CN101621955A - 内窥镜装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种操作性良好的内窥镜装置。该内窥镜装置具有：具有进行动作的动作部的处理器具(36、50)；用于操作动作部的操作单元(48、62、80)；内窥镜(10)，其具有能插入处理器具(36、50)的处理器具插入通道，处理器具(36、50)从处理器具插入通道的基端部插入到前端部并能从前端部伸出或缩回；检测单元(82、83、84、85)，其检测处理器具(36、50)从处理器具插入通道的前端部伸出的部分的状态；以及控制单元(49、61、79)，其根据检测单元(82、83、84、85)的检测结果，控制通过对操作单元(48、62、80)的操作而使动作部进行的动作。

Description

内窥镜装置
技术领域
本发明涉及具有内窥镜以及插入于内窥镜的处理器具插入通道内的处理器具的内窥镜装置。
背景技术
如今所应用的内窥镜装置中，将内窥镜插入体腔内，使处理器具经过内窥镜的处理器具插入通道从内窥镜前端部伸出，通过内窥镜观察在体腔内进行处理。
在日本特开平9-262241号公报的内窥镜装置中，使用了在前端部配设有可进行开闭操作的把持部的把持钳子作为处理器具。该把持钳子被导入到内窥镜基端部的处理器具导入部，插入于处理器具插入通道，从内窥镜前端部的处理器具导出部导出。而且，在把持钳子的基端部设有检测单元，根据该检测单元与处理器具导入部的相对位置关系，能够把握把持部从处理器具导出部伸出的伸出量。进而，还能赋予检测单元限制把持部从处理器具导出部伸出的最大伸出量的功能。
在日本特开平9-262241号公报的内窥镜装置中，如果在把持部未从处理器具导出部伸出的情况下使把持部进行了打开动作，则会存在把持部或处理器具插入通道发生破损的可能性。因此，需要确认把持部是否从处理器具导出部伸出，在没有伸出的情况下要注意不能进行打开操作，这样导致内窥镜装置的操作性降低。
发明内容
本发明就是着眼于上述问题而完成的，其目的在于提供一种操作性良好的内窥镜装置。
根据本发明的一个实施方式，内窥镜装置具有：处理器具，其具有进行动作的动作部；操作单元，其用于操作上述动作部；内窥镜，其具有能插入上述处理器具的处理器具插入通道，上述处理器具从上述处理器具插入通道的基端部插入到前端部并能从上述前端部伸出或缩回；检测单元，其检测上述处理器具从上述处理器具插入通道的前端部伸出的部分的状态；以及控制单元，其根据上述检测单元的检测结果，控制通过对上述操作单元的操作而使上述动作部进行的动作。
在该实施方式中，检测处理器具从处理器具插入通道的前端部伸出的部分的状态，根据该检测结果控制通过对操作单元的操作而使处理器具的动作部进行的动作。因此，相比由操作人员自身来识别处理器具从处理器具插入通道的前端部伸出的部分的状态，并根据识别结果进行操作的情况，内窥镜装置的操作性得以提高。
根据本发明的一个优选实施方式，上述处理器具具有把持钳子；上述动作部具有进行开闭动作的把持部；上述操作单元具有用于对上述把持部进行开闭操作的把持部操作单元；上述检测单元具有检测上述把持部是否从上述处理器具插入通道的前端部伸出的把持部伸缩检测单元，上述控制单元具有把持部控制单元，在通过上述把持部伸缩检测单元检测到上述把持部伸出的情况下，上述把持部控制单元按照对上述把持部操作单元的操作使上述把持部进行开闭动作；在通过上述把持部伸缩检测单元检测到上述把持部没有伸出的情况下，上述把持部控制单元与对上述把持部操作单元的操作无关地使上述把持部处于关闭状态。
在该优选实施方式中，在把持钳子的把持部没有从处理器具插入通道的前端部伸出的情况下，与对把持部操作单元的操作无关，使把持部成为关闭状态。因此，能够防止把持部在处理器具插入通道内进行打开动作而导致处理器具插入通道或把持部发生破损的情况。
根据本发明的一个优选实施方式，上述处理器具具有高频处理器具；上述动部具有能被接通高频电流并能被停止通电的高频电极；上述操作单元具有高频电极操作单元，该高频电极操作单元进行对上述高频电极接通高频电流或停止通电的操作；上述检测单元具有检测上述高频电极是否从上述处理器具插入通道的前端部伸出的高频电极伸缩检测单元；上述控制单元具有高频电极控制单元，在通过上述高频电极伸缩检测单元检测到上述高频电极伸出的情况下，上述高频电极控制单元按照对上述高频电极操作单元的操作向上述高频电极接通高频电流或停止通电；在通过上述高频电极伸缩检测单元检测到上述高频电极没有伸出的情况下，上述高频电极控制单元与对上述高频电极操作单元的操作无关地停止对上述高频电极接通高频电流。
在该优选实施方式中，在高频处理器具的高频电极没有从处理器具插入通道的前端部伸出的情况下，与对高频电极操作单元的操作无关，停止对高频电极接通高频电流。因此，能够防止在处理器具插入通道内向高频电极接通高频电流而导致处理器具插入通道或高频电极破损的情况。
根据本发明的一个优选实施方式，上述处理器具具有能动处理器具；上述动作部具有进行动作使得上述能动处理器具能动地进行移动的关节部；上述操作单元具有用于操作上述关节部的关节部操作单元；上述检测单元具有检测上述关节部是否从上述处理器具插入通道的前端部伸出的关节部伸缩检测单元；上述控制单元具有关节部控制单元，在通过上述关节部伸缩检测单元检测到上述关节部伸出的情况下，上述关节部控制单元按照对上述关节部操作单元的操作使上述关节部进行动作；在通过上述关节部伸缩检测单元检测到上述关节部没有伸出的情况下，上述关节部控制单元与对上述关节部操作单元的操作地使上述关节部成为上述能动处理器具的形状追随于上述处理器具插入通道的形状而变形的追随状态。
在该优选实施方式中，在能动处理器具的关节部没有从处理器具插入通道的前端部伸出的情况下，与对关节部操作单元的操作无关，使关节部成为能动处理器具的形状追随于处理器具插入通道的形状而变形的追随状态。因此，能够防止关节部在处理器具插入通道内进行动作而导致处理器具插入通道或能动处理器具破损的情况。
根据本发明的一个优选实施方式，上述动作部具有多个上述关节部。
在该优选实施方式中，仅使能动处理器具的多个关节部中从处理器具插入通道的前端部伸出的关节部进行动作，使能动处理器具能动地进行移动。因此，相比由操作人员从多个关节部中识别已伸出的关节部，并选择要进行动作的关节部使其动作，以便不让处理器具插入通道或能动处理器具发生破损的情况，可充分提高内窥镜装置的操作性。
根据本发明的一个优选实施方式，上述关节部的追随状态包括以上述能动处理器具的形状追随于上述处理器具插入通道的形状而能动地变形的方式使上述关节部动作的能动动作状态。
在该优选实施方式中，由于以能动处理器具的形状追随于处理器具插入通道的形状而能动地变形的方式使关节部动作，因而能动处理器具与处理器具插入通道彼此干扰较少，能充分防止能动处理器具或处理器具插入通道破损的情况。
根据本发明的一个优选实施方式，上述关节部的追随状态包括释放上述关节部的释放状态。
在该优选实施方式中，通过使关节部处于释放状态，从而能动处理器具的形状会追随于处理器具插入通道的形状而被动地发生变形，关节部的控制变得足够简单。
附图说明
图1是表示本发明第1实施方式的内窥镜系统的示意图。
图2是表示本发明第1实施方式的内窥镜系统的框图。
图3A是表示本发明第1实施方式的把持钳子的前端部的立体图。
图3B是表示本发明第1实施方式的把持钳子的前端部的示意图。
图4A是表示本发明第1实施方式的高频处理器具的前端部的立体图。
图4B是表示本发明第1实施方式的高频处理器具的前端部的示意图。
图5是用于说明本发明第1实施方式的把持钳子的控制的流程图。
图6A是表示本发明第1实施方式的把持钳子的第1伸出状态的示意图。
图6B是表示本发明第1实施方式的把持钳子的第2伸出状态的示意图。
图6C是表示本发明第1实施方式的把持钳子的第3伸出状态的示意图。
图6D是表示本发明第1实施方式的把持钳子的第4伸出状态的示意图。
图7是用于说明本发明第1实施方式的高频处理器具的控制的流程图。
具体实施方式
下面参照附图说明本发明第1实施方式。
参照图1和图2，内窥镜处理系统的能动内窥镜10(以下简称为内窥镜10)具有插入到体腔内的内窥镜插入部12。该内窥镜插入部12中，从前端侧起按顺序配设有硬质的前端硬质部14、进行弯曲动作的内窥镜弯曲部16、长条形且具有挠性的内窥镜挠性管部18，内窥镜插入部12的基端部连接着内窥镜操作部20。该内窥镜操作部20以可自由拆装的方式安装在可动式内窥镜支架22的前端部上，通过可动式内窥镜支架22能够将内窥镜操作部20移动到任意位置上并固定。
在内窥镜弯曲部16和内窥镜挠性管部18中插入有用于对内窥镜弯曲部16进行弯曲操作的内窥镜角线。内窥镜角线从内窥镜挠性管部18导入内窥镜操作部20内，与内窥镜操作部20内的内窥镜线驱动装置23连接。该内窥镜线驱动装置23与配设在可动式内窥镜支架22上的控制单元24内的内窥镜控制装置25连接，在该内窥镜控制装置25上连接有操纵杆26。通过操作该操纵杆26，内窥镜线驱动装置23使内窥镜角线进退，进而内窥镜弯曲部16进行弯曲动作。
另外，内窥镜10与安装在内窥镜手推车上的光源装置28和显示用处理器30连接。由光源装置28提供到内窥镜10的照明光从内窥镜10的前端部照射出来，由内窥镜10前端部的观察光学系统的摄像单元获得的观察图像的图像信号被输出到显示用处理器30，在显示装置32上显示观察图像。
进而，在内窥镜操作部20上配设有钳子插入口34a和处理器具插入口34b，分别作为处理器具插入通道的钳子通道35a和处理器具通道35b从这些钳子插入口34a和处理器具插入口34b延伸到内窥镜10的前端部。
在内窥镜10的钳子通道35a中以可自由进退的方式插入有作为处理器具的能动把持钳子36(以下简称为把持钳子36)。在把持钳子36上从前端侧起按顺序配设有进行开闭动作的把持部38、进行弯曲动作和旋转动作的钳子弯曲部40、长条形且具有挠性的钳子挠性管部44。
参照图3A和图3B来详细说明把持钳子36的前端部结构。
在把持钳子36的前端部，把持部38和大致圆筒状的第1至第5钳子弯曲块861、862、863、864、865通过第1至第5钳子关节部881、882、883、884、885依次连接在大致同一个轴上。把持部38中，一对钳口以第1钳子关节部881的转动轴为枢轴形成为自由开闭。进而，把持部38和第1至第4钳子弯曲块861、862、863、864分别以第1至第4钳子关节部881、882、883、884的转动轴为中心彼此自由转动，相邻的钳子关节部881、882、883、884、885的转动轴彼此大致正交。第4钳子弯曲块864通过第5钳子关节部885与第5钳子弯曲块865连接。第5钳子关节部885的转动轴与第4和第5钳子弯曲块864、865的中心轴大致一致，第4钳子弯曲块864以自身中心轴为中心相对于第5钳子弯曲块865自由旋转。而且，在第1钳子关节部881、第1至第3钳子弯曲块861、862、863、第5钳子关节部885上分别连接有用于把持部38的开闭动作或用于第1至第5钳子关节部881、882、883、884、885的转动动作的钳子角线42的前端部。如此，通过把持部38、第1至第5钳子关节部881、882、883、884、885分别形成动作部。而且，钳子角线42插入钳子弯曲部40和钳子挠性管部44，并延伸至基端侧。
再次参照图1和图2，钳子挠性管部44从处理器具通道35b导出，延伸至配设于可动式内窥镜支架22上的钳子线驱动装置46，从钳子挠性管部44的基端部导出的钳子角线42连接到钳子线驱动装置46上。该钳子线驱动装置46与控制单元24中作为把持部控制单元和关节部控制单元的钳子控制装置49连接，该钳子控制装置49上连接有作为把持部操作单元和关节部操作单元的钳子主臂48。该钳子主臂48具有与把持钳子36的把持部38及钳子弯曲部40相同的自由度，通过操作钳子主臂48，能够在通常模式下使钳子角线42凭借钳子线驱动装置46而进行进退操作，把持部38按照对钳子主臂48的操作而进行开闭动作，进而钳子弯曲部40进行弯曲动作和旋转动作。
另外，在钳子通道35a的基端部配设有随着把持钳子36进退而旋转的钳子用辊，在该钳子用辊上配设有检测钳子用辊的旋转角度的钳子用编码器82。旋转角度数据从该钳子用编码器82输出到控制单元24的钳子用检测装置83。在钳子用检测装置83中存储有从把持钳子36的前端部到各钳子关节部881、882、883、884、885为止的长度数据以及钳子通道35a的全长数据，钳子用检测装置83根据所输入的旋转角度数据来计算把持钳子36的插入量数据，根据计算出的插入量数据与所存储的长度数据及全长数据，检测各钳子关节部881、882、883、884、885是否从钳子通道35a的前端部伸出(突出)。如上，通过钳子用辊、钳子用编码器82和钳子用检测装置83形成了检测把持部38或钳子关节部881、882、883、884、885从钳子通道35a的前端部伸出或缩回的把持部伸缩检测单元或关节部伸缩检测单元。并且，也可以通过在把持钳子36上配置标记，在钳子通道35a中配设检测标记的传感器，来检测把持钳子36的插入量。另外，还可以在各钳子关节部881、882、883、884、885上配置标记，在钳子通道35a的前端部配设传感器，由此直接检测各钳子关节部881、882、883、884、885是否从钳子通道35a的前端部伸出。
钳子用检测装置83向钳子控制装置49和显示用处理器30输出检测数据。后面会详细叙述钳子控制装置49根据检测数据进行的控制。显示用处理器30根据检测数据显示表示把持钳子36从钳子通道35a的前端部伸出的状态的动画等。
另一方面，作为处理器具的能动高频处理器具50(以下简称为高频处理器具50)以可自由进退的方式插入于内窥镜10的处理器具通道35b。在能动高频处理器具50中从前端侧起按顺序配设有接通了高频电流的高频电极52、进行弯曲动作的处理器具弯曲部54、长条形且具有挠性的处理器具挠性管部58。
参照图4A和图4B详细说明高频处理器具50的前端部结构。
高频处理器具50的前端部中，高频电极52以可自由进退的方式伸出设置在第1处理器具弯曲块901的前端部。高频电极52的基端部连接着用于对高频电极52进行进退操作并对高频电极52接通高频电流的处理器具操作线的前端部。
另外，在高频处理器具50的前端部，通过第1至第4处理器具关节部921、922、923、924依次连接着大致圆筒形状的第1至第5处理器具弯曲块901、902、903、904、905。第1至第5处理器具弯曲块901、902、903、904、905能分别以第1至第4处理器具关节部921、922、923、924的转动轴为中心彼此转动，相邻的处理器具关节部921、922、923、924的转动轴彼此大致正交。而且，在第1至第4处理器具弯曲块901、902、903、904上连接着第1至第4处理器具关节部921、922、923、924的转动动作用的处理器具角线56的前端部。
如上，通过高频电极52、第1至第4处理器具关节部921、922、923、924分别形成动作部。而且，处理器具操作线和处理器具角线56插入处理器具弯曲部54和处理器具挠性管部58，并延伸至基端侧。
重新参照图1和图2，处理器具挠性管部58从处理器具插入口34b导出，延伸至配设于可动式内窥镜支架22上的处理器具线驱动装置60，从处理器具挠性管部58的基端部导出的处理器具角线56连接到处理器具线驱动装置60。该处理器具线驱动装置60与控制单元24中作为关节部控制单元的处理器具控制装置61连接，在该处理器具控制装置61上连接着作为关节部操作单元的处理器具主臂62。该处理器具主臂62具有与能动高频处理器具50的处理器具弯曲部54相同的自由度，通过操作处理器具主臂62，能够在通常模式下使处理器具角线56凭借处理器具线驱动装置60而进行进退，且处理器具弯曲部54按照对处理器具主臂62的操作而进行弯曲动作。
另外，插入有处理器具操作线的树脂管64从处理器具挠性管部58的基端部延伸出来。该树脂管64的基端部连接着处理器具操作部68，处理器具操作线的基端部与处理器具操作部68的滑动器70连接。通过使该滑动器70相对于处理器具操作部主体72进退，能够使处理器具操作线进退。另外，滑动器70上配设有与处理器具操作线导通的连接端子74。该连接端子74通过电源线76与高频电源78连接，高频电流从该高频电源78经由电源线76和处理器具操作线接通至高频电极52。并且，在高频电源78中作为高频电极控制单元的电源控制装置79上连接着作为高频电极操作单元的脚踏开关80，通常模式下，高频电源78按照对脚踏开关80的操作而动作、停止。
进而，与把持钳子36的情况相同地，通过处理器具用辊、处理器具用编码器84和处理器具用检测装置85来检测高频处理器具50的前端部或处理器具关节部921、922、923、924是否从处理器具通道35b的前端部伸出。即，通过处理器具用辊、处理器具用编码器84和处理器具用检测装置85形成了高频电极伸缩检测单元或关节部伸缩检测单元。与把持钳子36的情况相同地，也可以使用标记和传感器。检测数据被输出到电源控制装置79、处理器具控制装置61和显示用处理器30。后面将详细叙述电源控制装置79和处理器具控制装置61根据检测数据进行的控制。与把持钳子36的情况相同地，显示装置32根据检测数据显示表示高频处理器具50从处理器具通道35b的前端部伸出的状态的动画等。
而且，控制单元24上连接着进行各种运算、存储处理的个人计算机81。
下面，说明本实施方式的内窥镜装置的控制方法。
参照图5的流程图说明把持钳子36的控制方法。
步骤1至步骤5(S1至S5)
检测第1至第N钳子关节部881～88N(N＝5)之中从前端侧起到第几个钳子关节部881～88N从钳子通道35a的前端部伸出。在全部钳子关节部881～88N都没有伸出的情况下进入步骤6(S6)，在第n钳子关节部88n(1≤n≤N-1＝4)伸出的情况下进入步骤7(S7)，在全部的钳子关节部881～88N都伸出的情况下进入步骤8(S8)。
步骤6(S6)
如图6A所示，在全部的钳子关节部881～88N都没有伸出的情况下，钳子控制装置49转移到停止模式。在该停止模式中，与对钳子主臂48的操作无关，把持部38被保持为关闭状态，第1至第N钳子关节部881～88N被保持为释放(解放)状态。在第1至第N钳子关节部881～88N处于释放状态的情况下，把持部38与钳子弯曲部40追随于钳子通道35a的形状而被动(从动)地变形。然后进入步骤11(S11)。
步骤7(S7)
如图6B和图6C所示，在第1至第n钳子关节部881～88n(1≤n≤N-1＝4)伸出的情况下，钳子控制装置49转移到第n动作模式(1≤n≤N-1＝4)。在该第n动作模式中，把持部38能按照对钳子主臂48的操作而进行开闭动作，第1至第n钳子关节部881～88n能按照对钳子主臂48的操作而进行转动动作。另一方面，不管是否对钳子主臂48进行了操作，第n+1至第N钳子关节部88n+1～88N都保持为释放状态。在第n+1至第N钳子关节部88n+1～88N处于释放状态的情况下，钳子通道35a内的钳子弯曲部40追随于钳子通道35a的形状而被动地变形。然后，进入步骤9(S9)。
步骤8(S8)
如图6D所示，在全部钳子关节部881～88N都伸出的情况下，钳子控制装置49转移到第N动作模式(N＝5)、即通常模式。在该第N动作模式下，把持部38能按照对钳子主臂48的操作而进行开闭动作，全部的钳子关节部881～88N能按照对钳子主臂48的操作而进行转动动作。然后进入步骤9(S9)。
步骤9和步骤10(S9和S10)
按照对钳子主臂48的操作，能动作的把持部38或钳子关节部881～88N进行开闭动作或转动动作，并且把持钳子36进行追随动作。
步骤11(S11)
重复上述工序直到处理结束。
下面，说明第n动作模式(1≤n≤N＝5)中第1至第N钳子关节部881～88N的控制方式。
把持部38的位置姿势E可通过关节参数Φ来进行如下表示。
E＝A(Φ)
E＝(x，y，z，θRoll，θYaw，θPitch)T
其中，x、y、z为把持部38相对于钳子弯曲部40的基端部的空间坐标；θRoll、θYaw、θPitch为把持部38的摇摆角度、横倾角度yaw angle、纵倾角度pitch angle；
Figure G2007800519257D00112
为第s钳子关节部88S的转动角度。
这里，在第n动作模式中，关于关节参数Φ，是变量，
Figure G2007800519257D00114
Figure G2007800519257D00115
是根据钳子通道35a的形状而确定的预定常数。
对于通过钳子主臂48输入的目标位置姿势Ep，需要求出满足Ep＝A(ΦP)的关节参数ΦP。
根据下式，通过以当前的位置姿势Enow、目标位置姿势Ep、当前的关节参数Φnow为边界条件进行收敛计算，能够计算ΦP。
dΦ＝J(Φ)-1dE
J(Φ)是用Φ的变量分量对E(＝A(Φ))进行了偏微分之后的雅可比矩阵。
如上所述，可按照动作模式来切换把持钳子36的控制方式。
下面，说明把持钳子36的牵引动作。
把持钳子36的前端部整体从钳子通道35a的前端部伸出，即便在把持部38或第1至第5钳子关节部881～885处于打开(开放)状态或转动状态的情况下，也能够将把持钳子36牵引到钳子通道35a内。即，在对钳子挠性管部44进行后退操作，将把持钳子36牵引到钳子通道35a内时，则第4钳子关节部884会紧接着第5钳子关节部885被牵引到钳子通道35a内而成为释放状态，第3钳子弯曲块863被钳子通道35a的内表面施力，追随着钳子通道35a的形状相对于第4钳子弯曲块864转动，同时被牵引到钳子通道35a内。然后，第3和第2钳子关节部883、882依次成为释放状态，第3、第2钳子弯曲部863、862依次追随钳子通道35a的形状转动，同时被牵引到钳子通道35a内。在将第1钳子关节部881牵引到钳子通道35a内时，则把持部38会进行关闭(闭合)动作，并且把持部38整体追随钳子通道35a的形状而相对于第1钳子弯曲块861转动，把持部38被牵引到钳子通道35a内。这样，在牵引把持钳子36时，把持钳子36的前端部的形状被动地追随钳子通道35a的形状，被动地发生变形。
接着，参照图7的流程图，说明高频处理器具50的控制方法。
步骤31(S31)
检测第1处理器具弯曲块901的前端部是否从处理器具通道35b伸出。在没有伸出的情况下进入步骤38(S38)，在伸出的情况下进入步骤32(S32)。
步骤32至步骤36(S32至S36)
检测第1至第N处理器具关节部921～92N(N＝4)之中从前端侧起到第几个处理器具关节部921～92N为止从处理器具通道35b的前端部伸出。在全部处理器具关节部921～92N都没有伸出的情况下进入步骤39(S39)，在第n处理器具关节部92n(1≤n≤N-1＝3)伸出的情况下进入步骤40(S40)，在全部处理器具关节部921～92N都伸出的情况下进入步骤41(S41)。
步骤38(S38)
在第1处理器具弯曲块901的前端部没有从处理器具通道35b伸出的情况下，电源控制装置79和处理器具控制装置61转移到停止模式。在该停止模式中，与是否对脚踏开关80进行操作无关，停止对高频电极52接通高频电流，而且，与是否对处理器具主臂62进行操作无关，将全部处理器具关节部921～92N保持为释放状态。与把持钳子36的情况同样地，在全部处理器具关节部921～92N保持为释放状态的情况下，处理器具弯曲部54追随于处理器具通道35b的形状而被动地变形。然后，进入步骤46(S46)。
步骤39(S39)
在第1处理器具弯曲块905的前端部从处理器具通道35b伸出，且全部处理器具关节部921～92N没有伸出的情况下，电源控制装置79和处理器具控制装置61转移到第0动作模式。在该第0动作模式中，按照对脚踏开关80的操作，能够对高频电极52接通高频电流或停止通电。这一点在以下的第1至第N动作模式中都相同。另外，在第0动作模式中，与停止模式相同地，与对处理器具主臂62的操作无关，将全部处理器具关节部921～92N保持为释放状态。然后，进入步骤44(S44)。
步骤40(S40)
在第1至第n处理器具关节部921～92n(1≤n≤N-1＝3)伸出的情况下，电源控制装置79和处理器具控制装置61转移到第n动作模式(1≤n≤N-1＝3)。在该第n动作模式中，第1至第n处理器具关节部921～92n能够按照对处理器具主臂62的操作而进行转动动作。另一方面，第n+1至第N处理器具关节部92n+1～92N与对处理器具主臂62的操作无关地被保持为释放状态，在处理器具通道35b内，处理器具弯曲部54的形状追随于处理器具通道35b的形状而被动地变形。然后，进入步骤42(S42)。
步骤41(S41)
在全部处理器具关节部921～92N都伸出的情况下，电源控制装置79和处理器具控制装置61转移到第N动作模式(N＝4)、即转移到通常模式。在该第N动作模式中，全部处理器具关节部921～92N能按照对处理器具主臂62的操作而进行转动动作。然后，进入步骤42(S42)。
步骤42和步骤43(S42和S43)
按照对处理器具主臂62的操作，进行动作的处理器具关节部921～92N能进行转动动作，且高频处理器具50进行追随动作。
步骤44和步骤45(S44和S45)
随着对脚踏开关80的操作，对高频电极52接通高频电流或停止通电。
步骤46(S46)
重复上述工序直到处理结束。
第n动作模式(1≤n≤N＝4)中第1至第N处理器具关节部921～92N的控制方式与把持钳子36的控制方式相同。另外，关于高频处理器具50的牵引动作，与把持钳子36的牵引动作大致相同，在对高频电极52接通了高频电流的状态下将高频处理器具50牵引到处理器具通道35b时，则在第1处理器具弯曲块901的前端部被牵引到处理器具通道35b的时刻停止向高频电极52接通高频电流。
因此，本实施方式的内窥镜装置可获得如下效果。
根据本实施方式的内窥镜装置，检测把持钳子36的把持部38是否从钳子通道35a伸出，在伸出的情况下，能按照对钳子主臂48的操作使把持部38进行开闭动作，在没有伸出的情况下，与钳子主臂48的操作无关，使把持部38处于关闭状态。另外，检测高频处理器具50的高频电极52是否从处理器具通道35b伸出，在伸出的情况下，能按照对脚踏开关80的操作将高频电流接通到高频电极52或停止通电，在没有伸出的情况下，与无关对脚踏开关80的操作无关，停止将高频电流接通到高频电极52。进而，检测钳子关节部881～885或处理器具关节部921～924是否从钳子通道35a或处理器具通道35b伸出，在伸出的情况下，按照对钳子主臂48或处理器具主臂62的操作使钳子关节部881～885或处理器具关节部92～92N能进行转动动作；在没有伸出的情况下，则与对钳子主臂48或处理器具主臂62的操作无关，使钳子关节部881～885或处理器具关节部921～92N处于释放状态。因此，相比由操作人员自身判断把持部38、钳子关节部881～885、高频电极52、处理器具关节部921～92N是否伸出，并根据判断结果进行操作的情况，内窥镜装置的操作性得以提高。另外，能够避免在钳子通道35a或处理器具通道35b内进行把持部38的打开动作、钳子关节部881～885的转动动作或向高频处理器具50接通高频电流、以及处理器具关节部921～92N的转动动作，可防止钳子通道35a、把持部38、钳子关节部881～885、处理器具通道35b、高频电极52、以及处理器具关节部921～92N的破损。
另外，仅使把持钳子36的多个钳子关节部881～885之中从钳子通道35a的前端部伸出的钳子关节部881～885进行转动动作。因此，相比为了钳子通道35a或把持钳子36不会破损而由操作人员自身从多个钳子关节部881～885之中选择要进行转动动作的钳子关节部881～885并使其进行转动动作的情况，内窥镜装置的操作性得以充分提高。这一点对于高频处理器具50而言也相同。
进而，通过使把持钳子36的钳子关节部881～885成为释放状态，从而把持钳子36的形状追随于钳子通道35a的形状而被动地变形，钳子关节部881～885的控制变得足够简单。这一点对于高频处理器具50而言也相同。
下面，说明本发明第2实施方式。
在本实施方式中，使钳子关节部881～885能动地进行转动动作，使得把持钳子36的前端部形状追随于钳子通道35a的形状而能动地变形。即，钳子通道35a的前端部为大致直线状，能够将把持钳子36的把持部38和钳子弯曲部40配置在该直线状部分上。而且，在将第n钳子关节部88n(1≤n≤5)配置在钳子通道35a的直线状部分上的情况下，使第n钳子关节部88n的转动角度大致为0，将第n钳子关节部88n的前端侧与基端侧的把持部38或钳子弯曲块861～865之间配置为大致直线状。在把持钳子36的牵引动作中，当第n钳子关节部88n被牵引到钳子通道35a内时，第n钳子关节部88n的转动角度大致为0，第n钳子关节部88n的前端侧的把持部38或钳子弯曲块861～865相对于基端侧的钳子弯曲块861～865配置成直线状。这样，在牵引把持钳子36时，把持钳子36与钳子通道35a不会发生干扰，把持钳子36的前端部形状会追随钳子通道35a的形状而能动地发生变形。
高频处理器具50也与把持钳子36同样地进行动作。
因此，本实施方式的内窥镜装置可获得如下效果。
根据本实施方式的内窥镜装置，由于使钳子关节部881～885进行转动动作，使得把持钳子36的前端部形状追随于钳子通道35a的形状而能动地发生变形，因此，把持钳子36与钳子通道35a彼此干扰较少，可充分防止把持钳子36或钳子通道35a发生破损。这一点对于高频处理器具50而言也相同。
下面，说明本发明第2实施方式的变形例。
在内窥镜线驱动装置23上配设有检测内窥镜角线的张力的张力传感器，由该张力传感器向内窥镜控制装置25输出张力数据。内窥镜控制装置25根据所输入的张力数据，计算表示内窥镜弯曲部16的弯曲形状的弯曲形状数据。钳子控制装置49中预先存储有表示前端硬质部14的钳子通道35a的形状的前端形状数据，还被输入有弯曲形状数据。钳子控制装置49根据前端形状数据和弯曲形状数据，计算表示钳子通道35a的形状的形状数据。另外，由钳子用检测装置83向钳子控制装置49输入把持钳子36的插入量数据。而且，钳子控制装置49根据钳子通道35a的形状数据和把持钳子36的插入量数据，使钳子关节部881～885能动地进行转动动作，使得把持钳子36的前端部的形状追随于钳子通道35a的形状而能动地变形。
高频处理器具50也与把持钳子36相同地进行动作。

Claims (9)

1.一种内窥镜装置，其特征在于，该内窥镜装置具有：
处理器具，其具有进行动作的动作部；
操作单元，其用于操作上述动作部；
内窥镜，其具有能插入上述处理器具的处理器具插入通道，上述处理器具从上述处理器具插入通道的基端部插入到前端部且能从上述前端部伸出或缩回；
检测单元，其检测上述处理器具从上述处理器具插入通道的前端部伸出的部分的状态；以及
控制单元，其根据上述检测单元的检测结果，控制通过对上述操作单元的操作而使上述动作部进行的动作。
2.根据权利要求1所述的内窥镜装置，其特征在于，上述处理器具具有把持钳子，
上述动作部具有进行开闭动作的把持部，
上述操作单元具有用于对上述把持部进行开闭操作的把持部操作单元，
上述检测单元具有检测上述把持部是否从上述处理器具插入通道的前端部伸出的把持部伸缩检测单元，
上述控制单元具有把持部控制单元，在通过上述把持部伸缩检测单元检测到上述把持部伸出的情况下，上述把持部控制单元按照对上述把持部操作单元的操作使上述把持部进行开闭动作；在通过上述把持部伸缩检测单元检测到上述把持部没有伸出的情况下，上述把持部控制单元与对上述把持部操作单元的操作无关地使上述把持部处于关闭状态。
3.根据权利要求1所述的内窥镜装置，其特征在于，上述处理器具具有高频处理器具，
上述动作部具有能被接通高频电流并能被停止通电的高频电极，
上述操作单元具有高频电极操作单元，该高频电极操作单元进行对上述高频电极接通高频电流或停止通电的操作，
上述检测单元具有检测上述高频电极是否从上述处理器具插入通道的前端部伸出的高频电极伸缩检测单元，
上述控制单元具有高频电极控制单元，在通过上述高频电极伸缩检测单元检测到上述高频电极伸出的情况下，上述高频电极控制单元按照对上述高频电极操作单元的操作向上述高频电极接通高频电流或停止通电；在通过上述高频电极伸缩检测单元检测到上述高频电极没有伸出的情况下，上述高频电极控制单元与对上述高频电极操作单元的操作无关地停止对上述高频电极接通高频电流。
4.根据权利要求1所述的内窥镜装置，其特征在于，上述处理器具具有能动处理器具，
上述动作部具有进行动作使得上述能动处理器具能动地进行移动的关节部，
上述操作单元具有用于操作上述关节部的关节部操作单元，
上述检测单元具有检测上述关节部是否从上述处理器具插入通道的前端部伸出的关节部伸缩检测单元，
上述控制单元具有关节部控制单元，在通过上述关节部伸缩检测单元检测到上述关节部伸出的情况下，上述关节部控制单元按照对上述关节部操作单元的操作使上述关节部进行动作；在通过上述关节部伸缩检测单元检测到上述关节部没有伸出的情况下，上述关节部控制单元与对上述关节部操作单元的操作无关地使上述关节部成为追随状态，即，使得上述能动处理工具的形状追随于上述处理工具贯穿通道的形状发生变形。
5.根据权利要求4所述的内窥镜装置，其特征在于，上述关节部的追随状态包括以上述能动处理器具的形状追随于上述处理器具插入通道的形状能动地变形的方式使上述关节部动作的能动动作状态。
6.根据权利要求4所述的内窥镜装置，其特征在于，上述关节部的追随状态包括释放上述关节部的释放状态。
7.根据权利要求4所述的内窥镜装置，其特征在于，上述动作部具有多个上述关节部。
8.根据权利要求7所述的内窥镜装置，其特征在于，上述关节部的追随状态包括以上述能动处理器具的形状追随于上述处理器具插入通道的形状能动地变形的方式使上述关节部动作的能动动作状态。
9.根据权利要求7所述的内窥镜装置，其特征在于，上述关节部的追随状态包括释放上述关节部的释放状态。
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