CN111868558A - 用于监测和/或检测车辆的传感器系统的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种用于监测和/或检测车辆(100)的传感器系统(104)的方法，该方法包括：使用响应信号来识别参数值的步骤，以及使用该参数值和预定反应值来确定可以分配给该传感器系统(104)的监测信号的步骤。

Description

用于监测和/或检测车辆的传感器系统的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于监测和/或检测车辆的传感器系统的方法和设备，并且涉及一种具有对应的设备的基础设施系统、车辆或监测车辆。
背景技术
车辆使用了传感器系统，必须确保该传感器系统的正确操作。
为此，DE 102016000532 A1提出了使用交通监测设备来对车辆的装置(例如，转速表)进行校准。
发明内容
在该背景下，本发明提供了根据独立权利要求所述的用于监测和/或检测车辆的传感器系统的改进方法和改进设备、以及改进的基础设施系统、改进的车辆和改进的监测车辆。有利的改善根据从属权利要求和以下描述而变得明显。
本发明提供一种用于监测和/或检测车辆的传感器系统的方法，该方法包括以下步骤：
使用响应信号来计算参数值；以及
使用该参数值和预定反应值来确定能够分配给该传感器系统的监测信号。
根据各种实施例，该响应信号可以表示由该车辆或基础设施系统出射的至少一个信号。该响应信号可以表示响应于与该车辆有关的激励事件而出射的信号。这种激励事件可以例如通过光信号而被主动暂时地触发，或者例如以要行驶通过的曲线的形式而持续地存在。该响应信号还可以表示例如在车辆行驶时连续出射的信号，例如来自该车辆的周围环境传感器或通信装置的信号。
根据一个实施例，可以有利地通过评估车辆的传感器系统对激励事件的反应来监测和/或检测该传感器系统。在这种情况下，该激励事件也可以由布置在该车辆外部的设备来触发，使得能够执行独立于车辆的监测。
根据一个实施例，一种用于监测和/或检测车辆的传感器系统的方法包括以下步骤：
提供激励信号以引起激励事件，该激励事件触发车辆的响应反应，该响应反应涉及该车辆的传感器系统；
使用表示例如从该车辆发出的辐射的响应信号来计算表示该响应反应的参数的记录值的参数值；以及
使用该参数值和预定反应值来确定能够分配给该传感器系统的监测信号。
车辆可以被理解为是指道路车辆，例如，用于运输乘客或货物的自主、部分自主或手动控制的机动车辆。作为替代方案，车辆可以是飞行器或船舶。传感器系统可以包括至少一个传感器装置。举例来说，传感器系统可以被设计成用于记录车辆的周围环境或车辆的移动状态。因此，传感器系统可以例如包括周围环境传感器或速度记录传感器。通过监测和/或检测传感器系统，可以例如监测传感器系统的功能或校准状态。此外，可以监测并且因此检测传感器系统的至少一个传感器的存在。
响应反应可以被理解为是指例如车辆或车辆的装置的状态变化或动作。因此，响应反应可以是传感器系统的反应，或者是车辆或车辆的装置的基于来自传感器系统的传感器数据的反应。传感器系统可以在以下程度上参与响应反应：响应反应是传感器系统响应于激励事件而提供的传感器信号的结果。激励事件可以被选择为使得该激励事件触发可预见的响应反应。可以使用传感器系统来识别该激励事件。可以使该激励事件对于车辆的乘客和/或车辆的传感器系统可见或不可见。车辆或传感器系统可以包括控制器，该控制器被设计成用于提供响应于识别到该激励事件而触发响应反应的至少一个控制信号。可以例如通过布置在车辆外部的设备、借助于该设备评估表示在响应反应期间或之后从该车辆发出的辐射的响应信号来识别该响应反应。该响应反应可以通过参数来表征。该参数可以与例如车辆、或车辆的传感器系统或装置的状态变化有关。举例来说，该参数可以与车辆的速度或速度变化、方向或方向变化有关，或者与车辆出射的辐射的特性或特性变化(例如，制动灯的短暂点亮、前灯的变化、声反馈)有关。例如，可以使用响应信号将车辆的速度变化的大小、来自车辆的光出射的变化的速度或度量、或由传感器系统出射的传感器信号的变化的特性识别为参数值。根据一个实施例，在功能完整的传感器系统的情况下，可以假定在该激励事件之后是可以由预定反应值来表征的预定响应反应。该预定反应值可以是作为参数值的参考而被存储的。因此，通过将参数值与该预定反应值进行比较，可以得出传感器系统是否功能完整或是否在限定的操作公差范围内工作的结论。因此，可以通过适当地组合参数值与预定反应值来确定监测信号。该监测信号可以例如指示传感器系统的状态，或者也可以用于影响传感器系统，例如，对传感器系统进行校准。
因此，该方法和对应的设备可以用于例如对(部分)自主车辆进行校准。在这种情况下，该方法可以与自主地监测其自身的传感器系统的自主车辆或飞行器结合使用。所描述的方法有利地提供了对传感器系统的外部独立监测。这是有利的，因为在自主或半自主驾驶中，发生碰撞时的责任问题很关键。这里，对于自动驾驶模式而言汽车制造商负责任，而对于手动模式而言驾驶员负责任。使用所描述的方法，可以独立于车辆本身(例如，使用速度记录器)记录的数据而确定与传感器系统有关的信息。在这种情况下，监测和校准可以有利地在车辆外部并且独立于该车辆进行。
因此，独立且经验证的“实体”可以被实施为校准激励器。可以在发生事故时或为技术测试机构对车辆发出的传感器响应进行记录。尤其可以实施自主解决方案。在这种情况下，还可以为了惩罚交通违规或出于服务目的连接到后台解决方案。可以有利地实施原位监测。在这种情况下，不需要到车辆的接口。因此，即使没有到车辆的接口，也可以使用所计算的信息。因此，可以独立于车辆的车辆制造商进行测试，并且作为补充或替代方案，对车辆的传感器系统进行校准。尤其可以提供独立的“第三方”实体用于自主或半自主车辆的校准或校准激励。在这种情况下，车辆也可以被理解为飞行器、无人机、轮船或铁路车辆。
所描述的方法可以作为通过车辆中的校准设备对传感器系统进行校准、通过生成对路边的特殊测试几何结构的传感器反映来进行自校准、或在车间中进行校准的补充或替代方案而进行。这种校准可能涉及例如辅助远光灯控制器或自适应转向灯。
根据所描述的方法的一个实施例，在确定步骤中，监测信号因此可以包括用于对传感器系统进行校准的校准值。例如可以将包括校准值的校准信号输出到传感器系统的接口。作为替代方案，可以存储校准值用于对传感器系统进行后续校准。作为补充或替代方案，可以确定监测信号，使得该监测信号指示传感器系统的状态。这种监测信号可以指示例如传感器系统功能完整、功能受限或存在故障。举例来说，该监测信号可以指示传感器系统的传感器被污染、或传感器系统的传感器的不正确定位或对准。监测信号还可以指示传感器系统的存在。由此，例如能够指示车辆是否配备有适用于至少部分自主驾驶的传感器系统。举例来说，包含在监测信号中的信息可以显示在车辆的屏幕上或用于更新来自交通控制中心的与车辆相关联的数据。
该方法可以包括出射步骤，其中，使用激励信号来出射引起激励事件的至少一个信号。这种信号可以是声信号和/或电磁信号。可以使用合适的发射装置(例如，光源)来出射这种信号。由此，能够非常快速且容易地触发激励事件。举例来说，在出射步骤中，可以在车辆方向上出射光脉冲作为电磁信号。这种光脉冲可以例如模拟迎面而来的车辆，使得响应反应可以是车辆的自适应车辆照明系统的反应。也可以出射出现在车辆前方的光幕或辐射波幕作为电磁信号。为此，例如可以使用激励信号相应地致动激光器。由此，能够模拟位于车辆前方的障碍物，使得响应反应可以是对车辆的制动操纵或转向操纵。
该方法可以包括执行对位于车辆周围环境中的对象的状态改变的步骤，该状态改变引起激励事件。由此，能够使用激励信号引起对象的状态变化。对象的状态变化可以与例如对象的运动状态或外观有关。在这种情况下，状态改变可以被选择为使得能够预见该状态改变将触发车辆的响应反应。举例来说，在执行步骤中，可以执行位于车辆周围环境中的监测车辆的制动过程和/或另一激励事件作为状态改变。这种监测车辆有利地不限于特定位置，而是能够在车流中移动。因此，还可以有针对性地选择要监测其传感器系统的车辆。例如，在这种情况下，监测车辆可以位于车辆的前方或车辆的后方。如果监测车辆位于车辆的后方，则可以观察例如尾灯、或通过识别制动灯来观察或车辆的制动、或观察尾随情况。
根据一个实施例，在该计算步骤中，参数值可以作为车辆的速度变化(例如，减速度或加速度)进行计算。由此，例如能够监测车辆的周围环境传感器系统，当将该车辆前方的模拟障碍物选择为激励事件时，该周围环境传感器系统做出响应。作为补充或替代方案，参数值可以作为车辆的自适应车辆照明系统的跟踪特性进行计算。这种特性可以例如与自适应车辆照明系统的反应时间或由车辆照明系统出射的光的强度有关。由此，例如能够监测车辆的传感器系统，当迎面而来的车辆被车辆的车辆照明系统的光锥捕获时，该传感器系统做出响应。
该方法的至少所述提供步骤、所述计算步骤和所述确定步骤可以使用可以布置在例如该车辆自身中、在基础设施系统尤其是交通监测系统中、或者在监测车辆中的设备来执行。如果设备布置在基础设施系统或监测车辆中，则可以由独立于车辆的实体来监测车辆的传感器系统。
该方法可以包括记录响应信号的步骤。在这种情况下，由响应信号表示并且从车辆发出的辐射可以表示由该车辆出射和/或反射的辐射。该出射的辐射可以例如是由车辆的用于记录周围环境的周围环境记录传感器系统所出射的电磁辐射或声辐射。该出射的辐射也可以是由车辆的车辆照明系统出射的光。该反射的辐射可以是例如由用于执行该方法的设备的传感器装置出射的反射环境光或反射传感器辐射。通过记录作为响应信号的这种辐射，例如可以记录速度变化或由车辆的车辆照明系统出射的光的变化。
该方法可以包括识别车辆的类型的步骤。为了选择反应值，可以在选择步骤中使用该车辆的类型。这是有利的，因为激励事件可以在不同的车辆类型中触发不同的响应反应。这样的不同的响应反应可以通过不同的反应值来表征。
该响应信号可以表示来自该传感器系统的出射的传感器信号，并且该参数值可以表示该出射的传感器信号的强度分布。由此，该参数值可以表示测量图。
在这种情况下，在确定步骤中，可以使用该参数值和该预定反应值来确定传感器系统的至少部分自主驾驶所需的传感器的存在或不存在。该监测信号可以依据该所需的传感器的存在或不存在来指示该车辆的自主驾驶的程度。由此，例如可以由于传感器系统的自主驾驶所需的传感器已经发生故障而确认例如本身能够自主驾驶的车辆正被手动地控制。
一种用于监测车辆的传感器系统的设备，该设备具有以下特征：
可选地，提供装置，该提供装置被设计成用于提供激励信号以引起激励事件，该激励事件触发车辆的响应反应，该响应反应涉及该车辆的传感器系统；
计算装置，该计算装置被设计成用于使用表示例如从该车辆发出的辐射的响应信号来计算例如表示该响应反应的参数的记录值的参数值；以及
确定装置，该确定装置被设计成用于使用该参数值和预定反应值来确定能够分配给该传感器系统的监测信号。
因此，可以有利地使用用于监测车辆的传感器系统的设备的适当的装置来实施结合所述方法描述的步骤。根据各种实施例，该设备可以完全布置在车辆内部或可以完全布置在车辆外部。这使得可以实施一种基础设施系统、车辆(例如道路车辆、陆地车辆或飞行器)、或监测车辆，它们各自可以包括对应的设备或耦合到这种设备。基础设施系统可以被理解为是指例如交通监测设备(该交通监测设备例如用于测量速度或测量距离)、交通信号灯系统或交通控制系统。监测车辆可以被理解为是指例如道路车辆或飞行器(诸如例如无人机)或船舶。
在这种情况下，设备可以被理解为是指处理传感器信号并基于这些传感器信号来输出控制信号和/或数据信号的电气设备。该设备可以具有接口，该接口可以被设计成呈硬件和/或软件的形式。在基于硬件的设计的情况下，这些接口可以例如是被称为系统ASIC的系统的一部分，该系统包含该设备的极广泛的功能。然而，接口也可以是分开的集成电路、或者至少部分地由分立的部件组成。在基于软件的设计的情况下，这些接口可以是例如与其他软件模块一起存在于微控制器上的软件模块。
还有利的是一种包含程序代码的计算机程序产品，该程序代码能够存储在机器可读载体(诸如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器)上，并且当该程序产品在计算机或设备上被执行时，该程序代码用于执行根据上述实施例之一所述的方法。
附图说明
参考附图通过示例的方式来更详细地解释本发明，在附图中：
图1示出了根据一个示例性实施例的用于监测车辆的传感器系统的激励事件的示意图；
图2示出了根据一个示例性实施例的用于监测车辆的传感器系统的激励事件的示意图；
图3示出了根据一个示例性实施例的用于监测车辆的传感器系统的设备的示意图；以及
图4示出了根据一个示例性实施例的用于监测车辆的传感器系统的方法的流程图。
具体实施方法
在对本发明的优选的示例性实施例的以下描述中，相同的或者相似的附图标记用于在不同附图中展示且具有相似效果的元素，其中，省略了对这些元素的重复描述。
图1示出了在根据一个示例性实施例的激励事件102期间车辆100的示意图。车辆100是例如在道路上行驶的道路车辆。根据该示例性实施例，激励事件102构成光幕，该光幕表示位于车辆100前方的障碍物。车辆100具有传感器系统104，该传感器系统包括至少一个传感器(根据该示例性实施例，包括多个传感器)。根据该示例性实施例，传感器系统104的至少一个传感器被实施为周围环境传感器(例如被实施为相机)，并且被设计成用于识别光幕并将该光幕解释为障碍物。传感器系统104的其他传感器包括例如超声传感器或雷达传感器、光电二极管或速度测量传感器。
根据一个示例性实施例，车辆100具有控制器，该控制器被设计成用于响应于识别到由激励事件102模拟的障碍物而发起响应反应。控制器可以被实施为单独的控制器，或者可以被集成到传感器系统104中。根据该示例性实施例，响应反应包括车辆100制动。激励事件102被选择为使得能够预见车辆100的响应反应、并且因此能够将该响应反应与预期响应反应进行比较。为此，例如，可以将表征实际响应反应和预期响应反应的参数(例如，物理变量)相互比较。
根据该示例性实施例，由设备110控制对激励事件102的引起。根据该示例性实施例，设备110被集成到基础设施系统112(在这里是交通监测基础设施系统，例如，被称为“交通塔”的基础设施系统)中。基础设施系统112具有发射装置114，该发射装置被设计成用于响应于由设备110提供的激励信号而出射信号116，从而引起激励事件102。根据该示例性实施例，发射装置114被实施为激光器，该激光器被设计成用于出射呈激光束的形式的信号116以形成车辆100前方的光幕。作为补充或替代方案，发射装置114可以出射例如超声波束、雷达波束或无线电波，这些波束被车辆100的传感器系统104记录、并且因此可以用作激励事件102。
基础设施系统112还具有接收装置118，该接收装置被设计成用于接收从车辆100发出的辐射120，并将表示辐射120的响应信号提供给设备110。根据各种示例性实施例，辐射120是由车辆100出射或反射的电磁辐射或声辐射。根据该示例性实施例，由接收装置118接收的辐射120适合于记录车辆100的速度变化。
根据该示例性实施例，设备110被设计成用于使用由接收装置118提供的响应信号来确定车辆100的速度变化的大小。速度变化表示车辆100对激励事件102的响应反应的参数。速度变化的大小表示该参数的参数值。由于激励事件102是由设备110发起的，因此将预期车辆100的响应反应。在这种情况下，车辆100的预期响应反应可以由预定反应值来表征，该预定反应值可以存储在设备110中或可以由设备110读取。为了确定车辆100的实际响应反应是否与预期响应反应匹配，根据一个示例性实施例，设备110被设计成用于将参数值(这里是车辆100的速度变化的大小)与预定反应值进行比较。如果参数值与预定反应值之间存在差异，则根据一个示例性实施例，这被认为是车辆100的传感器系统104未正确地识别激励事件的指示。如果参数值和预定反应值彼此对应，则根据一个示例性实施例，假定车辆100的传感器系统104是功能完整的。
根据一个示例性实施例，设备110被设计成用于使用参数值和预定反应值来提供监测信号，该监测信号被设计成用于指示传感器系统104的状态，或者包括适合用于对传感器系统104进行校准的校准值。例如经由设备110或基础设施装置112的无线电接口向车辆100发射监测信号，使得当车辆100行驶经过基础设施装置112时，可以使用例如校准值来对传感器系统104进行校准。
根据一个示例性实施例，车辆100具有自适应照明系统130。自适应照明系统130被设计成用于避免使迎面而来的车辆目眩。为此，自适应照明系统130被设计成用于改变从自适应照明系统130进行的光出射的特性。为此，自适应照明系统130例如被设计成用于调整光出射的强度或光分布。为了识别可能被目炫的迎面而来的车辆，根据一个示例性实施例，车辆100使用传感器系统104。另外地或可替代地，根据一个示例性实施例，使用设备110来监测传感器系统104是否识别到迎面而来的车辆。为此，设备110被设计成用于致动发射装置114或另一发射装置，使得出射呈光脉冲的形式的信号116，该光脉冲模拟从车辆100的角度来看迎面而来的车辆。当传感器系统104功能完整时，该光脉冲被传感器系统104认为是激励事件102，即，被估定为迎面而来的车辆。在这种情况下，由传感器系统104提供的信号用于适当地改变从自适应照明系统130进行的光出射的特性。光出射的特性变化因此可以被认为是对激励事件102的响应反应。接收装置118或另一接收装置被设计成用于接收由自适应照明系统130出射的作为辐射120的光，并且将表示辐射120的响应信号提供给设备110。设备110被设计成用于使用响应信号来计算表示光出射的特性变化的参数值，并且将该参数值与预定反应值进行比较。由此，设备110被设计成用于检查传感器系统104的至少用于识别迎面而来的车辆的部分。
根据各种示例性实施例，也可以考虑发射装置114和/或接收装置118是设备110的一部分，或者可以将该设备集成到发射装置114和/或接收装置118中。发射装置114和接收装置118也可以被实施为单元。为了计算车辆100的响应反应，接收装置118还可以被实施为收发器装置，并且被设计成用于出射测量信号并接收从车辆100反射的作为辐射120的信号。这使得可以例如准确地记录车辆100的速度。
根据一个示例性实施例，这里描述的校准或激励方法和设备110用于从外部对例如自主车辆100的传感器系统104的不同传感器进行校准。根据一个替代性的示例性实施例，设备110被布置为车辆100中的盒。设备110可以根据需要实施，并且根据该示例性实施例，提到了基础设施系统112(以下也被称为“交通塔”)的改善。基础设施系统112负责自主驾驶的过程安全，并且对经过的汽车的传感器(诸如例如车辆100的传感器系统104)进行校准或激励对经过的汽车的传感器的校准。
所描述的方法可以原位执行。设备110、或根据该示例性实施例的包括设备110的基础设施系统112激励限定的响应。根据一个示例性实施例，基础设施系统112例如通过激光幕来模拟作为激励事件102的原位阻滞物(例如，障碍物)，并且测量车辆(这里是车辆100)的响应和/或延迟。根据一个示例性实施例，基础设施系统112绘制来自传感器系统104的出射的传感器信号(例如，雷达、IR、WLAN——从车辆100出射的所有信号——作为辐射120的示例)的强度分布的“测量图”，并对其进行评估。可以尤其根据车辆类型来评估辐射120。根据一个示例性实施例，在较旧的车辆100的情况下，另外确认自主驾驶的程度，例如完全自主、部分自主和无传感器手动。根据一个示例性实施例，基础设施系统112被设计成用于测量传感器系统104的传感器的位移。为此，根据一个示例性实施例，对由接收装置118接收的辐射120进行评估。对应的传感器的位移是由例如传感器之间的区域中的金属薄板损坏导致的。能够通过监测传感器系统104来识别这种位移。可以例如因为辐射120的特性与预期特性不匹配而识别出该位移。识别位移是有利的，因为位移能够被立即识别出，而不必等到车辆100的下一次常规维修才被识别出。基础设施系统112记录传感器系统104的传感器的异常和/或污染。根据一个示例性实施例，设备110被设计成用于通过评估由接收装置118提供的响应信号来识别对应的异常和/或污染，并使用监测信号来指示这些异常和/或污染。
根据所示的示例性实施例，基础设施系统102被实施为固定安装的静止对象。根据一个替代性的示例性实施例，基础设施系统102本身是自主车辆或无人机。由此，基础设施系统102能够例如在毫秒范围内执行或模拟目标测试制动操作，并由此记录/诊断距离和速度，并且基于这些数据在原位根据周围环境对车辆100进行校准等。
尤其可以通过一个或多个车辆传感器校准接口与车辆进行数据交换，并且因此可以提供接口以向车辆100出射由设备110提供的监测信号或包含在监控信号中的数据，从而使用监测信号或对应的数据来对传感器系统104进行校准。
校准激励的一个实施例是监测和跟踪自适应车辆照明系统130的实施例。这主要涉及正确操作远光灯辅助装置，以避免使前方的车辆、尤其是迎面而来的车辆的驾驶员目炫。该方法还适用于转向灯或类似的照明系统。
由激励事件102引起的校准激励的一个特定的实施例可以例如使用(无线电)波、以声学方式、以光学方式(尤其是使用光脉冲或光幕)来实现。
可以有利地是，将设备与已知的交通监测测量技术(例如，速度监测、红灯监测、收费监测——包括自动车牌识别(ANPR)在内的所有方法，该自动车牌识别包括具有乘客人脸识别的视频记录)组合在一起，如例如已经存在于例如基础设施系统102中的。
基于图1参考示例性实施例更详细地描述了所描述的方法。在这种情况下，将执行对应方法的设备110与具有各种传感器的基础设施系统102组合在一起，该基础设施系统在这里呈“交通塔”的形式，传感器在这里例如是呈激光器的形式的发射装置114，用于出射呈激光辐射形式的信号116以生成“不可见的”激光幕作为激励事件102，这引起了持续几分之一秒的阻滞。车辆100配备有传感器系统104，该传感器系统具有极广泛类型的传感器。被实施为塔的基础设施系统102中的接收装置118(例如呈传感器的形式)响应于由呈激光幕的形式的激励事件102触发的、传感器系统104的传感器反应而测量延伸/距离x和延迟或变化Δx/Δt。
根据一个示例性实施例，不主动地触发激励事件102，而是例如由道路轮廓的曲线、交通标志或另一基础设施对象的出现来引起该激励事件。这种激励事件也导致可预见的响应反应，该响应反应可以使用响应信号120进行分析。
根据一个示例性实施例，响应信号120另外地或可替代地由基础设施系统(例如，凹进路面的环)提供，以记录车辆100或车辆100的状态。
根据一个示例性实施例，响应信号120是来自传感器系统104的出射的传感器信号，并且参数值表示该出射的传感器信号的强度分布。在这种情况下，预定反应值表示预期强度分布，该预期强度分布例如专门针对车辆100或传感器系统104的类型而存储。通过评估强度分布，由此可以得出关于传感器系统104的对于车辆100的至少部分自主驾驶而言必需的传感器的存在或不存在的结论。为此，尤其可以评估实际强度分布与预期强度分布之间的差异。有利地，已知存在或不存在车辆100的至少部分自主驾驶所需的传感器、或直接根据强度分布、或直接根据强度分布与预期强度分布的比较，可以得出关于车辆100的自主驾驶程度的结论，并且使用监测信号来指示该程度。
图2示出了根据一个示例性实施例的用于监测车辆100的传感器系统的激励事件的示意图。根据该示例性实施例，用于监测车辆100的传感器系统104的设备110布置在监测车辆200中。车辆100和监测车辆200在道路上行驶，其中，监测车辆200在车辆100的前方行驶。监测车辆200被设计成用于例如通过激活制动灯来执行或模拟制动过程作为激励事件。车辆100的传感器系统104被设计成用于识别制动过程。由传感器系统104提供的传感器信号被车辆100使用，以便例如同样执行制动过程或发起规避操纵作为对该制动过程的响应反应。监测车辆200被设计成用于例如使用接收装置118来识别响应反应。为此，接收装置118记录例如到车辆100的距离或车辆100的速度。设备110被设计成用于将车辆100的实际响应反应与关于激励事件预期的响应反应进行比较。为此，设备110例如被设计成用于将表征实际响应反应的至少一个参数值与表征预期响应反应的预定反应值进行比较。
根据一个示例性实施例，设备110被设计成用于识别车辆100的类型并且使用分配给该类型的预定反应值来评估实际响应反应。
图3示出了根据一个示例性实施例的用于监测车辆的传感器系统的设备110的示意图。这可以是可以例如被集成到监测车辆或基础设施系统中、或者集成到旨在对其传感器系统进行监测的车辆中的设备110。
设备110可选地具有提供装置340、计算装置342和确定装置344。提供装置340被设计成用于在监测过程开始时提供激励信号350，根据该示例性实施例，该激励信号适合于致动发射装置114，使得该发射装置114出射信号116，该信号引起能够由车辆的传感器系统感测到的激励事件。在这种情况下，激励事件被设计成使得该激励事件触发车辆的预期响应反应。
接收装置118被设计成用于接收从车辆或基础设施装置发出的辐射120、或者通常是响应，并且将表示辐射120的响应信号352提供给计算装置342。能够通过适当地评估辐射120来识别和分析车辆的响应反应。计算装置342被设计成用于使用响应信号352来计算表示响应反应的参数的记录值的参数值354。根据该示例性实施例，确定装置344被设计成用于使用参数值354和预定反应值356，例如将该参数值和该预定反应值组合在一起或相互比较来确定能够分配给传感器系统的监测信号358。根据一个示例性实施例，确定装置344被设计成用于将预定反应值356选择为与激励事件的类型和/或车辆的类型、并且因此与车辆和/或要监测的传感器系统的预期响应反应匹配的值。
根据该示例性实施例，发射装置360被设计成用于经由接口向传感器系统发射包含在监测信号358中的监测信息(根据该示例性实施例，其为校准值362)。传感器系统可以被设计成用于使用校准值362进行校准。
根据一个示例性实施例，设备110包括设备114、118、360中的至少一个。
图4示出了根据一个示例性实施例的用于监测车辆的传感器系统的方法的流程图。例如，可以使用参考先前的附图描述的设备来执行该方法。
该方法至少包括：提供用于引起激励事件的激励信号的步骤470、使用响应信号来计算参数值的步骤472、以及使用该参数值和预定反应值来确定能够分配给传感器系统的监测信号的步骤474。
根据一个示例性实施例，该方法可选地包括步骤476，其中，使用在步骤470中提供的激励信号来出射引起激励事件的至少一个信号。作为步骤476的补充或替代方案，可选地执行使用激励信号来执行对位于车辆周围环境中的对象的状态改变的步骤478，其中，该状态改变引起该激励事件。在一个特定的实施例中，位于车辆周围环境中的对象表示测试场或合适的曲线轮廓，这尤其是诊断对于行车道维护和/或自适应前灯跟踪(未示出)的适合性。
该方法可选地包括记录响应信号的步骤480，该响应信号可以然后在步骤472中被进一步用于评估车辆的响应反应。该方法同样可选地包括：识别车辆类型的步骤482、以及使用该类型来选择预定反应值的步骤484，并且该预定反应值在确定监测信号的步骤474中被使用。举例来说，在该方法开始时执行步骤482，使得在步骤470中能够引起针对车辆的类型定制的激励信号、并且因此能够引起针对车辆的类型定制的激励事件。
该方法可选地还包括步骤486，其中，例如经由无线电接口将包含在监测信号中的用于对传感器系统进行校准的校准值出射到传感器系统的接口。
根据一个示例性实施例，该方法不包括提供步骤470。该参数值还可以在计算步骤472中使用响应信号来计算，其中，该响应信号还可以表示例如由基础设施装置出射的信号或来自传感器系统的传感器信号。
如果示例性实施例在第一特征与第二特征之间包括“和/或”连接词，则这可能被解释成该示例性实施例根据一个实施例同时包含第一特征和第二特征，并且根据另一个实施例仅具有第一特征或仅具有第二特征。

Claims (15)

1.一种用于监测和/或检测车辆(100)的传感器系统(104)的方法，其中，该方法包括以下步骤：
使用响应信号(352)来计算(472)参数值(354)；以及
使用该参数值(354)和预定反应值(356)来确定(474)能够分配给该传感器系统(104)的监测信号(358)。
2.如权利要求1所述的方法，其中，在该确定步骤(474)中，该监测信号(358)包括用于对该传感器系统(104)进行校准的校准值(362)，和/或指示该传感器系统(104)的状态和/或该传感器系统的存在。
3.如前述权利要求中任一项所述的方法，具有提供(470)激励信号(350)以引起激励事件(102)的步骤，该激励事件触发该车辆(100)的响应反应，该响应反应涉及该车辆(100)的传感器系统(104)，其中，该参数值(354)表示该响应反应的参数的记录值。
4.如权利要求3所述的方法，具有使用该激励信号(350)来出射引起该激励事件(102)的至少一个声信号和/或电磁信号(116)的步骤(476)。
5.如权利要求4所述的方法，其中，在该出射步骤(476)中，在该车辆(100)的方向上出射光脉冲、或者出射出现在该车辆(100)前方的光幕或辐射波幕作为该信号(116)。
6.如权利要求3至5之一所述的方法，具有使用该激励信号(350)执行对位于该车辆(100)周围环境中的对象的状态改变的步骤(478)，该状态改变引起该激励事件(102)。
7.如权利要求6所述的方法，其中，在该执行步骤(478)中，执行呈位于该车辆(100)周围环境中的监测车辆(200)的形式的对象的制动过程和/或另一激励事件(102)作为该状态改变。
8.如前述权利要求之一所述的方法，其中，在该计算步骤(472)中，该参数值(354)作为该车辆(100)的速度变化或作为该车辆(100)的自适应车辆照明系统(130)的跟踪特性进行计算。
9.如前述权利要求之一所述的方法，其中，至少该提供步骤(470)、该计算步骤(472)和该确定步骤(474)是使用能够布置在该车辆(100)中、在基础设施系统(112)尤其是交通监测系统中、或者在监测车辆(200)中的设备(110)来执行的。
10.如前述权利要求之一所述的方法，其中，该响应信号(352)表示从该车辆(100)发出的辐射(120)，并且该方法包括记录该响应信号(352)的步骤(480)，其中，从该车辆(100)发出的辐射(120)表示由该车辆(100)出射和/或反射的辐射。
11.如前述权利要求之一所述的方法，具有识别该车辆(100)的类型的步骤(482)和使用该类型来选择该反应值(356)的步骤(484)。
12.如前述权利要求之一所述的方法，其中，该响应信号(352)表示来自该传感器系统(104)的出射的传感器信号，并且该参数值(354)表示该出射的传感器信号的强度分布。
13.如权利要求12所述的方法，其中，在该确定步骤中，使用该参数值(354)和该预定反应值(356)来确定该传感器系统(104)的至少部分自主驾驶所需的传感器的存在或不存在，并且该监测信号(358)依据该所需的传感器的存在或不存在来指示该车辆的自主驾驶的程度。
14.一种用于监测车辆(100)的传感器系统(104)的设备(110)，其中，该设备(110)具有以下特征：
计算装置(342)，该计算装置被设计成用于使用响应信号(352)来计算参数值(354)；以及
确定装置(344)，该确定装置被设计成用于使用该参数值(354)和预定反应值(356)来确定能够分配给该传感器系统(104)的监测信号(358)。
15.一种具有如权利要求14所述的设备(110)的基础设施系统(112)、车辆(100)、飞行器、船舶或监测车辆(200)。
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