WO2021104805A1 - Verfahren zum betreiben einer umgebungserfassungsvorrichtung mit einer gridbasierten auswertung und mit einer fusionierung, sowie umgebungserfassungsvorrichtung - Google Patents

Verfahren zum betreiben einer umgebungserfassungsvorrichtung mit einer gridbasierten auswertung und mit einer fusionierung, sowie umgebungserfassungsvorrichtung Download PDF

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WO2021104805A1
WO2021104805A1 PCT/EP2020/080782 EP2020080782W WO2021104805A1 WO 2021104805 A1 WO2021104805 A1 WO 2021104805A1 EP 2020080782 W EP2020080782 W EP 2020080782W WO 2021104805 A1 WO2021104805 A1 WO 2021104805A1
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grid
environment
surroundings
motor vehicle
based evaluation
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PCT/EP2020/080782
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Georg Tanzmeister
Sascha Steyer
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Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
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    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/25—Fusion techniques
    • G06F18/251—Fusion techniques of input or preprocessed data

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a
  • the invention for a motor vehicle for detecting the environment of the motor vehicle according to claim 1.
  • the invention also relates to an environment detection device.
  • static grids or static grids for the detection of static obstacles and a high-level object fusion which can also be referred to as high-level object fusion, for the detection and tracking of dynamic objects such as vehicles , Trucks, pedestrians or other things, already known.
  • a large number of different environmental sensors are usually installed in the vehicle.
  • object recognition and tracking of the object which is also referred to as tracking, are first carried out for the sensor data of each individual environmental sensor and then these tracked object lists are merged.
  • DE 102014014295 A1 discloses a method for monitoring a calibration of a plurality of sensor data from the environment of a motor vehicle with installation positions in the motor vehicle, which are installed in the motor vehicle and which take up several sensor data from the environment of a motor vehicle Properties describing sensor data of different environmental sensors are evaluated by at least one decalibration criterion comparing the sensor data.
  • DE 102009006 113 A1 relates to a device and a method for providing a representation of the surroundings of a vehicle with at least one first sensor device and at least one second sensor device as well as an evaluation device, the sensor device providing information about objects detected in the surroundings of the vehicle in the form of sensor objects, being a
  • the sensor object represents an object recognized by the respective sensor device, and the sensor objects include at least one probability of existence of the represented object as an attribute and the sensor objects recognized by the at least one first sensor device and the at least one second sensor device are subjected to an object fusion in which fusion objects are generated, whose at least one existence probability is assigned as an attribute, the existence probabilities of the fusion objects being fused based on the existence probabilities of the sensor objects, the merging of the existence probability of one of the sensor objects taking place depending on the respective sensor device from which the corresponding sensor object is provided.
  • the object of the present invention is to create a method and an environment detection device by means of which the environment of the motor vehicle can be detected in an improved manner.
  • This task is accomplished by a method as well as by a
  • One aspect of the invention relates to a method for operating an environment detection device for a motor vehicle to detect an environment of the motor vehicle.
  • the environment is recorded with at least one first environment sensor of the environment detection device and with at least one second environment sensor of the environment detection device.
  • the environment detected by means of the first environment sensor and the environment detected by means of the second environment sensor are transmitted to an electronic computing device of the environment detection device.
  • the transmitted, detected surroundings are merged for a second distance area that is different from the first distance area by means of the electronic computing device.
  • the environment is evaluated depending on the grid-based evaluation and the merging by means of the electronic computing device.
  • the invention thus solves the problem that the grid-based evaluation, which can also be referred to in particular as grid-based, is very robust, but also requires a higher computational effort. From a functional point of view, the greatest possible range with high accuracy, which would also mean the greatest computational effort, is desired. It is thus now provided according to the invention that the grid-based evaluation is combined with the merging, which can also be referred to as high-level object merging. In particular, a grid-based evaluation with a high computational effort is carried out in the first distance range, while the high-level object fusion is carried out in the second distance range.
  • the environment detection device to detect and track objects in the environment, in other words to track them.
  • the objects can be static objects as well as dynamic objects.
  • an ultrasonic sensor and / or a camera are used for the first distance range.
  • a radar sensor and / or a lidar sensor can be used as environmental sensors for the second distance range.
  • the first spacing area is provided with a smaller spacing from the motor vehicle than the second spacing area.
  • the grid-based evaluation takes place in particular in the vicinity of the motor vehicle, while the merging is carried out in the more distant motor vehicle environment.
  • the second distance range in particular by means of the fusion, a large range can be achieved, so that objects that are far away can also be recognized and tracked.
  • a dynamic grid is generated for the grid-based evaluation.
  • the dynamic grid can in particular also be referred to as a dynamic occupancy grid.
  • the first distance range is evaluated decentered to the motor vehicle.
  • the first spacing area is at least substantially placed in a circular or elliptical manner around the motor vehicle.
  • the detection of a front area of the motor vehicle is more important than the detection of a rear area of the motor vehicle.
  • this elliptical distance area is decentered, for example pushed further in the direction of the front of the motor vehicle, so that the resolution in the decentered area is higher towards the front than in the rear area.
  • the dynamic grid is usually designed to the front and to the side with a larger foresight and to the rear with a significantly smaller foresight.
  • the resolution of the dynamic grid corresponds in particular to the desired accuracy of the static obstacles.
  • the dynamic grid particularly covers the area in which a high resolution of dynamic objects is required.
  • the motor vehicle depending on a specific position of the motor vehicle and / or depending on a Speed of the motor vehicle decentered at least the first distance range. If, for example, the motor vehicle is in an urban environment, it can be provided that only the first distance range is shifted slightly forwards, so that the environment behind the motor vehicle and to the side of the motor vehicle can also be reliably detected. If, for example, the motor vehicle is traveling on a freeway, the front area in front of the motor vehicle is of greater importance, so that here in particular the first distance area is pushed forward. Furthermore, the displacement of the dynamic grid can also be carried out as a function of the speed. This enables a corresponding shifting of the grid to be carried out as a function of the speed and / or position.
  • the position of the motor vehicle in the grid can also change over time and thus the relationship between the front and rear cover.
  • the motor vehicle will be centralized in order to have equal coverage in all directions, and on a motorway, for example, the forward look ahead may be higher.
  • an object list with recognized objects was generated in each case during the grid-based evaluation and during the merging, and these object lists are evaluated by means of the electronic computing device.
  • an object list is created individually for each environment sensor, which is then merged together by the electronic computing device during the merging.
  • an object list is also generated on the basis of the dynamic grid. In particular, tracking of the objects can thereby be carried out in an improved manner.
  • an association is carried out between the object lists of the grid-based evaluation and the object lists of the merger in a transition area between the first distance area and the second distance area.
  • the areas outside the grid are covered with the merger, in other words the high-level merger.
  • the transition area between the dynamic grid and the high-level fusion there is an association and a fusion or combination of the two object lists.
  • a cell size is adapted in the grid-based evaluation as a function of a specific position of the motor vehicle and / or as a function of a speed of the motor vehicle.
  • the resolution and the cell size of the grid remain the same in one time step.
  • the cell size can change over time with the same resolution. For example, small cells with a shorter range can be implemented in parking areas and larger cells with a greater range, for example on a motorway. As a result, the environment can be better captured.
  • a resolution is given as constant in the grid-based evaluation.
  • the resolution remains the same, but the cell size can change. This makes it possible in a simple manner to implement improved object recognition in the vicinity of the motor vehicle.
  • Another aspect of the invention relates to an environment detection device for a motor vehicle for detecting an environment with at least two environment sensors and with at least one electronic computing device, the environment detection device being designed to carry out a method according to the preceding aspect.
  • the method is carried out by means of the environment detection device.
  • Yet another aspect of the invention relates to a motor vehicle with an environment detection device.
  • the motor vehicle is designed in particular as a passenger vehicle.
  • Advantageous embodiments of the method are to be regarded as advantageous embodiments of the environment detection device and of the motor vehicle.
  • the environment detection device and the motor vehicle have objective features which enable the method and an advantageous embodiment thereof to be carried out.
  • FIGURE shows a schematic plan view of a motor vehicle with an embodiment of an environment detection device.
  • the figure shows a motor vehicle 10 with an embodiment of an environment detection device 12.
  • the environment detection device 12 has at least one environment sensor 14 and a second environment sensor 18. Furthermore, the
  • Environment detection device 12 has an electronic computing device 20.
  • the environment detection device 12 is designed for the motor vehicle 10 to detect an environment 22 of the motor vehicle 10.
  • the environment 22 is detected with at least the first environment sensor 14 and the second environment sensor 18.
  • the environment 22 detected by means of the first environment sensor 14 and the environment 22 detected by means of the second environment sensor 18 are transmitted to the electronic computing device 20.
  • the environment 22 is evaluated as a function of the grid-based evaluation 24 and the merging 28 by means of the electronic computing device 20.
  • a first object 16 is located in the first distance area 26.
  • a second object 36 is located in the second distance area.
  • the objects 16, 36 can be detected by means of the environment detection device 12
  • the first spacing area 26 is provided with a smaller spacing A from the motor vehicle 10 than the second spacing area 30.
  • a dynamic grid is generated for grid-based evaluation 24.
  • the figure also shows that the first distance range 26 is evaluated in a decentered manner relative to the motor vehicle 10.
  • the first distance range 26 can be decentered.
  • an object list with recognized objects 16, 36 in the environment 22 is generated in the grid-based evaluation 24 and in the merger 28 and is evaluated in these object lists by means of the electronic computing device 20.
  • an association between the object lists of the grid-based evaluation 24 and the object lists of the merger 28 is carried out in a transition area 32 between the first distance area 26 and the second distance area 30.
  • a cell size 34 is adapted in the grid-based evaluation 24 as a function of a specific position of the motor vehicle 10 and / or as a function of a speed of the motor vehicle 10.
  • the resolution in the grid-based evaluation 24 is given constant.
  • the invention shown in the figure thus solves the problem that the grid-based evaluation 24 is very computationally intensive.
  • the grid-based evaluation 24 has a high resolution.
  • the grid-based evaluation 24 is carried out in the first distance range 26 and the fusion 28 in the second distance range 30.
  • the fusion 28 is, in particular, a high-level object fusion.
  • objects 16, 36 can be detected by means of the environment detection device 12.
  • the objects 16, 36 can be both static and dynamic.
  • the object lists from the high-level object fusion with the object lists from the dynamic grid, including the grid-based object tracking function.
  • the size and accuracy of the dynamic grid in the first distance area 26 is at least as large as the area in which relevant static obstacles, in other words static objects 16, 36, are. This is usually the case to the front and to the side with a large foresight and to the rear with a significantly smaller distance A.
  • the resolution corresponds to the desired accuracy of the static objects 16, 36.
  • the size of the dynamic grid covers the area in which one can a high resolution of dynamic objects 16, 36 is required. The areas outside the grid are covered with the high-level fusion, in other words the fusion 28.
  • the dynamic grid with a fixed resolution and cell size 34 can change over time with the same resolution.
  • small cells can be implemented in parking areas with a short range and larger cells can be specified for a long range on motorways.
  • the position of the motor vehicle 10 in relation to the grid also changes over time and thus the ratio between the cover to the front and to the rear also changes.
  • the motor vehicle 10 can be centralized in order to have the same coverage in all directions, while, for example, on a motorway, the forward forecast is higher and thus decentralization takes place.
  • the invention shows a method for recognizing objects 16, 36 and obstacles for large ranges and high levels of accuracy.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Verfahren zum Betreiben einer Umgebungsaerfassungsvorrichtung (12) für ein Kraftfahrzeug (10) zur Erfassung einer Umgebung (22) des Kraftfahrzeugs (10), mit den Schritten: Erfassen der Umgebung (22) mit zumindest einem ersten Umgebungssensor (14) der Umgebungserfassungsvorrichtung (12) und mit zumindest einem zweiten Umgebungssensor (18) der Umgebungserfassungsvorrichtung (12); Übertragen der mittels des ersten Umgebungssensors (14) erfassten Umgebung (22) und der mittels des zweiten Umgebungssensors (18) erfassten Umgebung (22) an eine elektronische Recheneinrichtung (20) der Umgebungserfassungsvorrichtung (12); Gridbasierte Auswertung (24) der übertragenen, erfassten Umgebungen (22) für einen ersten Abstandsbereich (26) der Umgebung (22) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (20); Fusionieren (28) der übertragenen, erfassten Umgebung (22) für einen zu dem ersten Abstandsbereich (26) unterschiedlichen zweiten Abstandsbereich (30) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (20); und Auswerten der Umgebung (22) in Abhängigkeit von der gridbasierten Auswertung (24) und der Fusionierung (28) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (20). Ferner betrifft die Erfindung eine Umgebungserfassungsvorrichtung (12).

Description

Verfahren zum Betreiben einer Umgebungserfassungsvorrichtung mit einer gridbasierten Auswertung und mit einer Fusionierung, sowie Umgebungserfassungsvorrichtung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer
Umgebungserfassungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug zur Erfassung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs gemäß dem Patentanspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung eine Umgebungserfassungsvorrichtung.
Im Bereich der Fahrerassistenz und automatisierten Fahrfunktionen sind bereits statische Grids beziehungsweise statische Gitter zur Erkennung von statischen Hindernissen und eine Hochlevel-Objekt-Fusion, welche auch als High-Level-Objektfusion bezeichnet werden kann, zur Erkennung und dem Nachverfolgen von dynamischen Objekten, wie Fahrzeugen, LKWs, Fußgängern oder weiteren Dingen, bereits bekannt. Im Fahrzeug ist üblicherweise eine Vielzahl von verschiedenen Umgebungssensoren verbaut. Bei der High-Level-Objektfusion werden eine Objekterkennung und ein Nachverfolgen des Objekts, welches auch als Tracken bezeichnet wird, zuerst für die Sensordaten eines jeden einzelnen Umgebungssensors durchgeführt und anschließend diese getrackten Objektlisten fusioniert.
Die DE 102014014295 A1 offenbart ein Verfahren zur Überwachung einer Kalibrierung mehrerer Sensordaten aus der Umgebung eines Kraftfahrzeugs aufnehmender, an einer durch extrinsische Kalibrierungsparameter beschriebene Verbaupositionen im Kraftfahrzeug verbauter Umgebungssensoren bezüglich der extrinsischen Kalibrierungsparameter, wobei zur Ermittlung einer Dekalibrierung wenigstens eines Umgebungssensors dasselbe Merkmal der Umgebung in derselben Eigenschaften beschreibende Sensordaten unterschiedlicher Umgebungssensoren durch wenigstens ein die Sensordaten vergleichendes Dekalibrierungskriterium ausgewertet werden.
Weiterhin betrifft die DE 102009006 113 A1 eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bereitstellen einer Umfelddarstellung eines Fahrzeugs mit mindestens einer ersten Sensoreinrichtung und mindestens einer zweiten Sensoreinrichtung sowie einer Auswerteeinrichtung, wobei die Sensoreinrichtung Informationen über in einem Umfeld des Fahrzeugs erkannte Objekte in Form von Sensorobjekten bereitstellt, wobei ein Sensorobjekt ein von der jeweiligen Sensoreinrichtung erkanntes Objekt repräsentiert, und die Sensorobjekte als Attribut mindestens eine Existenzwahrscheinlichkeit des repräsentierten Objekts umfassen und die von der mindestens einen ersten Sensoreinrichtung und von der mindestens einen zweiten Sensoreinrichtung erkannten Sensorobjekte einer Objektfusion unterzogen werden, bei der Fusionsobjekte erzeugt werden, deren mindestens eine Existenzwahrscheinlichkeit als ein Attribut zugeordnet wird, wobei die Existenzwahrscheinlichkeiten der Fusionsobjekte basierend auf den Existenzwahrscheinlichkeiten der Sensorobjekte fusioniert werden, wobei die Fusionierung der Existenzwahrscheinlichkeit eines der Sensorobjekte jeweils abhängig von der jeweiligen Sensoreinrichtung erfolgt, von der das entsprechende Sensorobjekt bereitgestellt ist.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie eine Umgebungserfassungsvorrichtung zu schaffen, mittels welcher verbessert die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie durch eine
Umgebungserfassungsvorrichtung gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Umgebungserfassungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug zur Erfassung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs. Es erfolgt ein Erfassen der Umgebung mit zumindest einem ersten Umgebungssensor der Umgebungserfassungsvorrichtung und mit zumindest einem zweiten Umgebungssensor der Umgebungserfassungsvorrichtung. Es erfolgt ein Übertragen der mittels des ersten Umgebungssensors erfassten Umgebung und der mittels des zweiten Umgebungssensors erfassten Umgebung an eine elektronische Recheneinrichtung der Umgebungserfassungsvorrichtung. Es erfolgt eine gridbasierte Auswertung der übertragenen, erfassten Umgebungen für einen ersten Abstandsbereich der Umgebung mittels der elektronischen Recheneinrichtung. Es erfolgt ein Fusionieren der übertragenen, erfassten Umgebung für einen zu dem ersten Abstandsbereich unterschiedlichen zweiten Abstandsbereich mittels der elektronischen Recheneinrichtung. Es erfolgt ein Auswerten der Umgebung in Abhängigkeit von der gridbasierten Auswertung und der Fusionierung mittels der elektronischen Recheneinrichtung.
Dadurch ist es ermöglicht, dass verbessert die Umgebung erfasst werden kann. Insbesondere löst die Erfindung somit das Problem, dass die gridbasierte Auswertung, welche auch insbesondere als gitterbasiert bezeichnet werden kann, sehr robust ist, jedoch auch einen höheren Rechenaufwand benötigt. Aus funktionaler Sicht ist eine möglichst höhe Reichweite bei hoher Genauigkeit, die aber auch den größten Rechenaufwand bedeuten würde, gewünscht. Somit ist es nun erfindungsgemäß vorgesehen, dass die gridbasierte Auswertung mit der Fusionierung, welche auch als High-Level-Objektfusion bezeichnet werden kann, kombiniert wird. Insbesondere wird somit im ersten Abstandsbereich eine gridbasierte Auswertung mit hohem Rechenaufwand durchgeführt, während im zweiten Abstandsbereich die High-Level- Objektfusion durchgeführt wird.
Mit anderen Worten wird in dieser Erfindung vorgeschlagen, um die konfliktierenden Anforderungen zu beherrschen, entsprechende Objektlisten aus der High-Level- Objektfusion mit den Objektlisten aus dem dynamischem Grid inklusive einem Objekt- Tracking zu kombinieren. Dadurch können die Vorteile aus beiden Erfassungsverfahren genutzt werden.
Insbesondere ist es mit der Umgebungserfassungsvorrichtung möglich, Objekte in der Umgebung zu erfassen und zu verfolgen, mit anderen Worten zu tracken. Bei den Objekten kann es sich sowohl um statische Objekte als auch um dynamische Objekte handeln.
Bei den Umgebungssensoren kann insbesondere vorgesehen sein, dass für den ersten Abstandsbereich beispielsweise ein Ultraschallsensor und/oder eine Kamera eingesetzt werden. Für den zweiten Abstandsbereich können als Umgebungssensoren beispielsweise ein Radarsensor und/oder ein Lidarsensor eingesetzt werden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform ist der erste Abstandsbereich mit einem geringeren Abstand zum Kraftfahrzeug als der zweite Abstandsbereich bereitgestellt. Mit anderen Worten findet die gridbasierte Auswertung insbesondere im nahen Kraftfahrzeugumfeld statt, während die Fusionierung im entfernteren Kraftfahrzeugumfeld durchgeführt wird. Dadurch ist es ermöglicht, dass für den ersten Abstandsbereich, mit anderen Worten für den Nahbereich, eine hohe Auflösung bereitgestellt wird, wodurch Objekte zuverlässig und präzise bestimmt werden können. Im zweiten Abstandsbereich kann insbesondere mittels der Fusion eine große Reichweite erreicht werden, so dass auch weit entfernte Objekte erkannt und getrackt werden können. Weiterhin vorteilhaft ist, wenn zur gridbasierten Auswertung ein dynamisches Gitter erzeugt wird. Das dynamische Gitter kann insbesondere auch als dynamisches Occupancy Grid bezeichnet werden. Bei diesem dynamischen Gitter kann von einer Erweiterung eines statischen Gitters beziehungsweise eines statischen Grids ausgegangen werden. Insbesondere findet im dynamischen Gitter auch ein gridbasiertes Objekt-Tracking statt. Insbesondere ist es dadurch ermöglicht, dass Objekte in der Umgebung nachverfolgt beziehungsweise getrackt beziehungsweise erfasst werden können, welche sowohl statisch als auch dynamisch sein können. Insbesondere kann dies in dichten Umgebungen und bei untypischen, noch nicht zuvor beobachteten Objekten mittels des dynamischen Gitters vorteilhaft durchgeführt werden. Bei den Gittern wird die Umgebung insbesondere in Zellen unterteilt und pro Zelle eine Anzahl an Attributen geschätzt. Diese Gitter sind sehr robust, benötigen jedoch einen hohen Rechenaufwand. Die benötigte Anzahl der entsprechenden Zellen des Gitters ist insbesondere von zwei Faktoren abhängig. Insbesondere ist ein erster Faktor die Reichweite beziehungsweise der Abstandsbereich und ein zweiter Faktor die gewünschte Genauigkeit. Hierbei kann insbesondere vorgesehen sein, je kleiner eine Zelle ist, desto mehr Zellen werden für den gleichen Abstandsbereich benötigt. Bei den dynamischen Grids werden im Gegensatz zu den statischen Grids auch Geschwindigkeiten und dynamische Evidenzen pro Zelle gespeichert.
Weiterhin vorteilhaft ist, wenn der erste Abstandsbereich dezentriert zum Kraftfahrzeug ausgewertet wird. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass der erste Abstandsbereich, zumindest im Wesentlichen, kreisförmig beziehungsweise elliptisch um das Kraftfahrzeug gelegt wird. Insbesondere ist jedoch in bestimmten Situationen die Erfassung eines vorderen Bereichs des Kraftfahrzeugs wichtiger als die Erfassung eines hinteren Bereichs des Kraftfahrzeugs. Insbesondere kann dann vorgesehen sein, dass dieser elliptische Abstandsbereich dezentriert wird, beispielsweise weiter in Richtung der Front des Kraftfahrzeugs geschoben wird, so dass die Auflösung im dezentrierten Bereich nach vorne höher ist als im Heckbereich. Das dynamische Grid ist üblicherweise nach vorne und zur Seite mit einer größeren Vorausschau und nach hinten mit einer deutlich geringeren Vorausschau ausgebildet. Die Auflösung des dynamischen Grids entspricht dabei insbesondere der gewünschten Genauigkeit der statischen Hindernisse. Ferner deckt das dynamische Grid insbesondere den Bereich ab, indem man eine hohe Auflösung von dynamischen Objekten benötigt.
In einerweiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird in Abhängigkeit von einer bestimmten Position des Kraftfahrzeugs und/oder in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zumindest der erste Abstandsbereich dezentriert. Sollte beispielsweise das Kraftfahrzeug in einer städtischen Umgebung sein, so kann vorgesehen sein, dass lediglich der erste Abstandsbereich leicht nach vorne verschoben ist, so dass auch das Umfeld hinter dem Kraftfahrzeug und seitlich des Kraftfahrzeugs zuverlässig erfasst werden kann. Sollte beispielsweise das Kraftfahrzeug auf einer Autobahn unterwegs sein, so ist insbesondere der Frontbereich vor dem Kraftfahrzeug von höherer Bedeutung, so dass hier insbesondere der erste Abstandsbereich nach vorne geschoben ist. Ferner kann auch geschwindigkeitsabhängig die Verschiebung des dynamischen Gitters durchgeführt werden. Dadurch ist es ermöglicht, dass in Abhängigkeit der Geschwindigkeit und/oder Position eine entsprechende Verschiebung des Gitters durchgeführt werden kann.
Insbesondere kann sich auch die Position des Kraftfahrzeugs im Grid über die Zeit ändern und damit das Verhältnis zwischen Abdeckung nach vorne und nach hinten. In städtischen Umgebungen wird das Kraftfahrzeug zentralisiert sein, um in alle Richtungen eine gleich weite Abdeckung zu haben, und beispielsweise auf einer Autobahn kann die Vorausschau nach vorne höher sein.
Weiterhin vorteilhaft ist, wenn bei der gridbasierten Auswertung und bei der Fusionierung jeweils eine Objektliste mit erkannten Objekten erzeugt wurde und diese Objektlisten mittels der elektronischen Recheneinrichtung ausgewertet werden. Insbesondere ist vorgesehen, dass von jedem Umgebungssensor einzeln eine Objektliste erstellt wird, welche dann von der elektronischen Recheneinrichtung bei der Fusionierung zusammen fusioniert werden. Insbesondere wird auch auf Basis des dynamischen Gitters eine Objektliste erzeugt. Insbesondere kann dadurch verbessert ein Tracking der Objekte durchgeführt werden.
Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn in einem Übergangsbereich zwischen dem ersten Abstandsbereich und dem zweiten Abstandsbereich eine Assoziation zwischen den Objektlisten der gridbasierten Auswertung und den Objektlisten der Fusionierung durchgeführt wird. Insbesondere ist somit vorgesehen, dass die Bereiche außerhalb des Grids mit der Fusionierung, mit anderen Worten der High-Level-Fusion, abgedeckt werden. Im Übergangsbereich zwischen dem dynamischen Grid und der High- Level-Fusion gibt es eine Assoziation und eine Fusion beziehungsweise Kombination der beiden Objektlisten. Dadurch ist es ermöglicht, dass sowohl Objekte, welche sich aus dem Nahbereich in den Fernbereich bewegen, zuverlässig bei der Auswertung übergeben werden können beziehungsweise Objekte, welche sich vom Fernbereich in den Nahbereich bewegen, ebenfalls zuverlässig übergeben werden können. Dadurch ist ein verbesserter Betrieb der Umgebungserfassungsvorrichtung realisiert.
Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn eine Zellgröße bei der gridbasierten Auswertung in Abhängigkeit von einer bestimmten Position des Kraftfahrzeugs und/oder in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs angepasst wird. Insbesondere ist beispielsweise vorgeschlagen, dass in einem Zeitschritt die Auflösung und die Zellgröße des Grids gleich bleiben. Jedoch kann sich die Zellgröße bei gleicher Auflösung, über die Zeit ändern. Zum Beispiel können kleine Zellen bei geringerer Reichweite in Parkbereichen realisiert sein und größere Zellen bei einer höheren Reichweite beispielsweise auf einer Autobahn. Dadurch kann verbessert die Umgebung erfasst werden.
Ferner kann vorgesehen sein, dass eine Auflösung bei der gridbasierten Auswertung konstant vorgegeben wird. Mit anderen Worten bleibt die Auflösung gleich, jedoch kann sich die Zellgröße ändern. Damit ist es auf einfache Art und Weise ermöglicht, eine verbesserte Objekterkennung in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu realisieren.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Umgebungserfassungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug zur Erfassung einer Umgebung mit zumindest zwei Umgebungssensoren und mit zumindest einer elektronischen Recheneinrichtung, wobei die Umgebungserfassungsvorrichtung zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels der Umgebungserfassungsvorrichtung durchgeführt.
Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Umgebungserfassungsvorrichtung. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen der Umgebungserfassungsvorrichtung und des Kraftfahrzeugs anzusehen. Die Umgebungserfassungsvorrichtung sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens und eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar.
Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt dabei die einzige Figur eine schematische Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug mit einer Ausführungsform einer Umgebungserfassungsvorrichtung.
In der Figur sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Die Figur zeigt in einer schematischen Draufsicht ein Kraftfahrzeug 10 mit einer Ausführungsform einer Umgebungserfassungsvorrichtung 12. Die Umgebungserfassungsvorrichtung 12 weist zumindest einen Umgebungssensor 14 sowie einen zweiten Umgebungssensor 18 auf. Ferner weist die
Umgebungserfassungsvorrichtung 12 eine elektronische Recheneinrichtung 20 auf. Die Umgebungserfassungsvorrichtung 12 ist für das Kraftfahrzeug 10 zur Erfassung einer Umgebung 22 des Kraftfahrzeugs 10 ausgebildet.
Beim Verfahren zum Betreiben der Umgebungserfassungsvorrichtung 12 für das Kraftfahrzeug 10 zur Erfassung der Umgebung 22 des Kraftfahrzeugs 10 wird die Umgebung 22 mit zumindest dem ersten Umgebungssensor 14 und dem zweiten Umgebungssensor 18 erfasst. Es wird die mittels des ersten Umgebungssensors 14 erfasste Umgebung 22 und die mittels des zweiten Umgebungssensors 18 erfasste Umgebung 22 an die elektronische Recheneinrichtung 20 übertragen. Es erfolgt eine gridbasierte Auswertung der übertragenen, erfassten Umgebungen 22 für einen ersten Abstandsbereich 26 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 20, und es erfolgt ein Fusionieren 28 der übertragenen, erfassten Umgebung 22 für einen zum ersten Abstandsbereich 26 unterschiedlichen zweiten Abstandsbereich 30 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 20. Es erfolgt ein Auswerten der Umgebung 22 in Abhängigkeit von der gridbasierten Auswertung 24 und der Fusionierung 28 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 20. Im ersten Abstandsbereich 26 befindet sich insbesondre ein erstes Objekt 16. Im zweiten Abstandsbereich befindet sich insbesondere ein zweites Objekt 36. Insbesondere können die Objekte 16, 36 mittels der Umgebungserfassungsvorrichtung 12 erfasst werden
Insbesondere ist vorgesehen, dass der erste Abstandsbereich 26 mit einem geringeren Abstand A zum Kraftfahrzeug 10 als der zweite Abstandsbereich 30 bereitgestellt wird.
Insbesondere ist zur gridbasierten Auswertung 24 ein dynamisches Gitter erzeugt.
Ferner zeigt die Figur, dass der erste Abstandsbereich 26 dezentriert zum Kraftfahrzeug 10 ausgewertet wird. Insbesondere kann hierbei in Abhängigkeit von einer bestimmten Position des Kraftfahrzeugs 10 und/oder in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 zumindest der erste Abstandsbereich 26 dezentriert werden.
Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass bei der gridbasierten Auswertung 24 und bei der Fusionierung 28 jeweils eine Objektliste mit erkannten Objekten 16, 36 in der Umgebung 22 erzeugt wird und in diese Objektlisten mittels der elektronischen Recheneinrichtung 20 ausgewertet wird.
Ferner kann insbesondere vorgesehen sein, dass in einem Übergangsbereich 32 zwischen dem ersten Abstandsbereich 26 und dem zweiten Abstandsbereich 30 eine Assoziation zwischen den Objektlisten der gridbasierten Auswertung 24 und den Objektlisten der Fusionierung 28 durchgeführt wird.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass eine Zellgröße 34 bei der gridbasierten Auswertung 24 in Abhängigkeit von einer bestimmten Position des Kraftfahrzeugs 10 und/oder in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 angepasst wird. Insbesondere ist ebenfalls vorgesehen, dass die Auflösung bei der gridbasierten Auswertung 24 konstant vorgegeben wird.
Insbesondere löst somit die in der Figur gezeigte Erfindung das Problem, dass die gridbasierte Auswertung 24 sehr rechenintensiv ist. Insbesondere hat die gridbasierte Auswertung 24 jedoch eine hohe Auflösung. Um nun Rechenkapazität einzusparen, wird im ersten Abstandsbereich 26 die gridbasierte Auswertung 24 durchgeführt und im zweiten Abstandsbereich 30 die Fusionierung 28. Bei der Fusionierung 28 handelt es sich insbesondere um eine High-Level-Objektfusion. Insbesondere ist somit vorgesehen, dass mittels der Umgebungserfassungsvorrichtung 12 Objekte 16, 36 erfasst werden können. Die Objekte 16, 36 können sowohl statisch als auch dynamisch sein.
Mit anderen Worten ist vorgesehen, um die konfliktierenden Anforderungen zu beherrschen wird vorgeschlagen, die Objektlisten der High-Level-Objektfusion mit den Objektlisten aus dem dynamischen Gitter, inklusive gridbasierten Objekt-Tracking- Funktion, zu kombinieren. Das dynamische Grid ist von Größe, Genauigkeit im ersten Abstandsbereich 26 mindestens so groß wie der Bereich, in dem relevante statische Hindernisse, mit anderen Worten statische Objekte 16, 36, sind. Das ist üblicherweise nach vorne und zur Seite der Fall mit großer Vorausschau und nach hinten mit deutlich geringerem Abstand A. Die Auflösung entspricht der gewünschten Genauigkeit der statischen Objekte 16, 36. Darüber hinaus deckt die Größe des dynamischen Grids den Bereich ab, in dem man eine hohe Auflösung von dynamischen Objekten 16, 36 benötigt. Die Bereiche außerhalb des Grids werden mit der High-Level-Fusion, mit anderen Worten der Fusionierung 28, abgedeckt. Im Übergangsbereich 32 zwischen dynamischem Grid und der High-Level-Fusion gibt es eine Assoziation der Fusion 28 und ein Kombinieren der beiden Objektlisten. Obwohl das dynamische Grid mit fixer Auflösung und Zellgröße 34 in einem Zeitschrift vorgeschlagen wird, kann sich die Zellgröße 34 bei gleicher Auflösung durchaus über die Zeit ändern. Zum Beispiel können kleine Zellen bei geringer Reichweite in Parkbereichen realisiert sein und größere Zellen bei einer hohen Reichweite auf Autobahnen vorgegeben werden. Ferner kann vorgesehen sein, dass sich auch die Position des Kraftfahrzeugs 10 zum Grid über die Zeit ändert und damit das Verhältnis zwischen Abdeckung nach vorne und nach hinten sich ebenfalls ändert. In einer städtischen Umgebung 22 kann das Kraftfahrzeug 10 zentralisiert sein, um in alle Richtungen eine gleich weite Abdeckung zu haben, während beispielsweise auf einer Autobahn die Vorausschau nach vorne höher ist und somit eine Dezentralisierung stattfindet.
Insgesamt zeigt die Erfindung ein Verfahren zur Erkennung von Objekten 16, 36 und Hindernissen für große Reichweiten und hohe Genauigkeiten. Bezugszeichenliste
10 Kraftfahrzeug
12 Umgebungserfassungsvorrichtung
14 erster Umgebungssensor
16 erstes Objekt
18 zweiter Umgebungssensor
20 elektronische Recheneinrichtung
22 Umgebung
24 gridbasierte Auswertung
26 erster Abstandsbereich
28 Fusion
30 zweiter Abstandsbereich
32 Übergangsbereich
34 Zellgröße
36 Objekt
A Abstand

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betreiben einer Umgebungserfassungsvorrichtung (12) für ein Kraftfahrzeug (10) zur Erfassung einer Umgebung (22) des Kraftfahrzeugs (10), mit den Schritten:
Erfassen der Umgebung (22) mit zumindest einem ersten Umgebungssensor (14) der Umgebungserfassungsvorrichtung (12) und mit zumindest einem zweiten Umgebungssensor (18) der Umgebungserfassungsvorrichtung (12);
Übertragen der mittels des ersten Umgebungssensors (14) erfassten Umgebung (22) und der mittels des zweiten Umgebungssensors (18) erfassten Umgebung (22) an eine elektronische Recheneinrichtung (20) der Umgebungserfassungsvorrichtung (12);
Gridbasierte Auswertung (24) der übertragenen, erfassten Umgebungen (22) für einen ersten Abstandsbereich (26) der Umgebung (22) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (20);
Fusionieren (28) der übertragenen, erfassten Umgebung (22) für einen zu dem ersten Abstandsbereich (26) unterschiedlichen zweiten Abstandsbereich (30) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (20); und - Auswerten der Umgebung (22) in Abhängigkeit von der gridbasierten Auswertung (24) und der Fusionierung (28) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (20).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Abstandsbereich (26) mit einem geringeren Abstand (A) zum Kraftfahrzeug (10) als der zweite Abstandsbereich (30) bereitgestellt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur gridbasierten Auswertung (24) ein dynamisches Gitter erzeugt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Abstandsbereich (26) dezentriert zum Kraftfahrzeug (10) ausgewertet wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von einer bestimmten Position des Kraftfahrzeugs (10) und/oder in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (10) zumindest der erste Abstandsbereich (26) dezentriert wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der gridbasierten Auswertung (24) und bei der Fusionierung (28) jeweils eine Objektliste mit erkannten Objekten (16, 36) in der Umgebung (22) erzeugt wird und diese Objektlisten mittels der elektronischen Recheneinrichtung (20) ausgewertet werden.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Übergangsbereich (34) zwischen dem ersten Abstandsbereich (26) und dem zweiten Abstandsbereich (30) eine Assoziation zwischen den Objektlisten der gridbasierten Auswertung (24) und den Objektlisten der Fusionierung (28) durchgeführt wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Zellgröße (34) bei der gridbasierten Auswertung (34) in Abhängigkeit von einer bestimmten Position des Kraftfahrzeugs (10) und/oder in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (10) angepasst wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auflösung bei der gridbasierten Auswertung (24) konstant vorgegeben wird.
10. Umgebungserfassungsvorrichtung (12) für ein Kraftfahrzeug (10) zum Erfassen einer Umgebung (22) mit zumindest zwei Umgebungssensoren (14, 18) und mit zumindest einer elektronischen Recheneinrichtung (20), wobei die Umgebungserfassungsvorrichtung (12) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 ausgebildet ist.
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