CN101522457B - 用于扫描车辆周围环境的方法和单元 - Google Patents

用于扫描车辆周围环境的方法和单元 Download PDF

Info

Publication number
CN101522457B
CN101522457B CN2007800376605A CN200780037660A CN101522457B CN 101522457 B CN101522457 B CN 101522457B CN 2007800376605 A CN2007800376605 A CN 2007800376605A CN 200780037660 A CN200780037660 A CN 200780037660A CN 101522457 B CN101522457 B CN 101522457B
Authority
CN
China
Prior art keywords
unit
vehicle
time meter
unobstructed view
monitoring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2007800376605A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101522457A (zh
Inventor
S·多伦坎普
V·布里克津
M·-E·加西亚博德斯
U·谢姆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN101522457A publication Critical patent/CN101522457A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101522457B publication Critical patent/CN101522457B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)

Abstract

本发明描述一种用于扫描车辆周围环境的方法和装置。该方法设置为，在车辆低于第一临界速度时触发计时器，计时器状态增加直至车辆超过临界速度，其中，在通过计时器状态取得的时间周期结束时，进行扫描装置的自由视野的监测，其中在该时间周期中计时器状态增加。

Description

用于扫描车辆周围环境的方法和单元
技术领域
本发明涉及一种用于扫描车辆(尤其是机动车)周围环境的方法，一种用于执行该方法的单元以及一种计算机程序和一种计算机程序产品。
现有技术
在用于自适应速度控制(ACC：adaptive cruise control)的系统和方法中应用距离确定方法和距离控制方法，为了可以控制在各个车辆之间的距离，以致避免严重的交通状况。例如雷达(雷达：无线电探测和测距)系统或激光雷达(激光雷达：光探测和测距)系统应用于距离确定。
因此，已知的自适应速度控制方法在其中确保了，在车辆中每一时刻维持对处于前面的车辆的正确距离。可是，假如根据例如限制的光线比例或基于相反的天气条件不再给予扫描装置的自由视野，可能会产生问题。在该情况中必须使扫描装置或该自适应速度控制系统无效。为了确定扫描装置是否为自由视野，也就是该系统是否“看见”或是“盲的”，已知有所谓的盲算法，其在定期的时间点或在由确定的结果触发时执行。以该方式，确保了该自动速度控制仅在可靠数据放在更多的交通参与者面前时执行。
以自适应速度控制plus系统(ACCplus系统)知名的新一代自适应速度控制系统扩大了在行驶速度中直至车辆停止时的该系统的应用范围。因此有必要发展自适应速度控制系统和扫描装置或扫描方法——其使用了盲算法，如有可能该盲算法和更多的算法确保了在极小速度时的可靠的盲识别或盲捕获。
发明内容
根据本发明的方法用作车辆周围环境的描述并且尤其设置用于在机动车中的应用。对此，方法使用扫描装置，其中，在车辆低于第一临界速度时触发计时器，计时器状态增加直至车辆超出第二临界速度，其中，在通过该计时器状态取得的时间周期结束时，进行扫描装置的自由视野的监测，在该时间周期中计时器状态增加。
因此，当其位于预先确定的速度区域、通常为低速区域时，采用该描述的方法实行的盲算法监测车辆的自由视野。因此，算法尤其可以应用在低速中，并且结合现有的盲算法提供了在自适应速度控制总的速度区域中的更可靠的盲捕获。
假如扫描装置的自由视野的监测得到结果为不存在自由视野，就应该使扫描装置无效。假如得到结果为存在自由视野，就不使扫描装置无效。在该情况中通常重置该计时器。
在车辆超出第二临界速度以后，在该时间周期结束前重置计时器。这意味着，一旦车辆位于令人感兴趣的速度区域以外，通过该盲算法不触发自由视野的监测。
在该方法的实施例中，第一临界速度，第二临界速度和/或该时间周期是可以调节的或可以参数化的。15km/h表明适用于第一临界速度的数值大小，0.5km/h用于第二临界速度和300秒用于该时间周期。其中，其他数值当然是可调的。
例如，该描述的方法应用在距离测量中，尤其是在自适应速度控制的框架中。这样确保，在自适应速度控制系统中在车辆总的速度区域中，也直至车辆停止时，监测自由视野在可以预先给予的时间点执行。
所介绍的单元，尤其指用作扫描机动车周围环境和用作执行上述描述的方法的电子单元。该单元具有扫描装置和计时器，计时器状态在车辆低于第一临界速度时增加，直至车辆超出第二临界速度，其中，在通过计时器状态取得的时间周期结束时，扫描装置执行自由视野的监测，其中在该时间周期中计时器状态增加。
所介绍的装置通常包括用于执行之前描述的方法的计算单元。该计时器分配给计算单元，即该计算单元可以读出计时器的状态。
根据本发明的计算机程序包括程序代码工具，为了执行按本发明的方法的所有步骤——当该计算机程序执行在计算机或相应的计算单元上，尤其是在上述描述的方式的单元中时。
根据本发明的计算机程序产品正好具有该程序代码工具，其保存在计算机可读的数据载体上，以执行起初描述的方法的所有步骤——当该计算机程序执行在计算机或相应的计算单元上，尤其是在上述描述的方式的单元中时。
因此，根据本发明的方法的可能的实施例设置为，在采用介绍的盲捕获算法的自适应速度控制系统的车辆中在速度小于15千米/小时的时候开始应用。其中，一旦车辆的速度低于可参数化的速度，例如0.5千米/小时，就启动该计时器。只要车辆的速度不超出更多的可参数化的速度，在该情况中为15千米/小时，计时器或其状态就增加。只要车辆的速度超出该速度上限，计时器就重置并且不继续增加，直至车辆的速度重新低于更低的速度界限——在该情况中为0.5千米/小时。
假如计时器超出可参数化的时间间隔，例如为300秒，就执行自由视野的监测。假如该监测得到结果为不存在自由视野，就使扫描装置或该自适应速度控制系统无效。然后有可能重复(尤其是周期地重复)在确定时间点的监测，直至重新存在自由视野。其后可以重新使该自适应速度控制系统有效。有利地，在此告知驾驶者。
一旦自由视野的监测得到结果为存在自由视野，就有利地重新设置计时器，并且然后，只有当车辆的速度重新低于速度下限(在该情况中为0.5千米/小)时，重新启动，。
自由视野的监测包括捕获物体的测量。其中，目标是可以测量在确定的时间周期中连续地位于极小距离中的物体。当该系统可以至少测量满足要求的物体时，监测成功地进行，。
因此，所介绍的方法提供了新的盲算法，其和更多的算法确保在该总体速度区域中的自适应速度控制系统的更安全的应用。
根据本发明的实行在硬件中软件中或作为硬件或软件中的单元的单元可以在车辆中安装在合适位置上，而不产生大的费用。
本发明的更多优点和实施例从描述和附图中得到。
当然，上述提及和下列还要阐述的特性不仅在各自说明的结合特性中也在其他结合特性中或独有特性中应用，而不用不管本发明的框架。
附图简述
图1在流程图中显示根据本发明的方法的一种可能的实施例。
图2显示带有根据本发明的装置的一种可能的实施例的一种机动车。
具体实施方式
本发明利用图示中的实施例描述并接下来参考图示详细描述。
在图1中描述在流程图中根据本发明的方法的一种可能的实施例。该算法开始在第一步骤10中用于监测在低速时的清晰的视野。首先在步骤12中监测，车辆的速度是否小于0.5千米/小时，并且计时器是否未增加，即变量incrementCounter_b是否设置等于“假(FALSCH)”。假如为该情况，就在步骤14中重置计数器为0并且设置该变量incrementCounter_b为“真(WAHR)”。最后在步骤16中返回该步骤10。
假如在步骤12中的监测得到结果为“不”，就在步骤18中监测该速度是否大于15千米/小时。假如为该情况，就在步骤20中设置该变量incrementCounter_b为“假”。
假如在步骤18中的监测得到结果为该速度没有超出15千米/小时，就在步骤22中监测该变量incrementCounter_b是否为“真”。假如不为该情况，转入步骤16。否则在步骤24中增加计时器。其实行直至计时器超过预先设置的300秒的界限。该监测发生在步骤26中。假如超过该时间界限，就在步骤28中实行自由视野的监测。
假如该监测(步骤30)得到结果为存在自由视野，就在步骤32中重置计时器为0。紧接着越过步骤16产生回转到步骤10。假如在步骤30中的监测得到结果为不存在自由视野，就直接转入步骤16。
在该实施例中提及的用于该界限速度和该时间周期的数值仅作为例证提及并且可以根据需要调整。
在图2中描述有车辆40，其中应用有自适应速度控制系统。在车辆40中设有单元42用于描述车辆40的周围环境。该单元尤其用作执行在与图1关联的描述的方法。
该单元42具有扫描装置44和计算单元46。在该计算单元46中设有计时器或定时器48，其设计为取得时间周期，在时间周期中，车辆40位于确定的速度区域。
然后在可预先给出的时间周期结束后实行该监测，即扫描装置44是否具有自由视野。只要不存在自由视野，就使该自适应速度控制系统无效，以在该预先给出的速度区域中确保车辆40的更安全的运行。一旦确认扫描装置44的自由视野，在该实施方案中自动地激活自适应速度控制系统。

Claims (13)

1.一种用于扫描带有扫描装置(44)的车辆(40)的周围环境的方法，其中，在所述车辆(40)低于第一临界速度时触发计时器(48)，所述计时器(48)的状态增加直至所述车辆(40)超出第二临界速度，其中，在通过所述计时器(48)的状态所取得的时间周期结束时，进行所述扫描装置(44)的自由视野的监测，其中在该时间周期中所述计时器(48)状态增加。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，假如所述扫描装置(44)的自由视野的监测得到结果为不存在自由视野，就使所述扫描装置(44)无效。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，假如所述扫描装置(44)的自由视野的监测得到结果为存在自由视野，就重置所述计时器(48)。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述车辆(40)超出第二临界速度以后重置所述计时器(48)。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一临界速度是可调的。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二临界速度是可调的。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时间周期是可调的。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法应用在距离测量中。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法应用在自适应速度控制的框架中。
10.一种用于扫描机动车(40)的周围环境的单元，该单元带有扫描装置(44)和计时器(48)，该计时器(48)的状态在所述车辆(40)低于第一临界速度时增加，直至所述车辆(40)超出第二临界速度，其中，在通过所述计时器(48)状态取得的时间周期结束时，进行所述扫描装置(44)的自由视野的监测，其中在该时间周期中所述计时器(48)状态增加。
11.根据权利要求10所述的单元，其特征在于，所述单元具有计算单元(46)。
12.根据权利要求10所述的单元，其特征在于，所述单元用于执行根据权利要求1至9之一所述的方法。
13.根据权利要求11所述的单元，其特征在于，所述计算单元(46)用于执行根据权利要求1至9之一所述的方法。
CN2007800376605A 2006-10-09 2007-09-04 用于扫描车辆周围环境的方法和单元 Expired - Fee Related CN101522457B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006047637A DE102006047637A1 (de) 2006-10-09 2006-10-09 Verfahren zum Abtasten eines Umfeld eines Fahrzeugs
DE102006047637.9 2006-10-09
PCT/EP2007/059229 WO2008043609A1 (de) 2006-10-09 2007-09-04 Verfahren zum abtasten eines umfelds eines fahrzeugs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101522457A CN101522457A (zh) 2009-09-02
CN101522457B true CN101522457B (zh) 2012-03-28

Family

ID=38780538

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2007800376605A Expired - Fee Related CN101522457B (zh) 2006-10-09 2007-09-04 用于扫描车辆周围环境的方法和单元

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8577534B2 (zh)
EP (1) EP2081791B1 (zh)
CN (1) CN101522457B (zh)
AT (1) ATE459503T1 (zh)
DE (2) DE102006047637A1 (zh)
WO (1) WO2008043609A1 (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9261881B1 (en) * 2013-08-01 2016-02-16 Google Inc. Filtering noisy/high-intensity regions in laser-based lane marker detection
US9623878B2 (en) * 2014-04-02 2017-04-18 Magna Electronics Inc. Personalized driver assistance system for vehicle
US10185030B2 (en) 2014-09-05 2019-01-22 GM Global Technology Operations LLC Object boundary detection for automotive radar imaging
US10267908B2 (en) * 2015-10-21 2019-04-23 Waymo Llc Methods and systems for clearing sensor occlusions
DE102016220216A1 (de) * 2016-10-17 2018-04-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Abtasten eines Standortes
US11341781B2 (en) * 2019-10-18 2022-05-24 Toyota Motor Engineering And Manufacturing North America, Inc. Vehicular communications through identifiers and online systems
US12103514B2 (en) * 2022-06-14 2024-10-01 Ford Global Technologies, Llc Off-road feature enablement

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19948252A1 (de) * 1999-10-07 2001-06-07 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kfz
WO2003076226A1 (de) * 2002-03-09 2003-09-18 Robert Bosch Gmbh Geschwindigkeitsregler mit stop & go funktion
WO2003078195A1 (de) * 2002-03-15 2003-09-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur wahl des betriebszustands eines geschwindigkeitsregelsystems für kraftfahrzeuge

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5014200A (en) * 1990-02-20 1991-05-07 General Motors Corporation Adaptive cruise system
IL97345A0 (en) * 1991-02-24 1992-05-25 Univ Ramot Method and apparatus for blind deconvolution
JPH05201269A (ja) * 1992-01-29 1993-08-10 Mitsubishi Electric Corp 車両用定速走行装置
JP3183966B2 (ja) * 1992-04-20 2001-07-09 マツダ株式会社 車両の走行制御装置
DE4332612C2 (de) * 1992-09-25 1996-02-22 Yazaki Corp Außenansichts-Überwachungsverfahren für Kraftfahrzeuge
JP2999339B2 (ja) * 1993-01-11 2000-01-17 三菱電機株式会社 車両用経路案内装置
JP2799375B2 (ja) * 1993-09-30 1998-09-17 本田技研工業株式会社 衝突防止装置
US5623259A (en) * 1993-10-29 1997-04-22 Giangardella; John Motion detector sensor system for positioning vehicle
JP3102283B2 (ja) * 1994-10-12 2000-10-23 トヨタ自動車株式会社 車両用制御装置
KR960032262A (ko) * 1995-02-09 1996-09-17 배순훈 차량의 주행 안전 시스템
US5777563A (en) * 1995-10-10 1998-07-07 Chrysler Corporation Method and assembly for object detection by a vehicle
JP3468001B2 (ja) * 1996-12-16 2003-11-17 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
US6223117B1 (en) * 1997-05-27 2001-04-24 General Motors Corporation Cut-in management for an adaptive cruise control system
KR101168423B1 (ko) * 2003-02-05 2012-07-25 가부시키가이샤 자나비 인포메틱스 내비게이션 장치의 경로 탐색 방법 및 교통 정보 표시 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19948252A1 (de) * 1999-10-07 2001-06-07 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kfz
WO2003076226A1 (de) * 2002-03-09 2003-09-18 Robert Bosch Gmbh Geschwindigkeitsregler mit stop & go funktion
WO2003078195A1 (de) * 2002-03-15 2003-09-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur wahl des betriebszustands eines geschwindigkeitsregelsystems für kraftfahrzeuge

Also Published As

Publication number Publication date
DE502007003041D1 (de) 2010-04-15
ATE459503T1 (de) 2010-03-15
US8577534B2 (en) 2013-11-05
CN101522457A (zh) 2009-09-02
WO2008043609A1 (de) 2008-04-17
DE102006047637A1 (de) 2008-04-10
US20100332068A1 (en) 2010-12-30
EP2081791A1 (de) 2009-07-29
EP2081791B1 (de) 2010-03-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101522457B (zh) 用于扫描车辆周围环境的方法和单元
US8781688B2 (en) Method and system for combining sensor data
JP2023017824A (ja) 制御装置
US20140035738A1 (en) Blind spot warning system and method
JP2002202360A (ja) 車載用レーダの上下軸ずれ検出装置
CN103576142A (zh) 车距计算装置及方法
JP6413898B2 (ja) 歩行者判定装置
US11875677B2 (en) Detection and reporting of misbehavior in vehicle-to-infrastructure communication
CN206710598U (zh) 一体化集成的车载障碍物检测和识别装置
Dedinsky et al. A dependable detection mechanism for intersection management of connected autonomous vehicles (interactive presentation)
CN101499880A (zh) 基于广播式自动相关监视的信号检测方法及装置
CN114670852A (zh) 异常行驶行为的识别方法、装置、设备及介质
CN102568045B (zh) 一种电子收费系统中对车载设备定位的方法及装置
EP3740781A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum plausibilisieren einer querbewegung
JP2006180205A (ja) 車載送信装置およびプログラム。
JP7243163B2 (ja) 物体追跡装置
CN111356936B (zh) 用于探测高度自动化的车辆的位置的方法和设备
US11186243B2 (en) Methods and devices for triggering personal protection devices having a common system time
US20220317265A1 (en) Lidar system for reducing power consumption and method of operating the same
CN103837864A (zh) 车辆用雷达传感器的加装位置检测方法
CN116879856B (zh) 雷达探测角度调整方法、装置、介质和设备
CN114051580A (zh) 监测用于环境检测的传感器的方法和设备
JP2754793B2 (ja) 車両の測定距離出力方法
KR20170122143A (ko) 후속차량 인식 장치 및 그 방법
CN114299690A (zh) 疲劳驾驶检测方法、装置、电子设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20120328

Termination date: 20170904