WO2020245178A1 - Verfahren und vorrichtung zum überwachen eines sensors zur umfelderfassung - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum überwachen eines sensors zur umfelderfassung Download PDF

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WO2020245178A1
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sensor
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monitoring time
monitoring
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Daniel Münning
Hendrik Oschlies
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Volkswagen Aktiengesellschaft
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Definitions

  • the invention relates to a method and a device for monitoring a sensor for detecting surroundings.
  • Modern motor vehicles include a large number of assistance systems which support a driver in driving the motor vehicle or which can control the motor vehicle in a partially or automated manner.
  • assistance systems receive sensor data from sensors that detect the surroundings of the motor vehicle.
  • DE 10 2005 013 146 A1 discloses a location system for motor vehicles with at least two sensors for locating objects in the vicinity of the vehicle, a blindness detection device for at least one of these sensors being designed to evaluate location data from the other sensor.
  • a radar sensor for motor vehicles is known from DE 10 2012 201 990 A1, with a monolithic integrated microwave circuit which comprises an oscillator for generating a transmission signal and a mixer for generating an intermediate frequency signal from a received signal, the monolithic integrated microwave circuit further comprising at least one sensor and comprises a monitoring circuit which is set up to compare a measured variable measured by the sensor with a target state of the measured variable, and wherein the monitoring circuit can be set up based on the
  • Detection properties of at least one environment sensor in a vehicle known with the following steps: reading out a plurality of environment sensors
  • Vehicle in each case in a plurality of measurement cycles; Identifying the same target object in each measurement cycle of the plurality of measurement cycles, wherein for at least one environment sensor to be tested of the plurality of environment sensors for each measurement cycle of the plurality of measurement cycles it is checked whether the target object was detected by the environment sensor to be tested in the respective measurement cycle; Forming a detection number for the person to be tested Environment sensor as the number of those measurement cycles of the plurality of measurement cycles in which the target object was detected by the environment sensor to be tested, and determining a functional measure for the environment sensor to be tested from the detection number.
  • the invention is based on the object of a method and a device for
  • a method for monitoring a sensor for detecting the surroundings comprising the following steps: receiving sensor data from the sensor, recognizing objects in the received sensor data, checking whether at least one object is recognized within a predetermined monitoring time, deriving and
  • Environment detection created, comprising a control device, wherein the control device is designed to recognize objects on the basis of sensor data from the sensor or to receive object data; and to check whether within a predetermined
  • the method and the device make it possible to monitor a sensor in an improved manner. This is done by checking within a predetermined monitoring period whether at least one object is recognized in the sensor data provided by the sensor. When the at least one object is recognized, various methods of object recognition known per se, such as pattern recognition, etc., can be used. In particular, it is checked whether the sensor has detected or detected at least one object at all within the specified monitoring time. The check is based on the idea that if the sensor does not detect any objects, it generally cannot be determined for a given point in time whether the sensor is (still) functional, but there are actually no objects in a detection area of the sensor, or whether the sensor is no longer functional (ie "blind") and for this reason no objects can be detected or recognized.
  • sensor state information is generated and provided.
  • the only sensor status information derived is whether the sensor is functional or not.
  • the sensor is assessed as being functional if at least one object was detected within the specified monitoring time. If this is not the case, the sensor is assessed in particular as not being functional.
  • a different minimum number (ie> 1) of objects must be detected so that the sensor is assessed as being functional.
  • One advantage of the method is that the method does not require an additional sensor to check the sensor. A single sensor is sufficient. Another benefit of the
  • the method is that the functionality of the sensor can be checked, in particular, more quickly than is usually the case with internal monitoring of the sensor.
  • the sensor is, in particular, a sensor that is suitable for detecting objects with an associated position in an environment and for providing position-resolved sensor data.
  • the sensor can in particular be a radar sensor.
  • the sensor can also be a LIDAR sensor, an ultrasonic sensor or an infrared sensor.
  • the sensor is arranged in particular in a motor vehicle and detects at least part of an environment of the
  • the method and the device can also be used in a different application scenario.
  • the senor is a virtual sensor that is created by merging sensor data from several sensors.
  • the method and the device check the virtual sensor and not the individual sensors.
  • two radar sensors form a virtual one
  • Radar sensor can be combined by the sensor data of the two radar sensors are fused to form merged sensor data. The method is then carried out accordingly on the merged sensor data so that the virtual radar sensor is checked.
  • the acquisition of sensor data and the detection of the objects is carried out in a sensor module in which the sensor is integrated.
  • the sensor module provides object data on detected objects with associated position data. These then serve as the basis for checking.
  • the object data provided by the sensor module are evaluated for checking by means of the control device.
  • the control device of the device comprises several parts that are spatially separated from one another. For example, one part can be formed in the sensor module, while another part can be formed outside the sensor module.
  • Parts of the device, in particular the control device, can be used individually or
  • ASIC application-specific integrated circuit
  • the method is repeated cyclically. This allows continuous monitoring of the sensor.
  • a sensitivity of the monitoring of the sensor can be specified via the specified
  • Monitoring time can be set. With a given number of objects to be recognized, the method reacts more sensitively if a short monitoring time is provided. With a longer monitoring time, on the other hand, there is more time to detect the specified number of objects. A sensitivity can therefore be set by specifying the monitoring time.
  • an object type is determined, the determined object type being taken into account during the checking. This allows the checking to be carried out more efficiently. For example, on the basis of the specific object type, a duration until the provision of a check result can be adapted, in particular reduced. For example, objects of one type of object can be better suited to determine a sensor state than objects of another type of object due to their associated properties. Depending on which type of object was determined for a recognized object, one of these objects can be activated immediately after recognition
  • Verification result can be provided.
  • the object type is recognized, for example, by means of signal processing and / or methods known per se
  • static objects and dynamic objects are distinguished as object types. This allows the process can be carried out more efficiently, as it has been shown that dynamic objects are better suited to determining a sensor condition than static objects.
  • Static objects are in particular objects that do not move themselves.
  • Dynamic objects are especially objects that move by themselves.
  • static objects are, in particular, stationary objects in the vicinity of the motor vehicle, such as objects in the traffic infrastructure such as
  • Dynamic objects are e.g. other motor vehicles or pedestrians, etc.
  • the control device or a sensor module that can
  • Monitoring time is repeated, the changed monitoring time being shorter than the previously specified monitoring time.
  • the monitoring of the sensor can be made gradually more sensitive.
  • Monitoring time adjustable sensitivity of monitoring or checking the sensor can be set as a function of the environment or the state of the motor vehicle.
  • Environment properties can be, for example, current weather or weather conditions and / or a type of environment (forest, motorway, open space, tunnel) and / or a lane and / or a maximum speed on a motorway. So can the given
  • the monitoring time can be selected differently in the rain than in the sunshine, since a radar sensor detects more objects and different objects in the rain than in the sunshine.
  • a motor vehicle state can be, for example, a speed of the motor vehicle. Since a speed can affect a number of objects that can be detected and recognized within the specified monitoring time, the sensitivity of the monitoring or checking of the sensor can be adapted as a function of the situation.
  • a sensor property can be, for example, a sensor monitoring time that the sensor uses internally to check functionality independently of the method described here. If the sensor monitoring time is, for example, 300 seconds, the sensor can, in the event of an error, e.g. a soiling or a defect, only provide feedback regarding functionality after 300 seconds. In order to obtain information about the state of the sensor earlier, the specified monitoring time can then be selected to be shorter than the sensor monitoring time. For example, in the above example of a sensor monitoring time of 300 seconds, a value of 150 seconds can be selected for the specified monitoring time. This allows the functionality of the sensor to be estimated much more quickly, so that, for example, a motor vehicle assistance system based on the sensor data of the sensor can be deactivated after 150 seconds.
  • an error e.g. a soiling or a defect
  • a release signal for at least one assistance system of a motor vehicle is generated and provided on the basis of the sensor status information. If the check reveals, as sensor status information, that the sensor is functional, use of the assistance system is enabled and a corresponding enable signal is supplied to the assistance system. Results in checking on the other hand, if the sensor is not functional, the assistance system is not released and, accordingly, no release signal is provided either.
  • the presence of contamination of the sensor is additionally derived as sensor status information if all detected objects are within a predetermined minimum distance from the sensor. In this way, information on a cause of a non-existent functionality can also be provided.
  • a motor vehicle comprising at least one device according to any one of the described embodiments.
  • Fig. 1 is a schematic representation of an embodiment of the device for
  • Fig. 2 is a schematic representation of a further embodiment of the device for
  • FIG. 3 shows a schematic representation of an application scenario of the method for
  • 4a shows a schematic flow diagram of an embodiment of the method for
  • FIG. 4b shows a schematic flow diagram of a method step of the embodiment of the method shown in FIG. 4a.
  • the device 1 shows a schematic representation of an embodiment of the device 1 for monitoring a sensor 51 for detecting the surroundings.
  • the device 1 comprises a Control device 2.
  • Sensor data 10 from a sensor 51 are fed to control device 2.
  • the sensor 51 is, for example, a radar sensor, the surroundings of a
  • the control device 2 recognizes objects on the basis of the provided sensor data 10 of the sensor 51. This is done with the aid of known methods of signal processing and / or pattern recognition. The control device 2 also checks whether at least one object is or has been recognized in the sensor data 10 within a predetermined monitoring time 3.
  • control device 2 On the basis of a check result, the control device 2 initiates a
  • Sensor status information 11 is output in the form of a digital data packet.
  • Sensor state information 11 includes in particular information about whether the
  • control device 2 is based on the derived
  • Sensor status information 11 generates and provides a release signal 12 for at least one assistance system 52 of the motor vehicle.
  • the object types are static objects and dynamic objects
  • the method is repeated with a changed monitoring time 5, the changed monitoring time 5 being shorter than the previously predetermined one
  • control device 2 as
  • Sensor status information 11 derives functionality of the sensor 51 as soon as at least one dynamic object has been detected within the predetermined monitoring time 3. It can be provided that the predefined monitoring time 3 is selected as a function of at least one environmental property 14 and / or at least one motor vehicle state 15.
  • the device for example, at least one
  • Environment property 14 in the form of environment data and / or at least one
  • Motor vehicle state 15 supplied in the form of motor vehicle data.
  • the device 1 can be supplied with the weather as a surrounding property 14 and a current speed of the motor vehicle as the motor vehicle state.
  • the control device 2 selects the current weather and / or the current speed.
  • the specified monitoring time 3 is selected as a function of at least one sensor property of the sensor 51.
  • a sensor property can be, for example, a sensor monitoring time with which the sensor 51 itself (internally) monitors functionality.
  • Monitoring time 3 is then selected to be shorter than the sensor monitoring time, so that the method reacts more sensitively than the sensor 51 itself.
  • control device 2 as
  • Sensor status information 11 derives the presence of contamination of the sensor 51 when an object is detected within a predetermined minimum distance.
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a further embodiment of the device 1 for monitoring a sensor 51 for detecting the surroundings.
  • the embodiment shown in FIG. 2 is designed similarly to the embodiment shown in FIG. 1.
  • the device 1 is also provided with, for example, a sensor module 53 which comprises a sensor 51
  • object data 13 supplied which include information on objects detected by means of the sensor module 53.
  • the object data 13 include position data (relative to the sensor 51) and an object type (static, dynamic) for each object detected in the detection area of the sensor 51.
  • the sensor module 53 comprises corresponding means, for example one
  • the object data 13 are fed to the control device 2.
  • the control device 2 checks whether at least one object is or has been recognized within a predetermined monitoring time 3.
  • control device 2 On the basis of a check result, the control device 2 initiates a
  • Sensor status information 11 is output in the form of a digital data packet.
  • Sensor state information 11 includes in particular information about whether the
  • control device 2 is based on the derived
  • Sensor status information 11 generates and provides a release signal 12 for at least one assistance system 52 of the motor vehicle.
  • FIG. 3 shows a schematic representation of an application scenario of the method for monitoring a sensor 51 for detecting the surroundings to illustrate the invention.
  • a motor vehicle 50 is traveling on a road 60 with two lanes 61.
  • the motor vehicle 50 has two sensors 51 at the rear, which are designed as radar sensors and each monitor adjacent lanes 61 of the road 60.
  • the application scenario shown takes place against the background of a scenario provided by motor vehicle 50
  • Lane change function with which the motor vehicle 50 can automatically switch from one lane 61 to another. For such a lane change it is allowed to use the
  • the method for monitoring the sensor 51 is carried out as described below with reference to FIGS. 4a and 4b.
  • FIG. 4a shows a schematic flow diagram of an embodiment of the method for monitoring a sensor for detecting the surroundings.
  • a method step 100 sensor data from a sensor, for example a radar sensor, are obtained or received.
  • a method step 101 objects are recognized on the basis of this sensor data.
  • the objects can also be recognized by means of a sensor module comprising the sensor (cf. FIG. 2).
  • a sensor module comprising the sensor
  • methods of signal analysis and / or pattern recognition known per se can be used.
  • recognized objects an object type (static or dynamic) and a position relative to the sensor (for example in Cartesian x and y coordinates) are provided.
  • a control device checks whether at least one object has been recognized within a predetermined monitoring time 3. For this purpose, a counter is started in a method step 103, which a sequence of the specified
  • Monitoring time 3 measures.
  • a predetermined monitoring time 3 can be 100 seconds, for example.
  • method step 104 is carried out. This is shown schematically in detail in FIG. 4b. On the basis of the objects 4 recognized within the monitoring time 3, a check is made as to whether the objects 4 recognized are static or dynamic objects.
  • a check is carried out to determine whether at least one dynamic object was recognized outside of a minimum distance from the sensor. If this is the case, the counter is set to zero in a method step 106 and in a
  • Method step 107 generates sensor status information 11 which confirms the functionality of the sensor.
  • a method step 110 it is checked whether all recognized objects are within a minimum distance.
  • the minimum distance can be, for example, 3 meters or 1.5 meters. If all the detected objects are within the minimum distance, then in a method step 111, sensor status information 11 is generated, which is a
  • Information includes that the sensor is inoperable due to contamination.
  • Method step 110 determines that the sensor is soiled, a corresponding sensor status function is provided and output in method step 112.
  • the senor itself provides an (internal) monitoring function. In this case, however, a sensor monitoring time is significantly longer than the predefined monitoring time 3. Regardless of this, status information 6 of the sensor provided by the sensor itself is taken into account in method step 114.
  • a method step 113 checks whether an object has currently been detected in the monitoring area of the sensor (cf. monitoring area 54 in FIG. 2). If no object was detected, a positive release signal is generated and used to release an assistance system of the
  • a negative release signal is generated in a process step 114 and transmitted to the assistance system.
  • a function of the assistance system is then blocked so that an (assisted) lane change is not possible.
  • the process is repeated cyclically after the monitoring time 3, 5 has elapsed, so that the sensor is continuously monitored.
  • the method is carried out for all sensors.
  • the assistance function is only released if all sensors are judged to be functional will.
  • a minimum number of (redundant) sensors that have to be functional can be defined so that the assistance function is enabled.
  • the method and the device make it possible to check the functionality of a sensor in an improved manner, in particular in a shorter time than the sensor itself.
  • the provision of an assistance function of an assistance system can be improved as a result.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Sensors (51) zur Umfelderfassung, umfassend die folgenden Schritte: Erhalten von Sensordaten (10) des Sensors (51), Erkennen von Objekten (4) in den erhaltenen Sensordaten (10), Überprüfen, ob innerhalb einer vorgegebenen Überwachungszeit (3) mindestens ein Objekt (4) erkannt wird, Ableiten und Bereitstellen einer Sensorzustandsinformation (11) auf Grundlage eines Überprüfungsergebnisses. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung (1) zum Überwachen eines Sensors (51) zur Umfelderfassung.

Description

Beschreibung
Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines Sensors zur Umfelderfassung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Überwachen eines Sensors zur Umfelderfassung.
Moderne Kraftfahrzeuge umfassen eine Vielzahl von Assistenzsystemen, die einen Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs unterstützen oder das Kraftfahrzeug teilautomatisiert oder automatisiert steuern können. Derartige Assistenzsysteme erhalten hierzu Sensordaten von Sensoren, die ein Umfeld des Kraftfahrzeugs erfassen.
Aus der DE 10 2005 013 146 A1 ist ein Ortungssystem für Kraftfahrzeuge bekannt, mit mindestens zwei Sensoren zur Ortung von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs, wobei eine Blindheitserkennungseinrichtung für mindestens einen dieser Sensoren dazu ausgebildet ist, Ortungsdaten des anderen Sensors auszuwerten.
Aus der DE 10 2012 201 990 A1 ist ein Radarsensor für Kraftfahrzeuge bekannt, mit einem monolithischen integrierten Mikrowellenschaltkreis, der einen Oszillator zum Erzeugen eines Sendesignals und einen Mischer zum Erzeugen eines Zwischenfrequenzsignals aus einem Empfangssignal umfasst, wobei der monolithische integrierte Mikrowellenschaltkreis weiter wenigstens einen Sensor und eine Überwachungsschaltung umfasst, die dazu eingerichtet ist, eine vom Sensor gemessene Messgröße mit einem Sollzustand der Messgröße zu vergleichen, und wobei die Überwachungsschaltung dazu eingerichtet sein kann, basierend auf dem
Vergleichsergebnis einen Schaltungsteil des monolithischen integrierten
Mikrowellenschaltkreises zu steuern.
Aus der DE 10 2017 006 260 A1 ist ein Verfahren zum Bestimmen von
Detektionseigenschaften wenigstens eines Umgebungssensors in einem Fahrzeug mit folgenden Schritten bekannt: Auslesen einer Mehrzahl von Umgebungssensoren eines
Fahrzeugs jeweils in einer Mehrzahl von Messzyklen; Identifizieren eines gleichen Zielobjekts in jedem Messzyklus der Mehrzahl von Messzyklen, wobei für wenigstens einen zu prüfenden Umgebungssensor der Mehrzahl von Umgebungssensoren für jeden Messzyklus der Mehrzahl von Messzyklen geprüft wird, ob das Zielobjekt von dem zu prüfenden Umgebungssensor in dem jeweiligen Messzyklus erfasst wurde; Bilden einer Detektionszahl für den zu prüfenden Umgebungssensor als Anzahl derjenigen Messzyklen der Mehrzahl von Messzyklen, in denen das Zielobjekt durch den zu prüfenden Umgebungssensor erfasst wurde, und Ermitteln eines Funktionsmaßes für den zu prüfenden Umgebungssensor aus der Detektionszahl.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum
Überwachen eines Sensors zur Umfelderfassung zu verbessern.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des
Patentanspruchs 1 und eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Insbesondere wird ein Verfahren zum Überwachen eines Sensors zur Umfelderfassung zur Verfügung gestellt, umfassend die folgenden Schritte: Erhalten von Sensordaten des Sensors, Erkennen von Objekten in den erhaltenen Sensordaten, Überprüfen, ob innerhalb einer vorgegebenen Überwachungszeit mindestens ein Objekt erkannt wird, Ableiten und
Bereitstellen einer Sensorzustandsinformation auf Grundlage eines Überprüfungsergebnisses.
Ferner wird insbesondere eine Vorrichtung zum Überwachen eines Sensors zur
Umfelderfassung geschaffen, umfassend eine Steuereinrichtung, wobei die Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, auf Grundlage von Sensordaten des Sensors Objekte zu erkennen oder Objektdaten zu erhalten; und zu überprüfen, ob innerhalb einer vorgegebenen
Überwachungszeit mindestens ein Objekt erkannt wird, und eine Sensorzustandsinformation auf Grundlage eines Überprüfungsergebnisses abzuleiten und bereitzustellen.
Das Verfahren und die Vorrichtung ermöglichen es, einen Sensor verbessert zu überwachen. Dies erfolgt, indem innerhalb eines vorgegebenen Überwachungszeitraums überprüft wird, ob mindestens ein Objekt in von dem Sensor bereitgestellten Sensordaten erkannt wird. Beim Erkennen des mindestens einen Objektes können verschiedene, an sich bekannte, Verfahren der Objekterkennung, wie beispielsweise eine Mustererkennung etc., zum Einsatz kommen. Es wird insbesondere überprüft, ob der Sensor innerhalb der vorgegebenen Überwachungszeit überhaupt mindestens ein Objekt erfasst bzw. erfasst hat. Der Überprüfung liegt der Gedanke zugrunde, dass, wenn der Sensor keine Objekte erfasst, für einen Betrachtungszeitpunkt in der Regel nicht festgestellt werden kann, ob der Sensor (noch) funktionsfähig ist, sich jedoch tatsächlich keine Objekte in einem Erfassungsbereich des Sensors befinden, oder ob der Sensor nicht mehr funktionsfähig (d.h.„blind“) ist und aus diesem Grund keine Objekte mehr erfasst bzw. erkannt werden können. Insbesondere ist eine interne Überwachung, die der Sensor selbst durchführt, in der Regel sehr langsam, sodass erst nach mehreren Minuten eine Fehlermeldung des Sensors vorliegt. Auf Grundlage eines aus dem erfindungsgemäßen Überprüfen abgeleiteten Überprüfungsergebnisses wird eine Sensorzustandsinformation erzeugt und bereitgestellt. In einem einfachen Fall wird als Sensorzustandsinformation lediglich abgeleitet, ob der Sensor funktionsfähig ist oder nicht. Insbesondere wird der Sensor als funktionsfähig beurteilt, wenn innerhalb der vorgegebenen Überwachungszeit mindestens ein Objekt erkannt wurde. Ist dies nicht der Fall, so wird der Sensor insbesondere als nicht funktionsfähig beurteilt. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass eine andere Mindestanzahl (d.h. >1) von Objekten erkannt werden muss, damit der Sensor als funktionsfähig beurteilt wird.
Ein Vorteil des Verfahrens ist, dass das Verfahren keinen weiteren Sensor zum Überprüfen des Sensors benötigt. Ein einziger Sensor ist bereits ausreichend. Ein weiterer Vorteil des
Verfahrens ist, dass eine Funktionsfähigkeit des Sensors insbesondere schneller überprüft werden kann, als dies bei einer internen Überwachung des Sensors üblicherweise erfolgt.
Der Sensor ist insbesondere ein Sensor, der geeignet ist, Objekte mit einer zugehörigen Position in einem Umfeld zu erfassen und positionsaufgelöste Sensordaten bereitzustellen. Der Sensor kann insbesondere ein Radarsensor sein. Alternativ kann der Sensor auch ein LIDAR- Sensor, ein Ultraschallsensor oder ein Infrarotsensor sein. Der Sensor ist insbesondere in einem Kraftfahrzeug angeordnet und erfasst zumindest einen Teil eines Umfeldes des
Kraftfahrzeugs. Prinzipiell können das Verfahren und die Vorrichtung jedoch auch in einem anderen Anwendungsszenario eingesetzt werden.
Es kann insbesondere vorgesehen sein, dass der Sensor ein virtueller Sensor ist, der durch Fusionieren von Sensordaten mehrerer Sensoren entsteht. Das Verfahren und die Vorrichtung überprüfen in diesem Fall den virtuellen Sensor und nicht die einzelnen Sensoren.
Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass zwei Radarsensoren zu einem virtuellen
Radarsensor zusammengefasst werden, indem die Sensordaten der beiden Radarsensoren zu fusionierten Sensordaten fusioniert werden. Das Verfahren wird dann entsprechend an den fusionierten Sensordaten durchgeführt, sodass der virtuelle Radarsensor überprüft wird.
Es kann vorgesehen sein, dass das Erhalten von Sensordaten und das Erkennen der Objekte in einem Sensormodul durchgeführt wird, in das der Sensor integriert ist. Das Sensormodul stellt in diesem Fall Objektdaten zu erkannten Objekten mit zugehörigen Positionsdaten bereit. Diese dienen anschließend als Grundlage für das Überprüfen. Die vom Sensormodul bereitgestellten Objektdaten werden zum Überprüfen mittels der Steuereinrichtung ausgewertet. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung der Vorrichtung mehrere örtlich voneinander getrennte Teile umfasst. So kann ein Teil beispielsweise im Sensormodul ausgebildet sein, einen anderer Teil hingegen außerhalb des Sensormoduls.
Teile der Vorrichtung, insbesondere die Steuereinrichtung, können einzeln oder
zusammengefasst als eine Kombination von Hardware und Software ausgebildet sein, beispielsweise als Programmcode, der auf einem Mikrocontroller oder Mikroprozessor ausgeführt wird. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass Teile einzeln oder
zusammengefasst als anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) ausgebildet sind.
Es ist insbesondere vorgesehen, dass das Verfahren zyklisch wiederholt wird. Hierdurch kann eine kontinuierliche Überwachung des Sensors erfolgen.
Eine Empfindlichkeit der Überwachung des Sensors kann über die vorgegebene
Überwachungszeit eingestellt werden. Bei einer vorgegebenen Anzahl von zu erkennenden Objekten reagiert das Verfahren empfindlicher, wenn eine kurze Überwachungszeit vorgesehen ist. Bei einer längeren Überwachungszeit bleibt hingegen mehr Zeit zum Erkennen der vorgegebenen Anzahl von Objekten. Über das Vorgegeben der Überwachungszeit kann daher eine Empfindlichkeit eingestellt werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass beim Erkennen der Objekte eine Objektart bestimmt wird, wobei die bestimmte Objektart beim Überprüfen berücksichtigt wird. Hierdurch kann das Überprüfen effizienter durchgeführt werden. Beispielsweise kann auf Grundlage der bestimmten Objektart eine Dauer bis zum Bereitstellen eines Überprüfungsergebnisses angepasst, insbesondere reduziert, werden. So können beispielsweise Objekte einer Objektart aufgrund zugehöriger Eigenschaften besser geeignet sein, einen Sensorzustand zu bestimmen, als Objekte einer anderen Objektart. Je nachdem, welche Objektart für ein erkanntes Objekt bestimmt wurde, kann dann sofort nach Erkennen eines dieser Objekte ein
Überprüfungsergebnis und eine Sensorzustandsinformation abgeleitet werden. Anderenfalls ist hingegen vorgesehen, dass weitere Objekte erkannt werden müssen, bis ein
Überprüfungsergebnis bereitgestellt werden kann. Das Erkennen der Objektart erfolgt beispielsweise mittels an sich bekannter Verfahren der Signalverarbeitung und/oder
Mustererkennung.
In einer weiterbildenden Ausführungsform ist vorgesehen, dass als Objektarten statische Objekte und dynamische Objekte unterschieden werden. Hierdurch kann das Verfahren effizienter durchgeführt werden, da es sich gezeigt hat, dass dynamische Objekte sich besser dazu eignen, um einen Sensorzustand zu ermitteln, als statische Objekte. Statische Objekte sind insbesondere Objekte, welche sich selbst nicht bewegen. Dynamische Objekte sind insbesondere Objekte, die sich selbst bewegen. Bei einer Anwendung des Verfahrens und der Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug sind statische Objekte insbesondere ortsfeste Objekte im Umfeld des Kraftfahrzeugs, wie beispielsweise Objekte der Verkehrsinfrastruktur wie
Leitplanken, Brückenpfeiler oder Verkehrsschilder. Dynamische Objekte sind hingegen z.B. andere Kraftfahrzeuge oder Fußgänger etc. Um statische und dynamische Objekte voneinander unterscheiden zu können, kann die Steuereinrichtung oder ein Sensormodul, das die
Objekterkennung ausführt, zusätzlich beispielswiese auf Odometriedaten (Geschwindigkeit, etc.) des Kraftfahrzeugs zugreifen.
In einer weiterbildenden Ausführungsform ist vorgesehen, dass beim Erkennen einer vorgegebenen Anzahl von statischen Objekten das Verfahren mit einer geänderten
Überwachungszeit wiederholt wird, wobei die geänderte Überwachungszeit kürzer ist als die vorher vorgegebene Überwachungszeit. Hierdurch kann das Überwachen des Sensors sukzessive empfindlicher ausgestaltet werden. Je nach Dauer der Überwachungszeit wird das Zeitfenster, in dem mindestens ein Objekt festzustellen ist, größer oder kleiner. Da statische Objekte sich zum Überwachen des Sensors weniger gut eignen als dynamische Objekte, kann durch Verkürzen der Überwachungszeit nach Erkennen einer vorgegebenen Anzahl ein erneuter Zyklus der Überwachung mit einer verkürzten Überwachungszeit, das heißt einem kürzeren Zeitfenster, und daher empfindlicher ausgestaltet werden als der vorherige Durchlauf des Verfahrens. Ist beispielsweise eine Überwachungszeit von 100 Sekunden vorgesehen, so kann nach dem Erkennen eines statischen Objektes nach 80 Sekunden vorgesehen sein, dass das Verfahren erneut, jedoch mit einer geänderten Überwachungszeit von z.B. 20 Sekunden (= 100 - 80 Sekunden) ausgeführt wird. Da zum Erkennen von Objekten nur 20 Sekunden verbleiben, ist das Verfahren deutlich empfindlicher als beim vorherigen Durchlauf.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass als Sensorzustandsinformation eine
Funktionsfähigkeit des Sensors abgeleitet wird, sobald innerhalb der vorgegebenen
Überwachungszeit mindestens ein dynamisches Objekt erkannt wurde. Da sich, wie bereits beschrieben, dynamische Objekte besser zum Überprüfen eignen, kann aus dem Erkennen eines einzigen dynamischen Objektes bereits zuverlässig geschlossen werden, dass der Sensor funktionsfähig ist. Nach dem Ableiten und Bereitstellen dieser
Sensorzustandsinformation wird das Verfahren dann erneut durchgeführt. ln einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die vorgegebene Überwachungszeit in
Abhängigkeit mindestens einer Umfeldeigenschaft und/oder mindestens eines
Kraftfahrzeugzustands gewählt wird. Hierdurch kann eine über die vorgegebene
Überwachungszeit einstellbare Empfindlichkeit des Überwachens bzw. Überprüfens des Sensors in Abhängigkeit des Umfeldes oder des Kraftfahrzeugzustands eingestellt werden. Umfeldeigenschaften können beispielsweise ein aktuelles Wetter bzw. eine Witterung und/oder eine Art des Umfelds (Wald, Autobahn, Freifläche, Tunnel) und/oder eine Fahrspur und/oder eine Maximalgeschwindigkeit auf einer Autobahn sein. So kann die vorgegebene
Überwachungszeit beispielsweise bei Regen anders gewählt werden als bei Sonnenschein, da ein Radarsensor bei Regen mehr und andere Objekte erfasst als bei Sonnenschein. Ein Kraftfahrzeugzustand kann beispielsweise eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs sein. Da eine Geschwindigkeit Auswirkungen auf eine Anzahl von Objekten haben kann, die innerhalb der vorgegebenen Überwachungszeit erfasst und erkannt werden können, kann hierdurch eine Empfindlichkeit des Überwachens bzw. Überprüfens des Sensors situationsabhängig angepasst werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die vorgegebene Überwachungszeit in
Abhängigkeit von mindestens einer Sensoreigenschaft des Sensors gewählt wird. Eine
Sensoreigenschaft kann beispielsweise eine Sensorüberwachungszeit sein, welche der Sensor intern zum Überprüfen einer Funktionsfähigkeit unabhängig von dem hier beschriebenen Verfahren verwendet. Beträgt die Sensorüberwachungszeit beispielsweise 300 Sekunden, so kann der Sensor bei Vorliegen eines Fehlers, z.B. einer Verschmutzung oder eines Defektes, erst nach 300 Sekunden eine Rückmeldung im Hinblick auf die Funktionsfähigkeit bereitstellen. Um bereits früher eine Information über den Zustand des Sensors zu erhalten, kann die vorgegebene Überwachungszeit dann kleiner gewählt werden als die Sensorüberwachungszeit. Beispielsweise kann im oben angegebenen Beispiel einer Sensorüberwachungszeit von 300 Sekunden für die vorgegebene Überwachungszeit ein Wert von 150 Sekunden gewählt werden. Hierdurch lässt sich die Funktionsfähigkeit des Sensors deutlich schneller abschätzen, sodass beispielsweise ein auf den Sensordaten des Sensors aufbauendes Assistenzsystem eines Kraftfahrzeugs bereits nach 150 Sekunden deaktiviert werden kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass auf Grundlage der Sensorzustandsinformation ein Freigabesignal für mindestens ein Assistenzsystem eines Kraftfahrzeugs erzeugt und bereitgestellt wird. Ergibt das Überprüfen als Sensorzustandsinformation, dass der Sensor funktionsfähig ist, so wird eine Verwendung der Assistenzsystems freigegeben und ein entsprechendes Freigabesignal dem Assistenzsystem zugeführt. Ergibt das Überprüfen hingegen, dass der Sensor nicht funktionsfähig ist, so wird das Assistenzsystem nicht freigegeben und entsprechend auch kein Freigabesignal bereitgestellt.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass als Sensorzustandsinformation zusätzlich ein Vorliegen einer Verschmutzung des Sensors abgeleitet wird, wenn alle erkannten Objekte innerhalb eines vorgegebenen Mindestabstands zum Sensor liegen. Hierdurch kann zusätzlich eine Information zu einer Ursache einer nicht vorliegenden Funktionsfähigkeit bereitgestellt werden.
Merkmale zur Ausgestaltung der Vorrichtung ergeben sich aus der Beschreibung von
Ausgestaltungen des Verfahrens. Die Vorteile der Vorrichtung sind hierbei jeweils die gleichen wie bei den Ausgestaltungen des Verfahrens.
Ferner wird ein Kraftfahrzeug geschaffen, umfassend mindestens eine Vorrichtung nach einer beliebigen der beschriebenen Ausführungsformen.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Hierbei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Vorrichtung zum
Überwachen eines Sensors zur Umfelderfassung;
Fig. 2 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung zum
Überwachen eines Sensors zur Umfelderfassung;
Fig. 3 eine schematische Darstellung eines Anwendungsszenarios des Verfahrens zum
Überwachen eines Sensors zur Umfelderfassung zur Verdeutlichung der Erfindung;
Fig. 4a ein schematisches Ablaufdiagramm einer Ausführungsform des Verfahrens zum
Überwachen eines Sensors zur Umfelderfassung;
Fig. 4b ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrensschrittes der in der Fig. 4a gezeigten Ausführungsform des Verfahrens.
In Fig. 1 ist eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Vorrichtung 1 zum Überwachen eines Sensors 51 zur Umfelderfassung gezeigt. Die Vorrichtung 1 umfasst eine Steuereinrichtung 2. Der Steuereinrichtung 2 werden Sensordaten 10 eines Sensors 51 zugeführt. Der Sensor 51 ist beispielsweise ein Radarsensor, der ein Umfeld eines
Kraftfahrzeugs 50 (Fig. 3) erfasst.
Die Steuereinrichtung 2 erkennt auf Grundlage von den bereitgestellten Sensordaten 10 des Sensors 51 Objekte. Dies erfolgt mit Hilfe an sich bekannter Verfahren der Signalverarbeitung und/oder Mustererkennung. Weiter überprüft die Steuereinrichtung 2, ob innerhalb einer vorgegebenen Überwachungszeit 3 mindestens ein Objekt in den Sensordaten 10 erkannt wird bzw. wurde.
Auf Grundlage eines Überprüfungsergebnisses leitet die Steuereinrichtung 2 eine
Sensorzustandsinformation 11 ab und stellt diese bereit, beispielsweise, indem die
Sensorzustandsinformation 11 in Form eines digitalen Datenpakets ausgeben wird. Die
Sensorzustandsinformation 11 umfasst insbesondere eine Information darüber, ob der
Sensor 51 funktionsfähig ist oder nicht.
Es kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung 2 auf Grundlage der abgeleiteten
Sensorzustandsinformation 11 ein Freigabesignal 12 für mindestens ein Assistenzsystem 52 des Kraftfahrzeugs erzeugt und bereitstellt.
Es kann vorgesehen sein, dass beim Erkennen der Objekte eine Objektart bestimmt wird, wobei die bestimmte Objektart beim Überprüfen berücksichtigt wird. Insbesondere kann weiterbildend vorgesehen sein, dass als Objektarten statische Objekte und dynamische Objekte
unterschieden werden.
Es kann ferner vorgesehen sein, dass beim Erkennen einer vorgegebenen Anzahl von statischen Objekten das Verfahren mit einer geänderten Überwachungszeit 5 wiederholt wird, wobei die geänderte Überwachungszeit 5 kürzer ist als die vorher vorgegebene
Überwachungszeit 3.
Weiterbildend kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung 2 als
Sensorzustandsinformation 11 eine Funktionsfähigkeit des Sensors 51 ableitet, sobald innerhalb der vorgegebenen Überwachungszeit 3 mindestens ein dynamisches Objekt erkannt wurde. Es kann vorgesehen sein, dass die vorgegebene Überwachungszeit 3 in Abhängigkeit mindestens einer Umfeldeigenschaft 14 und/oder mindestens eines Kraftfahrzeugzustands 15 gewählt wird. Hierzu werden der Vorrichtung 1 beispielsweise mindestens eine
Umfeldeigenschaft 14 in Form von Umfelddaten und/oder mindestens ein
Kraftfahrzeugzustand 15 in Form von Kraftfahrzeugdaten zugeführt. Beispielsweise können der Vorrichtung 1 als Umfeldeigenschaft 14 eine Witterung und als Kraftfahrzeugzustand eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zugeführt werden. Auf Grundlage der aktuellen Wtterung und/oder der aktuellen Geschwindigkeit wählt die Steuereinrichtung 2 die
vorgegebene Überwachungszeit 3 oder verlängert und verkürzt diese innerhalb eines vorgegebenen Intervalls.
Es kann weiter vorgesehen sein, dass die vorgegebene Überwachungszeit 3 in Abhängigkeit von mindestens einer Sensoreigenschaft des Sensors 51 gewählt wird. Eine solche
Sensoreigenschaft kann beispielsweise eine Sensorüberwachungszeit sein, mit der der Sensor 51 eine Funktionsfähigkeit selbst (intern) überwacht. Die vorgegebene
Überwachungszeit 3 wird dann insbesondere kürzer gewählt als die Sensorüberwachungszeit, sodass das Verfahren empfindlicher reagiert als der Sensor 51 selbst.
Es kann darüber hinaus vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung 2 als
Sensorzustandsinformation 11 ein Vorliegen einer Verschmutzung des Sensors 51 ableitet, wenn ein Objekt innerhalb eines vorgegebenen Mindestabstands erkannt wird.
In Fig. 2 ist eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung 1 zum Überwachen eines Sensors 51 zur Umfelderfassung gezeigt. Die in der Fig. 2 gezeigte Ausführungsform ist ähnlich ausgebildet wie die in der Fig. 1 gezeigte Ausführungsform.
Gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche Merkmale und Begriffe.
Im Unterschied zu der in der Fig. 1 gezeigten Ausführungsform werden der Vorrichtung 1 von einem Sensormodul 53, das einen Sensor 51 umfasst, beispielsweise ebenfalls einen
Radarsensor, Objektdaten 13 zugeführt, welche Informationen zu mittels des Sensormoduls 53 erkannten Objekten umfassen. Die Objektdaten 13 umfassen zu jedem im Erfassungsbereich des Sensors 51 erkannten Objekt Positionsdaten (relativ zum Sensor 51) und eine Objektart (statisch, dynamisch). Zum Erkennen der Objekte in von dem Sensor 51 erfassten Sensordaten umfasst das Sensormodul 53 entsprechende Mittel, beispielsweise eine
Objekterkennungseinrichtung (nicht gezeigt). Die Objektdaten 13 werden der Steuereinrichtung 2 zugeführt. Die Steuereinrichtung 2 überprüft, ob innerhalb einer vorgegebenen Überwachungszeit 3 mindestens ein Objekt erkannt wird bzw. wurde.
Auf Grundlage eines Überprüfungsergebnisses leitet die Steuereinrichtung 2 eine
Sensorzustandsinformation 11 ab und stellt diese bereit, beispielsweise, indem die
Sensorzustandsinformation 11 in Form eines digitalen Datenpakets ausgeben wird. Die
Sensorzustandsinformation 11 umfasst insbesondere eine Information darüber, ob der
Sensor 51 funktionsfähig ist oder nicht.
Es kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung 2 auf Grundlage der abgeleiteten
Sensorzustandsinformation 11 ein Freigabesignal 12 für mindestens ein Assistenzsystem 52 des Kraftfahrzeugs erzeugt und bereitstellt.
In Fig. 3 ist eine schematische Darstellung eines Anwendungsszenarios des Verfahrens zum Überwachen eines Sensors 51 zur Umfelderfassung zur Verdeutlichung der Erfindung gezeigt. Ein Kraftfahrzeug 50 fährt auf einer Straße 60 mit zwei Fahrspuren 61. Das Kraftfahrzeug 50 weist hinten zwei Sensoren 51 auf, die als Radarsensoren ausgebildet sind und jeweils angrenzende Fahrspuren 61 der Straße 60 überwachen. Im Folgenden wird insbesondere ein Überwachungsbereich 54 des in einer Fahrtrichtung 62 auf einer linken Seite des
Kraftfahrzeugs 50 angeordneten Sensors 51 betrachtet. Das gezeigte Anwendungsszenario spielt hierbei vor dem Hintergrund einer vom Kraftfahrzeug 50 bereitgestellten
Spurwechselfunktion, mit der das Kraftfahrzeug 50 automatisiert von einer Fahrspur 61 zu einer anderen wechseln kann. Für einen solchen Spurwechsel darf sich in dem
Überwachungsbereich 54 kein anderes Kraftfahrzeug bzw. kein Objekt befinden. Um
festzustellen, ob der Sensor 51 funktionsfähig ist, wird das Verfahren zum Überwachen des Sensors 51 , wie im Folgenden mit Bezug auf die Figuren 4a und 4b beschrieben, ausgeführt.
In Fig. 4a ist ein schematisches Ablaufdiagramm einer Ausführungsform des Verfahrens zum Überwachen eines Sensors zur Umfelderfassung gezeigt.
In einem Verfahrensschritt 100 werden Sensordaten eines Sensors, beispielsweise eines Radarsensors, erhalten bzw. empfangen.
In einem Verfahrensschritt 101 werden auf Grundlage dieser Sensordaten Objekte erkannt.
Dies kann mittels einer Steuereinrichtung erfolgen (vgl. Fig. 1). Alternativ können die Objekte auch mittels eines den Sensor umfassenden Sensormoduls erkannt werden (vgl. Fig. 2). Beim Erkennen der Objekte können an sich bekannte Verfahren der Signalanalyse und/oder Mustererkennung zum Einsatz kommen. Als Ergebnis von Verfahrensschritt 101 werden erkannte Objekte, eine Objektart (statisch oder dynamisch) und eine Position relativ zum Sensor (z.B. in kartesischen x- und y-Koordinaten) bereitgestellt.
In einem Verfahrensschritt 102 wird mittels der Steuereinrichtung überprüft, ob innerhalb einer vorgegebenen Überwachungszeit 3 mindestens ein Objekt erkannt wurde. Hierzu wird in einem Verfahrensschritt 103 ein Zähler gestartet, der einen Ablauf der vorgegebenen
Überwachungszeit 3 misst. Eine vorgegebene Überwachungszeit 3 kann beispielsweise 100 Sekunden betragen.
Wurde mindestens ein Objekt erkannt, so wird Verfahrensschritt 104 ausgeführt. Dieser ist in Fig. 4b schematisch im Detail dargestellt. Auf Grundlage der innerhalb der Überwachungszeit 3 erkannten Objekte 4 wird überprüft, ob es sich bei den erkannten Objekten 4 um statische oder dynamische Objekte handelt.
In einem Verfahrensschritt 105 wird hierzu überprüft, ob mindestens ein dynamisches Objekt außerhalb eines Mindestabstandes zum Sensor erkannt wurde. Ist dies der Fall, so wird der Zähler in einem Verfahrensschritt 106 auf Null gesetzt und es wird in einem
Verfahrensschritt 107 eine Sensorzustandsinformation 11 erzeugt, die eine Funktionsfähigkeit des Sensors bestätigt.
In einem Verfahrensschritt 108 wird überprüft, ob ausschließlich statische Objekte erkannt wurden. Wurde beim Erkennen eine vorgegebene Anzahl von statischen Objekten nicht erreicht, so wird der Zähler in einem Verfahrensschritt 109 teilweise zurückgesetzt. Teilweise bedeutet hierbei, dass eine geänderte Überwachungszeit 5 berechnet wird auf Grundlage der vorgegebenen Überwachungszeit 3 und eines nach Starten des Zählers bereits abgelaufenen Anteils der vorgegebenen Überwachungszeit 3. Müssen beispielsweise mindestens drei statische Objekte erkannt werden, damit eine Funktionsfähigkeit des Sensors bestätigt wird, sind jedoch bei einer vorgegebenen Überwachungszeit 3 von z.B. 100 Sekunden bereits 80 Sekunden abgelaufen, bis ein statisches Objekt erkannt wurde, so wird die geänderte Überwachungszeit 5 auf einen Wert von 20 Sekunden (= 100 - 80 Sekunden) gesetzt. Mit dieser geänderten Überwachungszeit 5 wird anschließend zum Verfahrensschritt 102 zurückgesprungen. In den verbleibenden 20 Sekunden müssen dann die restlichen zwei statischen Objekte erkannte werden. Parallel hierzu wird in einem Verfahrensschritt 110 überprüft, ob alle erkannten Objekte innerhalb eines Mindestabstands liegen. Der Mindestabstand kann beispielsweise 3 Meter oder 1 ,5 Meter betragen. Liegen alle erkannten Objekte innerhalb des Mindestabstands, so wird in einem Verfahrensschritt 111 eine Sensorzustandsinformation 11 erzeugt, welche eine
Information umfasst, dass der Sensor aufgrund einer Verschmutzung nicht funktionsfähig ist.
Wird in Verfahrensschritt 103 (Fig. 4a) hingegen kein Objekt innerhalb der vorgegebenen Überwachungszeit 3 (bzw. geänderten Überwachungszeit 5) erkannt oder wurde in
Verfahrensschritt 110 (Fig. 4b) eine Verschmutzung des Sensors festgestellt, so wird in einem Verfahrensschritt 112 eine entsprechende Sensorzustandsfunktion bereitgestellt und ausgegeben.
Parallel zu dem beschriebenen Verfahren kann vorgesehen sein, dass der Sensor selbst eine (interne) Überwachungsfunktion bereitstellt. Eine Sensorüberwachungszeit ist hierbei jedoch deutlich länger als die vorgegebene Überwachungszeit 3. Ungeachtet dessen wird eine vom Sensor selbst bereitgestellte Zustandsinformation 6 des Sensors im Verfahrensschritt 114 berücksichtigt.
Wurde im Rahmen des Verfahrens festgestellt, dass der Sensor funktioniert, wo wird in einem Verfahrensschritt 113 überprüft, ob aktuell ein Objekt im Überwachungsbereich des Sensors erkannt wurde (vgl. Überwachungsbereich 54 in Fig. 2). Sofern kein Objekt erkannt wurde, wird ein positives Freigabesignal erzeugt und zum Freigeben eines Assistenzsystems des
Kraftfahrzeugs 50 (Fig. 3) an dieses übermittelt. Ein mittels des Assistenzsystems
durchgeführter Spurwechsel kann anschließend eingeleitet werden.
Wurde im Rahmen des Verfahrens oder durch den Sensor selbst festgestellt, dass der Sensor nicht funktionsfähig ist, so wird in einem Verfahrensschritt 114 ein negatives Freigabesignal erzeugt und an das Assistenzsystem übermittelt. Eine Funktion des Assistenzsystems wird anschließend blockiert, sodass ein (assistierter) Spurwechsel nicht möglich ist.
Das Verfahren wird nach Ablauf der Überwachungszeit 3, 5 zyklisch wiederholt, sodass eine fortlaufende Überwachung des Sensors erfolgt.
Sind zum Betrieb der Assistenzfunktion mehrere Sensoren (z.B. mehrere Radarsensoren etc.) vorgesehen, so wird das Verfahren für sämtliche Sensoren durchgeführt. Eine Freigabe der Assistenzfunktion erfolgt in diesem Fall nur, wenn alle Sensoren als funktionsfähig beurteilt werden. Alternativ kann eine Mindestanzahl von (redundanten) Sensoren, die funktionsfähig sein müssen, definiert sein, damit die Assistenzfunktion freigegeben wird.
Das Verfahren und die Vorrichtung ermöglichen es, eine Funktionsfähigkeit eines Sensors verbessert, insbesondere in kürzerer Zeit als der Sensor selbst, überprüfen zu können. Das Bereitstellen einer Assistenzfunktion eines Assistenzsystems kann hierdurch verbessert werden.
Bezugszeichenliste
Vorrichtung
Steuereinrichtung
vorgegebene Überwachungszeit
erkanntes Objekt
geänderte Überwachungszeit
Zustandsinformation
Sensordaten
Sensorzustandsinformation
Freigabesignal
Objektdaten
Umfeldeigenschaft
Kraftfahrzeugzustand
Kraftfahrzeug
Sensor
Assistenzsystem
Sensormodul
Überwachungsbereich
Straße
Fahrspur
Fahrtrichtung
-1 14 Verfahrensschritte

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Überwachen eines Sensors (51) zur Umfelderfassung, umfassend die folgenden Schritte:
Erhalten von Sensordaten (10) des Sensors (51),
Erkennen von Objekten (4) in den erhaltenen Sensordaten (10),
Überprüfen, ob innerhalb einer vorgegebenen Überwachungszeit (3) mindestens ein Objekt (4) erkannt wird,
Ableiten und Bereitstellen einer Sensorzustandsinformation (11) auf Grundlage eines Überprüfungsergebnisses.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass beim Erkennen der Objekte eine Objektart bestimmt wird, wobei die bestimmte Objektart beim Überprüfen
berücksichtigt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Objektarten statische Objekte und dynamische Objekte unterschieden werden.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass beim Erkennen einer
vorgegebenen Anzahl von statischen Objekten das Verfahren mit einer geänderten Überwachungszeit (5) wiederholt wird, wobei die geänderte Überwachungszeit (5) kürzer ist als die vorher vorgegebene Überwachungszeit (3).
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass als
Sensorzustandsinformation (11) eine Funktionsfähigkeit des Sensors (51) abgeleitet wird, sobald innerhalb der vorgegebenen Überwachungszeit (3) mindestens ein dynamisches Objekt erkannt wurde.
6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Überwachungszeit (3) in Abhängigkeit mindestens einer
Umfeldeigenschaft (14) und/oder mindestens eines Kraftfahrzeugzustands (15) gewählt wird.
7. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Überwachungszeit (3) in Abhängigkeit von mindestens einer
Sensoreigenschaft des Sensors (51) gewählt wird.
8. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf Grundlage der Sensorzustandsinformation (11) ein Freigabesignal (12) für mindestens ein Assistenzsystem (52) eines Kraftfahrzeugs (50) erzeugt und bereitgestellt wird.
9. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensorzustandsinformation (11) zusätzlich ein Vorliegen einer Verschmutzung des Sensors (51) abgeleitet wird, wenn alle erkannten Objekte (4) innerhalb eines
vorgegebenen Mindestabstands zum Sensor (51) liegen.
10. Vorrichtung (1) zum Überwachen eines Sensors (51) zur Umfelderfassung, umfassend: eine Steuereinrichtung (2),
wobei die Steuereinrichtung (2) derart ausgebildet ist, auf Grundlage von
Sensordaten (10) des Sensors (51) Objekte (4) zu erkennen oder Objektdaten (13) zu erhalten; und zu überprüfen, ob innerhalb einer vorgegebenen Überwachungszeit (3) mindestens ein Objekt (4) erkannt wird, und eine Sensorzustandsinformation (11) auf Grundlage eines Überprüfungsergebnisses abzuleiten und bereitzustellen.
PCT/EP2020/065322 2019-06-05 2020-06-03 Verfahren und vorrichtung zum überwachen eines sensors zur umfelderfassung WO2020245178A1 (de)

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