CN101496740B - 图像显示装置及图像显示系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种图像显示装置及图像显示系统。存储部用于存储在过去的导管术中生成的过去图像的数据，该过去图像与多个区域相关、是对多个不同区域进行摄影而得到的。路线图生成部根据多个区域的位置关系来配置多个过去图像中包含的多个第一导管像或者血管像，由此生成表示多个第一导管像或者血管像的分布的路线图。确定部确定在当前的导管术中生成的当前图像所包含的第二导管像的确定部分。计算部根据当前图像与过去图像的位置关系，计算所确定的确定部分在路线图上的位置。显示部用于显示与所计算的位置相对应的确定的过去图像。

Description

图像显示装置及图像显示系统
本申请基于2008年1月31日提交的日本在先专利申请2008-21492，并要求享受其优先权，后一份申请以引用方式全部并入本申请。
技术领域
本发明涉及用于导管操作(operaion)辅助的图像显示装置及图像显示系统。
背景技术
当前盛行使用X射线诊断装置等图像生成装置来进行病变部的治疗的IVR(InterVentional Radiology，即介入放射疗法)操作(procedure)。在IVR操作中，通过导管操作进行血管重建(angioplasty)、血管栓塞(angioembolization)等。近年来，提出在IVR操作中辅助导管等医用器具推进到病变部的各种技术(例如参照日本特开2000-342565号公报)。用于实施IVR操作的系统包括：上述的图像生成装置、图像管理装置(PACS：PictureArchiving and Communication System)以及图像观察装置。图像管理装置保存在IVR操作中得到的图像。图像观察装置是用于观察图像的装置。图像观察装置设置在实施IVR操作的检查室中。
在IVR操作中，有时医师想参照在过去的IVR操作中得到的图像。为了参照在过去的IVR操作中得到的图像，需要针对每个图像向图像观察装置输入其识别信息。但是，在IVR操作中，医师的手由于进行导管操作(operation)等而不自由。因此，参照的图像限于预先设定的图像。有时技师根据医师的指示来进行输入操作，但是检索适合于IVR操作的图像要花费时间。期间IVR操作暂时中断，因此生成IVR操作效率降低、患者负担增加等缺点。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够提高IVR操作中的操作效率的图像显示装置以及图像显示系统。
本发明第一方案的图像显示装置为，具备：存储部，存储在过去的导管术中生成的过去图像的数据，所述过去图像是与多个位置分别建立关联的、对多个不同区域进行摄影而得到的图像；确定部，从在当前的导管术中生成的当前图像中确定导管像的确定部分；以及显示部，显示上述多个过去图像中与上述确定的确定部分的位置相对应的确定的过去图像。
本发明第二方案的图像显示装置为，具备：存储部，存储在过去的导管术中生成的、与多个区域相关的多个过去图像的数据；生成部，根据上述多个区域的位置关系来配置上述多个过去图像中分别包含的多个第一导管像或者血管像，由此生成表示上述多个第一导管像或者血管像的分布的路线图；第一确定部，确定在当前的导管术中生成的当前图像所包含的第二导管像的确定部分；第一计算部，根据上述当前图像与上述过去图像的位置关系，计算上述确定的确定部分在上述路线图上的位置；以及显示部，显示上述多个过去图像中的、与上述计算的位置相对应的确定的过去图像。
本发明的第三方案的图像显示系统为，具备图像生成装置、图像管理装置和图像观察装置，其特征在于，上述图像生成装置具有：生成部，生成当前的导管术中的当前图像的数据；和第一发送部，将上述生成的当前图像的数据向上述图像管理装置发送，上述图像管理装置具有：存储部，存储在过去的导管术中生成的过去图像的数据，该过去图像是与多个位置分别建立关联的、对多个不同区域进行摄影而得到的；确定部，从上述发送的当前图像中确定导管像；选择部，从上述多个过去图像的数据中，选择与上述确定的导管像的位置相对应的确定的过去图像的数据；以及第二发送部，将上述选择的确定的过去图像的数据向上述图像观察装置发送，上述图像观察装置具有显示部，该显示部显示上述发送的确定的过去图像。
本发明第四方案的图像显示系统为，具备图像生成装置、摄像机装置、图像管理装置和图像观察装置，其特征在于，上述图像生成装置具有：生成部，生成当前的导管术中的当前图像的数据；和第一显示部，显示上述生成的当前图像，上述摄像机装置对上述显示的当前图像进行录像摄影来生成视频数据，并将所生成的视频数据发送到上述图像管理装置，上述图像管理装置具有：存储部，存储在过去的导管术中生成的过去图像的数据，该过去图像是与多个位置分别建立关联的、对多个不同区域进行摄影而得到的；确定部，从上述发送的视频数据中确定导管像；选择部，从上述多个过去图像的数据中，选择与上述确定的导管像的位置相对应的确定的过去图像的数据；以及第二发送部，将上述选择的确定的过去图像的数据向上述图像观察装置发送，上述图像观察装置具有第二显示部，该第二显示部显示上述发送的确定的过去图像。
本发明的其它目的和优点将在下面的详细说明部分中列出，并且，它们根据说明部分也将是显而易见的，或者可以通过实施本发明来获悉。本发明的目的和优点可以借助于下面具体给出的手段和组合方式来实现和获得。
附图说明
附图是说明书的一部分，它们示出了本发明当前的优选实施例，并且，与上面给出的概要说明和下面给出的优选实施例详细说明一起，阐明本发明的原理。
图1是表示本发明实施方式的图像显示系统的结构的图。
图2是表示图1的图像显示系统的处理概要的图。
图3是表示图1的图像管理装置的结构的图。
图4是表示图3的路线图生成部的路线图生成处理的流程的图。
图5是表示存储在图3的存储部中的、表示图像序号与过去图像的对应的表的图。
图6是表示由图3的路线图生成部生成的路线图的一例的图。
图7是表示存储在图3的存储部中的、表示路线图与检查识别信息的对应的表的图。
图8是用于说明图4的步骤SA8(路线内插处理)的图。
图9是用于说明图4的步骤SA8(路线内插处理)的其他图。
图10是用于说明图4的步骤SA8(路线内插处理)的其他图。
图11是表示图3的控制部21的过去图像的自动检索及发送处理的流程的图。
图12是用于具体说明图11的步骤SB7～步骤SB10的处理的图。
图13是表示与图4不同的路线图生成处理的路线图的图。
图14是表示变形例1的图像显示系统的结构的图。
图15是用于说明利用了图14的摄像机装置的摄影位置的计算的图。
图16是表示变形例2的图像显示系统的结构的图。
图17是表示变形例2的图像显示系统的其他结构的图。
图18是表示变形例2的图像显示系统的又一其他结构的图。
图19是表示变形例3的其他图像显示系统的结构的图。
图20是用于说明变形例3的摄影位置赋予处理的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式的图像显示装置及图像显示系统进行说明。
本实施方式的图像显示系统是在IVR操作中对医师将医用器具(导管或导绳等)推进到病变部进行辅助的导向系统。通常，IVR操作不是对同一被检体仅进行一次、而是在某个期间(例如一个月、半年等)中实施多次。并且，将在IVR操作中生成的图像被予以保存。
本实施方式为，在当前的IVR操作中，从在过去的IVR操作中生成的多个图像中自动选择与当前的IVR操作的导管位置相对应的图像并进行显示。
图1是表示本实施方式的图像显示系统的结构的图。如图1所示的图像显示系统具备相互经由网络连接的图像生成装置(X射线诊断装置)10、图像管理装置(PACS)20以及图像观察装置(计算机装置)30。
在IVR操作中，对被检体进行X射线摄影或者X射线透视，由图像生成装置10生成摄影图像或者透视图像等的图像数据。图像数据与其摄影位置相关联。摄影位置例如是X射线摄影或者X射线透视时的图像生成装置10的X射线检测器的位置。在IVR操作中，图像生成装置10例如生成与从导管的插入部到病变部(例如肺血管)为止的多处的多个图像数据。各图像包含导管像。
以下，将在一次IVR操作中生成的多个图像的组称为操作图像组。并且，将在当前的IVR操作中生成的图像称为当前图像，将在过去的IVR操作中生成的图像称为过去图像。
图像管理装置20例如以将DICM(Digital Imaging and Communicationin Medicine，即医学数字成像和通信)规格作为基准的格式，对图像生成装置10生成的多个操作图像组的多个图像数据进行管理。图像管理装置20根据1个操作图像组所包含的多个过去图像，生成1个路线图。根据多个导管像之间的相对的位置关系来配置多个过去图像所包含的多个导管像，由此生成路线图。路线图表示多个导管像的分布、即在相应的过去的IVR操作中导管通过的路线。在当前的IVR操作中，图像管理装置20具有如下功能：接收当前图像的数据，使用路线图从当前图像中确定当前的导管前端位置，并从多个过去图像中自动地选择与所确定的当前的导管前端位置相对应的过去图像，并将其发送到图像观察装置30。将在后面叙述该自动选择及发送功能的详细内容。
图像观察装置30设置在进行操作的检查室中。图像观察装置30显示从图像生成装置10或图像管理装置20接收的当前图像或过去图像、路线图等。
上述的图像生成装置10、图像管理装置20和图像观察装置30是经由网络相互连接的各独立的装置。但是，本实施方式不对其进行限定。例如，也可以是将图像生成装置、图像管理装置和图像观察装置作为一体的装置(图像显示装置)。
(导管操作步骤)
首先，说明IVR操作中的导管操作的步骤。
步骤1(DSA摄影)：在使导管前进之前，需要预先通过图像显示装置10生成用于把握血管形态的血管图像的数据。血管图像按照以下的步骤生成。1、在推进导管之前，图像显示装置10进行X射线摄影并生成掩模图像的数据。2、医师等从导管前端注入造影剂。3、然后图像显示装置10生成对比图像的数据。4、图像显示装置10从对比图像减去掩模图像，而生成用于确认血管形态的血管图像数据。
步骤2(导管移动)：当生成血管图像数据时，图像显示装置10对被检体进行X射线透视并实时地生成透视图像(当前图像)的数据。医师等一边参照血管图像和透视图像一边将导管向病变部推进。在导管移动中，在想要详细的图像的情况下，有时也进行X射线摄影而生成摄影图像。
步骤3：当导管移动到想要知道血管形态的位置时，医师等使图像显示装置10暂时停止X射线透视。然后再次进行步骤1(DSA摄影)来生成新的血管图像数据。然后，进行步骤2(导管移动)。通过重复该动作，医师使导管到达病变部。
(图像显示系统的处理概要)
图2是表示本实施方式的图像显示系统的路线图生成处理、当前的IVR操作中的过去图像的自动选择及显示处理的概要的图。
首先，在进行当前的IVR操作之前预先生成路线图。为了说明简单，将构成路线图的过去图像设为第一过去图像PI1、第二过去图像PI2和第三过去图像PI3。第一过去图像中含有导管插入部SP。第三过去图像中含有病变部GP。这些过去图像是与被检体的不同摄影部位、即摄影区域相关的X射线图像。并且，这些过去图像分别含有导管像。这些过去图像可以是透视图像，也可以是掩模图像等的摄影图像。图像管理装置20根据摄影位置，将这些过去图像PI1、PI2、PI3配置在路线图平面RP上，由此生成路线图RM。换言之，图像管理装置20将这些过去图像PI1、PI2、PI3所含有的3个导管像结合，由此生成路线图RM。如此，路线图将跨多个摄影区域的多个导管像显示在1个平面中。
在当前的IVR操作中，图像生成装置10生成被检体P的当前图像CI，并将生成的当前图像CI发送到图像管理装置20。当前图像CI可以是透视图像，也可以是掩模图像等的摄影图像。图像管理装置20计算当前图像CI含有的导管像的确定部分(典型地为导管前端)处于路线图RM上的什么位置，并从多个当前图像中选择处于当前的导管前端位置CP的下一阶段的过去图像(例如第二过去图像PI2)，将选择的过去图像发送到图像观察装置30。图像观察装置30显示所发送的过去图像。
(图像管理装置20的结构)
图3是表示图像管理装置20的结构的图。图3所示的图像管理装置20具备将控制部21作为中枢的通信部22、存储部23、路线图生成部24、导管前端确定部25、导管前端位置计算部26以及图像选择部27。
通信部21从图像生成装置10或者图像观察装置30接收图像数据等各种数据，或者向图像生成装置10或者图像观察装置30发送各种数据。
存储部23将检查ID等操作(procedure)识别信息与操作(procedure)图像组相关联起来进行存储。存储部23将图像识别信息(图像ID等)或摄影位置与操作图像组所包含的过去图像相关联起来进行存储。并且，存储部23将操作识别信息与由后述的路线图生成部24生成的路线图相关联起来进行存储。此外，存储部23将图像识别信息或摄影位置与当前图像相关联起来进行存储。
路线图生成部24通过路线图生成处理，根据1个操作图像组含有的多个过去图像来生成1个路线图。具体地说，路线图生成部24关于多个过去图像含有的多个导管像，根据多个过去图像的摄影区域的相对位置关系(过去图像的摄影位置的相对位置关系)，生成路线图。换言之，路线图生成部24，根据多个导管像之间的相对位置关系，将该多个导管像配置在路线图平面上，由此生成路线图。路线图平面是配置多个过去图像的存储器上的空间。路线图平面由如下的患者坐标系表示：将载放被检体的寝台的长轴规定为Z轴，将寝台的短轴规定为X轴。路线图可以使用相应的操作图像组含有的所有过去图像，也可以使用适当选择(例如规定的时间间隔、位置间隔等)的多个当前图像。对构成路线图的路线的各路线部分的像素，分配各路线部分所依据的过去图像的图像识别信息。关于路线图生成处理的详细内容，将在后面叙述。
导管前端确定部25根据导管前端的形状，确定当前图像含有的导管前端像。
导管前端位置计算部26根据当前图像的摄影位置和当前图像上的导管前端位置，计算路线图上的导管前端位置。
图像选择部27从存储部23所存储的多个过去图像中，选择与所计算的路线图上的导管前端位置相对应的位置的过去图像。例如，图像选择部27确定对路线上的从当前的导管前端位置向病变部前进了规定距离的位置上的像素所分配的图像识别信息，将确定的图像识别信息作为关键字来检索存储部23，并确定相应的过去图像。所选择的过去图像经由通信部22发送到图像观察装置30。
(路线图生成处理)
下面，说明路线图生成处理的详细内容。图4是表示路线图生成处理的流程的图。控制部21等待请求生成路线图(步骤SA1)。以医师等利用图像观察装置30对图像管理装置20请求开始生成路线图为契机(步骤SA1：是)，控制部21使路线图生成部24进行路线图生成处理。通过医师等利用图像观察装置30输入作为现在开始生成的路线图的基础的操作图像组的操作识别信息，由此请求开始路线图生成处理。操作识别信息具体是患者ID、检查ID、检查日或Study/Series UID等中的至少一个。
首先，路线图生成部24选择并读入路线图生成所需要的过去图像(步骤SA2)。例如，路线图生成部24将操作识别信息作为关键字从存储部23检索相应的操作图像组，并读入确定的操作图像组所包含的多个过去图像。
路线图生成部24根据读入的所有过去图像的摄影位置和尺寸，决定路线图平面的坐标和尺寸(步骤SA3)。路线图生成部24对读入的多个过去图像，按照其摄影时刻步骤分别分配图像序号等图像识别信息(步骤SA4)。
图5是示出图像序号与过去图像的对应表(以下称为图像序号对应表)的一例的图。如图5所示，图像序号对应表包含用于识别路线图的路线图ID、图像序号以及过去图像的文件名的项目。例如，对具有文件名“Image05.dcm”的过去图像赋予图像序号1。该图像序号对应表存储在存储部32中。
路线图生成部24对多个过去图像分别进行二值化等图像处理，并提取多个导管像(步骤SA5)。例如，对导管像的像素分配像素值“1”、对导管像以外的像素分配像素值“0”。路线图生成部24根据多个导管像之间的相对位置关系(过去图像的摄影位置)，将所提取的多个导管像配置在路线图平面上，由此生成路线图(步骤SA6)。
具体地说，首先，路线图生成部24对于构成导管像的各像素，根据与该导管像相关的过去图像的摄影位置和过去图像上的该像素的位置，计算路线图上(患者坐标系)上的导管像的位置。过去图像上的相应像素的位置，例如由从过去图像上的基点(例如端点或中点)到该像素的距离来规定。然后，路线图生成部24对计算的路线图上的位置的像素分配图像序号。如此，将导管像配置在路线图上。将配置在路线图上的导管像称为路线部分。另外，有时与n号的图像序号相关的路线部分、和与n-1号的图像序号相关的路线部分中的至少一部分重叠。此时，重叠的部分的图像序号采用任意一方(例如序号较小一方(n-1号))。
当将所有的导管像配置在路线图平面上时，路线图生成部24通过进行分割等图像处理来判断路线是否中断(步骤SA7)。在判断为路线中断的情况下(步骤SA7：是)，路线图生成部24根据夹着中断的区间而相邻的2个路线部分的路线图上的倾斜，对中断的区间进行内插(步骤SA8)。关于该路线内插处理的详细内容，将在后面叙述。
在判断为路线未中断的情况下(步骤SA7：否)，路线图完成，并结束路线图生成处理。
当在步骤SA7中判断为未中断时(步骤SA7：否)，或者当对中断的区间进行内插时(步骤SA8)，路线图完成，路线图生成部24结束路线图生成处理。图6是表示路线图的一例的图。如图6所示，路线图表示该路线图所依据的过去的IVR操作中的导管的路线。对构成路线的像素赋予过去图像的序号。例如，第一路线部分RS1依据具有图像序号“1”的过去图像中所包含的导管像。
所生成的路线图与患者ID、检查ID等检查识别信息相关联起来存储到存储部23。图7是表示路线图与检查识别信息的对应表(以下称为路线图对应表)的一例的图。如图7所示，路线图对应表具有患者ID、IVR操作的检查ID以及路线图ID的项目。例如，路线图ID“001”与患者ID“00000001”、检查ID“100”建立关联。
下面，详述路线图生成部24的路线图生成处理的步骤SA8(路线内插处理)。图8是表示具有中断部分的路线图的图。如图8所示，被分配了图像序号“2”的路线部分RS2与被分配了图像序号“3”的路线部分RS3之间中断。如图8所示，首先，路线图生成部24确定各个路线的端点EP2和端点EP3。具体地说，首先，路线图生成部24将各个路线部分RS2、RS3细线化。在图8中，构成细线的像素(以下称为细线像素)是用粗字的图像序号表示的像素。然后，路线图生成部24将仅具有1个邻接的细线像素的细线像素设定为端点EP。
然后，如图9所示，路线图生成部24为了得到各路线部分RS2、RS3的倾斜，对于各路线部分RS2、RS3设定从端点EP离开规定距离(例如4个像素)的细线像素GP2、GP3(以下称为导向点)。在图9中，导向点是用具有下划线的图像序号表示的像素。然后，路线图生成部24对路线部分RS2、RS3设定从导向点GP2、GP3向端点EP2、EP3方向的直线L2、L3(倾斜)。2个直线L2、L3每次延长1个像素，直到相互交叉。对处于延长线上的像素(以下称为内插像素)分配表示进行了内插的情况的图像序号“A”。如此，路线部分RS2与路线部分RS3之间，被由多个内插像素构成的延长线相连结。
然后，如图10所示，路线图生成部24通过将由内插像素构成的延长线膨胀为相邻的路线部分RS2、RS3左右的粗细，由此内插中断的部分。具体地说，对于未被分配图像序号的像素、即在纵方向或者横方向上与延长线邻接的像素，分配图像序号“A”。结果，延长线被膨胀，形成路线部分RSA。
如上所述，在步骤SA7中，路线图生成部24根据路线部分RS2的倾斜与路线部分RS3的倾斜，通过路线部分RSA来内插中断的部分。以上结束步骤SA9的内插处理。另外，也可以将具有内插部分的图像序号“A”置换为具有与内插部分邻接的路线的图像序号(图像序号2或者图像序号3)。并且，上述的内插方法是对路线部分RS2与路线部分RS3之间进行线性内插，但是也可以通过二次曲线或者三次曲线来进行高次内插。并且，路线图生成部24为能够由医师等经由图像观察装置30来手动修正进行了内插的路线部分RSA。
(过去图像的自动选择以及显示处理)
下面，说明当前的IVR操作中、使用了路线图的过去图像的自动选择及显示处理的临床应用例。医师等有时在当前的IVR操作中想确认过去的IVR操作的内容。例如，在过去的IVR操作中导管通过的路线、或者现在开始到达的血管部分有无塞栓、支架植入(ステント留置)的状态、或过去进行的操作的情况等。
图11是表示图像管理装置20的控制部21的过去图像的自动检索及发送处理的流程的图。首先，控制部21经由通信部22对从图像生成装置10发送的当前图像的数据进行接收(步骤SB1)。当前图像可以是透视图像，也可以是对比图像。对于接收的当前图像赋予被检体的患者ID等图像识别信息、当前图像的摄影位置等。接收的当前图像与图像识别信息和摄影位置建立关联来存储到存储部23中。
当接收到当前图像时，控制部21使导管前端位置确定部25进行导管前端位置确定处理，并使图像选择部27进行路线图读入处理。
在导管前端确定处理中，导管前端确定部25根据导管前端的形状，确定当前图像中含有的导管前端像(步骤SB2)。在路线图读入处理中，图像选择部27将被赋予当前图像的患者ID作为关键字来检索存储部23，确定具有该患者ID的路线图，并读入所确定的路线图(步骤SB3)。
当步骤SB2和步骤SB3结束时，控制部21使导管前端位置计算部26进行导管前端位置计算处理。在导管前端位置计算处理中，导管前端位置计算部26根据当前图像的摄影位置和当前图像上的导管前端位置，计算路线图上的导管前端位置(步骤SB4)。具体地说，导管前端位置计算部26对在当前图像上的导管前端位置，根据该当前图像的摄影位置、由当前图像的坐标系表示的当前图像内的从基点(例如端点或中点)到该导管前端位置的距离，来计算当前的导管前端在路线图上(患者坐标系)的位置。另外，在过去图像的摄影位置与当前图像的摄影位置具有偏差的情况下，例如通过对在图像内画出的被检体的解剖学上的相同点(例如大腿骨等的相同部位的骨)的位置偏差量进行计算，能够预先得到偏差的修正值。然后，根据当前图像的摄影位置、在当前图像上从基点到导管前端位置的距离、以及修正值，计算当前的导管前端在路线图上的位置。
当计算出路线图上的导管前端位置时，控制部21使图像选择部27进行图像序号有无判断处理。在图像序号有无判断处理中，图像选择部27判断是否对路线图上的导管前端位置的像素赋予了图像序号(步骤SB5)。
在判断为未赋予图像序号的情况下(步骤SB5：否)，控制部21经由通信部22对图像观察装置30发送没有相应的过去图像的意思的通知(步骤SB6)。所发送的通知显示在图像观察装置30上。
在判断为赋予了图像序号的情况下(步骤SB5：是)，控制部21使图像选择部27进行图像序号比较处理。在图像序号比较处理中，图像选择部27搜索导管前端位置的附近像素，并判断附近像素的图像序号是否比导管前端位置的像素的图像序号大(步骤SB7)。假设附近像素为在路线上的、从导管前端位置朝向病变部离开规定距离(例如5个像素)的像素。规定距离能够由医师等经由图像观察装置30任意地设定。
在判断为附近像素的图像序号比导管前端位置的像素的图像序号大的情况下(步骤SB7：是)，控制部21使图像选择部27进行第一过去图像选择处理。在过去图像选择处理中，图像选择部27将附近像素的图像序号作为关键字来检索存储部23，并从多个过去图像中确定具有该图像序号的过去图像(步骤SB8)。
在判断为附近像素的图像序号不比导管前端位置的像素的图像序号大、即相同的情况下(步骤SB7：否)，控制部21使图像选择部27进行第二过去图像选择处理。在第二过去图像选择处理中，图像选择部27将导管前端位置的像素的图像序号作为关键字来检索存储部23，并从多个过去图像中确定具有该图像序号的过去图像(步骤SB9)。
当步骤SB8和步骤SB9结束时，控制部21将确定的过去图像经由通信部22发送到图像观察装置30(步骤SB10)。接收的过去图像显示在图像观察装置30中。图像观察装置30也可以将路线图与过去图像或当前图像同时显示。在路线图中存在内插部分的情况下，也可以将内插部分与其他路线部分区别显示。并且，图像观察装置30也可以对路线图上的导管前端位置进行明示，来显示路线图。并且，图像观察装置30也可以对路线图上的显示中的过去图像的位置进行明示，来显示路线图。并且，图像观察装置30也可以对路线图上的其他部分、例如过去的IVR操作中的目标地点(例如图2的病变部GP)进行明示，来显示路线图。作为明示的方法，有使明示部分的像素用与其他像素不同的颜色显示，使其闪烁，或者使其用不同明亮度显示的方法。并且，也可以对明示部分赋予标志。
步骤SB7～步骤SB10所根据的观念是“为了事先把握从现在开始进入的血管的情况，而显示过去图像。因此，想要显示的过去图像是与当前的导管前端位置之前的位置相关的图像，但是显示从当前的导管前端位置离开过远的图像也没有意义”。
图12是用于具体说明步骤SB7～步骤SB10的处理的图。如图12所示，考虑第一导管前端位置的像素CP1及与像素CP1对应的附近像素NP1、和第二导管前端位置的像素CP2及与像素CP2对应的附近像素NP2。另外，附近像素被设定在从导管前端位置离开5个像素的位置。
如图12所示，第一像素CP1位于路线部分RS2上。该第一像素CP1的附近像素NP1位于路线部分RS3上。此时，附近像素NP1的图像序号“3”比像素CP1的图像序号“2”大，因此，在步骤SB8中，选择具有图像序号“3”的过去图像。即，显示与比当前的导管前端位置稍微前进的位置相关的过去图像。并且，如图12所示，第二像素CP2位于路线部分RS2上，到路线部分RS3离开6个像素以上。因此，与图像CP2对应的附近像素NP2也位于路线部分RS2上。此时，像素CP1的图像序号“2”与附近像素NP1的图像序号“2”相同，因此，在步骤SB9中，选择具有图像序号“2”的过去图像。因此，根据上述自动选择及显示处理，自动地选择并显示与对应于当前的导管前端位置的适当位置相关的过去图像。
另外，过去图像的自动选择及显示处理不仅限于上述方法。例如，也可以将导管前端位置到达路线图上的某个位置的情况作为契机，检索与导管前端位置相对应的过去图像。图13是表示其他自动检索及发送处理的路线图的图。如图13所示，路线图生成部24把其他路线图上的路线部分RS1、RS2的交界(下个路线部分的紧前面)的像素BP1、BP2(图13的斜线表示的像素)，设定为触发像素。将导管前端到达触发像素BP1、BP2的情况作为契机，图像选择部27检索具有比对所到达的触发像素BP1、BP2赋予的图像序号大1的图像信号的过去图像。例如，在赋予给触发像素的图像序号为“1”的情况下(触发像素BP1的情况下)，所检索的过去图像的图像序号为“2”。另外，在上述说明中，触发像素发为位于路线部分的交界，但是触发像素也能够设定在任意的位置。
并且，在多个过去图像与相同位置建立关联的情况下，例如，也可以从该图像的附带信息所记录的确定信息(例如操作内容等)多的图像开始依次进行显示。
根据上述结构，图像显示系统通过利用路线图自动地选择并显示与当前的导管前端位置相对应的适当的过去图像，由此能够辅助医师进行的IVR操作，并有效应用庞大数量的过去图像的数据。并且，根据本实施方式，能够提高IVR操作的操作效率。
另外，本发明并不限于上述实施方式本身，在实施阶段能够在不脱离其发明精神的范围内对构成要素进行变形并具体化。
(变形例1)
在变形例1中，说明在从图像生成装置10发送的图像中未附加摄影位置的情况的实施例。图14是表示变形例1的图像显示系统的结构的图。如图14所示，变形例1的图像显示系统具有图像生成装置10、图像管理装置20、图像观察装置30以及摄像机装置40。摄像机装置40设置在检查室内。摄像机装置40对摄影当前图像中的图像生成装置10的臂前端(例如X射线检测器)和寝台进行录像摄影，并生成视频数据。所生成的视频数据被发送到图像管理装置20。图像管理装置20具有未图示的图像位置计算部。图像位置计算部根据视频数据上的X射线检测器与寝台的相对位置关系，计算图像的摄影位置。所算出的摄影位置被赋予从图像生成装置10发送的图像中。
图15是用于说明利用了摄像机装置40的摄影位置的计算的图。如图15所示，摄像机装置40具有第一摄像机装置40-1和第二摄像机装置40-2。第一摄像机装置40-1从寝台的横向，对安装在X射线检测器上的标记M1A和安装在寝台上的标记M1B进行摄影。第二摄像机装置40-2从寝台的纵向对安装在X射线检测器上的标记M2A和安装在寝台上的标记M2B进行摄影。标记M1A、M1B、M2A、M2B例如是具有规定大小的球体标记。图像位置计算部存储有基准位置上的标记M1A、M1B、M2A、M2B的视频上的大小。图像位置计算部根据基准位置上的标记M1A、M1B的视频上的大小与比较位置上的标记M1A、M1B的视频上的大小之差，计算第一摄像机装置与标记M1A、M1B之间的距离。然后，图像位置计算部根据所算出的各个距离，计算Z方向上的X射线检测器与寝台之间的距离。同样也计算X方向上的X射线检测器与寝台之间的距离。
所计算的摄影位置被赋予给具有与视频数据的摄影时刻大致相同的摄影时刻的图像。能够进行与之后的处理(例如，图4的路线图生成处理、图11的自动选择及显示处理)相同的处理。
另外，摄像机装置40为了计算X射线检测器和寝台的位置而进行了摄像机摄影。但是，也可以通过超声波或红外线的照射及检测、或者地磁或磁力线变换等检测，计算X射线检测器和寝台的位置。
通过上述结构，在未对从图像生成装置10发送的图像赋予摄影位置的情况下，也能够通过计算寝台和臂前端(X射线检测器)的位置来计算摄影位置，并赋予给图像。
另外，也可以将接触式或者非接触式的位移传感器(计测器：旋转角度传感器、倾斜角传感器、直线位移传感器等)安装在图像生成装置10的各轴和寝台上，并从各计测器计算坐标。
(变形例2)
变形例2表示如下情况下的实施例：图像生成装置10与图像管理装置20未经由网络连接，或者由于摄影中不能够进行图像传送等原因，所以图像管理装置20不能够接收当前图像的数据。图16是表示变形例2的图像显示系统的结构的图。如图16所示，图像显示系统除了图像生成装置10、图像管理装置20和图像观察装置30之外还具备摄像机装置50。图像生成装置10具有机架11和监视器12。机架11在当前的IVR操作中生成当前图像的数据。监视器12显示当前图像。监视器12的输出端子与图像观察装置30的输出端子通过电缆连接。监视器12所显示的当前图像的数据经由该电缆发送到图像观察装置30。图像观察装置30将接收的当前图像显示在图像观察装置30的监视器上。摄像机装置50对图像观察装置30的监视器所显示的当前图像进行录像摄影，并生成视频数据。所生成的视频数据通过摄像机装置50作为当前图像的数据而经由网络发送到图像管理装置20。能够进行与之后的处理(例如图11的自动选择及显示处理)相同的处理。另外，摄像机装置50、图像管理装置20和图像观察装置30也可以经由电缆连接。并且，不仅当前图像的数据、过去图像的数据也可以通过同样的方法发送到图像管理装置20。
图17是表示变形例2的图像显示系统的其他结构的图。图17的图像显示系统的摄像机装置50，对监视器12所显示的当前图像进行录像摄影，并生成视频数据。所生成的视频数据通过摄像机装置50作为当前图像的数据，经由网络发送到图像管理装置20。能够进行与之后的处理(例如图11的自动选择及显示处理)相同的处理。另外，摄像机装置50、图像管理装置20和图像观察装置30也可以经由电缆连接。并且，不仅当前图像的数据、过去图像的数据也可以通过同样的方法发送到图像管理装置20。
图18是表示变形例2的图像显示系统的又一其他结构的图。图18的图像显示系统具有图像生成装置10、图像管理装置20和图像观察装置30。图像生成装置10具有机架11和监视器12。在当前的IVR操作中，机架11生成当前图像的数据。监视器12显示当前图像。监视器12的输出端子与图像观察装置30的输出端子通过电缆连接。图像生成装置10将监视器12所显示的当前图像的数据经由电缆发送到图像观察装置30。图像观察装置30将接收的当前图像显示在图像观察装置30的监视器上。图像管理装置20和图像观察装置30经由网络连接。当前图像的数据从图像管理装置20经由网络发送到图像观察装置30。图像管理装置20和图像观察装置30也可以经由电缆连接。并且，不仅当前图像的数据，过去图像的数据也可以通过同样的方法发送到图像管理装置20。
通过上述结构，在不能够将当前图像的数据从图像生成装置10发送到图像管理装置20的情况下，也能够将当前图像的数据发送到图像管理装置20。
(变形例3)
变形例3是通过本实施方式及变形例1的方法也不能够对当前图像附加摄影位置的情况的变形例。另外，在以下的说明中，对于具有与本实施方式大致相同的功能的构成要数赋予相同符号，并仅在需要的情况下进行重复说明。
变形例3的图像显示系统根据的观念为“人体主要血管的形态根据部位的不同而不同，如果得知血管的形态则能够确定部位”。
图19是表示变形例3的其他图像显示系统60的结构的图。如图19所示，图像管理装置60将控制部21作为中枢，并具有通信部22、存储部61、导管前端确定部62、血管像提取部63、路线图生成部24、导管前端位置计算部64、摄影位置赋予部65和图像选择部27。
存储部61存储有表示人体主要血管的一般形态和解剖学上的位置的图(以下称为模板图)。模板图不是患者固有的，而是一般的图。模板图通过模板图的坐标系来表示。
导管前端确定部62通过从掩模图像减去在掩模图像紧之前在相同位置所摄影的透视图像，来确定导管前端像。
血管像提取部63根据由导管前端确定部62确定的导管前端位置，从图像中提取导管通过的血管像。
路线图生成部24通过将多个过去图像含有的多个导管像按照摄影位置配置在路线图平面上，来生成路线图。
导管前端位置计算部64进行将模板图作为模板、将血管像作为比较图像的模板匹配处理，并计算模板图上的血管像的位置。
摄影位置赋予部65将模板图上的血管像的位置作为摄影位置而赋予该过去图像。
说明变形例3的摄影位置赋予处理。将存储部61中存储的1个操作图像组所含有的多个过去图像作为对象，来进行路线图生成处理。
图20是表示变形例3的摄影位置赋予处理的概要的图。如图20所示，首先，图像生成装置10生成与通过造影剂造影的血管像相关的图像BI的数据。图像BI中也含有导管像。血管像提取部63根据由导管前端确定部62确定的导管前端位置，从图像BI中提取导管通过的血管像CB。导管前端位置计算部64通过将模板图TM作为模板、将血管像BI作为比较图像的模板匹配处理，来确定模板图TM上的血管像的位置。在仅通过血管的形态不能够确定唯一部位的情况下，还提取周围画出的骨等，并在模板匹配处理中使用。摄影位置赋予部65将模板图TM上的血管像的位置作为摄影位置PP而赋予该图像。模板图上的血管像的位置，例如是模板图上的血管图像的端点位置。当被赋予摄影位置时，路线图生成部24通过进行图4的步骤SA5之后的处理来生成路线图。此时，路线图的坐标系与模板图的坐标系相同。
另外，导管前端确定部62的导管前端确定处理不仅限定于上述方法。例如，导管前端确定部62也可以在从一定的方向插入导管的前提下，将沿该方向的血管像的端点作为导管前端位置。并且，医师等也可以在图像上标记(ポイントする)导管前端位置。
通过上述构成，即使在未对从图像生成装置10发送的图像赋予摄影位置的情况下，也能够通过使用模板图来计算图像的摄影位置，并将计算出的摄影位置赋予到图像。
对于本领域技术人员来说，其他优点和变通是很容易联想得到的。因此，本发明就其较宽方面而言，并不限于本申请给出和描述的具体细节和说明性实施例。因此，在不偏离所附权利要求及其等同物定义的总发明构思精神或保护范围的前提下，可以做出各种修改。

Claims (13)

1.一种图像显示装置，其特征在于，具备：
存储部，存储在过去的导管术中生成的多个过去图像的数据，所述多个过去图像是对与多个位置分别建立关联的多个不同区域进行摄影而得到的图像；
生成部，根据上述多个不同区域的位置关系来配置上述多个过去图像中分别包含的多个第一导管像或者血管像，由此生成表示上述多个第一导管像或者血管像的分布的路线图；
第一确定部，确定在当前的导管术中生成的当前图像所包含的第二导管像的确定部分；
第一计算部，根据上述当前图像与上述多个过去图像的位置关系，计算上述确定的确定部分在上述路线图上的位置；以及
显示部，显示上述多个过去图像中的、与上述计算的位置相对应的确定的过去图像。
2.根据权利要求1所述的图像显示装置，其特征在于，
上述生成部对上述路线图上的上述第一导管像或者血管像，分配来源于该第一导管像或者血管像的过去图像的识别信息，
上述显示部显示与两种识别信息中任意一种的识别信息相关联的上述确定的过去图像，所述两种识别信息之一是对上述路线图上的上述第二导管像的第一像素所分配的识别信息，另一种是对从上述第一像素离开规定距离的第二像素所分配的识别信息。
3.根据权利要求1所述的图像显示装置，其特征在于，
上述生成部在上述路线图中存在中断部分的情况下，根据夹着上述中断部分的相邻2个上述第二导管像在上述路线图上的倾斜，对上述中断部分进行内插。
4.根据权利要求1所述的图像显示装置，其特征在于，
上述显示部对上述路线图进行显示。
5.根据权利要求1所述的图像显示装置，其特征在于，
上述显示部对上述路线图上的上述确定部分的位置进行明示，来显示上述路线图。
6.根据权利要求1所述的图像显示装置，其特征在于，
上述显示部对上述路线图上的上述确定的过去图像的位置进行明示，来显示上述路线图。
7.根据权利要求1所述的图像显示装置，其特征在于，
还具备第二计算部，该第二计算部根据安装在寝台上的标记与安装在X射线检测器上的标记的相对位置关系，计算上述过去图像或者上述当前图像的位置。
8.根据权利要求1所述的图像显示装置，其特征在于，还具备：
第二存储部，存储表示人体主要血管的形态和解剖学上的位置的模板图的数据；和
第二确定部，通过上述模板图和上述过去图像或者上述当前图像中所包含的上述血管像进行模板匹配处理，将上述模板图上的上述血管像的位置确定为上述过去图像或者上述当前图像的位置。
9.一种图像显示系统，具备图像生成装置、图像管理装置和图像观察装置，其特征在于，
上述图像生成装置具有：
生成部，生成当前的导管术中的当前图像的数据；和
第一发送部，将上述生成的当前图像的数据向上述图像管理装置发送，
上述图像管理装置具有：
存储部，存储在过去的导管术中生成的多个过去图像的数据，该多个过去图像是对与多个位置分别建立关联的多个不同区域进行摄影而得到的图像；
路线图生成部，根据上述多个不同区域的位置关系来配置上述多个过去图像中分别包含的多个第一导管像或者血管像，由此生成表示上述多个第一导管像或者血管像的分布的路线图；
确定部，从上述发送的当前图像中确定导管像；
选择部，从生成上述路线图的上述多个过去图像的数据中，选择与上述确定的导管像的位置相对应的确定的过去图像的数据；以及
第二发送部，将上述选择的确定的过去图像的数据向上述图像观察装置发送，
上述图像观察装置具有显示部，该显示部显示上述发送的确定的过去图像。
10.根据权利要求9所述的图像显示系统，其特征在于，
上述图像生成装置、上述图像管理装置和上述图像观察装置经由网络相互连接。
11.根据权利要求9所述的图像显示系统，其特征在于，
上述图像生成装置、上述图像管理装置和上述图像观察装置通过电缆连接。
12.根据权利要求9所述的图像显示系统，其特征在于，
上述图像生成装置和上述图像观察装置通过电缆连接；
上述图像管理装置和上述图像观察装置经由网络连接。
13.一种图像显示系统，具备图像生成装置、摄像机装置、图像管理装置和图像观察装置，其特征在于，
上述图像生成装置具有：
生成部，生成当前的导管术中的当前图像的数据；和
第一显示部，显示上述生成的当前图像，
上述摄像机装置对上述显示的当前图像进行录像摄影来生成视频数据，并将所生成的视频数据发送到上述图像管理装置，
上述图像管理装置具有：
存储部，存储在过去的导管术中生成的多个过去图像的数据，该多个过去图像是对与多个位置分别建立关联的多个不同区域进行摄影而得到的图像；
路线图生成部，根据上述多个不同区域的位置关系来配置上述多个过去图像中分别包含的多个第一导管像或者血管像，由此生成表示上述多个第一导管像或者血管像的分布的路线图；
确定部，从上述发送的视频数据中确定导管像；
选择部，从生成上述路线图的上述多个过去图像的数据中，选择与上述确定的导管像的位置相对应的确定的过去图像的数据；以及
第二发送部，将上述选择的确定的过去图像的数据向上述图像观察装置发送，
上述图像观察装置具有第二显示部，该第二显示部显示上述发送的确定的过去图像。
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