CN101541245B - x射线与血管内获取的数据的结合 - Google Patents

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Abstract

一种用于在x射线投影图像中估计位置的系统(400)。所述位置对应于从血管内探头中获取数据的时的血管内探头的投影探头位置。标志物探测器(404)用于在x射线投影图像中识别多个标志物(302)的投影位置。标志物沿着血管内探头的获取轨迹以预定距离定位。插值器(408)用于对投影位置插值以得到获取轨迹上的投影探头位置。投影探头位置对应于在获取数据时的血管内探头的定位，并且依赖于在获取数据时的血管内探头和至少一个标志物之间的沿着获取轨迹的距离。指示器用于在血管造影投影图像中指示投影探头位置。

Description

x射线与血管内获取的数据的结合
技术领域
本发明涉及将x射线图像与血管内获取的数据相结合。更具体地，本发明涉及一种用于在x射线投影图像中对与在从血管内探头采集数据时血管内探头的投影探头位置相对应的位置进行估计的系统。
背景技术
在心脏的导管检查中，通常会从各个方向生成多个心脏的血管造影x射线图像，且在配准期间通常注射入对比剂。由此获取的血管系统的血管造影片可有助于例如对将要治疗的病变部位进行定位，或者它们可以作为用于在随后的医疗介入中引导导管的(静态)路线图。
此外，使用所谓的血管内超声探头(IVUS探头)，其可以例如借助于导管引导通过血管并生成横切血管轴的超声截面图像。通常在所谓的拉回序列中使用IVUS探头而生成超声图像。在这种情况下，IVUS探头以限定的速度拉回通过血管，而在此同时配准一系列超声图像。该IVUS图像提供了关于血管或血管病变的有用的额外信息，例如，受疾病影响的血管截面的长度、血管的最小/最大厚度、沉积的种类等等。WO2005/024729公开了一种设备，其用于显示血管或血管系统的截面，包括如下组件：
a)(数据)存储器，在其中存储了一系列血管内超声图像，所述超声图像通过其在血管内配准的各自定位(x)进行索引。例如，在血管内超声探头的帮助下，可以生成所述超声图像。具体地，这些图像可以来自IVUS拉回序列，其中，当IVUS探头被拉回的时候，借助于另外的成像并行地确定血管内的IVUS探头的各自的停止定位。后者还可以从血管系统的现有图像(血管造影片)中估计。
b)描述血管内(至少)当前定位的信息的数据输入。例如，指针(鼠标等)可与该输入连接，用户借助于指针在路线图上指示血管内其感兴趣的当前定位，或者定位设备可以连接于所述输入，其中定位设备例如借助于磁场探测导管上介入设备的当前停止定位。
c)用于显示血管图像的显示单元，诸如监视器。
在WO2005/024729中公开的包括所述组件的设备还被设计为从所述存储器中选择至少一个超声图像并在显示单元上对其进行显示，其中，所述超声图像对应于数据输入所指示的血管内的当前定位。例如，可以从存储器中选择超声图像，该超声图像的相关配准定位与当前定位相同或与后者之间的距离不大于预定距离。例如可以借助于合适的编程微处理器在设备中实现选择功能。
发明内容
有利地，具有一种将x射线图像和血管内的获取数据相结合的改进方法。为了更好地实现该目标，在本发明的第一方面中公开了一种系统，其包括：
-标志物探测器，其用于在x射线投影图像中识别多个标志物的投影位置，所述标志物定位于沿着血管内探头的获取轨迹的预定距离处；以及
-插值器，其用于对投影位置进行插值以得到获取轨迹上的投影探头位置，所述投影探头位置对应于在获取所述数据时血管内探头的定位，并且依赖于沿着获取轨迹的介于获取所述数据时的血管内探头与至少一个标志物之间的距离。
该系统可以有效地提供探头的投影位置。插值器使其不必创建获取轨迹和/或探头位置的3D重现。探头能在投影图像上定位，而无需从多个方向获取图像。
系统提供了数据在x射线图像上对应位置的相关信息，即在人体上获取数据的位置。该信息在多个方面都是有用的。例如，其便于显示与x射线图像相关的数据，以及其便于治疗计划。不再需要血管的三维重构或三维定位设施。探头可以在给出标志物位置的x射线中定位。
标志物和探头可以被安装在单一的导管上。可选地，标志物和探头可以被安装在一个或多个导管和/或(导)丝((guide)wire)上。例如，导管/丝上的连续标志物之间的距离是已知的。标志物可以是用于在x射线图像中容易及自动探测的小的辐射不透明物体。
探测到的标志物可以传输到轨迹中。在单一x射线图像上的标志物不必提供足够的信息以建立3D轨迹；然而，其提供足够的信息以建立在x射线图像上可见的跟随探头的轨迹。这意味着，其甚至在不知道精确的三维轨迹的情况下可以将轨迹上的每个点映射到x射线图像上的对应点。
标志物和它们已知的沿轨迹的相对位置使得由探头获取的、用于在x射线图像上定位的数据映射相对地精确和鲁棒，同时允许获取的程序和图像观察相对地有效和用户友好。
实施例包括用于在血管造影投影图像中指示投影探头位置的指示器，其中，血管造影投影图像和x射线投影图像具有相对于患者的相同的获取定向。
除x射线图像外，还可以获取x射线血管造影图像以提供标志物的视图。两种x射线图像均可以从相同的透视中获取，或至少能采用这样的方法使得在两个血管造影片中的位置能空间性地相互关联。例如，这是如果两个图像从相同的定向获取的情况，但是具有不同的放大率。在这种情况中，由于在x射线图像中示出标志物的位置是已知的，因此能够变换为血管造影片中的位置。也可以在单一的x射线图像中将标志物的视图和血管的视图相结合。
在一实施例中，布置插值器，用于在血管造影投影图像中沿着可见的投影血管对标志物的投影位置进行插值，其中，血管造影投影图像和x射线投影图像具有相对于患者相同的获取定向。
投影血管可以用于更为精确地确定标志物之间的获取轨迹。
实施例包括用于依赖于参考探头位置和由介于参考探头位置和获取所述数据时的血管内探头的定位之间的探头沿着获取轨迹而穿过的距离建立沿着获取轨迹的介于血管内探头和至少一个标志物之间的距离的器件。
这是建立沿着获取轨迹的介于血管内探头和至少一个标志物之间的距离的一种有效的方法。例如，参考距离值对应于获取轨迹的开始或结束点。因为沿着轨迹的标志物的预定的相对距离，因此可能将沿着轨迹穿过的距离与在两连续标志物之间的沿着轨迹的位置相关联。
在一实施例中，参考探头位置是探头的开始位置，获取轨迹是探头的拉回轨迹，以及沿着获取轨迹被探头穿过的距离是从探头开始位置到获取数据时探头位置的距离。拉回是一种有效的获取手段，并且和前述系统兼容。一实施例包括用于确定探头拉回轨迹从探头开始位置到获取数据时探头位置的长度的器件，其取决于拉回速度和拉回持续时间。
这在自动拉回的情况下是方便的。
在一实施例中，血管内探头为血管内超声探头。血管内超声(IVUS)探头通常用于评估病变严重程度和病变范围。该实施例包括x射线和IVUS。
实施例包括用于在x射线图像内识别探头的探头探测器；
其中，所述插值器用于同样依赖于x射线图像中的探头位置和介于x射线图像中的探头位置和获取数据时探头位置之间的探头所行进的距离。
所识别的探头可以被用作探头参考定位。
实施例，包括：
-用户输入，使用户能够选择数据用于观察；
-显示器，用于显示所选数据和血管造影投影图像；以及
-指示器，用于在血管造影投影图像内指示获取数据时的探头位置。
这是一种在图像中可视化定位点的方便且用户友好的方法。针对多个不同定位可以收集和定位数据，以及用户输入可以允许选择任意数据。
在一实施例中，布置指示器，还用于依赖于在获取数据时的探头位置处的获取轨迹的方向在x射线图像中指示获取数据时的探头的定向。
示出探头的定向还有助于数据插值。因为可获得内插轨迹并且探头的定向沿着所述轨迹，因此其可以用于确定探头的定向。
作为本发明的第二方面，提供一种用于在x射线投影图像中对与在从血管内探头采集数据时血管内探头的投影探头位置相对应的位置进行估计的x射线成像装置，所述装置包括：
-x射线发生器和x射线探测器，其用于得到x射线投影图像；
-输入，其用于接收从血管内探头获取的数据；
-标志物探测器，其用于在x射线投影图像中识别多个标志物的投影位置，所述标志物定位于沿着血管内探头的获取轨迹的预定距离处；以及
-插值器，其用于对投影位置进行插值，以得到获取轨迹上的投影探头位置，所述投影探头位置对应于获取数据时的血管内探头的定位，依赖于沿着获取轨迹的介于获取数据时的血管内探头和至少一个标志物之间的距离。
该实施例便于在导管插入实验室中的x射线和IVUS的完整组合。
作为本发明的第三方面，提供一种用于在x射线投影图像中对与在从血管内探头获取数据时血管内探头的投影探头位置相对应的位置进行估计的方法，所述方法包括：
-在x射线投影图像中识别多个标志物的投影位置，所述标志物定位于沿着血管内探头的获取轨迹的预定距离处；以及
-对投影位置进行插值以得到获取轨迹上的投影探头位置，所述投影探头位置对应于获取所述数据时的血管内探头的定位，依赖于沿着获取轨迹的介于获取所述数据时的血管内探头和至少一个标志物之间的距离。
附图说明
参照附图，将进一步阐明和描述本发明的这些和其他方面，在附图中
图1示出了在导管插入过程中使用的示例性x射线系统；
图2示出了x射线血管造影片和IVUS图像；
图3示出了阐明沿着血管的位置的示意图；以及
图4阐明了一实施例。
具体实施方式
图1示出了在诸如导管插入过程的心血管介入期间使用的x射线成像系统100。在心血管介入期间，除x射线成像之外，还可以使用血管内超声(IVUS)成像以获取包含关于血管壁的有价值信息的血管的横断图像。通常由穿过血管段的拉回执行IVUS成像，其可以被机动化，且可以生成几千个横断血管图像。在获取特定IVUS图像定位处和血管(血管造影片)的x射线图像中的对应定位之间的对应性通常不直接显示给介入者。这使得难于引导基于所见的x射线定位的治疗。如果介入式心脏病专家能够参照血管造影片中可视的血管树而发现获取特定IVUS图像的位置，则将是有利的。
图2示出了血管造影片202和IVUS图像204。在血管造影片202中，已画出三个白线标志物用于指示IVUS探头的位置。两个较长的线指示IVUS探头的开始位置和结束位置，以及较短的线指示获取IVUS图像204时的探头位置。这些标志物对应于指示获取开始时间206、获取图像204的时间208，以及获取终止时间210的时间线。因此血管造影片202中所画的较短的线指示IVUS图像204所对应的血管内的位置。
图3在左侧阐明了具有标志物302的导管的3D视图。在右侧，图示了具有标志物302的相同导管的投影图像。标志物在导管上等距分布。指示器304、306示出了沿着导管的对应于在拉回获取期间获取的连续IVUS图像的位置。因为拉回采用固定的拉回速度进行，因此3D空间中沿着导管的连续位置之间的距离对于每对连续图像是相同的。可以看出，由于透视缩短，在2D投影图像中的位置之间的距离对于所有对并不相同。例如，在位置304之间的距离大于位置306之间的距离。这阐明了标志物302能被用于在2D投影图像中确定位置304、306。
用于将IVUS图像配准到x射线图像中的已知方法是基于三维重建方法以建立3D导管的拉回路线。为了创建三维重建，需要特殊的获取方法，诸如计算机层析(CT)或3D旋转血管造影术(3D-RA)。可替代的，需要至少两种来自不同透视的血管造影图。所有这些获取物都增加到应用于患者的x射线剂和对比剂液体中。
3D重建方法例如通过获取旋转运动和重建导管或血管而工作。之后在3D重建体积中，可以计算距离并将其映射回到静态(单激发(single shot))图像。3D模型也可以通过采用两个单激发图像(理想地相隔90度)而创建。另外，在3D建模体积中，可以进行距离测量和向回映射。所有这些方法共有的是首先3D重建需要从至少2个视图中生成。获取3D模型的步骤是复杂的且不能很好地被纳入工作流程，尤其是心脏介入的工作流程。
在一实施例中，以x射线台架和患者的相同定向获取的一个或多个x射线图像被用于IVUS配准。不需要3D重建。使用其上具有标志物之间的距离已知的多个标志物的IVUS导管，可以从单一x射线图像中计算所有相邻标志物对之间的透视缩短。2D x射线图像正好在拉回之前获取，使得IVUS导管上的标志物对应于拉回路径上的定位且x射线图像上可视的探头对应于拉回的开始位置。通过假定恒定的拉回速度，能够建立在获取每个IVUS帧的时间沿着拉回路径的探头的位置。从该信息中，系统可以建立探头已经通过的标志物的数目，以及导管上两个连续标志物之间的精确定位。具有这些信息，使得可能通过插值在x射线图像中建立两个连续标志物之间的轨迹上的对应点。可替代的，可以使用没有标志物的IVUS导管以及可以使用包含以已知距离相隔的标志物的标志物导丝。这些标志物导丝能够从市场上广泛地获得。将导丝插入到IVUS导管的内腔中以确保导丝中的标志物和拉回路径的对应性。
通过使用已知的自动标志物检测算法，可以使应用完全自动化。这样的自动标志物探测算法能从T.Lindeberg在International Journal of ComputerVision，30(2)，pp.79-116，1998的“Feature detection with automatic scaleselection”(在此表示为“T.Lindeberg”)；以及M.Egmont-Petersen和T.Arts在Pattern Recogn.Lett.，vol.20，pp.521-533，1999的“Recognitionof radiopaque markers in x-ray images using a neural network as nonlinearfilter”(在此表示为“Egmont-Petersen”)中获知。可以通过考虑探测到的(候选)标志物的空间分布以及仅仅考虑在血管造影片中可见的一个或多个血管内或附近的(候选)标志物，而改进探测。
仅仅需要一个用于配准的x射线台架位置去除了使用双平面系统的要求或从两个不同位置(理想地相隔90度)或旋转扫描以及随后的3D重建中获取两x射线图像的需要。需要来自于单一台架位置的仅一个或多个投影位置正面地影响了内科医生的工作流程。这更是如此，因为内科医生已经获取用于诊断目的和治疗计划的血管造影片/x射线图像。
在一实施例中，内科医生布置x射线台架并通过在感兴趣的血管(例如，动脉)中注射对比剂并同时获取一个或多个x射线图像而创建血管造影片。该血管造影片用于诊断目的，同时也存储在数字存储媒介中用于自动处理。同时，由于x射线台架在相同位置，当血管内探头插入到感兴趣的血管以及具有一个或多个标志物的导管或丝也插入到感兴趣的血管的时候，获取一个或多个x射线图像。有利地，标志物和探头附着于相同的血管内(导)丝或导管，但是这不是必需的。可替代的，在血管中仅仅存在标志物而没有探头。因此所创建的x射线图像包含关于沿着丝或导管(即，沿着血管内腔)的标志物定位的信息。有利地，在获取标志物图像的时候不注射入对比剂，这是由于对比剂使得其难以自动地探测标志物。可替代的，通过在注射对比剂前插入标志物/或探头，能够将两种类型的x射线图像(具有标志物的x射线图像和血管造影片)结合到一个x射线图像中。然而，目前的探测算法在这样的图像中探测标志物具有一定的困难。
同时，当在以固定的拉回速度拉回安装有IVUS探头的导管的同时获取一系列的IVUS图像。由于固定的拉回速度，可以知道对于每个所获取的图像，有多少导管已经被拉出身体外；以及因此知道探头沿着拉回轨迹而运行的距离。该信息用于计算x射线图像和IVUS图像之间的相互关系。
实施例包括图像处理步骤以配准由数据获取产生的数据。为了便于此，可以采用如下的获取协议。该协议假设血管段被选择用于血管造影片和血管内超声。首先，产生血管造影片并将所产生的数字图像序列发送到处理单元。注意到血管造影片可以包括一系列顺序获取的图像以获取对应于心动周期(ECG)的不同相位的图像。其次，IVUS导管在导丝上前进。该导丝具有已知标志物距离的标志物(例如，标志物间相距1厘米)。IVUS导管置于拉回的开始位置。第三，当IVUS导管位于开始位置的时候获取x射线图像序列并且在第一步骤的血管造影片获取期间C型臂布置在相同位置；将数字图像数据发送到处理单元。第四，以已知的拉回速度执行连续的IVUS拉回且将IVUS数据发送到处理单元。IVUS数据获取可以与拉回同时开始。可替代地，可以在IVUS数据中标记拉回的开始。第五，使用处理单元上的软件将IVUS数据与x射线图像进行配准。第六，用户能够滚动IVUS帧并且在血管造影片中发现获取图像的位置。第七，继续介入。
在一实施例中，如下地执行将IVUS数据与x射线血管造影片进行配准(参照上述的协议的第五步骤)。所获取的数据包括血管造影图像序列，额外的x射线图像序列(示出标志物和/或探头)，以及在血管内获取的数据序列(例如，IVUS图像序列)。需要对这些数据进行配准。配准的一个步骤包括将血管造影图像序列配准与额外的x射线图像序列进行配准。该步骤的目的在于对应于心动周期的相同相位而结合图像。对于所属领域技术人员来说，如果ECG数据对于两个图像序列是可用的，则可以使用该数据。基于图像的技术以选择对应于心动周期的相同相位的图像对对于本领域技术人员是已知的且在此不再叙述。简要地，这些技术使用以下事实：在额外序列中的标志物应当与血管造影片序列中充满对比剂的血管相符合。将血管造影片序列与额外的x射线序列进行配准原则上只映射对应的帧数。可选地，可以应用轻微的变化以补偿例如呼吸运动(使用血管或导丝信息；导丝应当与血管相符)。
配准的另一步骤包括计算探头的开始位置和获取轨迹。该步骤包括在额外的x射线图像序列中的至少一图像中探测探头和/或标志物。通过探测探头，建立探头的参考位置(该情况下为开始位置)。通过探测标志物，可以建立如在x射线图像中所示的在血管内获取期间由探头所穿过的轨迹。通过它们自身，标志物的位置仅仅指示轨迹上单独的点。然而，借助于已知的曲线拟合技术建立连续轨迹。可以使用配准到额外的x射线图像的血管造影图像中的信息而改善这些曲线拟合技术，因为在该血管造影图像中轨迹与血管相符合。因此可以使用该血管造影图片以建立由探头穿过的标志物的顺序和/或对标志物之间的轨迹进行提炼。配准的另一步骤包括计算当探头从一个标志物穿到下一个标志物的时候所获取的血管内获取数据采样的数目(例如，IVUS图像的数目)。该数据采样数目可以根据探头穿过的速度(例如IVUS拉回速度)和丝/导管上的连续标志物间的距离进行计算。
配准的另一个步骤包括将血管造影序列中的血管造影片与血管内获取的数据采样(例如，IVUS图像)相关联。其基于与图像和数据获取一道进行配准的ECG数据。该步骤针对所有相关的在血管内获取的数据采样进行重复。
配准的另一步骤包括对应于获取数据采样时的探头位置建立相关血管造影片上的点。在探头开始移动的时间和获取所考虑的数据采样的时间之间所获取的数据采样的数目，用于与当探头从一个标志物穿过到下一标志物时在血管内获取的数据采样的所计算的数目相结合，以得到沿着导管/丝的获取数据采样处的位置。使用借助于曲线拟合建立的标志物之间的轨迹，建立血管造影片上对应于探头位置的位置。
在一实施例中，IVUS探头的开始位置的x射线序列和IVUS成像是ECG触发的以改善配准的质量。
在患者身上获取IVUS数据的介入心脏病专家可以使用所提出的协议。该方法能够被用于任何临床应用，其中，血管内成像通过成像导管的回拉而执行并且需要用2D投影数据进行配准。
尽管在本说明书中，重点在于获取IVUS图像以及在对应的血管造影片中IVUS图像的定位，但是该方法易于扩展为其他模式。替代或附加于IVUS，可以使用其他血管内模式，诸如光学相干断层摄影、热敏成像、光谱成像、化学成像以及血管内MRI。可以对IVUS和其他所获取的数据进行处理以获取例如虚拟组织学、弹性图(elastography)或震动学(palpography)图像。
图4为示出了本发明的一些方面的图示。其示出了系统400，例如图像处理工作站，其用于将由血管内探头获取的数据映射到x射线图像上。其用于估计在经由输入424从血管内探头422中获取数据的时间时对应于血管内探头的422的投影探头位置的x射线投影图像202中的位置。从血管内探头处获取的数据被存储在存储媒介402中。血管内探头例如为IVUS探头、光学相干断层摄影(OCT)探头、血管内温度计或血管内MRI探头。这些和其他血管内探头是本领域已知的。包括x射线发生器418和x射线探测器420的x射线系统100提供x射线图像。将患者定位在x射线发生器和x射线探测器之间以获取患者体内的x射线图像。该x射线系统在本领域是已知的，例如使用Philips Allura FD10(由Philips Medical Systems生产)。在存储媒介402中存储图像数据。存储媒介402可以为本领域已知的任意形式的易失性或非易失性存储器。所存储的图像数据可以包括至少一x射线图像的序列，其包括在血管(例如人体动脉，特别是冠状动脉)中引入的标志物丝或具有标志物的导管。所存储的图像数据还可以包括与x射线图像序列具有相同的透视的至少一血管造影片的序列。可以理解血管造影片为特殊类型的x射线图像。标志物丝在本领域中已知。此外，还存储由血管内探头获取的至少一数据采样的序列。如果可能，还可以存储对应于图像和数据采样的ECG数据。存储媒介402也存储辅助信息，诸如标志物丝上的多个标志物302之间的预定距离，以及沿着血管内探头的获取轨迹的与至少一个标志物相关的距离。后面提到的这一距离是指在获取数据时的探头位置相对于获取x射线图像时的标志物志物的位置时探头的距离。
将至少一个x射线图像馈送到标志物探测器404。该标志物探测器在x射线图像中识别沿着血管内探头的获取轨迹的置于预定的相对位置的多个标志物302。标志物探测器在本领域是已知的，例如参照上述的Lindeberg和Egmont-Petersen。
插值器408依赖于沿着获取轨迹的介于血管内探头和至少一标志物之间的距离在x射线图像中建立对应于在获取数据时的血管内探头位置的位置。插值器在本领域中是已知的。例如，可以使用线性插值器或样条插值器。探头和标志物之间的距离是足够的以知晓探头相对于标志物的位置。例如插值器首先建立两个连续的标志物，其中探头位置介于两个连续标志物之间。因为标志物之间的距离已知，所以可以完成这个。随后，通过使用例如线性或样条插值对两个连续标志物之间的投影获取轨迹进行插值而在x射线图像中建立精确位置。
模块406建立沿着获取轨迹的介于血管内探头和至少一个标志物之间的距离，该建立依赖于预定的相对探头参考位置以及探头参考位置和血管内探头之间的由探头穿过的获取轨迹的部分。参考位置可以是探头开始位置，获取轨迹可以是探头拉回轨迹，以及获取轨迹的部分可以是从探头开始位置到获取数据时探头位置的探头拉回轨迹的长度。可以布置模块406以依赖于拉回速度和拉回持续时间确定从探头开始位置到获取数据时探头位置的探头拉回轨迹的长度。
建立沿着获取轨迹的在获取数据时的血管内探头和至少一个标志物间的距离的一个替代方法是基于插入人体内的标志物丝部分的长度和插入到人体内的探头导管部分的长度。由于在将其插入患者之前可以测量丝上的标志物的位置和导管上的探头的位置，且丝和探头均沿着相同轨迹通过血管腔，因此这提供了足够的信息以建立探头和至少一个标志物之间的距离。
典型地，如果在探头获取之前直接实现x射线获取，则探头在x射线获取的拉回轨迹的开始位置是可见的。在该情况下，使用探头探测器424以在x射线图像中识别血管内探头422。这可以基于在标志物探测器404中使用的相同算法。此外，本领域技术人员可以使用脊探测和模式匹配也是显而易见的。插值器408使用血管内超声探头在x射线图像中所发现探头的位置。如果沿着获取轨迹到首先遇见的标志物位置的距离已知，则这对建立沿着获取轨迹的第一部分的探头位置特别有用。
用户互动模块410包括诸如键盘和鼠标或专用输入设备的用户输入412，以使用户能够选择数据进行观察。用户可以选择x射线图像；对应地，系统将展示沿着血管内获取数据的对应于x射线图像的ECG相位的x射线图像，以及在x射线图像中标志物对应于所示血管内获取数据的位置(例如，借助于数字指示器装置)。可替代地，用户选择数据采样；对应地，模块410示出沿着x射线图像的对应于数据采样的ECG相位的数据采样，并在其上标记血管内获取物的位置。因此，提供显示器414和指示器416。指示器416也可以在x射线图像中指示在获取数据时探头的定向，其依赖于在相对位置处的获取轨迹的方向。例如，指示器416包括诸如箭头的用以描述计算机图形对象的以指向x射线图像中的探头位置的计算机指令。这些计算机指令例如包括本领域已知的称作OpenGL库程序。
在一实施例中，系统400集成在x射线成像装置100中，例如上述的Philips Allura FD10。X射线设备包括x射线发生器和x射线探测器，用于获取至少一x射线图像；输入，用于接收由血管内探头获取的数据(例如，网络连接或本领域已知的DICOM柔性互连接(compliantinterconnecfivity))；标志物探测器，用于识别x射线图像中的沿着血管内探头的获取轨迹以预定相对位置布置的多个标志物；以及依赖于所识别的标志物、所预定的相对位置以及相对于至少一个所识别的标志物的血管内探头的预定位置的对应于获取数据时的血管内探头位置而在x射线图像内建立位置的器件。
显而易见地，本发明也可以延伸到计算机程序中(特别是载体上或载体中的计算机程序)以将本发明用于实践。程序可以采用诸如部分编译形式的源代码、对象代码、代码中间源和对象代码的形式，或适合在根据本发明的方法的实施中使用的任何其他形式。载体可以为能够携带程序的任何实体或设备。例如，载体可以包括存储媒介，诸如ROM(例如，CD ROM或半导体ROM)；或磁配准媒介(例如，软盘或硬盘)。载体还可以为诸如电或光信号的可传输载体，其可以经由电缆或光缆或通过无线电或其他器件而传送。当程序采用这样的信号实施的时候，载体可以由这样的缆线或其他设备或器件进行构造。可替代地，载体可以为嵌入有程序的集成电路，集成电路可以用于执行相关方法或在相关方法的执行中使用。
应该注意到上述实施例说明但不限制本发明，并且本领域技术人员在不脱离本发明附属权利要求的范围内可以设计多种替代实施例。在权利要求中，括号内的任意参考标志物不应理解为限制本发明。动词“包括”和其同义词的使用不能排除权利要求的声明之外的其他元件或步骤的存在。术语“一”或“一个”表示一个元件但并不排除多个这样的元件的存在。本发明可以借助于包括若干独特元件的硬件器件，以及合适的编程计算机装置实施。在列举若干器件的设备权利要求中，这些器件的若干可以通过一个或相同的硬件实现。在相互不同的附属权利要求中所描述的特定的测量的事实并不意味着这些测量的组合不能被有利地使用。

Claims (12)

1.一种用于在x射线投影图像中对与在从血管内探头(422)获取数据时血管内探头(422)的投影探头位置相对应的位置进行估计的系统(400)，所述系统包括：
-标志物探测器(404)，其用于在所述x射线投影图像中识别多个标志物(302)的投影位置，所述标志物定位于沿着所述血管内探头的获取轨迹的预定距离处；以及
-插值器(408)，其用于对所述投影位置进行插值以得到所述获取轨迹上的所述投影探头位置，所述投影探头位置对应于在获取所述数据时所述血管内探头(422)的定位，并且依赖于沿着所述获取轨迹的介于获取所述数据时的所述血管内探头(422)与至少一个所述标志物(302)之间的距离。
2.如权利要求1所述的系统，还包括指示器(416)，其用于在血管造影投影图像中指示所述投影探头位置，其中，所述血管造影投影图像和所述x射线投影图像具有相对于患者的相同获取定向。
3.如权利要求1所述的系统，其中，所述插值器被布置为用于沿着在血管造影投影图像中可见的投影血管对所述标志物的所述投影位置进行插值，其中，所述血管造影投影图像和所述x射线投影图像具有相对于患者的相同获取定向。
4.如权利要求1所述的系统，还包括用于依赖于参考探头位置和由介于所述参考探头位置和获取所述数据时的所述血管内探头的定位之间的血管内探头沿着所述获取轨迹而穿过的距离建立沿着所述获取轨迹的介于所述血管内探头和至少一个所述标志物之间的距离的器件(406)。
5.如权利要求4所述的系统，其中，所述参考探头位置是探头开始位置，所述获取轨迹是探头拉回轨迹，以及由所述血管内探头沿着所述获取轨迹穿过的所述距离是从所述探头开始位置到获取所述数据时的所述血管内探头的定位的所述探头拉回轨迹的长度。
6.如权利要求5所述的系统，还包括
-用于依赖于拉回速度和拉回持续时间而确定从所述探头开始位置到获取所述数据时的所述血管内探头的定位的所述探头拉回轨迹的所述长度的器件。
7.如权利要求1所述的系统，其中，所述血管内探头是血管内超声探头。
8.如权利要求1所述的系统，还包括：
-探头探测器(424)，其用于在所述x射线投影图像中识别所述血管内探头；
其中，所述插值器也可依赖于所述血管内探头在所述x射线投影图像中的位置和由所述血管内探头介于所述血管内探头在所述x射线投影图像中的位置与获取所述数据时的所述血管内探头的定位之间所行进的距离进行操作。
9.如权利要求2所述的系统，还包括：
-用户输入(412)，其使用户能选择数据进行观察；以及
-显示器(414)，其用于显示所选择的数据以及包含所述指示的投影探头位置的所述血管造影投影图像。
10.如权利要求2所述的系统，其中，将所述指示器布置成还依赖于在获取所述数据时的所述血管内探头的定位处的所述获取轨迹的定向在所述x射线投影图像中指示获取所述数据时的所述血管内探头的取向。
11.一种用于在x射线投影图像中对与在从血管内探头获取数据时所述血管内探头的投影探头位置相对应的位置进行估计的x射线成像装置(100)，包括：
-x射线发生器(418)和x射线探测器(420)，其用于得到所述x射线投影图像；
-输入(424)，其用于接收从所述血管内探头(422)获取的所述数据；
-标志物探测器(404)，其用于在x射线投影图像中识别多个标志物(302)的投影位置，所述标志物定位于沿着所述血管内探头的获取轨迹的预定距离处；以及
-插值器(408)，其用于对所述投影位置进行插值，以得到所述获取轨迹上的所述投影探头位置，所述投影探头位置对应于获取所述数据时的所述血管内探头的定位，依赖于沿着所述获取轨迹的介于获取所述数据时的所述血管内探头和至少一个所述标志物之间的距离。
12.一种用于在x射线投影图像中对与在从血管内探头获取数据时血管内探头的投影探头位置相对应的位置进行估计的方法，所述方法包括：
-在x射线投影图像中识别多个标志物(302)的投影位置，所述标志物定位于沿着所述血管内探头的获取轨迹的预定距离处；以及
-对所述投影位置进行插值以得到所述获取轨迹上的所述投影探头位置，所述投影探头位置对应于获取所述数据时的所述血管内探头的定位，依赖于沿着所述获取轨迹的介于获取所述数据时的所述血管内探头和至少一个所述标志物之间的距离。
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