CN101531203B - 用于确定动力系统的位置估计的质量的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明名称为“用于确定动力系统的位置估计的质量的系统和方法”。提供一种用于确定位置(18)处的动力系统的位置估计(14)的质量(12)的系统(10)。该系统包括配置成测量位置处的动力系统的第一参数的第一传感器(22)。该系统还包括配置成测量位置处的动力系统的第二参数的第二传感器(24)。该系统还包括第二控制器(28)，它配置成根据动力系统的基于第一参数的动力系统的第一位置(30)以及基于第二参数的动力系统的第二位置(32)来确定动力系统的位置估计和位置估计的质量(12)。还提供一种用于确定位置(18)处的动力系统的位置估计(14)的质量(12)的方法(100)。

Description

用于确定动力系统的位置估计的质量的系统和方法
技术领域
本发明涉及用于确定动力系统的位置估计的质量的系统和方法。
背景技术
例如，铁路车辆、如具有一个或多个火车头的火车沿从一个位置到另一个位置的路线行进。一些火车以自动模式沿路线行进，其中，在沿路线行进之前，控制器预定例如在沿路线各位置的一个或多个火车参数，例如速度和程度(notch)设定。为了预定沿路线的各位置的火车参数，例如控制器可使用预先存储各位置的路线的特性(例如级别(grade))的存储器。当沿路线行进时，重要的是使控制器知道火车位置，以确保实际火车参数在各火车位置跟踪预定的火车参数。另外，例如，由于路线可包括各种火车参数限制、如速度限制，因此，控制器需要知道火车位置何时正在接近火车参数限制位置，以便在需要时将火车参数调节到符合火车参数限制。
备选地，火车可通过手动模式沿路线行进，其中火车操作人员负责手动调节火车参数。如同自动模式那样，当沿路线行进时，重要的是使火车操作人员知道火车位置，例如火车位置何时接近火车参数限制位置。然后，火车操作人员将火车参数手动调节到符合火车参数限制。
常规系统设计成当火车沿路线行进时，帮助自动模式中的控制器以及手动模式中的火车操作人员提供火车的位置。但是，这些常规系统只依靠全球定位卫星(GPS)系统，它例如根据使用无线网络或地面设备的其它定位系统或卫星定位系统来提供火车位置的一个测量。在接收到定位系统测量时，控制器通常使用其存储器将这种原始位置测量转换成沿路线的距离测量。
如同任何测量系统那样，定位测量系统易于出错，例如在火车的GPS接收器无法与充分数量的卫星进行通信时，或者控制器的存储器中可能将精确的原始GPS测量转换成沿路线的不精确的距离测量的错误。因此，有利的是除了沿路线的GPS测量之外还提供独立的距离测量，以便确定提供给控制器或火车操作人员的距离估计相当可靠。另外，有利的是将质量值分配给为控制器或火车操作人员所提供的距离估计。
发明内容
在本发明的一个实施例中，提供一种用于确定某个位置处的动力系统的位置估计的质量的系统。系统包括配置成测量位置处的动力系统的第一参数的第一传感器。系统还包括配置成测量位置处的动力系统的第二参数的第二传感器。系统还包括第二控制器，它配置成根据基于第一参数的动力系统的第一位置以及基于动力系统的第二参数的动力系统的第二位置来确定动力系统的位置估计和位置估计的质量。
在本发明的一个实施例中，提供一种用于确定某个位置处的动力系统的位置估计的质量的系统。该系统包括配置成确定位置处的动力系统的速度的速度传感器。该系统还包括配置成提供动力系统的测量位置的位置确定装置。系统还包括第二控制器，它配置成在位置确定装置提供动力系统的测量位置时的第一时间时期期间确定位置估计的质量。质量基于动力系统的位置的不确定性以及动力系统的速度的不确定性中的至少一个。
在本发明的一个实施例中，提供一种用于确定某个位置的动力系统的位置估计的质量的方法。该方法包括测量位置处的动力系统的速度以及测量动力系统的位置。该方法还包括确定动力系统的位置估计以及位置估计的质量。确定位置估计以及位置估计的质量的步骤根据基于速度的动力系统的第一位置以及基于动力系统的测量位置的动力系统的第二位置来进行。
附图说明
将参照附图所示的本发明的具体实施例来提供以上简要描述的本发明的实施例的更具体描述。要理解，这些附图仅说明本发明的典型实施例，因此不要看作是对其范围的限制，将通过使用附图以附加特性和细节来描述和说明本发明的实施例，附图中：
图1是用于确定沿路线的某个位置处的铁路车辆的距离估计的质量的系统的一个示范实施例的侧视图；
图2是用于确定沿路线的多个位置处的铁路车辆的距离估计的质量的系统的一个示范实施例的侧视图；
图3是沿路线的多个位置处的铁路车辆的距离估计的质量的一个示范实施例的图；
图4是沿路线的多个位置处的铁路车辆的距离估计的质量的一个示范实施例的图；
图5是沿路线的多个位置处的铁路车辆的距离估计的质量的一个示范实施例的图；
图6是配置成确定沿路线的多个位置处的铁路车辆的距离估计的质量的第二控制器的一个示范实施例的框图；
图7是用于确定沿路线的某个位置处的铁路车辆的距离估计的质量的系统的一个示范实施例的侧视图；以及
图8是示出用于确定沿路线的某个位置处的铁路车辆的距离估计的质量的方法的一个示范实施例的流程图。
具体实施方式
在描述本发明的不同实施例的具体特征时，相对于本说明书的附图使用参考标号。不同附图中的相似或相同的参考标号可用于表示本发明的不同实施例之间相似或相同的组件。
虽然相对于铁路车辆或者铁路运输系统、具体为具有柴油机的火车和火车头来描述本发明的示范实施例，但是本发明的示范实施例也适用于其它用途，例如但不限于非公路用车、船舶、固定单元和农用车辆、客运公共汽车，它们均可使用至少一个柴油机或者柴油内燃机。为此，当论述指定任务时，这包括由柴油动力系统所执行的工作或要求。因此，相对于铁路、海洋、运输车辆、农用车辆或非公路用车应用，这可表示系统从当前位置到目的地的移动。在固定应用、例如但不限于固定发电站或发电站网络的情况下，指定任务可表示柴油动力系统将要满足的瓦特量(例如MW/hr)或者其它参数或要求。类似地，柴油燃料发电单元的工作条件可包括速度、负载、供给燃料值、时序等的一个或多个。此外，虽然公开了柴油动力系统，但是，本领域的技术人员将易于知道，本发明的实施例也可与例如但不限于天然气动力系统、生物柴油动力系统等的非柴油动力系统配合使用。此外，如本文所公开，这类非柴油动力系统以及柴油动力系统可包括多个引擎、其它动力源和/或附加动力源，例如但不限于电池源、电压源(例如但不限于电容器)、化学源、基于压力的源(例如但不限于弹簧和/或液压胀接)、电流源(例如但不限于电感器)、惯性源(例如但不限于飞轮装置)、基于重力的动力源和/或基于化学的动力源。
在涉及船舶的一个示范示例中，全部移动同一个较大船的多个拖船可一起进行工作，其中各拖船在时间上被链接，以便完成使较大船移动的任务。在另一个示范示例中，单个船舶可具有多个引擎。非公路用车(OHV)可包括具有从位置A到位置B在陆地移动的相同任务的车队，其中各OHV在时间上被链接，以完成该任务。相对于固定发电站，多个站可集中在一起，共同为特定位置和/或目的发电。在另一个示范实施例中，提供单个站，但是其中多个发电机构成该单个站。在涉及机车车辆的一个示范示例中，都使同一较个大负荷移动的多个柴油动力系统可一起进行工作，其中各系统在时间上被链接，以完成使较大负荷移动的任务。在另一个示范实施例中，机动车辆可具有一个以上柴油动力系统。
图1-2示出系统10的一个示范实施例，其用于确定例如沿路线20的位置18处铁路车辆、如包括火车头17的火车16的距离估计14的质量12(图3-4)。距离估计14基于沿路线20的参考点13，例如行程的目标位置、城市边界、里程碑、地面装置或者任何相似的参考点。虽然图1中的参考点13是沿路线20的前面的位置，但是参考点例如可以是沿路线的将来位置。虽然图1-7的所示实施例示出用于确定沿某个路线的铁路车辆、如火车的距离估计的质量的系统，但是，本发明的实施例可用于任何动力系统，例如非公路用车(OHV)、船舶以及不是沿铁路行进的其它应用。例如，当动力系统不一定遵照沿预定路线的规定距离时，如同铁路车辆那样，本发明的实施例可用于为这些动力系统确定位置估计和位置估计的相应质量。
系统10包括安置在火车头17上的速度传感器22以便测量沿路线20的位置18处的火车16的速度。速度传感器可以是用于测量火车头的速度的任何类型的常规速度传感器，正如本领域的技术人员所理解的。系统10还包括与速度传感器22耦合的控制器34。控制器34根据火车16从参考点13到沿路线20的位置18的速度来确定火车16与沿路线20的参考点13的第一距离30。本领域的技术人员会理解，控制器34在火车16在参考点13与位置18之间行进的时间时期上结合火车16的速度，以确定第一距离30。虽然图1所示的速度传感器22配置成向控制器34发送速度数据，并且控制器34计算第一距离30，但是，速度传感器可用于内部计算第一距离30、然后将第一距离传送给第二控制器的本发明的示范实施例，下面进行描述。除了测量的速度之外，速度传感器22还向控制器34输出不确定性信号39，随后将信号39传送给第二控制器(参见下文)，以用于确定距离估计14的质量12。不确定性信号39指示火车16的测量的速度的不确定性的等级，以及除了作为可调常数之外，不确定性信号39例如还可直接从速度传感器22出来到达第二控制器28。
系统10还包括位置确定装置，例如收发器24，例如以便提供火车16的测量位置。在一个示范实施例中，例如，收发器24是配置成与多个全球定位卫星44、46进行通信的全球定位卫星(GPS)装置。虽然图1示出一对全球定位卫星44、46，但是，例如，收发器24可配置成与两个以上全球定位卫星进行通信。另外，与火车16沿路线20从参考点13到位置18的第一距离30对比，测量位置是例如基于纬度/经度的火车16的原始位置，因此与从沿路线20的参考点13的距离不相关。虽然图1示出一个收发器24(即一个位置确定装置)，但是，一个以上位置确定装置、如两个或更多GPS传感器、地面设备、火车头操作人员手动输入(例如在识别里程标志时)以及它们的任何组合。另外，虽然图1所示的火车16包括一个火车头，但是，在火车上可包括一个以上火车头，并且各火车头可利用上述位置确定装置的一个或多个对各火车头确定距离估计以及距离估计的相应质量。通过利用一个以上位置确定装置，可实现更精确的距离估计和距离估计的质量。例如，如果10个位置确定装置被使用，并且提供21.3-21.4英里的范围的距离，则较好的质量将伴随那个范围内的距离估计。但是，如果只有2个位置确定装置被使用，并且提供25和30英里的距离，则较差的质量将伴随基于这些距离的距离估计。在一个示范实施例中，在确定距离估计14时，第二控制器(参见下文)可计算从多个位置确定装置所提供的多个距离的平均或标准偏差。例如，如果10个位置确定装置提供平均值为21.3英里的10个距离，则这可用作距离估计。但是，第二控制器可评估例如可在18-27英里之间范围的这10个距离的标准偏差，因此可将距离估计的质量基于该标准偏差。
控制器34与收发器24耦合。控制器34基于控制器34的存储器36将火车16的测量位置转换成火车16沿路线20的第二距离32，其中存储器36存储基于测量位置的火车16沿路线20的第二距离32。因此，存储器36实际上存储整个路线20的测量位置(按照纬度/经度)的列表以及各测量位置与沿路线20的特定参考点13的距离。虽然图1所示的收发器24将测量位置传送给控制器34，测量位置随后被转换成与沿路线20的参考点13的第二距离32，但是，收发器可包括与控制器34的存储器36相似的内部存储器，它执行这种转换。除了测量位置之外，收发器24还向第二控制器(参见下文)输出不确定性信号38，以用于确定距离估计14的质量12。例如，不确定性信号38指示火车16的测量位置的不确定性的等级，并且可反映与收发器进行充分通信的全球定位卫星44、46的数量。不确定性信号38可以是精度衰减因子(DOP)值，它是1与5之间的无单位值，这是本领域的技术人员理解的，其中更高的数指示火车16的测量位置的更大不确定性。
系统10还包括第二控制器28，它配置成确定沿路线20的位置18处的火车16的距离估计14以及沿路线20的位置18处的火车16的距离估计14的质量12。如图1所示，第二控制器28根据基于火车速度的火车16沿路线20的第一距离30、基于火车16的测量位置的火车16沿路线20的第二距离32、从速度传感器22所提供的不确定性信号39以及从收发器24所提供的不确定性信号38等四个输入来确定距离估计14和距离估计的质量12。虽然图1示出第二控制器28将它对距离估计14以及距离估计14的质量12的确定基于第一距离30、第二距离32、不确定性信号39和不确定性信号38等四个输入，第二控制器28可将它对距离估计14和质量12的确定基于少于或多于这四个输入。在一个示范实施例中，例如，第二控制器是卡尔曼滤波器。
如图1的示范实施例中还示出的，第二控制器28包括存储器42。存储器42存储与沿路线20的位置18的前面的位置的先前距离估计和相应的先前质量值。如作为距离估计14的质量11(图3)、12(图4)随时间的时距图的图3-4的示范实施例所示，在第一时间时期40(在图3-4中大约为t＝2000-2500)中，收发器24提供火车16的测量位置。在这个第一时间时期40中，第二控制器28根据第一距离30、第二距离32、不确定性信号38以及从第二控制器存储器42所提供的先前质量值来确定距离估计14的质量11、12。虽然本发明的示范实施例涉及根据第一距离30、第二距离32、不确定性信号38和先前质量值来确定质量11、12的第二控制器28，但是，第二控制器28可根据少于或多于这些值来确定质量11、12。图4的示范实施例的质量12(单位为英尺)是图3的示范实施例的质量11的绝对值，除了收发器24无法提供火车16的测量位置时的第二时间时期48(下面进行论述)之外。作为一个示例，如果在第一时间时期40中时间t1＝2600，第一距离30为100英尺，第二距离32为95英尺，不确定性信号38为4(高)，以及t1之前的先前质量值为3英尺，则第二控制器28可确定质量12为4英尺。由于不确定性信号38为高，所以第二控制器28可能会将质量12从其前面的值3英尺增加到值4英尺。因此，第二控制器28根据不确定性信号38、第一距离30、第二距离32和先前质量值基本上连续传播质量12。另外，第二控制器28通过将质量12与第二距离32相加(如果第二距离32小于第一距离30)，或者通过从第二距离32减去质量12(如果第二距离32大于第一距离30)，来计算距离估计14。在这个示例中，第二距离32小于第一距离30，因此第二控制器28将质量12与第二距离32相加，以便得到距离估计14：95英尺+4英尺＝99英尺。继续这个示例，在第一时间时期40中的第二时间t2＝2800，第一距离30为250英尺，第二距离32为240英尺，不确定性信号38为2(低)，以及前面的质量12为3英尺(如前面所计算的)。例如，由于不确定性信号38为低，所以第二控制器28可能会将质量12从其前面的值4英尺减小到值3英尺。另外，第二控制器28将火车16在稍后时间t2的距离估计15(图1)计算为第二距离32与新质量12之和：240英尺+3英尺＝243英尺。图1示出火车16在相应时刻t1、t2的距离估计14、15。上述示例中的数值距离只是示范性的，因此第二控制器28可确定与上述值相同或不同的值。
本领域的技术人员会理解，速度传感器22连续测量火车头17的速度，向控制器34连续提供速度信息，因此第二控制器28以连续时间间隔为基础来接收第一距离30的数据。但是，收发器24没有例行提供火车16的连续测量位置，而是例如根据卫星信号的可用性以及其它因素以稀疏的时间间隔来提供这些测量位置。因此，第二控制器28以稀疏的时间间隔为基础从控制器34接收第二距离32的数据。根据提供给第二控制器28的相应第一和第二距离30、32的数据的连续和稀疏时间间隔的差别，第二控制器28以稀疏的时间间隔为基础动态确定距离估计的质量12，这有效地充当对于基于连续时间间隔所提供的第一距离30的校正。
如图3-4的示范实施例进一步所示，在第二时间时期48中(大约为t＝3000-3500)，收发器24停止提供火车16的测量位置。为了确定收发器24是否已经停止提供火车16的测量位置，控制器34比较第一距离30和第二距离32，以便确定第二距离32相对于第一距离30的精度，并且还确定精度下降到低于阈值等级是否达到时间的阈值时期。如果控制器34确定收发器24已经停止提供任何测量位置，或者测量位置不够精确，则该控制器向第二控制器28发送信号，以修改它计算距离估计14的质量12的方法，下面进行论述。在第二时间时期48中，图3的质量11基本上是平坦的，如同这个具体实施例中那样，第二控制器28基本上使当前质量与先前质量值相等。但是，对于图4的实施例中的距离估计14的质量12，第二控制器28根据收发器24已经停止提供火车16的测量位置之前的质量值以及基于火车16的速度的不确定性的一对可配置常数K1、K2按下式来确定质量12的增加：
质量增加(t)＝K2×前面的质量×t+K1×t
因此，在图4的第二时间时期48的初始部分期间，质量12基本上是具有基于收发器24已经停止提供测量位置之前的前面的质量与基于速度不确定性的可配置常数K2之积的斜率的递增线条。在第二时间时期48中，当收发器24又开始与控制器34进行通信时，第二控制器28根据收发器24又开始进行通信以提供火车16的测量位置之前的前面的质量以及基于不确定性信号38的斜度按照下式来确定质量12的减小：
质量减小(t)＝前面的质量+斜度(基于不确定性信号)
因此，从收发器24提供的不确定性信号38的值越低，则又降至收发器24已经停止提供测量位置之前的质量值的范围的质量的减小越大。本领域的技术人员会理解，一旦收发器24停止提供测量位置，则质量12增加，因为仅使用一个距离测量(速度)，并且不会显著依靠GPS距离测量，直到不确定性信号38再次较低。
控制器34可切换到自动模式。在自动模式中，控制器34确定火车16开始沿路线20的行程之前沿路线20的各位置的火车16的初始参数。在自动模式中，控制器34利用距离估计14和距离估计的质量12将即将到达的位置19处(图1)的初始参数调节到沿路线20的即将到达的位置19(图1)的修改参数。例如，当确定是否修改为即将到达的位置19所计划的初始参数时，在最坏情况的情形下，自动模式的控制器34可使用初始位置18处的距离估计14和质量12。例如，如果距离估计14的质量12为10英尺，则控制器34可计划将即将到达的位置19的初始参数重置为比即将到达的位置19短10英尺的位置，取决于设置即将到达的位置19处的初始参数的重要性。另外，控制器34可利用即将到达的位置19的距离估计15来确认火车16实际处于即将到达的位置19的时间，以便跟踪即将到达的位置19的初始参数的精确性。更具体来说，在一个示范实施例中，如果初始参数是火车16的速度，则距离估计14和距离估计的质量12可用于将火车的初始速度参数调节到火车的在即将到达的位置19之前的某个距离处的修改速度参数(其中质量12可用于确定即将到达的位置19之前的距离)，以便符合沿路线20的即将到达的位置19处的速度限制。控制器34可从自动模式切换到手动模式，其中火车操作人员确定沿路线的各位置处的火车的初始参数。在质量12处于控制器34的存储器36中存储的预定可接受范围之外时，控制器34配置成从自动模式切换到手动模式。图6示出例如第二控制器28的内部操作的框图的一个示范实施例。图6只是第二控制器28的一个框图布置的示例，因此各种其它框图布置是可能的。
图7示出系统10’的一个附加实施例，其用于确定沿路线20’的位置18’处的火车16’的距离估计的质量12’。系统10’包括确定沿路线20’的位置18’处的火车16’的速度的速度传感器22’。系统10’还包括测量火车16’的位置的收发器24’。系统10’还包括在收发器24’测量火车16’的位置的第一时间时期40’期间确定距离估计的质量12’的第二控制器28’。如图5和图7所示，质量12’基于火车16’的速度的不确定性信号38’和不确定性信号39’。虽然示范实施例描述了质量12’基于速度和测量位置的不确定性之和，但是质量12’可以仅基于这些不确定性其中之一。如图5的图所示，在第二时间时期48中，由于质量12’基于速度和测量位置的不确定性之和，质量12’连续增加到更大数量(大约为4000英尺)，但是，可调节系统10’的其它形式使得质量12’不连续增加到这类大的量。第二控制器28’配置成根据第一距离30’、第二距离32’和距离估计的质量12’来确定距离估计。
图8示出用于确定沿路线20的位置18处的火车16的距离估计14的质量12的方法100的一个示范实施例的流程图。方法100在101处开始于测量沿路线20的位置18处的火车16的速度(102)。方法100还包括测量火车16的位置(104)。在结束于107之前，方法100还包括根据基于火车速度的火车16沿路线20的第一距离30以及基于火车16的测量位置的火车16沿路线20的第二距离32来确定火车16沿路线20的距离估计14和距离估计的质量12。
本书面描述使用示例来公开包括最佳模式的本发明的实施例，以及还使本领域的技术人员能够制作和使用本发明的实施例。本发明的实施例的专利范围由权利要求来定义，并且可包括本领域的技术人员想到的其它示例。如果这类其它示例具有与权利要求的文字语言完全相同的结构元件，或者如果它们包括具有与权利要求的文字语言的非实质差异的等效结构元件，则它们意在处于权利要求的范围之内。
部件列表
部件标号                      名称
10                            系统
10′                          系统
11                            质量
12                            质量
13                            参考点
14                            距离估计
15                            距离估计
16                            火车
17                            火车头
18                            位置
19                            即将到达的位置
20                            路线
20′                          路线
22                            速度传感器
22′                          速度传感器
24                            收发器
24′                          收发器
28                            第二控制器
28′                          第二控制器
30                            第一距离
30′                          第一距离
32                            第二距离
32′                          第二距离
34                控制器
36                存储器
38                不确定性信号
38′              不确定性信号
39                不确定性信号
39′              不确定性信号
40                第一时间时期
40′              第一时间时期
42                第二控制器存储器
44                多个全球定位卫星
48                第二时间时期
100               方法
102               测量
104               测量
106               确定

Claims (9)

1.一种用于确定位置(18)处的动力系统的距离估计(14)和所述动力系统的所述距离估计(14)的质量(12)的系统(10)，所述系统包括：
速度传感器(22)，配置成测量所述位置处的所述动力系统的速度；
位置确定装置(24)，配置成确定所述位置处的所述动力系统的测量位置；以及
控制器(34)，配置成结合来自所述速度传感器的所测量速度，和第二控制器(28)，配置成根据基于所述速度的所述动力系统的第一距离(30)以及基于所述动力系统的所述测量位置的所述动力系统的第二距离(32)来确定所述动力系统的所述距离估计(14)和所述距离估计的所述质量(12)。
2.如权利要求1所述的系统(10)，其中：
所述动力系统是铁路车辆，所述距离估计是沿路线(20)的位置处的所述铁路车辆的距离估计；
所述速度传感器(22)配置成测量沿所述路线(20)的所述位置(18)处的所述铁路车辆的速度；
所述位置确定装置(24)配置成确定沿所述路线(20)的所述位置(18)处的所述铁路车辆的测量位置；以及
所述第二控制器(28)配置成根据基于所述速度的所述铁路车辆沿所述路线的所述第一距离(30)以及基于所述铁路车辆的所述测量位置的所述铁路车辆沿所述路线的所述第二距离(32)来确定所述铁路车辆沿所述路线(20)的所述距离估计(14)和所述距离估计的所述质量(12)。
3.如权利要求2所述的系统，其中，所述铁路车辆是具有多个火车头(17)的火车(16)，各火车头(17)包括至少一个速度传感器(22)、至少一个位置确定装置(24)和所述第二控制器(28)，以根据所述第一距离(30)和所述第二距离(32)来确定所述距离估计(14)和所述距离估计的所述质量(12)。
4.如权利要求2所述的系统，其中：
所述控制器(34)耦合到所述速度传感器(22)和所述第二控制器(28)，所述控制器(34)配置成根据从沿所述路线(20)的参考点(13)到沿所述路线(20)的所述位置(18)的铁路车辆的所述速度来确定所述铁路车辆沿所述路线(20)的所述第一距离(30)。
5.如权利要求4所述的系统，其中，所述控制器(34)与所述位置确定装置(24)耦合，所述控制器(34)配置成基于所述控制器的存储器(36)将所述铁路车辆的所述测量位置转换成所述铁路车辆沿路线的所述第二距离(32)，所述存储器用于存储基于所述测量位置的所述铁路车辆沿路线的所述第二距离(32)。
6.如权利要求5所述的系统，其中：
所述位置确定装置(24)配置成向所述第二控制器(28)传送第一不确定性信号(38)，所述第一不确定性信号指示所述铁路车辆的所述测量位置的不确定性等级；
所述速度传感器(22)配置成向所述控制器(34)传送第二不确定性信号(39)，所述第二不确定性信号(39)随后被传送给所述第二控制器(28)，所述第二不确定性信号指示铁路车辆的测量速度的不确定性等级。
7.一种用于确定位置(18’)处的动力系统的距离估计的质量(12’)的系统(10’)，所述系统包括：
速度传感器(22’)，配置成确定所述位置(18’)处的所述动力系统的速度；
位置确定装置(24’)，配置成提供所述动力系统的测量位置；以及
第二控制器(28’)，配置成在所述位置确定装置提供动力系统的所述测量位置时的第一时间时期(40’)期间确定距离估计的所述质量(12’)，所述质量(12’)基于所述动力系统的所述测量位置的不确定性(38’)和所述动力系统的速度的不确定性(39’)中的至少一个。
8.如权利要求7所述的系统(10’)，其中，所述动力系统是沿路线(20’)的位置(18’)处的铁路车辆，所述距离估计是铁路车辆沿路线的距离估计，以及其中：
所述速度传感器(22’)配置成确定沿所述路线(20’)的所述位置(18’)处的所述铁路车辆的速度；
所述位置确定装置(24’)配置成提供所述铁路车辆的测量位置；以及
所述第二控制器(28’)配置成在所述位置确定装置(24’)提供铁路车辆的所述测量位置时的第一时间时期(40’)期间确定距离估计的所述质量(12’)，所述质量(12’)基于所述铁路车辆的所述测量位置的不确定性(38’)和所述铁路车辆的速度的不确定性(39’)中的至少一个。
9.一种用于确定位置(18)处的动力系统的距离估计(14)的质量(12)的方法(100)，所述方法(100)包括：
测量(102)位置(18)处的动力系统的速度；
确定(104)动力系统的测量位置；以及
根据基于速度的动力系统的第一距离(30)以及基于动力系统的测量位置的动力系统的第二距离(32)来确定(106)动力系统的距离估计(14)和距离估计(14)的质量(12)。
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