CN101545783B - 道路形状推定装置、道路形状推定方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种道路形状推定装置、道路形状推定方法以及程序，能够正确地推定道路形状。具有：取得形状插补点的插补点数据的数据取得处理装置；基于插补点数据计算各形状插补点的曲率半径的半径计算处理装置；基于上述各曲率半径检测弯道并设定开始候补点以及结束候补点的弯道检测处理装置；基于上述弯道的开始候补点以及结束候补点设定中心假想点，在比该中心假想点靠近开始候补点的一侧设定前方假想点，在比上述中心假想点靠近结束候补点的一侧设定后方假想点，计算弯道的假想曲率半径作为最小半径的最小半径计算处理装置。基于中心假想点、前方假想点以及后方假想点计算假想曲率半径，因此能够正确地推定道路形状。

Description

道路形状推定装置、道路形状推定方法
技术领域
本发明涉及道路形状推定装置、道路形状推定方法以及程序。 
背景技术
一直以来，在导航装置中，例如，通过GPS(全球定位系统)检测本车车辆的当前位置、即当前地，从数据记录部读出地图数据，在显示部上形成地图画面，在该地图画面上显示表示当前地的本车位置、该本车位置的周边地图等。因此，驾驶员可以依照在上述地图画面上显示的本车位置等使车辆行驶。 
此外，驾驶员输入目的地，设定搜索条件后，基于该搜索条件，进行路线搜索处理，依照上述地图数据，搜索从以当前地的形式显示的出发地到目的地为止的路线。并且，在上述地图画面上与本车位置一起显示搜索到的路线、即搜索路线，并进行搜索路线的引导、即路线引导。因此，驾驶员可以沿所显示的搜索路线使车辆行驶。 
于是，提供有一种车辆控制系统，其利用在上述导航装置中获得的信息变更自动变速机的变速级，或者变更发动机的输出，控制车辆的行驶。 
在该车辆控制系统中，配有道路形状推定装置，通过该道路形状推定装置推定道路形状。并且，上述道路形状推定装置，从在上述导航装置的数据记录部配置的数据库读出道路数据，由此将沿数据库上的道路的规定的道路路段设为形状推定道路，取得与为了用多个点表示该形状推定道路中从本车位置起前方的道路形状而设定的插补点、即形状插补点相关的插补点数据，通过针对相互邻接的3个点的形状插补点的3点计算法计算各形状插补点的道路的曲率半径(以下简称为“半径”)，基于各半径，在数据库上检测弯道并进行设定，同时，设定表示该弯道的开始点的开始候补点、以及表示弯道的结束点的结束候补点。而且，在上述形状推定道路内，将各形状插补点的半径中的最小半径作为该弯道的最小半径，基于最小半径推定回旋(clothoid)系数，基于该回旋系数，计算由弯道的近似式表示的回旋曲线，基于该回旋曲线，修正开始候补点以及结束候 补点的位置，推定道路形状，将修正过的开始候补点以及结束候补点的位置作为表示道路形状的数据记录在记录部中(例如，参照专利文献1)。 
专利文献1：JP特开2005-214839号公报 
但是，在上述现有的道路形状推定装置中，当将通过针对相互邻接的3个点的形状插补点的3点计算法计算出的半径中的最小半径作为弯道的曲率半径进行计算时，在曲率半径较大的弯道中，实际道路上的曲率半径与所计算出来的弯道的曲率半径的差变大，因此无法正确地推定道路形状。 
发明内容
本发明，为了解决上述现有的道路形状推定装置的问题点，提供一种能够正确地推定道路形状的道路形状推定装置、道路形状推定方法以及程序。 
为此，在本发明的道路形状推定装置中，具有：数据取得处理装置，其取得沿道路设定的表示道路的形状的多个形状插补点的插补点数据；半径计算处理装置，其基于上述道路的规定区间内的上述插补点数据，计算各形状插补点的曲率半径；弯道检测处理装置，其基于上述各曲率半径检测上述规定区间内的弯道，并且设定该检测出的弯道的开始候补点以及结束候补点；最小半径计算处理装置，其基于上述弯道的开始候补点以及结束候补点设定中心假想点，在相比该中心假想点靠近开始候补点一侧设定前方假想点，在相比该中心假想点靠近结束候补点一侧设定后方假想点，基于中心假想点、前方假想点以及后方假想点计算上述弯道的假想曲率半径作为最小半径。 
根据本发明，在弯道内的中心附近设定中心假想点，在相比该中心假想点靠近开始候补点侧设定前方假想点，在相比上述中心假想点靠近结束候补点侧设定后方假想点，基于中心假想点、前方假想点以及后方假想点将假想曲率半径作为最小半径计算出来，因此能够正确地推定道路形状。 
附图说明
图1是本发明的实施方式的车辆控制系统的框图。 
图2是表示本发明的实施方式的道路形状推定处理装置的动作的主流程图。 
图3是表示本发明的实施方式中的半径计算处理的子程序的图。 
图4是说明本发明的实施方式中的计算半径的原理的图。 
图5是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第1说明图。 
图6是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第2说明图。 
图7是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第3说明图。 
图8是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第4说明图。 
图9是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第5说明图。 
图10是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第6说明图。 
图11是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第7说明图。 
图12是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第8说明图。 
图13是说明通过3点计算法计算的半径的第1图。 
图14是说明通过3点计算法计算的半径的第2图。 
图15是表示本发明的实施方式中的最小半径计算处理的子程序的图。 
图16是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第1说明图。 
图17是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第2说明图。 
图18是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第3说明图。 
图19是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第4说明图。 
图20是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第5说明图。 
图21是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第6说明图。 
图22是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第7说明图。 
图23是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第8说明图。 
图24是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第9说明图。 
图25是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第10说明图。 
图26是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第11说明图。 
图27是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第12说明图。 
图28是本发明的实施方式中的回旋系数映射(MAP)的图。 
图29是表示本发明的实施方式中的回旋曲线计算处理的子程序的图。 
图30是本发明的实施方式中的拟合处理的说明图。 
图中：16-数据记录部；31-CPU；cn1 cn11 cn21-弯道；e1-结束候补点；ma-对象点；mi，m1～m16，m21～m26，m31～m35，m51～m56，m61～m71-形状插补点；Pvb-后方假想点；Pvc-中心假想点；Pvf-前方假想点；Q-回旋曲线；Rmin-最小半径；s1-开始候补点。 
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本发明的实施方式。 
图1是本发明的实施方式的车辆控制系统的框图。图2是表示本发明的实施方式的道路形状推定处理装置的动作的主流程图。 
在图中，14是信息终端，例如，是作为在车辆上安装的车载装置的导航装置，该导航装置14，具有：将车辆的当前地作为本车位置，将车辆的方位作为本车方位检测的作为当前地检测部的GPS传感器15；除了未图示的地图数据之外还记录了各种信息的作为信息记录部的数据记录部16；进行导航处理等各种运算处理的导航处理部17；通过操作者即驾驶员操作来进行规定的输入用的作为第1输入部的操作部34；通过未图示的画面上显示的画像进行各种显示，并通知驾驶员用的作为第1输出部的显示部35； 驾驶员通过语音进行规定的输入用的作为第2输入部的语音输入部36；进行语音输出并将各种信息通知驾驶员用的作为第2输出部的语音输出部37；以及作为通信终端发挥功能的作为收发部的通信部38，GPS传感器15、数据记录部16、操作部34、显示部35、语音输入部36、语音输出部37以及通信部38与上述导航处理部17连接。此外，作为检测车速的车速检测部的车速传感器44等与上述导航处理部17连接。并且，上述GPS传感器15除了本车位置以及本车方位之外还检测时刻。另外，也可以与GPS传感器15独立地配有未图示的方位传感器，通过该方位传感器检测本车方位。 
在上述数据记录部16中配有由地图数据文件构成的数据库，在该数据库中记录有地图数据。在该地图数据中包含：与连接各交叉点(也包含分叉点)间的道路相关的道路数据、与表示上述道路的端点(起点以及终点)的节点相关的节点数据、与上述交叉点相关的交叉点数据、为了搜索用而被加工过的搜索数据、与设施相关的设施数据等，此外还包括与道路上的地物相关的地物数据。另外，在上述道路数据中包括：表示在上述数据库上从道路的起点到终点的道路路段的数据、以及作为在道路路段上用于表示道路形状而沿道路设定的多个设定点的形状插补点的数据(以下称为“插补点数据”)。在插补点数据中包含各形状插补点的编号、坐标等。另外，各节点表示道路路段上的起点或者终点，因此也是形状插补点。 
进而，在上述数据记录部16中配设有由统计数据文件构成的数据库，由行驶履历数据文件构成的数据库等，在上述统计数据文件中记录有统计数据，在上述行驶履历数据文件中记录有行驶履历数据，都作为实绩数据而被记录。 
并且，在上述数据记录部16中，为了记录上述各种数据，除了具备硬盘、CD、DVD、光盘等未图示的盘之外，还具备用于读写各种数据的读写头等未图示的头。此外上述数据记录部16可以使用存储卡等。 
上述导航处理部17，具备：作为控制导航装置14整体的控制装置的并且作为运算装置的CPU31；在该CPU31进行各种运算处理时作为工作存储器使用的RAM32；除了控制用的程序之外，还记录用于进行到目的地为止的路线的搜索、路线引导等的各种程序的ROM33；用于记录各种数据、程序等而使用的未图示的闪速存储器等。 
作为上述操作部34，可以使用与显示部35独立地配设的未图示的键盘、鼠标等。此外，作为上述操作部34可以使用触摸面板，可以通过触摸或者点击在上述显示部35上形成的画面上用图像显示的各种键、开关、按钮等图像操作部，进行规定的输入操作。 
作为上述显示部35使用显示器，可以在显示部35上形成的各种画面上显示本车位置、本车方位等，或者显示地图、搜索路线、沿该搜索路线的引导信息、交通信息等，或者显示搜索路线中的到下一个交叉点为止的距离，在下一个交叉点的行进方向。 
此外，语音输入部36，可以由未图示的麦克风等构成，通过语音输入必要的信息。进而，语音输出部37，具备未图示的语音合成装置以及扬声器，通过语音输出进行上述搜索路线的路线引导。 
上述通信部38具备，用于接收从道路交通信息中心发送的现状的交通信息、一般信息等的各种信息的未图示的无线电信标接收机、用于经由FM广播台将上述各种信息作为FM多路广播接收的未图示的FM接收机等。此外，通信部38，除了交通信息、一般信息等信息之外，可以从未图示的信息中心，经由未图示的网络接收地图数据、统计数据、行驶履历数据等数据。 
另外，导航处理部17、CPU31等，通过单独或者组合两个以上而作为计算机发挥功能，基于各种程序、数据等进行运算处理。此外，通过上述数据记录部16、RAM32、ROM33、闪速存储器等构成存储装置以及记录介质。并且，作为运算装置，也可以替代CPU31而使用MPU等。 
另外，10是自动变速机，11是自动变速机控制装置，51是发送机控制装置，52是发动机。此外，由上述自动变速机控制装置11、导航装置14、发送机控制装置51等构成车辆控制系统。 
接着，说明上述构成的导航装置14的基本动作。 
首先，通过驾驶员操作操作部34，启动导航装置14后，CPU31的未图示的当前地读入处理装置进行当前地读入处理，读入由GPS传感器15检测出的本车位置以及本车方位。接着，上述CPU31的未图示的匹配处理装置进行匹配处理，基于读入的本车位置的轨迹、以及构成本车位置的周边道路的各道路路段的形状、排列等，判定车辆位于哪个道路路段上， 由此确定本车位置。 
接着，CPU31的未图示的基本信息取得处理装置进行基本信息取得处理，从数据记录部16读出并取得上述地图数据。另外，还可以从上述信息中心等取得地图数据，此时，上述基本信息取得处理装置将接收到的地图数据下载到闪速存储器中。 
并且，上述CPU31的未图示的显示处理装置进行显示处理，在上述显示部35中形成各种画面。例如，显示处理装置的地图显示处理装置进行地图显示处理，在显示部35上形成地图画面，并在该地图画面上显示周围的地图，同时显示本车位置以及本车方位。 
因此，驾驶员能够依照上述周围的地图、本车位置以及本车方位使车辆行驶。 
此外，当驾驶员操作操作部34输入目的地后，CPU31的未图示的目的地设定处理装置进行目的地设定处理，设定目的地。另外，也可以根据需要输入出发地来进行设定。此外，可以预先登记规定的地点，将所登记的地点作为目的地进行设定。接着，驾驶员操作操作部34输入搜索条件后，CPU31的未图示的搜索条件设定处理装置进行搜索条件设定处理，设定搜索条件。 
这样设定目的地以及搜索条件后，CPU31的未图示的路线搜索处理装置进行路线搜索处理，读入上述本车位置、本车方位、目的地、搜索条件等，并从数据记录部16读出搜索数据等，基于本车位置、本车方位、目的地、搜索数据等，以上述搜索条件搜索从由本车位置表示的出发地到目的地为止的路线，并输出表示搜索路线的路线数据。此时，在路线搜索处理中，将赋予每个道路路段的路段成本的合计最小的路线作为搜索路线。例此外，也可以替代本车位置，将出发地设为驾驶员设定的规定的地点，搜索从该规定的地点到目的地为止的路线。 
接着，上述CPU31的未图示的引导处理装置进行引导处理并进行路线引导。为此，上述引导处理装置的引导显示处理装置进行引导显示处理并读入上述路线数据，基于路线数据在上述地图画面上显示搜索路线。 
另外，例如，在需要使车辆在作为路线引导的对象的地点即交叉点左右转弯时，上述交叉点，被设定为成为对车辆的行进方向进行引导的对象的引导交叉点，上述引导处理装置的语音输出处理装置进行语音输出处 理，在车辆到达上述引导交叉点之前通过语音输出进行路线引导。 
此外，上述引导处理装置的引导点放大图形成处理装置进行引导点放大图形成处理，在车辆到达引导交叉点之前，在地图画面的规定区域形成作为引导交叉点的放大图、即引导点放大图的交叉点放大图，进行利用交叉点放大图的路线引导。为此，当车辆到达搜索路线上的上述引导交叉点之前(本车位置侧)的、相距离开所设定的距离的位置时，显示上述交叉点放大图。此时，在该交叉点放大图上显示在引导交叉点的周边地图，、搜索路线、在引导交叉点上标有记号的设施等陆上标志。 
在本实施方式中，将上述导航装置14中获得的信息发送到自动变速机控制装置11，与从本车位置起的前方的道路形状对应地变更自动变速机10的变速级，或向发动机控制装置51发送，并与从本车位置起的前方的道路形状对应地变更发动机52的输出，进行车辆的行驶控制。 
为此，上述CPU31作为道路形状推定装置发挥功能，CPU31的未图示的道路形状推定处理装置进行道路形状推定处理，以后述的方法推定道路形状。并且，CPU31的未图示的行驶控制处理装置进行行驶控制处理，依照所推定的道路形状，向上述自动变速机控制装置11、发动机控制装置51等发送用于变更自动变速机10的变速级，或者变更发动机52的输出的信号。 
接着，依照图2说明上述道路形状推定处理装置的动作。 
首先，上述道路形状推定处理装置的数据取得处理装置进行数据取得处理，将包含成为推定道路形状的对象的道路的、从本车位置起的前方的规定区域作为道路形状推定范围进行设定，从数据记录部16读出道路数据，取得上述道路形状推定范围内的节点数据。 
此时，在道路形状推定范围内，对以节点数据表示的各节点中的最初的节点到最后的节点中的、相互相邻的各节点之间的道路路段，按顺序进行道路形状的推定。另外，此时，将在数据库上的道路上进行道路形状的推定的各道路路段设为形状推定道路。 
因此，上述数据取得处理装置，为了在对各形状推定道路中进行道路形状的推定，取得从本车位置起前方的形状推定道路上的形状插补点的插补点数据。另外，在本实施方式中，上述数据取得处理装置，将节点数据以及插补点数据从数据记录部16读出，由此取得，但是也可以从上述信息 中心等经由网络接收节点数据以及插补点数据而取得。 
接着，上述道路形状推定处理装置的半径计算处理装置进行半径计算处理，基于从本车位置起前方的形状推定道路上的形状插补点的插补点数据，通过3点计算法计算形状推定道路的各形状插补点的半径(曲率半径)。接着，上述道路形状推定处理装置的弯道检测处理装置进行弯道检测处理，基于上述计算出的半径，在数据库上的形状推定道路内检测弯道，将弯道开始的形状插补点作为开始候补点，在数据库上将弯道结束的形状插补点作为结束候补点来设定。 
然后，上述道路形状推定处理装置的弯道结合处理装置，在由于在数据库上的形状插补点的设定方法，而将在实际道路上应该视作一个弯道的弯道作为多个弯道检测出时，进行弯道结合处理，进行检测出的弯道的结合。 
接着，上述道路形状推定处理装置的第1、第2弯道分割处理装置，在由于数据库上的形状插补点的设定方法而将在实际道路上应作为多个弯道看待的弯道作为一个弯道检测出时，进行第1、第2弯道分割处理，进行检测出的弯道的分割。此时，在第1弯道分割处理中，在弯道内的规定的形状插补点，具有用于进行弯道的分割的阈值以上的半径时进行检测出的弯道的分割，在第2弯道分割处理中，弯道内的规定的形状插补点间的片段具有阈值以上的长度时进行检测出的弯道的分割。 
这样，当进行弯道的结合或者进行弯道的分割，基于形状插补点设定了适当的弯道后，上述道路形状推定处理装置的最小半径计算处理装置进行最小半径计算处理，对各弯道，计算用于推定回旋系数的适当的最小半径。 
接着，上述道路形状推定处理装置的回旋系数推定处理装置进行回旋系数推定处理，基于上述最小半径推定回旋系数，道路形状推定处理装置的回旋曲线计算处理装置进行回旋曲线计算处理，基于回旋系数形成弯道的近似式，计算表示弯道的道路形状的回旋曲线。 
这样，当计算出回旋曲线后，道路形状推定处理装置的拟合(fitting)处理装置，进行拟合处理，通过使回旋曲线与弯道上的各形状插补点一致，修正开始候补点以及结束候补点，在与实际道路上弯道开始的点、以及弯道结束的点近似的位置设定弯道的开始点以及结束点。 
并且，道路形状推定处理装置的开始点、结束点记录处理装置进行开始点、结束点记录处理，将上述开始点、结束点作为表示道路形状的数据记录在数据记录部16中。由此，推定道路形状。 
接着说明流程图。 
步骤S1进行半径计算处理。 
步骤S2进行弯道检测处理。 
步骤S3进行弯道结合处理。 
步骤S4进行第1弯道分割处理。 
步骤S5进行第2弯道分割处理。 
步骤S6进行最小半径计算处理。 
步骤S7进行回旋系数推定处理。 
步骤S8进行回旋曲线计算处理。 
步骤S9进行拟合处理。 
步骤S10进行开始点、结束点记录处理，结束处理。 
接着说明图2的步骤S1中的半径计算处理的子程序。 
图3表示本发明的实施方式中的半径计算处理的子程序，图4是说明本发明的实施方式中的计算半径的原理的图。 
如图4所示，将成为半径计算处理的对象的形状插补点作为对象点ma，将该对象点ma的前一个(本车位置侧)的形状插补点设为前邻接点mb，将该对象点ma的后一个(离开本车位置的一侧)的形状插补点设为后邻接点mc，并且连接对象点ma和前邻接点mb，将从对象点ma起之前的片段(以下称为“前侧片段”)的片段长设为L1，连接对象点ma和后邻接点mc，将从对象点ma起之后的片段(以下称为“后侧片段”)的片段长设为L2。此外，将通过上述对象点ma、前邻接点mb以及后邻接点mc的圆设为Cr，将圆Cr的中心设为Q，将圆Cr的半径设为R。进而，对于对象点ma，将后侧片段相对前侧片段所成的角度设为方位角θ。 
并且，将连接对象点ma与后邻接点mc的方向设为x轴方向，将与该x轴方向成直角的方向设为y轴方向，并将x轴方向上的对象点ma与前邻接点mb之间的距离设为X，将x轴方向上的对象点ma与中心Q之间的距离设为A，将x轴方向上的前邻接点mb与中心Q之间的距离设为G，并且，将y轴方向上的对象点ma与前邻接点mb之间的距离设为Y，将y轴方向上的前邻接点mb与中心Q之间的距离设为H，将y轴方向上的对象点ma与中心Q之间的距离设为F，则， 
X＝L1cosθ 
A＝L2/2 
G＝X+A 
Y＝L1sinθ 
F＝√(R2-A2) 
H＝F-Y 
此时，由于距离G的平方与距离H的平方之和等于半径R的平方，所以式(1)的关系成立。 
R2＝G2+H2...(1) 
接着，将上述各值带入该式(1)的距离G、H可以得到式(2)。 
R2＝X2+2XA+A2+R2-A2-2Y√(R2-A2)+Y2...(2) 
接着，对该式(2)变形可以得到式(3)～(6)。 
2Y√(R2-A2)＝X2+Y2+2XA...(3) 
R2-A2＝{(X2+Y2+2XA)/2Y}2...(4) 
R2＝{(X2+Y2+2XA)/2Y}2+A2...(5) 
R2＝(L12+2L1·L2·cosθ+L22)/(2sinθ)2...(6) 
从该式(6)可知半径R是片段长L1、L2以及方位角θ的函数。 
因此，上述半径计算处理装置读入上述插补点数据，基于对象点ma、 前邻接点mb以及后邻接点mc各坐标计算片段长L1、L2，同时计算方位角θ。 
接着，上述半径计算处理装置基于片段长L1、L2以及方位角θ通过上述式(6)计算圆Cr的半径R。这样，可以在形状推定道路上计算对象点ma的半径R。 
接着说明流程图。 
步骤S1-1计算前侧片段的片段长L1。 
步骤S1-2计算后侧片段的片段长L2。 
步骤S1-3计算方位角θ。 
步骤S1-4计算半径R，返回。 
另外，在本实施方式中，通过上述半径计算处理装置基于计算来算出方位角θ以及半径R，但是可以预先将计算出的方位角θ以及半径R作为道路数据的一部分记录在数据记录部16的数据库中，通过从数据记录部16读出来算出。 
接着，说明图2的步骤S2中的弯道检测处理。 
图5是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第1说明图，图6是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第2说明图，图7是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第3说明图，图8是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第4说明图，图9是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第5说明图，图10是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第6说明图，图11是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第7说明图，图12是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第8说明图，图13是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第9说明图，图14是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第10说明图。 
在图中，ri(i＝1，2，...)是在未图示的两个节点之间设定的形状推定道路，mi(i＝1，2，...)是沿着形状推定道路ri，在车辆行进方向(箭头G方向)从跟前侧起按顺序设定的多个形状插补点，θi(i＝1，2，...)是各形状插补点mi的方位角。另外，该方位角θi是后侧片段相对前侧片段所成的角度，在后侧片段相对前侧片段位于车辆行进方向的右侧时取正值，在后 侧片段相对前侧片段位于车辆行进方向的左侧时取负值。 
首先，上述弯道检测处理装置的开始候补点、结束候补点设定处理装置进行开始候补点、结束候补点设定处理，读入上述各形状插补点mi的半径Ri(i＝1，2，...)，判断半径Ri是否在预先设定的弯道检测用的阈值Rth(本实施方式中1000[m])以下，并抽取半径为阈值Rth以下的形状插补点。在图5中，形状插补点m3～m9，接近直线，被判断为是阈值Rth以下并被抽取。 
接着，开始候补点、结束候补点设定处理装置，判断在所抽取的各形状插补点中是否存在多个连续的形状插补点(以下称为“连续形状插补点群”)，在存在连续形状插补点群时，将连续形状插补点群中最前(本车位置侧)的形状插补点设为开始候补点。在图5以及图6中，由形状插补点m3～m9构成连续形状插补点群，形状插补点m3被作为开始候补点s1。 
此外，开始候补点、结束候补点设定处理装置，对所抽取的形状插补点，将由上述半径计算处理装置计算出的方位角θ从跟前侧开始按顺序读入，判断在规定的形状插补点方位角的正负是否反转(相对前一个形状插补点方位角的方向反过来了)，当在规定的形状插补点方位角的正负反转时，判断在后一个的形状插补点正负反转与否。并且，在规定的形状插补点方位角的正负反转，并且在后一个的形状插补点正负没反转时，将上述规定的形状插补点设为开始候补点。在具有图7所示那样形状的形状推定道路r2上，在设定了形状插补点m11～m16时，在各形状插补点m12～m15上，各方位角θ12以及θ13取负值，方位角θ14以及θ15取正值。即，在形状插补点m14，方位角θ14的正负从负反转为正，在后一个的形状插补点m15，方位角θ15的正负保持正的不变而未反转，因此形状插补点m14被设为开始候补点s1。 
接着，上述开始候补点、结束候补点设定处理装置，判断在所抽取的各形状插补点中是否存在连续形状插补点群，在存在连续形状插补点群时，将连续形状插补点群中的最后(从本车位置离开的一侧)的形状插补点作为结束候补点。在图5以及图8中，由形状插补点m3～m9构成连续形状插补点群，形状插补点m9被设为结束候补点e1。 
此外，上述开始候补点、结束候补点设定处理装置，判断在规定的形状插补点方位角的正负反转与否，当在规定的形状插补点方位角的正负未 反转时，判断在后一个的形状插补点正负反转与否。并且，当在规定的形状插补点方位角的正负未反转，在后一个的形状插补点正负反转时，将上述规定的形状插补点设为结束候补点。在具有如图9所示那种的形状的形状推定道路r3中，设定有形状插补点m21～m26时，在各形状插补点m22～m25中，各方位角θ22以及θ23取正值，方位角θ24以及θ25取负值。即，在形状插补点m23，方位角θ23的正负保持正的不变没有从负的反转，而在后一个的形状插补点m24，方位角θ24的正负从正反转为负，因此形状插补点m23被设为结束候补点e1。 
这样，设定了开始候补点以及结束候补点之后，上述弯道检测处理装置的弯道设定处理装置进行弯道设定处理，在开始候补点和结束候补点之间设定弯道。在具有如图10所示那样的形状的形状推定道路r4上，将形状插补点m1～m10中的形状插补点m2设为开始候补点s1，将形状插补点m9设为结束候补点e1，设定开始候补点s1与结束候补点e1之间的弯道cn1。 
另外，当规定的形状插补点的半径是阈值Rth以下并且前一个的形状插补点的半径以及后一个的形状插补点的半径都大于阈值Rth时，上述开始候补点、结束候补点设定处理装置，将上述规定的形状插补点设为兼作开始候补点和结束候补点的单个点来设定，上述弯道设定处理装置在上述规定的形状插补点设定弯道。另外，在具有图11所示那样的形状的形状推定道路r5上，形状插补点m31～m35中的形状插补点m33被设定为单个点f1，在形状插补点m33设定弯道cn1。 
进而，在规定的形状插补点方位角的正负反转，在后一个的形状插补点的方位角的正负反转时，上述开始候补点、结束候补点设定处理装置，将上述规定的形状插补点设定为单个点。 
在具有图12所示那样的形状的形状推定道路r6上，形状插补点m41～m48中的形状插补点m42～m44、m46以及m47的方位角θ42～θ44、θ46以及θ47取正值，形状插补点m45的方位角θ45取负值。此时，在形状插补点m45方位角θ45的正负从正反转为负，在后一个的形状插补点m46方位角θ46的正负从负反转为正，因此形状插补点m45被设定为单个点f1，在形状插补点m45设定弯道cn1。 
接着，上述弯道设定处理装置，在单个点f1的前后以及单个点f1设 定3个弯道cn1～cn3。另外，此时，弯道的编号从跟前侧依次被顺序编号，并与弯道的编号对应地标记开始候补点的编号以及结束候补点的编号。 
这样，在形状推定道路中设定弯道后，上述弯道检测处理装置的记录处理装置进行记录处理，将形状推定道路内的弯道的编号、开始候补点的编号、结束候补点的编号等记录在RAM32(图1)中。 
但是，如前述那样，在回旋系数推定处理中，基于在形状推定道路中检测出来的弯道的最小半径推定回旋系数，但是当将用上述半径计算处理中通过3点计算法计算出来的半径中的最小半径作为最小半径使用时，存在该最小半径变得比本来应该使用的值小的倾向。 
图13是说明通过3点计算法计算出来的半径的第1图，图14是说明通过3点计算法计算出来的半径的第2图。 
在图中，m51～56，m61～71是形状插补点，s1是开始候补点，e1是结束候补点。 
将在上述半径计算处理中计算出来的半径中的最小的半径作为最小半径使用时，在图13中，将成为半径计算处理的对象的形状插补点m53作为对象点，将该对象点的前一个形状插补点m52设为前邻接点，将对象点的后一个形状插补点m54设为后邻接点，将通过对象点、前邻接点以及后邻接点的圆CLc的半径设为形状插补点m53的半径。在此，不仅是对象点、前邻接点以及后邻接点的3点，还基于形状插补点m51～m56的坐标计算近似曲线，计算出曲率半径后，该曲率半径采用接近实际道路的曲率半径的值。并且，描画具有上述曲率半径的圆而成为CLd，由此，通过3点计算法计算出来的半径变得比实际道路的曲率半径小。 
此外，在图14中，将成为半径计算处理的对象的形状插补点m66作为对象点，将该对象点的前一个形状插补点m65设为前邻接点，将对象点的后一个形状插补点m67设为后邻接点，将通过对象点、前邻接点以及后邻接点的圆CLc的半径设为形状插补点m66的半径。在此，不仅是对象点、前邻接点以及后邻接点的3点，还基于形状插补点m61～m71的坐标计算近似曲线，计算出曲率半径后，该曲率半径采用接近实际道路的曲率半径的值。而且，描画具有上述曲率半径的圆而成 为CLd，这种情况下，通过3点计算法计算出来的半径变得比实际道路的曲率半径小。并且，当弯道的形状变大时，相应地，由3点计算法计算出来的半径与实际道路的曲率半径的差变大。 
因此，将通过上述半径计算处理装置计算出来的半径中的最小的半径作为最小半径使用时，该最小半径比本来应该使用的值小，因此当基于上述最小半径推定回旋系数时，不能适宜地计算出回旋曲线，不能正确地推定道路形状。 
因此，在本实施方式中，在所检测出的弯道内，设定3各假想点，基于各假想点的坐标计算半径，将计算出来的半径作为最小半径。 
接着，说明图2的步骤S6中的最小半径计算处理的子程序。此时，如前所述，在弯道结合处理中将弯道结合起来，说明针对在第1、第2弯道分割处理中分割弯道之后的弯道计算最小半径的情况。 
图15是表示本发明的实施方式中的最小半径计算处理的子程序的图。图16是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第1说明图。图17是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第2说明图。图18是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第3说明图。图19是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第4说明图。图20是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第5说明图。图21是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第6说明图。图22是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第7说明图。图23是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第8说明图。图24是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第9说明图。图25是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第10说明图。图26是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第11说明图。图27是本发明的实施方式中的最小半径计算处理的第12说明图。 
在图16中，r7是形状推定道路，cn1是弯道，mi是形状插补点，s1是弯道cn1的开始候补点，e1是弯道cn1的结束候补点。 
首先，上述最小半径计算处理装置的中心假想点设定处理装置进行中心假想点设定处理，将中心假想点Pvc设定为第1假想点。为此，上 述中心假想点设定处理装置的弯道中心附近设定处理装置进行弯道中心附近设定处理，计算各形状插补点m2～m9间的片段长之和，由此，计算图17所示的从弯道cn1的开始候补点sl到结束候补点e1为止的距离作为弯道长Lse。 
接着，上述弯道中心附近设定处理装置，在从开始候补点sl起靠近结束候补点e1一侧，在从开始候补点sl离开弯道长Lse的一半距离Lf 
Lf＝Lse/2 
的位置、即在开始候补点sl与结束候补点e1之间的中心的位置设定弯道中间地点Pc，在与该弯道中间地点Pc之前的开始候补点sl之间，在距弯道中间地点Pc为距离Lf/ε1的位置设定弯道前方地点Pf，在与上述弯道中间地点Pc之后的结束候补点e1之间，在距弯道中间地点Pc为距离Lf/ε2的位置设定弯道后方地点Pb，将从上述弯道前方地点Pf到弯道后方地点Pb为止的范围设定为弯道中心附近AR1。 
另外，在本实施方式中，ε1，ε2是用于在相比弯道中间地点Pc靠近开始候补点sl侧设定前方地点Pf，在相比弯道中间地点Pc靠近结束候补点e1侧设定弯道后方地点Pb的设定值，在本实施方式中设定为2。 
接着，上述中心假想点设定处理装置的中心假想点决定处理装置进行中心假想点决定处理，判断在弯道中心附近AR1内，是否存在具有由上述半径计算处理计算出来的半径Ri中的最小的半径的形状插补点，在存在具有最小半径的形状插补点时，将该形状插补点设定为中心假想点Pvc。如图19所示，例如，在形状插补点m5具有半径Ri中的最小的半径时，形状插补点m5在弯道中心附近AR1内，因此，中心假想点决定处理装置将形状插补点m5作为中心假想点Pvc。 
此外，在上述弯道中心附近AR1内，没有具有最小的半径的形状插补点时，中心假想点决定处理装置将上述弯道中间地点Pc作为中心假想点Pvc。如图20所示那样，例如，在形状插补点m3具有半径Ri中的最小的半径时，形状插补点m3不在弯道中心附近AR1内，因此中心假想点决定处理装置将弯道中间地点Pc作为中心假想点Pvc。 
这样，当设定了中心假想点Pvc后，上述最小半径计算处理装置的 前方假想点设定处理装置进行前方假想点设定处理，作为第2假想点设定前方假想点Pvf。为此，上述前方假想点设定处理装置的距离设定处理装置进行距离设定处理，将从中心假想点Pvc到开始候补点sl为止的距离设为Ls时，比较图21所示的距离Ls的一半的距离Ls/2与阈值Lsth(例如35[m])。并且，上述距离设定处理装置，在距离Ls/2是阈值Lsth以上时，将距离Ls/2设定为用于根据中心假想点Pvc设定前方假想点Pvf的前方假想点距离Lvf，在距离Ls/2不到阈值Lsth时，将阈值Lsth设定为前方假想点距离Lvf。 
接着，上述距离设定处理装置比较上述前方假想点距离Lvf与上述距离Ls。如图22所示，在前方假想点距离Lvf不到距离Ls时，上述前方假想点设定处理装置的前方假想点决定处理装置，进行前方假想点决定处理，在中心假想点Pvc之前的、从中心假想点Pvc离开前方假想点距离Lvf的位置设定前方假想点Pvf。此外，如图23所示，在前方假想点距离Lvf是距离Ls以上时，上述前方假想点决定处理装置，在中心假想点Pvc之前的、从中心假想点Pvc离开距离Ls的位置(开始候补点sl)设定前方假想点Pvf。 
此时，将开始候补点sl与中心假想点Pvc的中间点作为第1候补点P1，将中心假想点Pvc之前的、从中心假想点Pvc离开阈值Lthf的位置设为第2候补点P2时，前方假想点Pvf被设定为第1、第2候补点P1、P2以及开始候补点sl中的任一点。 
即，不将前方假想点Pvf设定在比开始候补点sl还远离中心假想点Pvc的一侧，并且没有设定在比第1候补点P1还靠近中心假想点Pvc一侧。 
接着，上述最小半径计算处理装置的后方假想点设定处理装置进行后方假想点设定处理，作为第3假想点设定后方假想点Pvb。为此，上述后方假想点设定处理装置的距离设定处理装置进行距离设定处理，在将从中心假想点Pvc到结束候补点e1为止的距离设为Le时，比较图24所示的距离Le的一半的距离Le/2与阈值Leth(例如，35[m])。并且，上述距离设定处理装置在距离Le/2是阈值Leth以上时，将距离Le/2设定为用于根据中心假想点Pvc设定后方假想点Pvb的后方假想点距离Lvb，在距离Le/2不到阈值Leth时，将阈值Leth设定为后方 假想点距离Lvb。 
接着，上述距离设定处理装置比较后方假想点距离Lvb与上述距离Le。如图25所示，在后方假想点距离Lvb不到距离Le时，上述后方假想点设定处理装置的后方假想点决定处理装置，进行后方假想点决定处理，在中心假想点Pvc之后的、从中心假想点Pvc离开后方假想点距离Lvb的位置设定后方假想点Pvb。此外，如图26所示，在假想点距离Lvb是距离Le以上时，上述后方假想点决定处理装置，在中心假想点Pvc之后的、从中心假想点Pvc离开距离Le的位置(结束候补点e1)设定后方假想点Pvb。 
此时，将结束候补点e1与中心假想点Pvc的中间点设为第1候补点P11，将中心假想点Pvc之后的、从中心假想点Pvc离开阈值Lthb的位置设为第2候补点P12时，后方假想点Pvb被设定为第1、第2候补点P11、P12以及结束候补点e1中的任一点。 
即，不将后方假想点Pvb设定在比结束候补点e1还远离中心假想点Pvc的一侧，并且没有设定在比第1候补点P11还靠近中心假想点Pvc一侧。 
接着，上述最小半径计算处理装置的假想半径计算处理装置进行假想半径计算处理，基于中心假想点Pvc、前方假想点Pvf以及后方假想点Pvb的坐标，通过3点计算法计算作为假想曲率半径的半径，并作为最小半径。 
这样，在本实施方式中，在弯道cn1的中心附近AR1设定中心假想点Pvc，在第1、第2候补点P1、P2以及开始候补点s1中的任一点设定前方假想点Pvf，在第1、第2候补点P11、P12以及结束候补点e1中的任一点设定后方假想点Pvb，如图27所示，基于中心假想点Pvc、前方假想点Pvf以及后方假想点Pvb，通过通3点计算法计算出最小半径，因此可以使最小半径成为接近实际道路上的最小半径的值。 
即，将通过中心假想点Pvc、前方假想点Pvf以及后方假想点Pvb的圆设为CLc，基于形状插补点m1～m11的坐标计算曲率半径，描画具有该曲率半径的圆则成为CLd，由此，各圆CLc、CLd具有类似的形 状。 
此外，在本实施方式中，不将前方假想点Pvf设定在比第1候补点P1还靠近中心假想点Pvc的一侧，并且，不将后方假想点Pvb设定在比第1候补点P11还靠近中心假想点Pvc的一侧，因此与通过上述半径计算处理装置计算出最小半径的情况相比，可以防止最小半径变小。 
接着，说明流程图。 
步骤S6-1设定中心假想点Pvc。 
步骤S6-2设定前方假想点Pvf。 
步骤S6-3设定后方假想点Pvb。 
步骤S6-4进行假想半径计算处理，返回。 
接着，说明图2的步骤S7的回旋系数推定处理。 
图28是表示本发明的实施方式中的回旋系数映射(MAP)的图。 
此时，将最小半径Rmin与回旋曲线的回旋系数A的平方的值A2，相互对应地在ROM33(图1)中作为回旋系数MAP图记录，上述回旋系数推定处理装置，读入在上述步骤S6计算出的最小半径Rmin，参照回旋系数MAP图读出与最小半径Rmin对应的值A2。接着，上述回旋系数推定处理装置计算回旋系数A。另外，上述回旋系数MAP图是基于实际道路上的半径与在设计上述道路时使用的回旋曲线的回旋系数的关系而做成的。 
接着，说明图2的步骤S8中的回旋曲线计算处理的子程序。 
图29表示本发明的实施方式中的回旋曲线计算处理的子程序。 
但是，回旋曲线是从起点开始的长度越大曲率半径越小的曲线，一般，在设计道路时，回旋曲线的一部分与弯道的开始点以及结束点重合。如果将上述回旋曲线以x-y坐标表示，将从回旋曲线的开始点(原点)到规定的点S为止的距离、即曲线长设为L，将上述点S的曲线半径设为Rc，则 
L·Rc＝A2...(7) 
此外，通常，回旋曲线的X坐标以及Y坐标分别可以通过式(8)以及(9)所示的多项式计算出来。 
X＝L×(1-L2/(40Rc2)+L4/(3456Rc4) 
-L6/(599040Rc6)+L8/(175472640Rc8)...)...(8) 
X＝L2/(6Rc)×(1-L2/(56Rc2)+L4/(7040Rc4)-L6/(1612800Rc6) 
+L8/(588349440Rc8)...)...(9) 
此时，考虑用上述式(8)以及(9)计算回旋曲线，但是式(8)以及(9)是高次多项式，当设多个点来计算回旋曲线时，由于回旋曲线计算处理，给CPU31带来的负荷会变大。 
因此，在本实施方式中，通过上述回旋曲线计算处理装置，基于在回旋系数推定处理中计算出的回旋系数A计算回旋曲线。因此，上述回旋曲线计算处理装置，利用基于仿真获得的式(10)以及(11)近似计算回旋曲线(曲线成L(k)的点S)的X坐标以及Y坐标。 
[计算式1] 
X = X 0 + Σ T cos φ · · · · · · ( 10 )
Y = Y 0 + Σ L sin φ · · · · · · ( 11 )
其中，Xo以及Yo是回旋曲线的开始点的X坐标以及Y坐标。此外，角度φ由式(12)表示。 
φ＝α+2k·L...(12) 
并且，α是回旋曲线的开始点的方位，值k由式(13)表示。 
k＝28/A2...(13) 
接着，说明流程图。 
步骤S8-1以回旋曲线的曲线长L(k)开始循环。 
步骤S8-2计算曲线长L(k)的点S的X坐标。 
步骤S8-3计算曲线长L(k)的点S的Y坐标。 
步骤S8-4以回旋曲线的曲线长L(k)使循环结束，返回。 
接着，说明图2的步骤S9中的拟合处理。 
图30是本发明的实施方式中的拟合处理的说明图。 
在图中，r7是形状推定道路，cn1是通过上述弯道结合处理以及第1、第2弯道分割处理设定的弯道，m1～m5是构成弯道cn1的形状插补点、s1是弯道cn1的开始候补点。 
此时，上述拟合处理装置的回旋曲线移动处理装置进行回旋曲线移动处理，在连接形状插补点m1、m2之间的片段Sg1的延长线上设置回旋曲线Q的起点Qs，使回旋曲线Q在箭头E方向上移动，以使该起点Qs上的切线与片段Sg1的延长线一致。 
此时，上述拟合处理装置的误差计算处理装置进行误差计算处理，计算回旋曲线Q的位置相对于形状插补点m2以后的各形状插补点m2～m5的误差的合计。此时，基于各形状插补点m2～m5与描画回旋曲线Q时设定的各点在上述X轴上的距离以及Y轴上的距离计算回旋曲线Q的位置相对于各形状插补点m2～m5的误差。 
并且，上述回旋曲线移动处理装置以将误差的合计变得最小的方式使上述回旋曲线Q与各形状插补点m2～m5一致，设定回旋曲线Q的位置。 
接着，上述拟合处理装置的开始点、结束点抽取处理装置进行开始点、结束点抽取处理，设定了回旋曲线Q的位置后，将回旋曲线Q的起点Qs作为实际的弯道的开始点Sa1进行设定。 
并且，回旋曲线移动处理装置、误差计算处理装置以及开始点、结束点抽取处理装置，在弯道cn1的终点侧进行同样的处理，设定回旋曲线Q的位置，将回旋曲线Q的起点作为实际的弯道的结束点来设定。 
这样，利用回旋曲线Q来修正开始候补点以及结束候补点，可以 将修正过的开始候补点以及结束候补点分别来设定为弯道cn1的开始点Sa1以及结束点，因此可以使弯道cn1的开始点Sa1以及结束点接近实际道路上的弯道的开始点以及结束点。 
接着，说明图2的步骤S10中的开始点、结束点记录处理。 
上述开始点、结束点记录处理装置，将抽取出的开始点以及结束点的位置作为表示道路形状的数据记录在数据记录部16中。 
这样，在本实施方式中，可以正确地推定道路形状，基于正确地推定的道路形状设定实际的弯道cn1的开始点Sa1和结束点，因此能够与道路形状对应地变更自动变速机10的变速级，与道路形状对应地变更发动机52的输出，高精度地进行车辆的行驶控制。 
在本实施方式中，通过使导航装置14的CPU31动作来进行道路形状的推定，但是可以通过使自动变速机控制装置11的未图示的CPU动作或者使作为上述信息中心的控制装置的CPU动作来进行道路形状的推定。另外，为了进行车辆整体的控制，作为自动变速机控制装置11以及发动机控制装置51的上位的控制装置而配置有车辆控制装置，但是也可以通过使该车辆控制装置的CPU动作进行道路形状的推定。 
此外，在本实施方式中，对相邻的各节点之间的形状推定道路进行道路形状的推定，但是当在实际的道路上，在弯道内存在节点时，若按各节点之间的形状推定道路来推定道路形状，则会在弯道内的节点的前后进行不同的处理。因此，在其他的实施方式中，对道路数据，在各道路路段之间赋予道路所成数据，在预测为在通过节点后要进入的道路路段明显时、或者通过路线搜索处理设定了搜索路线时等，能够针对两个以上连续的形状推定道路进行道路形状的推定。 
另外，本发明不限定于上述实施方式，可以基于本发明的主旨进行各种变形，不可以将他们从本发明的范围中除去。 

Claims (5)

1.一种道路形状推定装置，其特征在于，具有：
数据取得处理装置，其取得沿道路设定的表示道路的形状的多个形状插补点的插补点数据；
半径计算处理装置，其基于上述道路的规定区间内的上述插补点数据，计算各形状插补点的曲率半径；
弯道检测处理装置，其基于上述各形状插补点处的曲率半径检测上述规定区间内的弯道，并且设定该检测出的弯道的开始候补点以及结束候补点；
最小半径计算处理装置，其基于上述弯道的开始候补点以及结束候补点设定中心假想点，并且，在比该中心假想点靠近开始候补点的一侧设定前方假想点，在比该中心假想点靠近结束候补点的一侧设定后方假想点，基于上述中心假想点、上述前方假想点以及上述后方假想点计算上述弯道的假想曲率半径作为最小半径。
2.根据权利要求1所述的道路形状推定装置，其特征在于，
上述最小半径计算处理装置，在上述开始候补点与上述结束候补点之间的中心的位置设定弯道中间地点，并且，分别地，在上述开始候补点与上述弯道中间地点之间设定弯道前方地点，在上述结束候补点与上述弯道中间地点之间设定弯道后方地点，在从上述弯道前方地点到上述弯道后方地点为止的范围设定上述中心假想点。
3.根据权利要求1或2所述的道路形状推定装置，其特征在于，
上述最小半径计算处理装置，将上述开始候补点与上述中心假想点的中间点设为第1候补点，且将上述中心假想点之前的、从上述中心假想点离开预先设定的阈值的位置设为第2候补点时，将上述前方假想点设定为上述第1候补点、上述第2候补点、以及上述开始候补点中的任一个点。
4.根据权利要求1或2所述的道路形状推定装置，其特征在于，
上述最小半径计算处理装置，将上述结束候补点与上述中心假想点的中间点设为第1候补点，且将上述中心假想点之后的、从上述中心假想点离开预先设定的阈值的位置设为第2候补点时，将上述后方假想点设定为上述第1候补点、上述第2候补点、以及上述结束候补点中的任一个点。
5.一种道路形状推定方法，其特征在于，
取得沿道路设定的表示道路的形状的多个形状插补点的插补点数据，基于上述道路的规定区间内的上述插补点数据，计算各形状插补点的曲率半径，基于该各形状插补点处的曲率半径检测上述规定区间内的弯道，并且，设定该检测出的弯道的开始候补点以及结束候补点，基于上述弯道的开始候补点以及结束候补点设定中心假想点，并且，在比该中心假想点靠近开始候补点的一侧设定前方假想点，在比该中心假想点靠近结束候补点的一侧设定后方假想点，基于上述中心假想点、上述前方假想点以及上述后方假想点计算上述弯道的假想曲率半径作为最小半径。
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