CN114051580A - 监测用于环境检测的传感器的方法和设备 - Google Patents

监测用于环境检测的传感器的方法和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN114051580A
CN114051580A CN202080047843.0A CN202080047843A CN114051580A CN 114051580 A CN114051580 A CN 114051580A CN 202080047843 A CN202080047843 A CN 202080047843A CN 114051580 A CN114051580 A CN 114051580A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor
monitoring time
monitoring
identified
status information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080047843.0A
Other languages
English (en)
Inventor
D.穆宁
H.奥斯赫利斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen Automotive Co ltd
Original Assignee
Volkswagen Automotive Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen Automotive Co ltd filed Critical Volkswagen Automotive Co ltd
Publication of CN114051580A publication Critical patent/CN114051580A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4039—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of sensor or antenna obstruction, e.g. dirt- or ice-coating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S2007/4975—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction by, e.g. dirt- or ice-coating, e.g. by reflection measurement on front-screen
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G01S2007/52009—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction, e.g. dirt- or ice-coating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4091—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder during normal radar operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明涉及一种监测用于环境检测的传感器(51)的方法，所述方法包括以下步骤获得所述传感器(51)的传感器数据(10)，在所获得的传感器数据(10)中识别对象(4)，检查在预设的监测时间(3)内是否识别出至少一个对象(4)，在检查结果的基础上得出并提供传感器状态信息(11)。本发明还涉及一种用于监测用于环境检测的传感器(51)的设备(1)。

Description

监测用于环境检测的传感器的方法和设备
本发明涉及一种监测用于环境检测的传感器的方法和设备。
现代机动车包括多个辅助系统，辅助系统能够在机动车驾驶中支持驾驶员或者部分自动地或自动地控制机动车。为此，这种辅助系统从检测机动车环境的传感器中获得传感器数据。
由DE 10 2005 013 146 A1已知一种用于机动车的定位系统，该定位系统具有至少两个用于定位车辆环境中的对象的传感器，其中，用于传感器中的至少一个传感器的盲识别装置构造用于分析处理另一传感器的定位数据。
由DE 10 2012 201 990 A1已知一种用于机动车的雷达传感器，其具有单片集成微波电路，该单片集成微波电路包括用于产生发射信号的振荡器和用于由接收信号产生中频信号的混频器，其中，该单片集成微波电路还包括至少一个传感器并且包括监测电路，该监测电路设置用于将由传感器测得的测量变量与测量变量的期望状态进行比较，并且其中，监测电路可以设置用于基于比较结果控制单片集成微波电路的电路部分。
由DE 10 2017 006 260 A1已知一种用于确定车辆中的至少一个环境传感器的探测特征的方法，其具有以下步骤：在多个测量周期中分别读取车辆的多个环境传感器；在多个测量周期的每个测量周期中识别同一目标对象，其中，对于多个环境传感器中的至少一个待检查环境传感器，针对多个测量周期的每个测量周期检查目标对象是否已经被待检查环境传感器在相应的测量周期中检测到；求出针对待检查环境传感器的探测数，作为多个测量周期中目标对象已经被待检查环境传感器检测到的那些测量周期的数量，并且由该探测数求取待检查环境传感器的功能度量。
本发明所要解决的技术问题在于，改进用于监测用于环境检测的传感器的方法和设备。
根据本发明所述技术问题通过具有权利要求1的技术特征的方法和具有权利要求10的技术特征的设备解决。本发明的有利的设计方案由从属权利要求得出。
尤其提供一种监测用于环境检测的传感器的方法，所述方法包括以下步骤：获得所述传感器的传感器数据，在所获得的传感器数据中识别对象，检查在预设的监测时间内是否识别出至少一个对象，在检查结果的基础上得出并提供传感器状态信息。
此外，尤其提出一种用于监测用于环境检测的传感器的设备，所述设备包括控制装置，其中，所述控制装置构造为，基于所述传感器的传感器数据识别对象或者获得对象数据；并且检查在预设的监测时间以内是否识别出至少一个对象，并且基于检查结果得出并提供传感器状态信息。
所述方法和设备使得能够改进地监测传感器。这通过以下方式实现：在预设的监测时间内检查在由传感器提供的传感器数据中是否识别出至少一个对象。在识别至少一个对象时可以使用不同的、已知的对象识别方法、例如模式识别等。尤其检查传感器在预设的监测时间内究竟是否检测到至少一个对象。所述检查基于这样的想法，即，当传感器没有检测到任何对象时，针对观察时间点通常无法确定：传感器(仍然)是功能有效的，但是实际上在传感器的检测区域内不存在对象，还是说传感器不再是功能有效的(即“盲的”)并且因此不再能够检测或识别对象。尤其由传感器本身执行的内部监测通常非常缓慢，使得传感器的故障通知在几分钟后才会出现。基于由根据本发明的检查得出的检查结果，产生并提供传感器状态信息。在简单的情况下，仅得出“传感器是否功能有效”作为传感器状态信息。尤其当在预设的监测时间内已识别出至少一个对象时，传感器被判断为功能有效。如果不是这种情况，则传感器尤其被判断为功能失效。然而也可以规定，必须识别出另一最低数量(即＞1)的对象，才能将传感器判断为功能有效。
所述方法的优点是，所述方法不需要另外的传感器来检查传感器。唯一的传感器就已经足够了。所述方法的另一个优点是，与通常对传感器进行内部监测的情况相比，尤其可以更快地检查传感器的功能有效性。
所述传感器尤其是适用于检测环境中具有所属位置的对象并且提供位置解析的传感器数据的传感器。所述传感器尤其可以是雷达传感器。备选地，所述传感器也可以是激光雷达传感器、超声波传感器或红外传感器。所述传感器尤其布置在机动车中并且检测机动车的周围环境的至少一部分。然而原则上，所述方法和设备也可以用于另外的应用场景。
尤其可以规定，传感器是通过融合多个传感器的传感器数据而产生的虚拟传感器。在这种情况下，所述方法和设备检查该虚拟传感器而不是各个传感器。例如可以规定，通过将两个雷达传感器的传感器数据融合为经融合的传感器数据，将两个雷达传感器合并为虚拟的雷达传感器。然后相应地在经融合的传感器数据上执行该方法，从而对虚拟雷达传感器进行检查。
可以规定，在集成有传感器的传感器模块中执行对传感器数据的获取和对对象的识别。在这种情况下，传感器模块提供关于识别出的对象的对象数据，该对象数据具有配属的位置数据。这些对象数据随后用作检查的基础。为了借助控制装置进行检查，对由传感器模块提供的对象数据进行评估。
还可以规定，所述设备的控制装置包括多个地点上彼此分开的部件。因此，例如可以一个部件构造在传感器模块中，而另一个部件相反地构造在传感器模块外。
所述设备的部件、尤其控制装置可以单独地或组合地构造为硬件和软件的组合，例如构造为在微控制器或微处理器上执行的程序代码。然而，也可以规定，将部件单独地或组合地构造为专用集成电路(ASIC)。
尤其规定，循环地重复所述方法。由此可以对传感器进行持续监测。
可以通过预设的监测时间来设置传感器的监测灵敏度。在有预设数量的待识别对象的情况下，如果规定较短的监测时间，则所述方法更灵敏地反应。相反地，监测时间越长，用于识别预设数量的对象的时间越多。因此，可以通过对监测时间进行预设来设置灵敏度。
在一种实施方式中规定，在识别对象时确定对象类型，其中，在检查时考虑到所确定的对象类型。由此能够更有效地实施检查。例如，可以基于所确定的对象类型调整、尤其减少直至提供检查结果的持续时间。因此，例如一种对象类型的对象由于配属的特性可能比另一种对象类型的对象更好地适用于确定传感器状态。根据所识别的对象被确定为哪种对象类型，然后可以在识别出这些对象之一后立即得出检查结果和传感器状态信息。否则相反地规定，必须识别另外的对象，直到可以提供检查结果。对对象类型的识别例如借助已知的信号处理和/或模式识别的方法进行。
在一种扩展的实施方式中规定，作为对象类型区分静态对象和动态对象。由此可以更有效地实施所述方法，因为已经证明，动态对象比静态对象更好地适用于确定传感器状态。静态对象尤其是自身不运动的对象。动态对象尤其是自身运动的对象。在所述方法和设备在机动车的应用中，静态对象尤其是机动车的周围环境中的地点固定的对象、例如交通基础设施的对象、例如护栏、桥墩或交通标志。相反地，动态对象例如是其他机动车或行人等。为了能够区分静态对象和动态对象，实施对象识别的控制装置或传感器模块可以附加地获取例如机动车的里程计数据(速度等)。
在一种扩展的实施方式中规定，在识别出预设数量的静态对象时，以更改的监测时间重复所述方法，其中，所述更改的监测时间比之前预设的监测时间更短。由此可以将对传感器的监测设计为逐渐更加灵敏。根据监测时间的时长，用于确定至少一个对象的时间窗口变得更大或更小。由于与动态对象相比，静态对象更不适用于传感器的监测，因此可以通过在识别出预设的数量之后缩短监测时间来设计更新的监测循环，所述更新的监测循环具有缩短的监测时间、即更小的时间窗口，并且因此比所述方法之前的运行更灵敏。例如，如果规定100秒的监测时间，则在80秒后识别出静态对象之后可以规定重新地、但是以例如20秒(＝100-80秒)的更改的监测时间实施所述方法。由于仅剩余20秒用于识别对象，因此该方法比之前的运行明显更灵敏。
在一种实施方式中规定，一旦在所述预设的监测时间以内识别出至少一个动态对象，则得出所述传感器的功能有效性作为传感器状态信息。由于动态对象更好地适用于检查，因此如所述地根据对唯一的动态对象的识别就已经可以可靠地推断出传感器是功能有效的。在得出并提供该传感器状态信息之后，重新实施所述方法。
在一种实施方式中规定，根据至少一个环境特性和/或至少一个机动车状态选择所述预设的监测时间。由此可以根据周围环境或机动车状态来设置传感器的通过预设的监测时间可设置的监测或检查的灵敏度。环境特性例如可以是当前天气或天气条件和/或环境类型(森林、高速公路、空地、隧道)和/或车道和/或高速公路上的最高速度。因此，例如在下雨时与在晴天时可以不同地选择预设的监测时间，因为雷达传感器在下雨时比在晴天时探测到更多的和其他的对象。机动车状态例如可以是机动车的速度。由于速度可能对在预设的监测时间内能够检测和识别出的对象的数量产生影响，因此可以根据情况调整传感器的监测或检查的灵敏度。
在一种实施方式中规定，根据所述传感器的至少一个传感器特性选择所述预设的监测时间。传感器特性例如可以是传感器监测时间，传感器与在此描述的方法无关地在内部使用该传感器监测时间检查功能有效性。例如如果传感器监测时间是300秒，那么在出现故障、例如污染或损坏的情况下，传感器只能在300秒后提供关于功能有效性的反馈。为了更早地就获得关于传感器状态的信息，可以比传感器监测时间更小地选择预设的监测时间。例如，在上述传感器监测时间为300秒的例子中，可以针对预设的监测时间选择150秒的值。由此使得明显更快地估计出传感器的功能有效性，从而例如以传感器数据为基础的机动车辅助系统在150秒后就可以停用了。
在一种实施方式中规定，基于所述传感器状态信息产生并提供针对机动车的至少一个辅助系统的启用信号。如果检查得出传感器是功能有效的作为传感器状态信息，则触发对辅助系统的使用，并且将相应的启用信号输送给辅助系统。相反地，如果检查得出传感器是功能失效的，则不启用辅助系统，并且相应地也不提供启用信号。
在另一种实施方式中规定，如果所有识别出的对象都位于相对传感器的预设最小距离以内，则附加地得出所述传感器存在污染作为传感器状态信息。由此可以附加地提供关于功能失效的原因信息。
所述设备的设计方案的特征从对所述方法的设计方案的描述中得出。在此，所述设备的优点分别与在所述方法的设计方案中的优点相同。
此外，提出一种机动车，包括根据所述实施方式中的任意实施方式所述的至少一个设备。
以下根据优选实施例参照附图更详细地阐述本发明。在附图中：
图1示出用于监测用于环境检测的传感器的设备的一种实施方式的示意图；
图2示出用于监测用于环境检测的传感器的设备的另一种实施方式的示意图；
图3示出用于监测用于环境检测的传感器的方法的应用场景的示意图，以说明本发明；
图4a示出用于监测用于环境检测的传感器的方法的实施方式的流程示意图；
图4b示出所述方法的图4a所示的实施方式的方法步骤的流程示意图。
在图1中示出了用于监测用于环境检测的传感器51的设备1的一种实施方式的示意图。所述设备1包括控制装置2。传感器51的传感器数据10被输送给控制装置2。传感器51例如是雷达传感器，其检测机动车50的周围环境(图3)。
控制装置2在传感器51所提供的传感器数据10的基础上识别对象。这借助已知的信号处理和/或模式识别的方法进行。此外，控制装置2检查在预设的监测时间3内在传感器数据10中是否识别出至少一个对象。
基于检查结果，控制装置2得出传感器状态信息11，并且例如通过以数字数据包的形式输出的传感器状态信息11来提供该传感器状态信息。传感器状态信息11尤其包括关于传感器51是否功能有效的信息。
可以规定，控制装置2基于得出的传感器状态信息11产生并提供针对机动车的至少一个辅助系统52的启用信号12。
可以规定，在识别对象时确定对象类型，其中，在检查时考虑所确定的对象类型。尤其可以扩展地规定，将静态对象和动态对象作为对象类型进行区分。
此外可以规定，当识别出预定数量的静态对象时，以更改的监测时间5重复该方法，其中，更改的监测时间5比之前预设的监测时间3更短。
扩展地可以规定，一旦在预设的监测时间3内已识别出至少一个动态对象，则控制装置2得出传感器51的功能有效性作为传感器状态信息11。
可以规定，根据至少一个环境特性14和/或至少一个机动车状态15选择预设的监测时间3。为此，例如将环境数据形式的至少一个环境特性14和/或机动车数据形式的至少一个机动车状态15输送给设备1。例如，可以将天气条件作为环境特性14并且将机动车的当前速度作为机动车状态输送给设备1。在当前天气条件和/或当前速度的基础上，控制装置2选择预设的监测时间3或者在预设的间隔内延长和缩短该预设的监测时间。
此外可以规定，根据传感器51的至少一个传感器特性选择预设的监测时间3。这样的传感器特性例如可以是传感器监测时间，传感器51以该传感器监测时间自身(在内部)监测功能有效性。然后，尤其比传感器监测时间更短地选择预设的监测时间3，从而该方法比传感器51本身更灵敏地做出反应。
此外可以规定，如果在预设的最小距离以内识别出对象，则控制装置2得出“传感器51存在污染”作为传感器状态信息11。
在图2中示出了用于监测用于环境检测的传感器51的设备1的另一种实施方式的示意图。在图2中示出的实施方式与在图1中示出的实施方式类似地构造。相同的附图标记表示相同的特征和术语。
与在图1中示出的实施方式不同，由传感器模块53将对象数据13输送给设备1，该传感器模块包括传感器51、例如同样是雷达传感器，所述对象数据包括关于借助传感器模块53识别出的对象的信息。对象数据13包括针对在传感器51的检测区域内识别出的每个对象的(相对于传感器51的)位置数据和(静态、动态的)对象类型。为了识别由传感器51检测到的传感器数据中的对象，传感器模块53包括相应的器件、例如对象识别装置(未示出)。
对象数据13被输送给控制装置2。控制装置2检查在预设的监测时间3内是否识别出至少一个对象。
基于检查结果，控制装置2得出传感器状态信息11，并且例如通过以数字数据包的形式输出的传感器状态信息11来提供该传感器状态信息。传感器状态信息11尤其包括关于传感器51是否功能有效的信息。
可以规定，控制装置2基于得出的传感器状态信息11产生并提供针对机动车的至少一个辅助系统52的启用信号12。
在图3中示出了用于监测用于环境检测的传感器51的方法的应用场景的示意图，以说明本发明。机动车50在具有两条车道61的道路60上行驶。机动车50在后部具有两个传感器51，这两个传感器构造为雷达传感器并且分别监测道路60的邻接车道61。以下尤其考虑沿行驶方向62布置在机动车50左侧的传感器51的监测区域54。在此，所示的应用场景在机动车50提供变道功能的背景下演示，借助该功能，机动车50可以自动地从车道61变到另一个车道。对于这样的变道，在监测区域54内不允许存在其他机动车或对象。为了确定传感器51是否功能有效，用于监测传感器51的方法如下面参考图4a和4b所述的那样执行。
在图4a中示出了用于监测用于环境检测的传感器的方法的一种实施方式的流程示意图。
在方法步骤100中，获得或接收传感器、例如雷达传感器的传感器数据。
在方法步骤101中，在所述传感器数据的基础上识别对象。这可以借助控制装置进行(参见图1)。备选地，也可以借助包括传感器的传感器模块识别对象(参见图2)。在识别对象时，可以使用本身已知的信号分析和/或模式识别的方法。作为方法步骤101的结果，提供识别出的对象、对象类型(静态或动态)和相对于传感器的位置(例如在笛卡尔x和y坐标系中)。
在方法步骤102中，借助控制装置检查在预设的监测时间3内是否已识别出至少一个对象。为此，在方法步骤103中打开计数器，该计数器测量预设的监测时间3的到期。预设的监测时间3例如可以是100秒。
如果已识别出至少一个对象，则执行方法步骤104。这在图4b中示意性地详细示出。基于在监测时间3内识别出的对象4，检查识别出的对象4是静态的还是动态的对象。
在方法步骤105中，检查在距离传感器最小距离以外是否已识别出至少一个动态对象。如果是这种情况，则在方法步骤106中将计数器设置为零，并且在方法步骤107中产生确认传感器的功能有效性的传感器状态信息11。
在方法步骤108中，检查是否仅识别出静态对象。如果在识别时没有达到预设数量的静态对象，则在方法步骤109中部分地重置计数器。“部分地”在此意味着，基于预设的监测时间3和预设的监测时间3在计数器启动后已经过去的部分时长计算更改的监测时间5。例如如果必须识别出至少三个静态对象才能确认传感器的功能有效性，但是在例如100秒的预设的监测时间3的情况下直到识别出静态对象已经过去了80秒，则将更改的监测时间5设置为20秒的值(＝100-80秒)。然后，以更改的监测时间5跳回方法步骤102。然后必须在剩余的20秒中识别出剩余的两个静态对象。
与之平行同时进行地，在方法步骤110中检查是否所有识别出的对象都位于最小距离以内。最小距离例如可以是3米或1.5米。如果所有识别出的对象都位于最小距离以内，则在方法步骤111中产生传感器状态信息11，该传感器状态信息包括传感器因污染而功能失效的信息。
相反地，如果在方法步骤103(图4a)中在预设的监测时间3(或更改的监测时间5)内没有识别出对象，或者如果在方法步骤110(图4b)中确定了传感器被污染，则在方法步骤112中提供并输出相应的传感器状态功能。
与所述方法并行地可以规定，传感器本身提供(内部的)监测功能。然而，传感器监测时间在这种情况下明显长于预设的监测时间3。尽管如此，在方法步骤114中考虑由传感器本身提供的传感器的状态信息6。
如果在该方法的范畴中确定传感器正常工作(或称功能有效)，则在方法步骤113中检查目前在传感器的监测区域(参见图2中的监测区域54)中是否识别出对象。假如没有识别出任何对象，就产生肯定的启用信号并将其传送到机动车50(图3)的辅助系统以启用该辅助系统。然后可以开始借助辅助系统实施变道。
如果在该方法的范畴中或通过传感器本身确定了传感器是功能失效的，则在方法步骤114中产生否定的启用信号并将其传送到辅助系统。辅助系统的功能随后被阻断，从而不能进行(辅助)变道。
在监测时间3、5过去之后，循环地重复该方法，从而对传感器进行连续监测。
如果为了运行辅助功能设有多个传感器(例如多个雷达传感器等)，则针对全部传感器执行该方法。在这种情况下，只有当所有的传感器被评估为功能有效时，才会启用辅助功能。备选地，可以定义必须功能有效的最低数量的(冗余)传感器，以便启用辅助功能。
所述方法和设备能够尤其以比传感器本身更短的时间改进地检查传感器的功能有效性。由此可以改善对辅助系统的辅助功能的提供。
附图标记列表
1 设备
2 控制装置
3 预设的监测时间
4 识别出的对象
5 更改的监测时间
6 状态信息
10 传感器数据
11 传感器状态信息
12 启用信号
13 对象数据
14 环境特性
15 机动车状态
50 机动车
51 传感器
52 辅助系统
53 传感器模块
54 监测区域
60 道路
61 车道
62 行驶方向
100-114 方法步骤

Claims (10)

1.一种监测用于环境检测的传感器(51)的方法，所述方法包括以下步骤：
获得所述传感器(51)的传感器数据(10)，
在所获得的传感器数据(10)中识别对象(4)，
检查在预设的监测时间(3)内是否识别出至少一个对象(4)，
在检查结果的基础上得出并提供传感器状态信息(11)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别对象时确定对象类型，其中，在检查时考虑到所确定的对象类型。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，作为对象类型区分静态对象和动态对象。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在识别出预设数量的静态对象时，以更改的监测时间(5)重复所述方法，其中，所述更改的监测时间(5)比之前预设的监测时间(3)更短。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，一旦在所述预设的监测时间(3)以内识别出至少一个动态对象，则得出所述传感器(51)的功能有效性作为传感器状态信息(11)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据至少一个环境特性(14)和/或至少一个机动车状态(15)选择所述预设的监测时间(3)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述传感器(51)的至少一个传感器特性选择所述预设的监测时间(3)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述传感器状态信息(11)产生并提供针对机动车(50)的至少一个辅助系统(52)的启用信号(12)。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果所有识别出的对象(4)都位于相对传感器(51)的预设最小距离以内，则附加地得出所述传感器(51)存在污染作为传感器状态信息(11)。
10.一种用于监测用于环境检测的传感器(51)的设备(1)，所述设备包括：
控制装置(2)，
其中，所述控制装置(2)构造为，基于所述传感器(51)的传感器数据(10)识别对象(4)或者获得对象数据(3)；并且检查在预设的监测时间(3)以内是否识别出至少一个对象(4)，并且基于检查结果得出并提供传感器状态信息(11)。
CN202080047843.0A 2019-06-05 2020-06-03 监测用于环境检测的传感器的方法和设备 Pending CN114051580A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019208217.3 2019-06-05
DE102019208217.3A DE102019208217A1 (de) 2019-06-05 2019-06-05 Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines Sensors zur Umfelderfassung
PCT/EP2020/065322 WO2020245178A1 (de) 2019-06-05 2020-06-03 Verfahren und vorrichtung zum überwachen eines sensors zur umfelderfassung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114051580A true CN114051580A (zh) 2022-02-15

Family

ID=70977949

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080047843.0A Pending CN114051580A (zh) 2019-06-05 2020-06-03 监测用于环境检测的传感器的方法和设备

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3980803A1 (zh)
CN (1) CN114051580A (zh)
DE (1) DE102019208217A1 (zh)
WO (1) WO2020245178A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021213571A1 (de) 2021-11-30 2023-06-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Assistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrstreifenwechselmanövers und Kraftfahrzeug

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2000826A1 (de) * 2007-06-04 2008-12-10 Audi Ag Verfahren zur Erfassung einer Vereisung eines der Erfassung von Objekten dienenden Radarsensors eines in einem Kraftfahrzeug vorgesehenen Fahrerassistenzsystems
WO2016087027A1 (de) * 2014-12-04 2016-06-09 Audi Ag Verfahren zur eigendiagnose eines umgebungssensors eines kraftfahrzeugs und kraftfahrzeug
CN105683777A (zh) * 2013-11-14 2016-06-15 大众汽车有限公司 具有用于超声波传感器的遮挡识别的机动车
DE102015107392A1 (de) * 2015-05-12 2016-11-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Erfassen eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs anhand von fusionierten Sensordaten, Steuereinrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
CN106482772A (zh) * 2015-08-28 2017-03-08 罗伯特·博世有限公司 识别至少一个第一交通运输工具的至少一个第一传感器的至少一个传感器故障的方法和设备
DE102017006260A1 (de) * 2017-07-01 2018-01-04 Daimler Ag Verfahren zum Bestimmen von Detektionseigenschaften wenigstens eines Umgebungssensors in einem Fahrzeug und Fahrzeug, eingerichtet zur Durchführung eines solchen Verfahrens
EP3299839A1 (en) * 2016-09-26 2018-03-28 Continental Automotive GmbH Method, monitoring unit, and radar sensor
CN108089165A (zh) * 2016-11-23 2018-05-29 罗伯特·博世有限公司 用于在用于机动车的雷达传感器中进行失明识别的方法
CN108196260A (zh) * 2017-12-13 2018-06-22 北京汽车集团有限公司 无人驾驶车辆多传感器融合系统的测试方法和装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10344617A1 (de) * 2003-09-25 2005-05-04 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Ermittlung von Messeigenschaften einer Radar-Sensoreinrichtung eines Kraftfahrzeuges
DE102005013146A1 (de) * 2005-03-22 2006-09-28 Robert Bosch Gmbh Ortungssystem mit Blindheitserkennung
DE102006059916A1 (de) * 2006-12-19 2008-08-21 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Verfahren zur Bewertung der Funktionsfähigkeit eines Sensorsystems
DE102009001265A1 (de) * 2009-03-02 2010-09-09 Robert Bosch Gmbh Radarsensor mit Blinheitserkennungseinrichtung
DE102012201990B4 (de) * 2012-02-10 2023-02-16 Robert Bosch Gmbh Radarsensor mit Überwachungsschaltung

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2000826A1 (de) * 2007-06-04 2008-12-10 Audi Ag Verfahren zur Erfassung einer Vereisung eines der Erfassung von Objekten dienenden Radarsensors eines in einem Kraftfahrzeug vorgesehenen Fahrerassistenzsystems
CN105683777A (zh) * 2013-11-14 2016-06-15 大众汽车有限公司 具有用于超声波传感器的遮挡识别的机动车
WO2016087027A1 (de) * 2014-12-04 2016-06-09 Audi Ag Verfahren zur eigendiagnose eines umgebungssensors eines kraftfahrzeugs und kraftfahrzeug
DE102015107392A1 (de) * 2015-05-12 2016-11-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Erfassen eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs anhand von fusionierten Sensordaten, Steuereinrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
CN106482772A (zh) * 2015-08-28 2017-03-08 罗伯特·博世有限公司 识别至少一个第一交通运输工具的至少一个第一传感器的至少一个传感器故障的方法和设备
EP3299839A1 (en) * 2016-09-26 2018-03-28 Continental Automotive GmbH Method, monitoring unit, and radar sensor
CN108089165A (zh) * 2016-11-23 2018-05-29 罗伯特·博世有限公司 用于在用于机动车的雷达传感器中进行失明识别的方法
DE102017006260A1 (de) * 2017-07-01 2018-01-04 Daimler Ag Verfahren zum Bestimmen von Detektionseigenschaften wenigstens eines Umgebungssensors in einem Fahrzeug und Fahrzeug, eingerichtet zur Durchführung eines solchen Verfahrens
CN108196260A (zh) * 2017-12-13 2018-06-22 北京汽车集团有限公司 无人驾驶车辆多传感器融合系统的测试方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019208217A1 (de) 2020-12-10
EP3980803A1 (de) 2022-04-13
WO2020245178A1 (de) 2020-12-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20230137183A1 (en) Vehicular environment estimation device
CN107490794B (zh) 物体辨识处理装置、物体辨识处理方法及自动驾驶系统
JP6533040B2 (ja) レーダセンサ使用による対象物特定方法
CN105848980B (zh) 车辆周围状况推定装置
US9278691B1 (en) Vehicle lane departure system based on magnetic field flux detection
JP6793883B2 (ja) 車両走行制御装置、車両走行制御方法、制御回路および記憶媒体
CN111868558A (zh) 用于监测和/或检测车辆的传感器系统的方法和设备
CN111448472A (zh) 用于识别机动车的至少一个环境传感器的功能故障的方法和控制装置
CN111341148B (zh) 用于处理多重反射信号的机动车的控制系统以及控制方法
JP7419359B2 (ja) 異常診断装置
US11408989B2 (en) Apparatus and method for determining a speed of a vehicle
CN104071157A (zh) 车载设备
US8577534B2 (en) Method for scanning a surrounding environment of a vehicle
CN114051580A (zh) 监测用于环境检测的传感器的方法和设备
US20200110419A1 (en) Method of processing data, apparatus for processing data, and system for controlling vehicle
US11654927B2 (en) Method for monitoring a vehicle system for detecting an environment of a vehicle
CN114184218A (zh) 用于测试机动车的传感器系统的方法、设备和存储介质
JP6169270B2 (ja) 外部車両の走行状態を識別する方法及び装置
CN112304356B (zh) 用于检查环境传感器的校准的方法和装置
US11108658B2 (en) Method for detecting data, method for updating a scenario catalog, a device, a computer program and a machine-readable memory medium
US10661743B2 (en) Method for ascertaining a triggering event for an airbag
US11915489B2 (en) Method, device, computer program and computer program product for operating a vehicle
KR20170081665A (ko) 물체에 의한 자동차의 센서 장치의 차단을 검출하는 방법, 컴퓨팅 장치, 운전자 보조 시스템 및 자동차
KR102686126B1 (ko) 차량의 적어도 하나의 환경 센서의 성능을 평가하는 방법 및 장치 그리고 이러한 장치를 구비한 차량
CN117246225A (zh) 车辆的灯光控制系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination