CN101610969B - 从管状待试验物容器上去除软膜密封的装置与方法 - Google Patents

Abstract

本发明描述了一种从管状待试验物容器(3)上去除软膜密封(12)的装置，该装置包括垂直安装轴(5)，头组件(9)的保持部件(6)安装至该轴(5)上，头组件(9)具有腔(13)和捏合部件(14，15)。设有驱动部件，导致所述头组件(9)和所述待试验物容器(3)相互之间产生接合运动，使密封(12)容纳至所述腔(13)内，然后，操作所述捏合部件，以捏取软膜密封(12)，最后，导致所述头组件(9)和所述待试验物容器(3)相互之间产生去除运动，以从所述待试验物容器(3)的头上去除软膜密封(12)。

Description

从管状待试验物容器上去除软膜密封的装置与方法

技术领域

本发明涉及从管状待试验物容器上去除软膜密封的装置与方法。

背景技术

这里所用的术语“容器”是指，容纳固体或液体并且具有用作内容物通道的管状开口的物品，例如，试管或小瓶。

软膜密封是指“箔或薄膜盖”，其为任何薄膜材料，在如此限定的容器的顶端覆盖、密封、悬置于环形开口上，并且以如此的方式粘接在环形开口上，即在施加于悬置部分的机械拉力的作用下，薄膜材料可以从该开口上剥离。单词“密封”用于同义地指代特定的箔或感兴趣的薄膜盖。

在现代医学分析系统中，在从用于医学分析的待试验物容器上打开盖之后，所述容器的开口由软膜密封盖住。

如果由于某种原因，需要进行新的试验，操作者就必须手工打开密封，并且把容器返回至分析者。

这意味着浪费时间，并且使得操作者暴露于生物危险中。

发明内容

本发明的目的是提供一种从管状待试验物容器上去除软膜密封的自动装置与方法。

根据本发明，上述目的由从管状待试验物容器上去除软膜密封的装置实现，其特征在于，该装置包括垂直安装轴，头组件的保持部件安装至该轴上，头组件具有腔和捏合部件；设有驱动装置，导致所述头组件和所述待试验物容器相互之间产生接合运动，使密封容纳至所述腔内，然后，操作所述捏合部件，以捏取软膜密封，最后，导致所述头组件和所述待试验物容器相互之间产生去除运动，以从所述待试验物容器的头上去除软膜密封；其中去除运动包括：第一，头组件的转动，使得其上部向轴移动，以拔起软膜密封；第二，头组件的上升，以拖拉软膜密封；接合运动包括：第一，头组件的转动，使得其上部向轴移动；第二，下降运动至待试验物容器上，使腔引导至待试验物容器的头上；最后，头组件向上方位置的转动。

根据本发明，所述目的还通过根据上述装置从管状待试验物容器上去除软膜密封的方法实现，其特征在于，该方法包括下列步骤：

-固定待试验物容器；

-所述头组件和所述待试验物容器相互之间产生接合运动，使密封容纳至所述腔内；

-捏取软膜密封的一部分；

-所述头组件和所述待试验物容器相互之间产生去除运动，以从所述待试验物容器的顶部去除软膜密封；

所述接合由下列步骤提供：第一，转动头组件，使得其上部向轴移动；第二，下降运动至待试验物容器上，使腔引导至待试验物容器的头上；最后，转动头组件至上方位置；

所述去除由下列步骤提供：第一，转动头组件，使得其上部向轴移动，以拔起软膜密封；第二，提升头组件，以拖拉软膜密封。

附图说明

通过下面对一个实施例的详细说明，本发明的特点和优点将变得明显，该实施例在附图中作为非局限的例子示出，在附图中：

图1是根据本发明的装置的带局部放大部分的透视图；

图2是图1所示装置的俯视图；

图3是图2所示装置沿III-III线的横向剖视图；

图4是图3在一后续工作位置的同一横向剖视图；

图5是图4在一后续工作位置的同一横向剖视图；

图6是图5在一后续工作位置的带局部放大部分的同一横向剖视图；

图7是图6在一后续工作位置的同一横向剖视图；

图8是图7在一后续工作位置的带局部放大部分的同一横向剖视图；

图9是图6在一后续工作位置的同一横向剖视图；

图10是头组件旋转大致90°的俯视图；

图11是根据图10的XI-XI线的横向剖视图；

图12是图11在一后续工作位置的同一横向剖视图；

图13是图12在一后续工作位置的同一横向剖视图；

图14是根据图3的XIV-XIV线的剖视图。

具体实施方式

现在看图1至图14，从管状待试验物待试验物容器3上去除软膜密封12的装置安装在传送系统或母系统的构架1上，该构架1包括处理待试验物容器3的该装置。母系统(传送)系统把各待试验物容器3呈现在系统空间内的特定点处，在该点处，装置去除软膜密封12。

该装置邻近母系统的轨道(未示出)安装在平台2或类似支撑上。

该装置包括一对铰接的抓臂4，以在去除软膜操作过程中接触和保持

待试验物容器3，这在图3至图7中说明。

每个所述抓臂4(图12)包括外部61和内部60，外部61和内部60由横向中心销62和一对指状物63相连接，内部60的表面可覆盖有橡胶，以增加所述指状物在抓住容器时刻的抓紧能力，该销允许内部60相对于外部61略有转动(几度)。

抓臂4由机械装置11进行驱动，机械装置不必是待试验物去除装置的一部分。

看图1，装置的实施例由垂直安装轴5构成，用于保持密封去除头组件9的支架6安装在垂直安装轴5上。垂直安装轴5安装在轴承内，由机械驱动装置进行驱动，以为由支架6安装在其上的所有元件提供垂直行程。

本实施例使用气动缸马达，但其他的机械驱动装置，例如马达驱动的齿条和小齿轮，也可以实现驱动。

头组件9以如此方式安装，即：其在安装支架6上可沿一通过该头的水平轴线枢转一小角度。在去除操作过程中，相对于待试验物容器3的开口的位置，绕该轴线的转动角度和该轴线的方向都是重要的，这在下文进行说明。

在本实施例中，枢转推动力由气压缸7提供给头组件9，气压缸7安装在安装支架6上，并且与转动联接8相连接，而转动联接8又连接至头组件9上。驱动枢轴的其他装置，例如电机和齿轮组件，也可以实现驱动。

由轴5、安装支架6、气压缸7、转动联接8、和头组件9组成的整个密封去除机构绕轴5转动，以将头组件9定位在两个相关站其中之一的正上方，以积极使用。

第一站(图1至图9)是头组件9随着待试验物容器3由母系统的轨道或输送机的呈现而定位在待试验物容器3正上方的位置。

第二相关站(图10至图13)是废物斜道21的位置，废品密封12在从待试验物容器3去除之后将排出至废物斜道21内。

在所示的实施例中，这两个位置沿由轴5的转动带动的头组件9的圆周行程相差90°；然而，这两个位置的角度差与本发明无关，可以采用机械上可行的任何数值。还可以产生头组件9运动的不涉及圆周运动的其他实施例，例如直线定位机构及其适当驱动。

所示转动定位实施例的驱动力由施加在轴5上的气压缸(未示出)提供，但也可以是任何适当的驱动装置，如电机和完全齿轮系统等。

头组件9包括锥形腔13、上捏板14、下捏板15、和推臂17，该推臂17由气压缸16的活塞驱动，以在所述上捏板14和下捏板15之间对密封12的部分20施力。

所述头组件9进一步包括探测传感器22，其控制由上捏板14、下捏板15抓取的密封。

本发明的装置的密封去除操作的开始以如图3所示的条件为标志。母系统已经事先把感兴趣的待试验物容器3定位在去除盖的指定位置。待试验物容器3承载着将由装置去除的密封12。待试验物容器3进一步已经被抓臂4固定不动，抓臂4由连接至安装平台2上的电机和齿轮机构11握紧待试验物容器3。

开始，在垂直驱动装置的作用下，轴5和所连接的部件向上延伸至一垂直高度，该高度足以允许由母系统把待试验物容器3定位在指定的密封去除站的机械间隙。轴5在转动驱动装置的作用下进一步转动，将头组件9对中至指定的密封去除站的上方。头组件9的对中由相对于该组件下侧的腔13进行限定，腔13的横截面基本上呈圆形，该腔13具有基本上锥形的侧壁和足以围绕待试验物容器3顶部和密封12的深度，头组件9内容纳着特定的机构，这在下文说明。

为了下文的讨论方便，相对于头组件9的“后”或“向后”方向指向轴5。“前”或“向前”方向远离轴5。

开始，气压缸7如此驱动，使得联接8向缸7拉动，导致头组件9向后枢转(逆时针方向，图3)，使得头组件9的上部比下部更靠近轴5。该下部在接触安装支架6的位置包含枢轴的轴线80。特别是，所述枢轴80属于或至少平行于上捏板14的平面。在该位置，基本上呈圆柱形的头组件9的主轴线与垂直方向形成大致5°的夹角。

通过在向后倾斜位置使头9产生位移，用于容纳待试验物容器3的圆形顶部或头部50的腔13略微向容器开口的后侧偏置，即开口侧最靠近轴5。

在去除密封过程的下一操作(图4)中，在与轴5相关的垂直驱动机构的作用下，头组件9下降至待试验物容器3上，因此，也下降至密封12上。

由于腔13的锥形特性，在头组件9的底部的腔13用于将头引导至待试验物容器3的圆形顶部50上。

接下来，气压缸7被移动至外侧位置(绕枢转轴线80顺时针转动)，以向前移动联接8，向前倾斜头组件9至待试验物容器3的顶上的上方位置。在该位置，基本上呈圆柱形的头组件9的主轴线与垂直方向对准。

头组件9中腔13的最上方的表面是上捏板14，该上捏板14座落在待试验物容器3顶上的密封12上。

接下来，气压缸7再次被移动至外侧位置(绕枢转轴线80顺时针转动，图6)，以与垂直方向形成大致5°的夹角。由于内部60的转动(看放大部分)，该转动导致待试验物容器3的倾斜。

在图6中，示出了上捏板14和下捏板15之间的小间隙，数值为几毫米。因此，悬置密封12的部分20处于上捏板14和下捏板15之间。

推臂17连接至气压缸16的活塞上，这样，该推臂17可以在头组件9的腔13内被向前和向后驱动。缸16和推臂17安装在上捏板14上。被驱动推臂的其他实施例可能包括电磁螺线管和轴。

在示出的实施例中，推臂17已经由气压缸16驱动，在腔13内向前推动该推臂17，直到该推臂17接触到待试验物容器3和密封12的后侧。这也迫使待试验物容器3(由抓臂4的销63允许所述待试验物容器3略微倾斜)的顶部和密封12在腔13内向前移动。

由于上捏板14和下捏板15之间具有间隙，并且管状顶部和密封12与上捏板14的底部平齐，这确保悬置密封12的部分20处于两个上捏板14、下捏板15之间，并且待试验物容器3牢牢地在与由待试验物容器3的管状顶部的外侧形成的圆相切的点处接触下捏板。

看图7，头组件9内的上捏板14安装至捏合驱动轴19，该捏合驱动轴19构成头组件9内气压缸马达18的活塞。在本实施例中，这样做用于迫使上捏板14抵靠容器(3)的头部，从而使得下捏板15和头组件9(以及轴5)一起向上移动。

因此，受捏部分20就发生在所述上捏板14和下捏板15之间。

在去除动作过程中，所述轴线80属于或平行于上捏板14，并且几乎与管状待试验物容器3的周面的最靠近部分相切。

在去除动作过程中，头组件9向垂直轴5的转动允许相对的部分向上移动，从而拔起软膜密封12。头组件9随后的上升拉动软膜密封12。

捏合驱动轴19的动作也可由其他实施例实现，例如电子螺线管和轴组件。

接下来，一旦通过被捏的密封12在容器上产生抓力，就不再需要推臂17了，因此，通过改变气压缸16的作用力方向，推臂17回缩。

本发明的装置和方法的重要和有区别的方面是如下的运动。气压缸7驱动联接8，在气压缸7的作用下，联接8被向回拉，导致头组件9向后转动(逆时针转动，图8)大约10°(相对于垂直方向大约5°)，用头组件9从捏点20(图7)捏取密封12的被捏取部分。如上文提到的，头组件9的转动轴线在策略上相对于待试验物容器3的开口定位。为此，该转动轴线与由待试验物容器3的开口限定的圆在同一平面上(几乎属于或平行于上捏板的平面)，并且在一点处与该圆相切，该点在该圆的前方，处于捏点20的直径的对端。这样定向的实际效果是，密封12相对于开口拔起和回落，密封12沿圆弧连接至开口上，密封12拔起和回落的半径大约是开口的宽度。这种特定的提升几何学的结果是，防止密封12的自身产生张力，使得对密封12的整个提升力施加至揭开密封12和待试验物容器3之间的结合物。这又导致密封从容器的开口干净地分离，这样，开口没有密封12的残留，容易再次被粘接上后续的密封。

由头组件9的向后转动(逆时针转动)产生的动作在捏点20处开始揭开密封12和待试验物容器3之间的结合物，并且通过由开口限定的圆的一部分传播揭开和粘接。

根据构成密封12的箔或薄膜的延展性，该部分发生变化，这是因为，延展性更好的材料趋于延长和吸收一些分离力，从而分离较少部分的圆弧粘接。更难熔的材料将通过密封传递更多的分离力，导致更大部分的圆弧粘接被揭开。

然后，通过在轴5的垂直驱动作用下提升整个头组件9，在第二次动作中，粘接的其余部分被揭开。随着头组件9与轴5和安装在轴5上的安装支架6一起上升，头组件9抓着密封12，从待试验物容器3上拉密封12，在圆形开口上揭开残余的结合物(图9)。然而，在该情况下，分离动作不遵守由密封的直径限定的圆弧。

相反，密封沿一方向被拉动，该方向垂直于待试验物容器3的开口限定的圆的平面，使得密封在捏点20和圆的还没有被揭开的点之间形成一平面。由于由头组件9的初始转动施加的分离动作在该动作之前已经揭开了一部分圆形的粘接，由密封的平面形成的直线与开口平面之间的夹角是陡峭的，使得大部分垂直力向量施加于残余的粘接点。

没有开始揭开粘接的初始的转动分离动作，就不可能是这种情况。即，如图5所示，如果在捏点上形成捏取而抓住密封12之后头组件9已经单纯地垂直提升，密封12的平面与在该点处开口的平面之间形成的夹角为零，这意味着整个垂直力将完全施加于悬置的密封材料本身上，而不是粘接平面上，导致在开始揭开粘接之前较高的密封材料延展性变形。在该条件下，粘接没有干净地分离，由于被揭开的密封留下的碎片和揭开不良的粘接，待试验物容器3的圆形开口不容易再贴上后续的密封。

在从待试验物容器3上去处密封12之后，如图9所示，废物密封12在头组件的捏点20处保留在上捏板14、下捏板15的掌握中，在此处，探测传感器22控制所述废物密封的有效存在。

在该装置实施的下一步骤中，与轴5相关的转动驱动被接合，以转动整个组件，以使头组件9位于废物斜道21的正上方(图8-11)。然后，与轴5相关的垂直驱动被接合，以降低头组件9，直至其下表面坐落在废物斜道开口的上表面上，如图10所示。废物斜道的开口形成基本上圆形的平台，头组件9的重量在向下的位置坐落在该平台上。气压缸18被加压，使捏合驱动轴19被驱动，从而提升连接至捏合驱动轴19的上捏板14。这改善了上捏板14和下捏板15之间的间隙，允许废物密封12上的抓着被释放。

由于被捏合的密封材料经常附着在捏板上，在加压空气装置23的作用下，被捏合的密封材料被迫从头组件的腔13内排出，加压空气装置23通过上捏板14内的一孔容纳在头组件内，上捏板14这样定位，一旦废物密封被去除，上捏板14就定位在由废物密封占据的大致圆形的区域。

在加压空气的动作的同时，传感器22监控着密封的释放。在该实施例中，这样的传感器在所述密封存在时通过捕获该密封反射的光束由传输光纤信号的光纤维实现。其他的光学装置也可以用于这样的监测动作。

废物斜道21设有探测通过传感器90(图13)，该传感器监测该废物斜道，可探测废物密封途经该斜道。在本实施例中，传感器为光学中断器，但也可采用能够探测废物密封21途经的其他实施例。来自传感器的信号被提供给母系统，这样，通过设想废物密封途经该废物斜道，母系统可确定该装置成功地进行了密封去除操作。

最后，头组件9通过接合与轴5相关的垂直驱动被驱动返回上位置，然后，通过接合与轴5相关的转动驱动而返回至密封去除站上方的起始位置，从而完成密封去除操作，并且准备相同的下一个循环。

有可能发生的是，头组件9没有成功地抓住和去除密封。

在该情况下，一旦待试验物容器3相对于初始位置转动，可以重复该去除操作。

Claims (63)

1.从管状待试验物容器(3)上去除软膜密封(12)的装置，其特征在于，该装置包括垂直安装轴(5)，头组件(9)的保持部件(6)安装至该轴(5)上，头组件(9)具有腔(13)和捏合部件；设有驱动装置，导致所述头组件(9)和所述待试验物容器(3)相互之间产生接合运动，使密封(12)容纳至所述腔(13)内，然后，操作所述捏合部件，以捏取软膜密封(12)，最后，导致所述头组件(9)和所述待试验物容器(3)相互之间产生去除运动，以从所述待试验物容器(3)的头上去除软膜密封(12)；

所述去除运动包括：第一，头组件(9)的转动，使得其上部向轴(5)移动，以拔起软膜密封(12)；第二，头组件(9)的上升，以拖拉软膜密封(12)；

所述接合运动包括：第一，头组件(9)的转动，使得其上部向轴(5)移动；第二，下降运动至待试验物容器(3)上，使腔(13)引导至待试验物容器(3)的头上；最后，头组件(9)向上方位置的转动。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，头组件(9)的所述转动绕一轴线进行，该轴线属于上捏板(14)的平面，并且与管状待试验物容器(3)的周面的最靠近部分相切。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，头组件(9)的所述转动绕一轴线进行，该轴线平行于上捏板(14)的平面，并且与管状待试验物容器(3)的周面的最靠近部分相切。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述腔(13)是锥形的，以引导头组件(9)至待试验物容器(3)的头上。

5.如权利要求1或4所述的装置，其特征在于，其包括上捏板(14)和下捏板(15)，上捏板(14)和下捏板(15)在驱动装置(18，19)的作用下可相对移动，以捏取软膜密封(12)的一部分(20)。

6.如权利要求1所述的装置，其特征在于，由垂直轴(5)获得的头组件(9)的垂直运动可提供不同高度的待试验物容器(3)的去除密封的操作。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，由垂直轴(5)获得的头组件(9)的垂直运动可提供不同高度的待试验物容器(3)的去除密封的操作。

8.如权利要求1或6所述的装置，其特征在于，其包括由驱动装置(16)移动的推动装置(17)，其迫使软膜密封(12)的捏取部分(20)处于捏合部件之间。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，其包括由驱动装置(16)移动的推动装置(17)，其迫使软膜密封(12)的捏取部分(20)处于捏合部件之间。

10.如权利要求1所述的装置，其特征在于，包括由驱动装置(16)移动的容器握持装置(4)，其提供对待试验物容器(3)的固定。

11.如权利要求8所述的装置，其特征在于，包括由驱动装置(16)移动的容器握持装置(4)，其提供对待试验物容器(3)的固定。

12.如权利要求9所述的装置，其特征在于，包括由驱动装置(16)移动的容器握持装置(4)，其提供对待试验物容器(3)的固定。

13.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述容器握持装置(4)包括外部(61)，其通过至少可变形的元件(63)与内部(60)相连接，该元件(63)允许所述内部(60)相对于所述外部(61)略有转动。

14.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述容器握持装置(4)包括外部(61)，其通过至少可变形的元件(63)与内部(60)相连接，该元件(63)允许所述内部(60)相对于所述外部(61)略有转动。

15.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述容器握持装置(4)包括外部(61)，其通过至少可变形的元件(63)与内部(60)相连接，该元件(63)允许所述内部(60)相对于所述外部(61)略有转动。

16.如权利要求1或13所述的装置，其特征在于，所述头组件(9)如此安装，使得其在保持部件(6)内绕水平轴线枢转。

17.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述头组件(9)如此安装，使得其在保持部件(6)内绕水平轴线枢转。

18.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述头组件(9)如此安装，使得其在保持部件(6)内绕水平轴线枢转。

19.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述头组件(9)包括密封探测传感器(22)。

20.如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述头组件(9)包括密封探测传感器(22)。

21.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述头组件(9)包括密封探测传感器(22)。

22.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述头组件(9)包括密封探测传感器(22)。

23.如权利要求1或19所述的装置，其特征在于，所述保持部件包括支架(6)。

24.如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述保持部件包括支架(6)。

25.如权利要求21所述的装置，其特征在于，所述保持部件包括支架(6)。

26.如权利要求22所述的装置，其特征在于，所述保持部件包括支架(6)。

27.如权利要求1所述的装置，其特征在于，其包括驱动装置(7)，该驱动装置(7)安装在支架(6)上并且连接至转动联接(8)，该转动联接(8)又安装在头组件(9)上。

28.如权利要求23所述的装置，其特征在于，其包括驱动装置(7)，该驱动装置(7)安装在支架(6)上并且连接至转动联接(8)，该转动联接(8)又安装在头组件(9)上。

29.如权利要求24所述的装置，其特征在于，其包括驱动装置(7)，该驱动装置(7)安装在支架(6)上并且连接至转动联接(8)，该转动联接(8)又安装在头组件(9)上。

30.如权利要求25所述的装置，其特征在于，其包括驱动装置(7)，该驱动装置(7)安装在支架(6)上并且连接至转动联接(8)，该转动联接(8)又安装在头组件(9)上。

31.如权利要求26所述的装置，其特征在于，其包括驱动装置(7)，该驱动装置(7)安装在支架(6)上并且连接至转动联接(8)，该转动联接(8)又安装在头组件(9)上。

32.如权利要求1或27所述的装置，其特征在于，其包括被去除密封(12)的废物斜道(21)。

33.如权利要求28所述的装置，其特征在于，其包括被去除密封(12)的废物斜道(21)。

34.如权利要求29所述的装置，其特征在于，其包括被去除密封(12)的废物斜道(21)。

35.如权利要求30所述的装置，其特征在于，其包括被去除密封(12)的废物斜道(21)。

36.如权利要求31所述的装置，其特征在于，其包括被去除密封(12)的废物斜道(21)。

37.如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述废物斜道(21)包括通道探测传感器(90)。

38.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述废物斜道(21)包括通道探测传感器(90)。

39.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述废物斜道(21)包括通道探测传感器(90)。

40.如权利要求1所述的装置，其特征在于，其包括加压空气装置(23)，以从腔(13)中强迫排出废物密封(12)。

41.如权利要求37所述的装置，其特征在于，其包括加压空气装置(23)，以从腔(13)中强迫排出废物密封(12)。

42.如权利要求38所述的装置，其特征在于，其包括加压空气装置(23)，以从腔(13)中强迫排出废物密封(12)。

43.如权利要求39所述的装置，其特征在于，其包括加压空气装置(23)，以从腔(13)中强迫排出废物密封(12)。

44.如权利要求1或40所述的装置，其特征在于，所述容器(3)由输送系统的操作轨道支撑。

45.如权利要求41所述的装置，其特征在于，所述容器(3)由输送系统的操作轨道支撑。

46.如权利要求42所述的装置，其特征在于，所述容器(3)由输送系统的操作轨道支撑。

47.如权利要求43所述的装置，其特征在于，所述容器(3)由输送系统的操作轨道支撑。

48.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述驱动装置包括机械装置、电子装置、气动装置或磁性装置。

49.如权利要求44所述的装置，其特征在于，所述驱动装置包括机械装置、电子装置、气动装置或磁性装置。

50.如权利要求45所述的装置，其特征在于，所述驱动装置包括机械装置、电子装置、气动装置或磁性装置。

51.如权利要求46所述的装置，其特征在于，所述驱动装置包括机械装置、电子装置、气动装置或磁性装置。

52.如权利要求47所述的装置，其特征在于，所述驱动装置包括机械装置、电子装置、气动装置或磁性装置。

53.如权利要求1或48所述的装置，其特征在于，其包括与输送系统相互结合的控制装置。

54.如权利要求49所述的装置，其特征在于，其包括与输送系统相互结合的控制装置。

55.如权利要求50所述的装置，其特征在于，其包括与输送系统相互结合的控制装置。

56.如权利要求51所述的装置，其特征在于，其包括与输送系统相互结合的控制装置。

57.如权利要求52所述的装置，其特征在于，其包括与输送系统相互结合的控制装置。

58.通过根据权利要求1-57中任一项所述的装置从管状待试验物容器(3)上去除软膜密封(12)的方法，其特征在于，该方法包括下列步骤：

-固定待试验物容器(3)；

-所述头组件(9)和所述待试验物容器(3)相互之间产生接合运动，使密封(12)容纳至所述腔(13)内；

-捏取软膜密封(12)的一部分(20)；

-所述头组件(9)和所述待试验物容器(3)相互之间产生多次和不同的去除运动，以从所述待试验物容器(3)的头上去除软膜密封(12)；

所述接合由下列步骤提供：第一，转动头组件(9)，使得其上部向轴(5)移动；第二，下降运动至待试验物容器(3)上，使腔(13)引导至待试验物容器(3)的头上；最后，转动头组件(9)至上方位置；

所述去除由下列步骤提供：第一，转动头组件(9)，使得其上部向轴(5)移动，以拔起软膜密封(12)；第二，提升头组件(9)，以拖拉软膜密封(12)。

59.如权利要求58所述的方法，其特征在于，其包括使被去除软膜密封(12)成为废物。

60.如权利要求58或59所述的方法，其特征在于，所述成为废物由空气压力装置(22)提供。

61.如权利要求58所述的方法，其特征在于，其包括迫使软膜密封(12)处于捏合部件之间。

62.如权利要求60所述的方法，其特征在于，其包括迫使软膜密封(12)处于捏合部件之间。

63.如权利要求58所述的方法，其特征在于，在去除操作没有成功的情况下，一旦待试验物容器(3)相对于初始位置转动，重复权利要求58的步骤。

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