CN103837864A

CN103837864A - 车辆用雷达传感器的加装位置检测方法

Info

Publication number: CN103837864A
Application number: CN201310263576.2A
Authority: CN
Inventors: 徐承焕
Original assignee: Hyundai Mobis Co Ltd
Current assignee: Hyundai Mobis Co Ltd
Priority date: 2012-11-23
Filing date: 2013-06-27
Publication date: 2014-06-04
Anticipated expiration: 2033-06-27
Also published as: KR101997433B1; KR20140066405A; CN103837864B

Abstract

本发明涉及车辆用雷达传感器的加装位置检测方法，把方位角传感器加装于车辆后侧方雷达传感器，使得自动检测雷达传感器的加装位置，包括：模式判断步骤，主MCU判断加装于车辆两侧的第1、第2雷达传感器的模式；加装角度计算步骤，当所述模式是加装位置识别模式时，通过分别加装于所述第1、第2雷达传感器的方位角传感器，分别计算所述第1、第2雷达传感器的加装角度；加装角度差计算步骤，计算由方位角传感器计算的加装角度的差；以及程序驱动步骤，根据计算的加装角度的差，分别识别第1、第2雷达传感器的加装位置，驱动相应程序。具有能够使用相同的雷达传感器，而与在车辆中的加装位置无关，能够节省配件成本，增大作业效率的优点。

Description

车辆用雷达传感器的加装位置检测方法

技术领域

本发明涉及车辆用雷达传感器的加装位置检测方法，更详细而言，涉及一种把方位角传感器加装于车辆后侧方雷达传感器，使得其自动检测雷达传感器的加装位置的车辆用雷达传感器的加装位置检测方法。

背景技术

一般而言，作为驾驶支援系统，有利用雷达传感器的车间距离警报系统或自适应巡航控制等。

车间距离警报系统是向前方发射雷达脉冲，接收前方车辆的反射器(位于车辆尾灯的反射板)反射的脉冲，通过从发射至接收的时间差测量车间距离，从而使得与前方车辆保持适当距离的系统。

自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control)系统是通过由加装于车辆前方的雷达传感器检测的前方车辆的位置及距离，自动控制车辆的节气门、制动器及变速器等，执行适宜的加减速，从而使得与前方车辆保持适当距离的系统。

如上所述，通过把雷达传感器加装于车辆，从而能够实现优秀的驾驶支援系统。

但是，当把雷达传感器加装于车辆时，会发生多种多样的问题。

例如，为驱动车间距离警报系统，在把雷达传感器加装于车辆的情况下，应安装得能够准确捕捉前方车辆，而在雷达传感器的发送接收方向的角度调整中，如果存在0.8度的误差，那么存在的问题是，换算成距离，则在约100m前产生1.4m的误差。

由于这种误差，即使其它车辆在具备车辆距离警报系统的车辆的前方方向行驶，也存在检测区域超出行驶车道，使得无法捕捉所述其它车辆，或者发生把对面车道行驶的车辆误认为是前方车辆的情形的忧虑。

因此，迫切需要一种在最初把雷达传感器加装于车辆时检测是否在正确的位置按正确的角度加装的装置，需要开发一种能够应对雷达传感器的加装位置因后来的环境性因素而有误的情形，并实时检验这种情形的装置。

作为与之相关的在先技术，有大韩民国公开专利10-2002-0066390号“雷达安装方向调整方法、雷达安装方向调整装置及雷达装置”(2002.08.16)。

发明内容

（要解决的技术问题）

以往的车辆用雷达传感器水平排列方式，作为通过遇到雷达传感器前方的测量物体而反射的信号来确认并补正雷达传感器加装位置有误的方式，其由于只考虑了一个雷达传感器的情况，因而适合于补正一个雷达传感器的水平加装角度。

但是，最近随着多个雷达传感器分别加装于车辆，加装位置也逐渐多样化，雷达传感器的关于加装位置的设置值发生了变更。

即，应判断将加装雷达传感器的位置是左侧还是右侧，然后根据位置加装不同的雷达传感器，应按每个雷达传感器的加装位置分别下载程序并管理，不仅在时间及金钱方面存在浪费，还存在作业效率低下的问题。

本发明正是为了改善所述问题而研发的，其目的在于提供一种车辆用雷达传感器的加装位置检测方法，把方位角传感器加装于车辆后侧方雷达传感器，使得自动检测雷达传感器的加装位置及加装不良，从而能够与在车辆中的加装位置无关地使用相同的雷达传感器。

另外，本发明的目的在于提供一种车辆用雷达传感器的加装位置检测方法，通过方位角传感器周期性检验雷达传感器的加装角度，从而当雷达传感器的加装位置因外部冲击或接触事故等而有误时，使得自动对其进行补正或送出错误代码。

（解决问题的手段）

根据本发明一个方面的车辆用雷达传感器的加装位置检测方法，其特征在于，包括：模式判断步骤，主MCU判断加装于车辆两侧的第1、第2雷达传感器的模式；加装角度计算步骤，当所述模式是加装位置识别模式时，通过分别加装于所述第1、第2雷达传感器的方位角传感器，分别计算所述第1、第2雷达传感器的加装角度；加装角度差计算步骤，计算由所述方位角传感器计算的加装角度的差；以及程序驱动步骤，根据所述计算的加装角度的差，分别识别所述第1、第2雷达传感器的加装位置，驱动相应程序。

在本发明中，其特征在于，所述计算第1、第2雷达传感器加装角度的差的步骤还包括：比较步骤，比较所述加装角度的差与设置角度范围；判断步骤，所述比较结果，如果所述加装角度的差是所述设置角度范围，则判定为所述雷达传感器加装位置正常；以及识别步骤，比较所述第1、第2雷达传感器的加装角度，当所述第1雷达传感器的加装角度比所述第2雷达传感器的加装角度大时，把第1雷达传感器识别为左侧雷达传感器，把第2雷达传感器识别为右侧雷达传感器。

在本发明中，其特征在于，所述比较加装角度的差与设置角度范围的步骤还包括：错误代码输出步骤，所述比较结果，如果所述加装角度的差不是所述设置角度范围，则判定为所述雷达传感器加装位置不良，输出错误代码。

在本发明中，其特征在于，所述判断选择的模式的步骤还包括：第1、第2雷达传感器加装角度计算步骤，当所述模式是加装位置检验模式时，每隔设置周期，通过所述方位角传感器计算所述第1、第2雷达传感器加装角度；加装角度差计算步骤，计算由所述方位角传感器计算的加装角度的差；以及加装位置有误感知步骤，根据所述计算的加装角度的差，感知所述第1、第2雷达传感器的加装位置是否有误。

在本发明中，其特征在于，所述感知第1、第2雷达传感器的加装位置是否有误的步骤是，比较所述计算的加装角度的差与所述设置角度范围，如果所述加装角度的差不是所述设置角度范围，则判定为所述第1、第2雷达传感器的加装位置有误，输出错误代码。

在本发明中，其特征在于，所述第1、第2雷达传感器通过专用CAN通信与主MCU连接。

(发明的效果)

本发明把方位角传感器加装于车辆后侧方雷达传感器，使得自动检测雷达传感器的加装位置及加装不良，从而具有能够与在车辆中的加装位置无关地使用相同的雷达传感器，能够节省配件成本，增大作业效率的优点。

另外，本发明通过方位角传感器周期性地检验雷达传感器的加装角度，从而当雷达传感器的加装位置因外部冲击或接触事故等而有误时，能够自动对其进行补正或送出错误代码，立即进行应对。

附图说明

图1是显示本发明一个实施例的车辆用雷达传感器的加装位置检查装置的构成框图，

图2～图3是用于说明本发明一个实施例的车辆用雷达传感器的加装位置计算的示例图，

图4～图5是图示本发明一个实施例的车辆用雷达传感器的加装位置检测方法的动作流程的流程图。

（标号说明）

10:主MCU 20:雷达传感器

21:发送接收天线 23:RF模块

25:ADC 27:DSP

29:MCU 30:方位角传感器

40:HMI 50:车辆CAN网络通信部

100:车辆

具体实施方式

下面参照附图，详细说明本发明的车辆用雷达传感器的加装位置检测方法的一个实施例。在该过程中，出于说明的明了性与便利性，图中图示的线的粗细或构成要素的大小等可能夸张地图示。另外，后述的术语作为考虑在本发明中的功能而定义的术语，其会因使用者、运用者的意图或惯例而异。因此，应以本说明书通篇内容为基础，对这些术语下定义。

图1是显示本发明一个实施例的车辆用雷达传感器的加装位置检查装置的构成框图，图2～图3是用于说明本发明一个实施例的车辆用雷达传感器的加装位置计算的示例图。

如图1所示，本发明包括主MCU(Micro Controller Unit：微控制器)10、雷达传感器20、方位角传感器30、HMI(Human Machine Interface：人机界面)40及车辆CAN(控制器局域网)网络通信部50。

主MCU10计算从雷达传感器20接收的信息。

雷达传感器20由发送接收天线21、RF(射频)模块23、DSP(数字信号处理器)27、MCU29构成，执行对设置区域的检测与功能。

此时，加装于车辆100两侧的第1、第2雷达传感器20的MCU29，通过专用CAN通信与主MCU10连接，发送接收线路间的信息。

另外，第1、第2雷达传感器20分别与车辆CAN网络通信部50连接。

雷达传感器20分别加装于车辆100后侧方两侧，执行对所担负的区域的检测与功能。

此时，用于测量雷达传感器20加装的角度并识别加装位置的方位角传感器30，加装于雷达传感器20。

主MCU10通过由方位角传感器30测量的加装角度，计算加装角度的差，识别雷达传感器20的加装位置及判定加装位置有无不良。

此时，通过方位角传感器30的加装位置计算方式如下。

首先，如图2所示，假定车辆100朝向正北侧(N0°)时，通过方位角传感器30测量的第1雷达传感器20的加装角度为135°，第2雷达传感器20的加装角度为45°。

如果以第1雷达传感器20为基准计算加装角度的差，则算出135°-45°=90°的值，因此，可以识别为第1雷达传感器20是左侧雷达传感器20。

另外，如果以第2雷达传感器20为基准计算加装角度的差，则算出45°-135°=-90°的值，因此，可以识别为第2雷达传感器是右侧雷达传感器20。

另外，如图3所示，假定车辆100朝向东北侧(N45°)时，通过方位角传感器30测量的第1雷达传感器20的加装角度为180°，第2雷达传感器20的加装角度为90°。

如果以第1雷达传感器20为基准计算加装角度的差，则算出180°-90°=90°的值，因此，可以识别为第1雷达传感器20是左侧雷达传感器20，如果以第2雷达传感器20为基准计算加装角度的差，则算出90°-180°=-90°的值，因此，可以识别为第2雷达传感器20是右侧雷达传感器20。

因此，根据本发明的车辆用雷达传感器的加装位置检测装置，把方位角传感器30加装于车辆100后侧方雷达传感器20，使得自动检测雷达传感器20的加装位置及加装不良，从而具有能够与在车辆100中的加装位置无关地使用相同的雷达传感器20，能够节省配件成本，增大作业效率的优点。

图4～图5是图示本发明一个实施例的车辆用雷达传感器的加装位置检测方法的动作流程的顺序图，参照其说明本发明的具体动作。

首先，向车辆100施加电源，向雷达传感器20施加电源(S10)。

向加装于车辆100两侧的第1、第2雷达传感器20施加电源后，主MCU10判断模式(S20)。

此时，如果未存储有关于雷达传感器20的标志(flag)信息，则主MCU10识别为初始加装的雷达传感器20，进入加装位置模式。

一般而言，加装位置识别模式是在把雷达传感器20初始加装于车辆100时使用的模式。

此时，当判断的模式是加装位置识别模式时，通过分别加装于第1、第2雷达传感器20的方位角传感器30，计算第1、第2雷达传感器20加装角度(S30)。

然后，计算由方位角传感器30计算的第1、第2雷达传感器20加装角度的差(S40)。

此时，第1、第2雷达传感器20的MCU29通过专用CAN通信与主MCU10连接，发送接收相互间的信息。

比较如此计算的加装角度的差与设置角度范围，如果加装角度的差是设置角度范围，则判定第1、第2雷达传感器20加装位置正常(S50)。

此时，最优选加装得使第1、第2雷达传感器20的角度差达到±90°，但加装得准确地达到±90°并不容易，因此，把设置角度范围设置为87°～93°或-87°～-93°，允许稍许的误差范围，当加装角度的差是设置角度范围以内时，把第1、第2雷达传感器20的加装位置判定为正常。

然后，比较第1、第2雷达传感器20的加装角度(S60)。

此时，当第1雷达传感器20的加装角度比第2雷达传感器20的加装角度大时，把第1雷达传感器20识别为左侧雷达传感器，把第2雷达传感器20识别为右侧雷达传感器(S61)。

另外，当第1雷达传感器20的加装角度比第2雷达传感器20的加装角度小时，把第1雷达传感器20识别为右侧雷达传感器，把第2雷达传感器20识别为左侧雷达传感器(S62)。

然后，驱动与第1、第2雷达传感器20的加装位置相应的程序(S70)。

即，如果识别为左侧雷达传感器20，则载入与左侧雷达传感器20相符的程序和参数值，如果识别为右侧雷达传感器20，则载入与右侧雷达传感器20相符的程序和参数值。

另外，比较加装角度的差与设置角度范围的结果，如果加装角度的差不是设置角度范围，则判定为雷达传感器20加装位置不良，向车辆CAN网络通信部50输出错误代码(S80,S90)。

也就是说，当第1、第2雷达传感器20之间计算的加装角度差超出87°～93°或-87°～-93°的范围时，识别为某一个以上的雷达传感器20的加装位置有误，向车辆CAN网络通信部50送出错误代码。

在所述S20步骤中，主MCU10判断模式的结果，当是加装位置检验模式时(S21)，每隔设定周期，通过方位角传感器30计算第1、第2雷达传感器20加装角度，计算由方位角传感器30计算的加装角度的差(S22)。

比较计算的加装角度的差与设置角度范围(S23)，如果加装角度的差是设置角度范围，则判定为第1、第2雷达传感器20加装位置正常(S24)，如果加装角度的差不是设置角度范围，则判定为第1、第2雷达传感器20的加装位置有误，向车辆CAN网络通信部50输出错误代码(S25,S26)。

另外，当方位角传感器30正常启动时，才能通过方位角传感器30检测后侧方雷达传感器20的加装角度，因此，还可以追加体现诊断(通过应答、时间延迟及测量值等)方位角传感器30是否正常启动，当发生不良时，向车辆CAN网络通信部50传送错误代码的功能。

因此，在加装位置检验模式中，通过方位角传感器30周期性地检验雷达传感器20的加装角度，从而当雷达传感器20的加装位置因外部冲击或接触事故等而位置有误时，能够使得自动对其进行补正或送出错误代码，立即进行应对。

另外，根据本发明的车辆用雷达传感器的加装位置检测方法，把方位角传感器30加装于车辆100后侧方雷达传感器20，使得自动检测雷达传感器20的加装位置及加装不良，从而具有能够与在车辆100中的加装位置无关地使用相同的雷达传感器20，能够节省配件成本，增大作业效率的优点。

本发明以附图所示的实施例为参考进行了说明，但这只是示例而已，所属技术领域的技术人员可以理解，可由此产生多种变形及均等的其它实施例。因此，本发明的技术保护范围应由以下的权利要求书确定。

Claims

1.一种车辆用雷达传感器的加装位置检测方法，其特征在于，包括：

模式判断步骤，主MCU判断加装于车辆两侧的第1、第2雷达传感器的模式；

加装角度计算步骤，当所述模式是加装位置识别模式时，通过分别加装于所述第1、第2雷达传感器的方位角传感器，分别计算所述第1、第2雷达传感器的加装角度；

加装角度差计算步骤，计算由所述方位角传感器计算的加装角度的差；以及

程序驱动步骤，根据所述计算的加装角度的差，分别识别所述第1、第2雷达传感器的加装位置，驱动相应程序。

2.根据权利要求1所述的车辆用雷达传感器的加装位置检测方法，其特征在于，

所述计算第1、第2雷达传感器加装角度的差的步骤还包括：

比较步骤，比较所述加装角度的差与设置角度范围；

判定步骤，所述比较结果，如果所述加装角度的差是所述设置角度范围，则判定为所述雷达传感器加装位置正常；以及

识别步骤，比较所述第1、第2雷达传感器的加装角度，当所述第1雷达传感器的加装角度比所述第2雷达传感器的加装角度大时，把第1雷达传感器识别为左侧雷达传感器，把第2雷达传感器识别为右侧雷达传感器。

3.根据权利要求2所述的车辆用雷达传感器的加装位置检测方法，其特征在于，

所述比较加装角度的差与设置角度范围的步骤还包括：

错误代码输出步骤，所述比较结果，如果所述加装角度的差不是所述设置角度范围，则判定为所述雷达传感器加装位置不良，输出错误代码。

4.根据权利要求1所述的车辆用雷达传感器的加装位置检测方法，其特征在于，

所述判断选择的模式的步骤还包括：

第1、第2雷达传感器加装角度计算步骤，当所述模式是加装位置检验模式时，每隔设置周期，通过所述方位角传感器计算所述第1、第2雷达传感器加装角度；

加装位置有误感知步骤，根据所述计算的加装角度的差，感知所述第1、第2雷达传感器的加装位置是否有误。

5.根据权利要求4所述的车辆用雷达传感器的加装位置检测方法，其特征在于，

所述感知第1、第2雷达传感器的加装位置是否有误的步骤是，

比较所述计算的加装角度的差与所述设置角度范围，如果所述加装角度的差不是所述设置角度范围，则判定为所述第1、第2雷达传感器的加装位置有误，输出错误代码。

6.根据权利要求1所述的车辆用雷达传感器的加装位置检测方法，其特征在于，

所述第1、第2雷达传感器通过专用CAN通信与主MCU连接。