DE19948252A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kfz - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kfz

Info

Publication number
DE19948252A1
DE19948252A1 DE19948252A DE19948252A DE19948252A1 DE 19948252 A1 DE19948252 A1 DE 19948252A1 DE 19948252 A DE19948252 A DE 19948252A DE 19948252 A DE19948252 A DE 19948252A DE 19948252 A1 DE19948252 A1 DE 19948252A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
sensor
blindness
indicators
vehicle
contamination
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19948252A
Other languages
English (en)
Other versions
DE19948252C2 (de
Inventor
Thomas Sauer
Oliver Poguntke
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE19948252A priority Critical patent/DE19948252C2/de
Publication of DE19948252A1 publication Critical patent/DE19948252A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE19948252C2 publication Critical patent/DE19948252C2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D37/00—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4021—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4039—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of sensor or antenna obstruction, e.g. dirt- or ice-coating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
    • H01Q1/32—Adaptation for use in or on road or rail vehicles
    • H01Q1/3208—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used
    • H01Q1/3233—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used particular used as part of a sensor or in a security system, e.g. for automotive radar, navigation systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S2007/4975—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction by, e.g. dirt- or ice-coating, e.g. by reflection measurement on front-screen
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kraftfahrzeug, arbeitend nach dem Radarprinzip und/oder dem Lidarprinzip, insbesondere zur Verschmutzungs- und/oder Blindheitserkennung eines Sensors, wobei die Zustandserkennung von wenigstens zwei Indikatoren abhängig ist, die aus den von dem Sensor empfangenen und/oder ausgesendeten Signalen gebildet werden und die Indikatoren mit Wichtungsfaktoren gewichtet und zu einer einzigen Wahrscheinlichkeit verknüpft werden, aus der eine Aussage über eine Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors abgeleitet wird, wenn ein vorgegebener Schwellwert für eine vorgegebene Zeitdauer über- oder unterschritten wird, bei dem die Zeitdauer bei einer kleinen Fahrzeuggeschwindigkeit größer als bei einer großen Fahrzeuggeschwindigkeit gewählt wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kraftfahrzeug. Ein derartiges Verfahren mit den im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebe­ nen Merkmalen ist in der am 20.9.1999 eingereichten Patentanmeldung unter dem Titel "Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung bei einem System zur au­ tomatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kraftfahrzeug" beschrieben.
Solche Systeme werden beispielsweise im Rahmen einer automatischen Geschwin­ digkeitsregelung eines Fahrzeugs zur Detektion vorausfahrender Fahrzeuge einge­ setzt. Bei diesen Systemen (z. B. Adaptive Cruise Control) wird die herkömmliche Geschwindigkeitsregelung um einen Abstandssensor erweitert, so daß eine auto­ matische Geschwindigkeits- und/oder Abstandsanpassung an die vorausliegende Verkehrssituation möglich ist. Um bei einem solchen System einen zuverlässigen Einsatz zu gewährleisten, wird die Funktion des Systems in der Regel überwacht. Ein besonderes Problem bei einem derartigen System ergibt sich aufgrund einer Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors. Die eingangs genannte Patentan­ meldung hat zum Ziel, einen derartigen Fall ohne zusätzlichen Hardwareaufwand aus der Qualität der von dem Sensor ausgesandten und/oder empfangenen Signale zu bestimmen. Hierzu werden aus diesen Signalen wenigstens zwei Indikatoren abgeleitet, mit Wichtungsfaktoren versehen und daraus eine Wahrscheinlichkeits­ aussage über den Zustand des Systems gebildet. Als Indikatoren gelten:
  • 1. Die Objektstabilität, die die Rate von Detektionsausfällen des für die Fahrzeu­ glängsregelung ausgewählten Zielobjekts angibt und
  • 2. Die Summe aller von dem System während einer Messung detektierten Objekte.
Weitere Indikatoren können beispielsweise sein die mittlere Leistung der von dem Sensor detektierten Objekte oder das Ausmaß von Strahlung, die allein durch die Straße reflektiert wird.
Es hat sich gezeigt, daß allein die Wahrscheinlichkeitsaussage unter besonderen Betriebsbedingungen einen sicheren Rückschluß über den tatsächlichen Zustand des Systems nicht zuläßt. Um einen Fehlalarm bei einem nur kurzzeitigen Vorliegen einer Wahrscheinlichkeit, die für eine Verschmutzung oder Blindheit des Sensors typisch ist, zu vermeiden, wird eine Aussage über eine Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors nur dann abgeleitet wird, wenn ein vorgegebener Schwellwert für eine vorgegeben Zeitdauer über- oder unterschritten wird.
Eine Freifahrtsituation, d. h. kein Zielobjekt vorhanden, unterscheidet sich grundsätz­ lich nicht von dem interessierenden Fall einer Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors. In beiden Fällen nimmt der Sensor keine oder nur wenig reflektierte Strahlung auf.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Verfahren der eingangs genannten Art dahingehend zu verbessern, daß zwischen einer Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors und einer Freifahrtsituation bei funktionierendem Sensor un­ terschieden werden kann.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Mitteln des Patentanspruchs 1.
Durch die unterschiedliche Wahl der Zeitdauer in Abhängigkeit von der Fahrzeugge­ schwindigkeit wird der mit der Wahl einer gleichbleibenden fahrzeuggeschwindig­ keitsunabhängigen Zeitdauer verbundene Effekt vermieden. Bei einer Verschmut­ zung und/oder Blindheit des Sensors gelangt wenig reflektierte Strahlung in den Sensor. Ist die Fahrzeuggeschwindigkeit gering, gibt es bei einer konstanten Meß­ zeit zudem auch wenig reflektierende Objekte. Bei einer Vergrößerung der Zeitdauer (Meßzeit) hingegen existieren mehr reflektierende Objekte. Gibt es weiterhin keine oder nur ganz wenig reflektierte Strahlung, deutet dies auf eine Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors hin.
Eine Verbesserung des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, daß die Zeit­ dauer so gewählt ist, daß der während dieser Zeit zurückgelegte Fahrweg unabhän­ gig von der Fahrzeuggeschwindigkeit konstant ist. Der Meßweg, d. h. der während der Meßzeit zurückgelegte weg wird dadurch normiert und der Geschwindigkeitsein­ fluß auf die Länge des Meßwegs vollkommen kompensiert. Damit ergibt sich eine sichere Unterscheidung zwischen den beiden angesprochenen Fällen.

Claims (2)

1. Verfahren zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kraftfahrzeug, arbeitend nach dem Radarprin­ zip und/oder dem Lidarprinzip, insbesondere zur Verschmutzungs- und/oder Blindheitserkennung eines Sensors, wobei die Zustandserkennung von wenig­ stens zwei Indikatoren abhängig ist, die aus den von dem Sensor empfangenen und/oder ausgesendeten Signalen gebildet werden und die Indikatoren mit Wichtungsfaktoren gewichtet und zu einer einzigen Wahrscheinlichkeit verknüpft werden, aus der eine Aussage über eine Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors abgeleitet wird, wenn ein vorgegebener Schwellwert für eine vorgege­ ben Zeitdauer über- oder unterschritten wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitdauer bei einer kleinen Fahrzeuggeschwindigkeit größer als bei einer großen Fahrzeuggeschwindigkeit gewählt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitdauer so ge­ wählt ist, daß der während dieser Zeit zurückgelegte Fahrweg unabhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit konstant ist.
DE19948252A 1999-10-07 1999-10-07 Verfahren zur Erkennung einer Verschmutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor Expired - Fee Related DE19948252C2 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19948252A DE19948252C2 (de) 1999-10-07 1999-10-07 Verfahren zur Erkennung einer Verschmutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19948252A DE19948252C2 (de) 1999-10-07 1999-10-07 Verfahren zur Erkennung einer Verschmutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE19948252A1 true DE19948252A1 (de) 2001-06-07
DE19948252C2 DE19948252C2 (de) 2002-06-13

Family

ID=7924775

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19948252A Expired - Fee Related DE19948252C2 (de) 1999-10-07 1999-10-07 Verfahren zur Erkennung einer Verschmutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE19948252C2 (de)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004015446A1 (en) * 2002-08-08 2004-02-19 Raytheon Company Power regulation having power consuption reduction with reversing contactors
WO2008043609A1 (de) * 2006-10-09 2008-04-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum abtasten eines umfelds eines fahrzeugs
EP2026095A1 (de) * 2007-08-07 2009-02-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung eines an einem Kraftfahrzeug angeordneten Abstandssensors
US7973701B2 (en) 2008-03-31 2011-07-05 Valeo Radar Systems, Inc. Automotive radar sensor blockage detection system and related techniques
US20120310466A1 (en) * 2011-06-01 2012-12-06 Google Inc. Sensor field selection
US9381916B1 (en) 2012-02-06 2016-07-05 Google Inc. System and method for predicting behaviors of detected objects through environment representation
DE102020115252A1 (de) 2020-06-09 2021-12-09 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zu einer Erkennung von Verunreinigungen auf einer Schutzscheibe eines Lidarsensors
DE102020128877B3 (de) 2020-11-03 2022-03-10 Daimler Ag Verfahren zur Ermittlung einer Änderung einer Reichweite eines Lidarsensors

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2221115A (en) * 1988-07-22 1990-01-24 Caterpillar Ind Inc Fail-safe obstacle detection system
DE19644164A1 (de) * 1996-10-24 1998-04-30 Bosch Gmbh Robert Kraftfahrzeug-Radarsystem
US5841393A (en) * 1996-08-16 1998-11-24 Fujitsu Limited Failure determination device of radar apparatus
US5945942A (en) * 1997-04-18 1999-08-31 Thomson-Csf Auto-test device for the transmission and reception system of a radar, especially for automobiles

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2221115A (en) * 1988-07-22 1990-01-24 Caterpillar Ind Inc Fail-safe obstacle detection system
US5841393A (en) * 1996-08-16 1998-11-24 Fujitsu Limited Failure determination device of radar apparatus
DE19644164A1 (de) * 1996-10-24 1998-04-30 Bosch Gmbh Robert Kraftfahrzeug-Radarsystem
US5945942A (en) * 1997-04-18 1999-08-31 Thomson-Csf Auto-test device for the transmission and reception system of a radar, especially for automobiles

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004015446A1 (en) * 2002-08-08 2004-02-19 Raytheon Company Power regulation having power consuption reduction with reversing contactors
WO2008043609A1 (de) * 2006-10-09 2008-04-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum abtasten eines umfelds eines fahrzeugs
CN101522457B (zh) * 2006-10-09 2012-03-28 罗伯特.博世有限公司 用于扫描车辆周围环境的方法和单元
US8577534B2 (en) 2006-10-09 2013-11-05 Robert Bosch Gmbh Method for scanning a surrounding environment of a vehicle
EP2026095A1 (de) * 2007-08-07 2009-02-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung eines an einem Kraftfahrzeug angeordneten Abstandssensors
US7973701B2 (en) 2008-03-31 2011-07-05 Valeo Radar Systems, Inc. Automotive radar sensor blockage detection system and related techniques
US20120310466A1 (en) * 2011-06-01 2012-12-06 Google Inc. Sensor field selection
US8589014B2 (en) * 2011-06-01 2013-11-19 Google Inc. Sensor field selection
US9381916B1 (en) 2012-02-06 2016-07-05 Google Inc. System and method for predicting behaviors of detected objects through environment representation
US9766626B1 (en) 2012-02-06 2017-09-19 Waymo Llc System and method for predicting behaviors of detected objects through environment representation
US10564639B1 (en) 2012-02-06 2020-02-18 Waymo Llc System and method for predicting behaviors of detected objects through environment representation
US11287820B1 (en) 2012-02-06 2022-03-29 Waymo Llc System and method for predicting behaviors of detected objects through environment representation
DE102020115252A1 (de) 2020-06-09 2021-12-09 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zu einer Erkennung von Verunreinigungen auf einer Schutzscheibe eines Lidarsensors
WO2021249845A1 (de) 2020-06-09 2021-12-16 Daimler Ag Verfahren und vorrichtung zu einer erkennung von verunreinigungen auf einer schutzscheibe eines lidarsensors
DE102020128877B3 (de) 2020-11-03 2022-03-10 Daimler Ag Verfahren zur Ermittlung einer Änderung einer Reichweite eines Lidarsensors
WO2022096167A1 (de) 2020-11-03 2022-05-12 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zur ermittlung einer änderung einer reichweite eines lidarsensors
JP7454751B2 (ja) 2020-11-03 2024-03-22 メルセデス・ベンツ グループ アクチェンゲゼルシャフト ライダーセンサーの測距範囲の変化の決定方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE19948252C2 (de) 2002-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2191293B1 (de) Objektklassifizierungsverfahren, einparkhilfeverfahren und einparkhilfesystem
EP0269902B1 (de) Verfahren und Einrichtung zum Bestimmen der Entfernung zwischen zwei Objekten, insbesondere zwei Kraftfahrzeugen
DE19847013A1 (de) Einparkhilfesystem
DE102013100206A1 (de) Kreuzungskollisionsvermeidung mit anpassungsfähigen Fahrzeugabmessungen
DE2733907C3 (de) Einrichtung zur Verhinderung einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem auf der Fahrbahn befindlichen Hindernis
EP1612082A1 (de) Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge
DE10328755A1 (de) System zur Vermeidung von Auffahrunfällen
WO2019038174A1 (de) Vermeidung von totwinkelwarnungen durch gischt
DE102006012413B4 (de) Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug
DE102009052773B3 (de) Verfahren zum Betrieb eines Stauassistenzsystems
DE10026032A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Abstands- und Geschwindigkeitsbestimmung
DE19707936A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen eines Abstandes zwischen Fahrzeug und Hindernissen
DE19948252A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kfz
DE19647430C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum selbsttätigen Bremsen eines personengeführten Kraftfahrzeuges
DE10211475A1 (de) Verfahren zur Wahl des Betriebszustands eines Geschwindigkeitsregelsystems für Kraftfahrzeuge
DE102016103203A1 (de) Verfahren zum Erkennen eines blockierten Zustands eines Radarsensors, Radarsensorvorrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
EP0800654B1 (de) Schaltungsanordnung mit einem radargerät zur ermittlung eines abstandes oder einer relativgeschwindigkeit
DE19828160B4 (de) Verfahren zum automatischen Erkennen der Hauptrichtungsfahrbahn bei einer mehrspurigen Strecke
DE102010021053B3 (de) Verfahren zur Detektion von Störungen des Messbetriebs einer Ultraschall-Messanordnung eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE19843563A1 (de) Vorrichtung zur Erfassung von Nässe
DE102018221448A1 (de) Verfahren zur Bestimmung eines Sichtverhältnisses
DE102004028822B4 (de) Verfahren zur Erkennung einer Ausrichtungsänderung eines Umgebungsfahrzeugs
DE102015122413A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs, Ultraschallsensorvorrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
EP1521980B1 (de) System zur vermeidung eines auffahrunfalls
DE10335898A1 (de) Vorrichtung zur Bewertung von stehenden Objekten in einem Fahrerassistenzsystem

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
D2 Grant after examination
8364 No opposition during term of opposition
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee