于所述框架围绕旋转轴线枢转，通过所述枢转的结构体的旋转实现所述大后轮从降下的位置移动到升高的位置，或者实现所述大后轮从升高的位置移动到降下的位置。

[29]所述辅助推进机构包括传递系统，所述传递系统构造成减低为转动所述承载元件而施加到所述处于升高的位置中的大后轮的力量。因此，即使不具有非常强有力的臂的使用者也可以容易地越过楼梯。

[30]所述辅助机构包括至少一个第一驱动元件，而所述大后轮与至少一个第二驱动元件一起旋转，仅仅当所述大后轮处于升高的位置时，所述第二驱动元件进入到与所述第一驱动元件驱动接合。这可以使得仅仅当大后轮被移动到升高的位置时，附加推进机构被接合。

[31]所述辅助机构包括左子机构和右子机构，所述左子机构连接到所述左前和后承载元件，并且连接到左大后轮；而右子机构连接到右前和后承载元件，并且连接到右大后轮。

[32]所述左子机构和右子机构通过联结轴连接，从而所述左承载元件和右承载元件的旋转是同步的。为了不妨碍框架的折叠，所述联结轴是可折叠的、可拆卸的或可收回的，其中，所述框架在宽度的方向上是可折叠的。

[33]每一个大后轮被结构体支撑，所述结构体相对于所述框架枢转。

[34]所述结构体包括至少一个控制杠杆，所述控制杠杆可被坐在座位中的使用者操作，并且当所述控制杠杆被操作时，将所述大后轮从降下的位置移动到升高的位置，或将所述大后轮从升高的位置移动到降下的位置。在一变型中，枢转的结构体可以被螺丝驱动机构——诸如被曲柄、或被人机工程学或液压机构转动的螺丝——转动，或可以被电动机驱动。

[35]轮椅可以包括两个枢转的结构体，一个连接到左子机构，而另一个连接到右子机构。

[36]所述轮椅包括一锁定系统，所述锁定系统将所述枢转的结构体锁定在分别对应于所述大后轮的升高的位置和所述大后轮的降低的位置的位置中。该锁定系统可以包括例如用于解锁枢转的结构体的按钮，所述枢转的结构体建造在前述的控制杠杆中。

[37]每一个枢转的结构体包括一后棒和一前棒，所述后棒支承相应的大后轮，所述前棒支承前承载元件。所述控制杠杆被连接在所述前棒和后棒之间靠近所述结构体的旋转轴线。

[38]支承前承载元件的前棒可以是可收回的，以便当轮椅在正常使用时减小附加推进机构的大小，而不严重地妨碍坐在轮椅中的人侧向迁移到另一座位。

[39]所述承载元件包括十字状部件，并且每一个十字状部件包括四个彼此垂直的臂。

[40]在每个臂的末端，在到大后轮的旋转轴线右角处，测量的每个臂的尺寸可以相对较大，以增加轮椅在台阶上的稳定性。

[41]在本发明的一示例性实施例中，所述大后轮从降下的位置到升高的位置的移动用手操作，而不需要机动化协助。所述大后轮在升高的位置中不用机动化协助而被转动。

[42]每个子机构可以包括主传递轴，用于传递大后轮的旋转，所述大后轮连接到相应的前和后承载元件。

[43]所述主传递轴包括两组齿体，所述齿体组通过传递元件连接到相应的齿体组，所述相应的齿体组分别与所述前承载元件和所述后承载元件一起旋转。这些传递元件可以是链或带，例如，或可以包括至少一个第二传递轴，第二传递轴可选地包括至少一个万向接头。如果希望，该第二传递轴可以是可收回的，从而前承载元件可以朝向大后轮关闭，以减少正常使用期间轮椅的大小。

[44]主传递轴可以与第三组齿一起旋转，并且与中间小齿轮啮合。相应的大后轮具有相关的一组齿体，当所述大轮位于升高的位置时，所述相关的齿体能够与所述中间小齿轮啮合，从而将所述大轮的旋转运动传递给所述承载元件。

[45]本发明还涉及轮椅，包括支撑座位的框架，并且能够通过至少一个旋转承载元件越过障碍，该旋转承载元件使得轮椅能够连续地越过近似平坦的水平面，诸如楼梯的台阶，在旋转承载元件旋转过程中，能够首先站在第一平坦的水平面上，并且然后同时站在第一水平面和下一水平面上。该旋转承载元件可以是具有至少两个臂的十字形状，所述臂的末端能够保持在两个连续的台阶或水平面上。轮椅可以包括四个旋转承载元件，在框架的每一侧上各两个，呈十字形状的每一个旋转承载元件具有四个臂。前承载元件可以是用操作装置可收回的，该操作装置用于收回和/或伸展所述前承载元件。轮椅推进装置可以是能够与传递装置接合，以便转动旋转元件。这些传递装置可以是两个驱动轴和一个联结轴，所述驱动轴能够同与齿轮和齿轮传动链接合一样，与小齿轮和链或带接合，以便引起旋转速度降低。传递装置可以是任何其它的以下装置，所述装置能够传递后轮的旋转，以便执行轮椅的楼梯攀升功能，从而越过障碍物。

[46]当大后轮被降下的时候，附加推进系统不妨碍轮椅的正常使用。

[47]框架可以包括：形成座位的构架的管状结构体；例如在轮椅的每一侧上作为加强件的通常为平行六面体形状的保持装置；以及可以接受使用者的重量并且将轮椅保持在功能配置中的支撑装置。框架可以包括格构机件或十字形支架，所述格构机架或十字形支架例如在它们中心，通过螺丝或任何其它枢转装置，可以是可折叠的。

[48]控制杠杆的长度可以大于前棒的长度。

[49]枢转的结构体可以被任何以下装置旋转地调整，所述装置能够将分别对应于大后轮的降下的位置和升高的位置的枢转的结构体的角度固定，所述角度计算用于轮椅的正常功能和用于楼梯的攀升功能。

[50]在一变型中，以倾斜一个枢转的结构体造成另一个枢转的结构体也倾斜这样一种方式，两个枢转的结构体可以被连接在一起。

[51]对于后轮的每一转，承载元件旋转例如一转的四分之一。可以提供锁定系统，以便在使用者上或下楼梯时停止其努力。这使得能够保持轮椅稳定，而没有倾斜或不可控制地降低轮椅的可能。

附图说明

[52]通过阅读以下本发明的某些非限制性的示例性的实施例的详细说明并参考附图，可以更容易地理解本发明，其中：

[53]-图1和2是本发明的轮椅的示例性的实施例的示意性局部立体图，大后轮分别位于降下和升高的位置，

[54]-图3图示出在连续台阶上定位承载元件的实例，

[55]-图4-7图示出在图1和2中所示的轮椅的实施例的各个细部，

[56]-图8示意性地按立体图的方式示出轮椅的另一个示例性的实施例，

[57]-图9按侧视图的方式示出来自图8的轮椅，

[58]-图10图示出来自图8和9的用于攀升或下降台阶的轮椅的辅助推进系统的使用，

[59]-图11和13示出用于从大后轮向传递承载元件传递运动的装置的变型，以及

[60]-图12示出前承载元件到可收回的棒的连接。

具体实施方式

[61]在图1、2和8中所示的轮椅1包括支撑座位3的框架2。

[62]与传统一样，轮椅1具有两个大后轮4，每一个都设有在图8中可视的扶手100和在图8中也可视的两个小前轮101，小前轮101可以被叉架(fork)102支承，叉架102围绕轴线枢转，所述轴线可以是垂直的。

[63]轮椅可以具有如在图8中可见的脚凳。

[64]座位3具有靠背5和近似水平的座位6。靠背5和水平的座位6可以由纺织材料以及任何其它的材料制成，所述材料适用于支撑使用者，且可折叠，从而当需要时与框架2一起折叠。

[65]框架2具有支撑座位3的构架和竖直的边件105，如果需要，边件105用作靠手。

[66]有利地，框架2被构造成可折叠的。通过彼此相向移动大后轮4而折叠框架2。

[67]框架2的构架可以包括例如两个侧结构体，所述两个侧结构体可以彼此相向推动，以便因具有铰接的结构体而折叠轮椅，所述铰接的结构体可以包括形成彼此铰接的栅格机件(lattice work)的元件。

[68]大后轮4可以是可卸下的。

[69]有利地，框架2可以允许传统的手推轮椅的人机工程学的调节。

[70]轮椅1包括一用于楼梯攀升/下降功能的辅助推进机构。该辅助推进机构包括两个前旋转承载元件21和两个后旋转承载元件21，承载元件的每一个都在框架的左侧和右侧上。

[71]后承载元件21围绕旋转轴线X旋转地安装在框架上，旋转轴线X例如位于座位3的稍后面一点，旋转轴线X平行于大后轮4的旋转轴线Y。枢转的结构体例如可以旋转地安装在框架2的结构体元件上，框架2的结构体元件形成用于水平座位的保持装置。后旋转承载元件可以旋转地安装在例如框架的侧结构体上。

[72]左和右前承载元件21分别安装在左和右枢转的结构体22上，枢转的结构体22围绕平行于轴线X和轴线Y的旋转轴线Z旋转。

[73]在所考虑的实施例中，每个枢转的结构体22包括一前棒150和一后棒151。这些棒围绕轴线Z铰接。

[74]每个结构体22可以通过例如控制杠杆152旋转，控制杠杆152连接到靠近轴线Z的棒150和151。

[75]后棒151优选地以使得大后轮4升高的这样一种方式支承相应的大后轮4。

[76]控制杠杆152可以在图1和2中不同地示出的两个位置之间枢转，所述两个位置对应于大后轮4的降下的位置和大后轮4的升高的位置。

[77]枢转的结构体22可以通过各种方式——例如通过在控制杠杆152和框架2之间、例如在控制杠杆152和竖直边件105之间接合——被锁定在升高的位置和降下的位置。

[78]如在图8中更精确地看到的，控制杠杆152可以每一个都具有可接合在槽口160中的锁定销，所述槽口160设置在相应的竖直边件105上。例如通过在控制杠杆152的端部上的按钮156可以进行解锁，使用者可以压下按钮以移动或收回锁销，以使得枢转的结构体能够围绕轴线Z枢转。

[79]轮椅1的附加推进机构包括两个子机构，一个位于轮椅的左侧上，一个位于轮椅的右侧上。

[80]如尤其在图4中可见，每个子机构包括一主驱动轴160，在此实施例中主驱动轴160具有第一和第二组齿161和162。

[81]如尤其在图6和7中可见，所述组的齿161和162通过链163和164分别连接到齿轮168和169，齿轮168和169分别与前和后承载元件21一起转动。

[82]主驱动轴160与驱动元件18一起旋转，驱动元件18例如可以是与中间驱动元件16啮合的齿轮，驱动元件18例如也可以是如在图4中可见的齿轮。

[83]大后轮4与驱动元件17一起旋转，驱动元件17例如可以是齿轮。

[84]当大后轮4位于降下的位置时，如在图6中所示，大后轮可以独立于附加推进机构旋转，因为驱动元件17不接合在中间驱动元件16上。

[85]如在图7中所示，当大后轮4升高时，驱动元件17驱动与中间驱动元件16接合，从而大后轮的旋转传递到主传递轴160，主传递轴160通过链163和164依次驱动承载元件21。为了附图清楚起见，链163和164未示出在图4中。

[86]前承载元件21的旋转围绕旋转轴线W进行，旋转轴线W平行于后承载元件21的旋转轴线X。

[87]不同的驱动元件以承载元件21的旋转是同步的这样一种方式布置，驱动元件相互作用以将主传递轴160的旋转转变为前和后承载元件21的旋转。

[88]此外，在所示的实施例中，左和右子机构的主传递轴160通过联结轴13，以在左和右承载元件21之间旋转是同步的这样一种方式连接。右和左子机构例如可以是相同的。主传递轴160可以通过套管25连接到联结轴13，套管25可以通过栓或钉26旋转地移位。

[89]在所示实施例中，承载元件21每一个都形成具有四个臂180的十字状部件，所述臂彼此垂直布置。

[90]每个臂180的末端181位于离开轴线W的一定距离处，该距离大于或等于要越过的台阶的高度。

[91]臂180的长度例如可以大于或等于楼梯的台阶的高度和一半长度。

[92]图3示出了在臂的端部和旋转轴线W之间的距离如何能够稍微地大于台阶的高度。

[93]承载元件可以任意地以平衡的方式保持在两点上，从而增加轮椅的稳定性。

[94]如在图1和2中所示，承载元件21可以被托架23保护。

[95]如在图10中所示，前和后承载元件21优选地布置，从而当轮椅位于楼梯攀升配置中时，臂180彼此平行。

[96]为了使用在图1和10中所描述的轮椅，使用者将其背部置于所述斜坡，并且以升高大后轮4的这样一种方式推动控制杠杆152。大后轮的升高伴随着大后轮的向上和向前移动，并且伴随着座位3的降下，结果是将使用者的重心移动到一位置，在该位置，轮椅的稳定性增加，并且使用者安全地躺在座位的底部，并且因此较少担心攀升或下降楼梯。

[97]由于在所考虑的实施例中使用者的位置，使用者的重量的一半以上，例如使用者的重量的三分之二可以被两个后旋转承载元件支撑。如果使用者放松其努力，当攀升或下降到前一台阶时，这有助于安全性和稳定轮椅。由于具有宽臂而增加安全性，因为臂越宽，轮椅越多地抵抗承载元件的枢转。前承载元件可以具有比后承载元件更宽的臂，以增大移动所需的扭矩，同时也保证使用者的安全。

[98]使用者可以通过在对应于攀升和下降楼梯的方向上使用扶手来转动大后轮。

[99]附加推进机构的每个子机构减速大后轮4的旋转，这意味着使用者只要提供适当的努力就能够越过楼梯。

[100]一旦成功地越过楼梯，使用者可以通过拉起控制杠杆来恢复轮椅的正常使用配置以降下大后轮。大后轮的降下伴随着大后轮和承载元件之间传递的断开。

[101]显然，本发明不限于所描述的实施例。

[102]尤其是，可以对框架和附加推进机构进行多种改进。

[103]如尤其是在图11中所见，承载元件21可以通过第二驱动轴200转动，第二驱动轴200例如在每个端部可以具有锥齿轮201和202，以将传动转过90°。

[104]如果希望，如在图12中所示，支撑前承载元件21的前棒150可以纵向地收回一距离，例如大于或等于20cm，例如大约25cm，从而前承载元件21可以朝大后轮4移动，以便于坐在轮椅中的人侧向移动到另一座位上。

[105]前棒150可以包括两个矩形截面或一可折叠轴，所述两个矩形截面的一个在另一个中滑动。

[106]为使得前棒150能够被收回，例如可以具有如在图13中所示的第二传递轴，所述第二传递轴包括例如两个被可收回部分207连接的万向接头205和206。

[107]控制杠杆152可以被驱动枢转的结构体的其它装置代替，诸如被曲柄驱动的螺丝机构，所述曲柄放置在例如竖直边件105的顶缘后面。

[108]螺丝可以接合在固定到相关的枢转的结构体的螺母中，从而螺丝可以在要降下或升高所述枢转的结构体22的方向上旋转。如果希望，螺丝可以具有在升高的或降下的位置中锁定相关的枢转的结构体的功能。

[109]在另一变型中，所述链用关闭的液压系统代替，在液压系统中，通过大后轮的旋转以及通过液压马达转动承载元件来操作泵。

[110]为了存储轮椅1，框架，尤其是连接侧结构体的部分，例如可以折拢。套管25可以滑动，以便释放连接到子机构的联结轴13。

[111]通过例如在铰链中心具有垂直于Z轴线的铰链，联结轴13可以被移动或折叠。

[112]措辞“包括一”应当解释为与“包括至少一个”同义，除非相反意义被陈述。

[113]结构体细节的变化可以结合用于非限制性的变型。

[114]正如支撑前承载元件和大后轮的枢转的结构体的枢转可以被电力协助一样，如果需要，旋转地驱动大轮可以被电力协助。

Claims (27)

1.轮椅(1)，包括：

-支撑座位(3)的框架(2)，

-两个大直径的后轮(4)，其在用于轮椅正常使用的降下的位置和越过楼梯的升高的位置之间相对于所述框架(2)可移动，以及

-用于越过楼梯的辅助推进机构，包括：

-前和后承载元件(2)，其被配置成：当所述后轮位于升高的位置并且所述轮椅处于其背部对着楼梯的斜坡时，所述前承载元件和所述后承载元件支撑在楼梯的台阶上，所述前承载元件和所述后承载元件围绕分开的旋转轴线(X，W)旋转，以及

-传递系统，用于将来自所述的处于升高的位置中的大后轮(4)的旋转传递到所述承载元件，以便转动所述承载元件，并且依据大后轮(4)的转动方向，促使轮椅移上或移下楼梯。

2.按照权利要求1所述的轮椅，其特征在于，所述大后轮被至少一个结构体(22)支承，所述结构体(22)相对于所述框架(2)围绕旋转轴线(Z)枢转，通过所述枢转的结构体(22)的旋转实现所述大后轮从降下的位置移动到升高的位置，或者实现所述大后轮从升高的位置移动到降下的位置。

3.按照权利要求1或2所述的轮椅，其特征在于，所述辅助推进机构包括传递系统，所述传递系统构造成减低为转动所述承载元件而施加到所述处于升高的位置中的大后轮的力量。

4.按照前述权利要求中任一项所述的轮椅，其特征在于，所述辅助机构包括至少一个第一驱动元件(16)，而所述大后轮与至少一个第二驱动元件(17)一起旋转，仅仅当所述大后轮处于升高的位置时，所述第二驱动元件进入到与所述第一驱动元件驱动接合。

5.按照前述权利要求中任一项所述的轮椅，其特征在于，所述辅助机构包括左子机构和右子机构，所述左子机构连接到所述左前和后承载元件，并且连接到左大后轮；而右子机构连接到右前和后承载元件，并且连接到右大后轮。

6.按照前述权利要求所述的轮椅，所述左子机构和右子机构通过联结轴(13)连接，从而所述左承载元件和右承载元件的旋转是同步的。

7.按照前述权利要求中任一项所述的轮椅，每一个大后轮(4)被结构体(22)支撑，所述结构体(22)相对于所述框架枢转。

8.按照权利要求7所述的轮椅，所述结构体(22)包括至少一个控制杠杆(152)，所述控制杠杆(152)可被坐在座位中的使用者操作，并且当所述控制杠杆(152)被操作时，将所述大后轮从降下的位置移动到升高的位置，或将所述大后轮从升高的位置移动到降下的位置。

9.按照权利要求7所述的轮椅，所述轮椅包括一锁定系统，所述锁定系统将所述枢转的结构体(22)锁定在分别对应于所述大后轮的升高的位置和所述大后轮的降低的位置的位置中。

10.按照权利要求7所述的轮椅，其特征在于，每一个枢转的结构体包括一后棒(151)和一前棒(150)，所述后棒(151)支承相应的大后轮，所述前棒(150)支承前承载元件。

11.按照权利要求8和10所述的轮椅，其特征在于，所述控制杠杆(152)被连接在所述前棒和后棒之间靠近所述结构体的旋转轴线(Z)。

12.按照前述权利要求中任一项所述的轮椅，其特征在于，所述后承载元件(21)旋转地安装在所述框架(22)上。

13.按照权利要求6所述的轮椅，其特征在于，所述联结轴(13)是可折叠的、可拆卸的或可收回的。

14.按照前述权利要求中任一项所述的轮椅，其特征在于，所述框架(2)在宽度的方向上是可折叠的。

15.按照前述权利要求中任一项所述的轮椅，其特征在于，所述大后轮(4)是可卸下的。

16.按照权利要求1至15中任一项所述的轮椅，其特征在于，在大于或等于45°的角度行程的终点处，所述大后轮(4)从降下的位置移动到升高的位置。

17.按照权利要求1至16中任一项所述的轮椅，其特征在于，所述大后轮在大于或等于8cm的向上位移的终点处，从降下的位置移动到升高的位置，在高达60°的角度行程的情况下尤其是这样。

18.按照前述权利要求中任一项所述的轮椅，其特征在于，所述大后轮在大于或等于4cm的向前位移的终点处，从降下的位置移动到升高的位置，在高达60°的角度行程的情况下，尤其是这样。

19.按照前述权利要求中任一项所述的轮椅，其特征在于，所述承载元件(21)包括十字状部件。

20.按照前述权利要求所述的轮椅，其特征在于，每一个十字状部件包括四个彼此垂直的臂(180)。

21.按照前述权利要求所述的轮椅，其特征在于，在楼梯攀升配置中，所述前承载元件的旋转轴线(W)和所述大后轮的旋转轴线(Y)之间的距离大于或等于70cm，优选地大于或等于75cm；而在楼梯攀升配置中，所述大后轮的旋转轴线(Y)和所述后承载元件的旋转轴线(X)之间的距离大于或等于50cm。

22.按照前述权利要求中任一项所述的轮椅，其特征在于，所述大后轮从降下的位置到升高的位置的移动用手操作，而不需要机动化协助。

23.按照前述权利要求中任一项所述的轮椅，其特征在于，所述大后轮在升高的位置中不用机动化协助而被转动。

24.按照权利要求5所述的轮椅，其特征在于，每一个子机构包括主传递轴(160)，所述主传递轴包括两组齿体(161，162)，所述齿体(161，162)组通过传递元件(163，164)连接到相应的齿体(168，169)组，所述相应的齿体(168，169)组分别与所述前承载元件和所述后承载元件一起旋转。

25.按照前述权利要求所述的轮椅，其特征在于，所述传递元件包括链或至少一个第二传递轴，如需要，所述第二传递轴可收回，如果希望，所述第二传递轴具有至少一个锥齿轮组和/或至少一个万向接头。

26.按照权利要求1所述的轮椅，其特征在于，所述推进机构包括一液压系统，所述液压系统具有由大轮操作的泵和液压马达，所述液压马达由闭合回路连接到所述泵并且驱动前和后承载元件(160)。

27.按照权利要求24所述的轮椅，其特征在于，所述主传递轴(160)与一组齿体(18)一起旋转，所述齿体(18)与中间小齿轮(16)啮合，相应的大后轮具有相关的一组齿体(17)，当所述大轮位于升高的位置时，所述相关的齿体(17)能够与所述中间小齿轮(16)啮合，从而将所述大轮的旋转运动(4)传递给所述承载元件(21)。

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