JP4020143B2 - 測位システム、測位方法及びカーナビゲーションシステム - Google Patents
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Description
GPS衛星st1までの距離ρ1
=√{(X1−X)2+(Y1−Y)2+(Z1−Z)2}
GPS衛星st2までの距離ρ2
=√{(X2−X)2+(Y2−Y)2+(Z2−Z)2}
GPS衛星st3までの距離ρ3
=√{(X3−X)2+(Y3−Y)2+(Z3−Z)2}
また、GPS受信部11の時計の誤差をΔtとすれば、各式に「c(光速)×Δt」を加えることで時計の誤差を補正した距離が算出されることとなる。この場合にはΔtを含め変数が4つになるので、捕捉するGPS衛星が4つ以上必要となる。
10 測位システム
11 GPS受信部
12 車速センサ
13 ジャイロセンサ
14 INS部
15 測位部
16 推定部
17 入力装置
18 出力装置
19 カーナビECU
20 地図データ
Claims (5)
- 人工衛星から発信される電波を受信部が受信するまでの電波到達時間に基づき移動体の衛星測位位置を測位する第1測位部と、
自律航法により前記移動体の慣性測位位置を測位する第2測位部と、を有する測位システムであって、
前記衛星測位位置を基準に前記慣性測位位置の誤差を見積もると共に、過去の複数の前記慣性測位位置のみから現在の前記慣性測位位置の補正値を推定フィルタにより推定する推定部を有し、
前記第1測位部は、
前記受信部が補足する前記人工衛星が1つの場合は、前記電波到達時間により決定される当該人工衛星から等距離な球面から、
前記受信部が補足する前記人工衛星が2つの場合は、前記電波到達時間により決定される2つの当該人工衛星から等距離な球面がなす曲線から、
前記補正値により補正された前記慣性測位位置との距離が最小となる地点を前記移動体の移動体位置と推定する、
ことを特徴とする測位システム。 - 前記推定フィルタはカルマンフィルタである、ことを特徴とする請求項1記載の測位システム。
- 前記推定フィルタは、
次々に入力される前記慣性測位位置の推定値の誤差の二乗平均が最小化されるように前記補正値を推定する、
ことを特徴とする請求項1又は2記載の測位システム。 - 人工衛星から発信される電波を受信部が受信するまでの電波到達時間に基づき移動体の衛星測位位置を測位する第1測位部と、自律航法により前記移動体の慣性測位位置を測位する第2測位部と、前記衛星測位位置を基準に前記慣性測位位置の誤差を見積もると共に、過去の複数の前記慣性測位位置のみから現在の前記慣性測位位置の補正値を推定フィルタにより推定する推定部と、を有する測位システムの測位方法において、
前記第1測位部が、
前記受信部が補足する前記人工衛星が1つの場合は、前記電波到達時間により決定される当該人工衛星から等距離な球面から、前記補正値により補正された前記慣性測位位置との距離が最小となる地点を前記移動体の移動体位置と推定するステップと、
前記受信部が補足する前記人工衛星が2つの場合は、前記電波到達時間により決定される2つの当該人工衛星から等距離な球面がなす曲線から、前記補正値により補正された前記慣性測位位置との距離が最小となる地点を前記移動体の移動体位置と推定するステップと、
を有することを特徴とする測位システムの測位方法。 - 請求項1記載の測位システムにより推定された車両の前記移動体位置を含む道路地図を表示可能なカーナビゲーションシステム。
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